CN214640026U - 一种穿钉机 - Google Patents

Abstract

本实用新型揭示一种穿钉机，通过第一组半成品上料工位将第一组半成品移送至物料三承载工位，第二组半成品上料工位将第二组半成品移送至物料三承载工位，销钉四上料工位、销钉五上料工位及销钉六上料工位分别将销钉四、销钉五及销钉六穿装于物料三承载工位上的工件，旋铆四工位、旋铆五工位及旋铆六工位分别对销钉四、销钉五及销钉六进行加压铆接，铰链半成品抓取工位移送物料三承载工位上的铰链半成品，全程全自动化生产，实现铰链半成品的全自动化组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

Description

一种穿钉机

技术领域

本实用新型涉及铰链生产设备技术领域，具体地，涉及一种穿钉机。

背景技术

液压铰链是利用高密度油体在密闭容器中定向流动来达到缓冲效果，即使用力关门也会轻柔关闭、保证运动的完美、柔静。

液压铰链由叠片、三角件、油缸、底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、铰杯、U型针及六颗销钉组成。其中，底座有两种，分别是底座一与底座二；调节螺丝用于铰臂与底座的位置调节；固定螺丝用于铰臂与底座的位置固定；U型针用于叠片、连接臂及铰杯的连接；销钉一用于叠片与三角件的连接，销钉二用于油缸与三角件的连接，销钉三用于扭簧、连接臂及铰臂的连接，销钉四用于三角件与铰臂的连接，销钉五用于油缸与铰臂的连接，销钉六用于叠片与铰臂的连接。

液压铰链的组装工序中，首先将叠片、三角件、油缸、销钉一及销钉二组装成第一组半成品，然后将底座、扭簧、连接臂、铰臂、调节螺丝、固定螺丝、及销钉三组装成第二组半成品，再将第一组半成品、第二组半成品、销钉四、销钉五及销钉六组装成铰链半成品，最后将铰链半成品、铰杯及U型针组装成铰链成品。

目前，铰链半成品的组装是采用人工组装的方式，工序操作不断重复，不仅工作强度大，工作效率低，还容易装错或损坏物料，因此生产效率和产品品质还有待提高。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种穿钉机。

本实用新型公开的一种穿钉机，包括物料三承载工位、第一组半成品上料工位、第二组半成品上料工位、销钉四上料工位、旋铆四工位、销钉五上料工位、旋铆五工位、销钉六上料工位、旋铆六工位、三销钉检测工位及铰链半成品抓取工位，第一组半成品上料工位、第二组半成品上料工位、销钉四上料工位、旋铆四工位、销钉五上料工位、旋铆五工位、销钉六上料工位、旋铆六工位、三销钉检测工位及铰链半成品抓取工位围绕物料三承载工位设置；

其中，物料三承载工位用于承载工件及传送工件，第一组半成品上料工位用于向物料三承载工位输送第一组半成品，第二组半成品上料工位向物料三承载工位输送第二组半成品，销钉四上料工位用于将销钉四装配于物料三承载工位上的工件，旋铆四工位用于对销钉四加压铆接，销钉五上料工位用于将销钉五装配于物料三承载工位上的工件，旋铆五工位用于对销钉五加压铆接，销钉六上料工位用于将销钉六装配于物料三承载工位上的工件，旋铆六工位用于对销钉六加压铆接，三销钉检测工位用于检测工件上的销钉四、销钉五及销钉六，铰链半成品抓取工位用于移送物料三承载工位上的铰链半成品。

根据本实用新型的一实施方式，物料三承载工位包括治具三、治具转盘三和转盘三驱动机构，治具三设于治具转盘三，转盘三驱动机构驱动治具转盘三转动，治具转盘三转动带动治具三转动；第一组半成品上料工位、第二组半成品上料工位、销钉四上料工位、旋铆四工位、销钉五上料工位、旋铆五工位、销钉六上料工位、旋铆六工位、三销钉检测工位及铰链半成品抓取工位依序围绕治具转盘三设置。

根据本实用新型的一实施方式，第一组半成品上料工位包括第一组半成品输料机构和第一组半成品移料机构，第一组半成品输料机构向第一组半成品移料机构输送第一组半成品，第一组半成品移料机构将第一组半成品输料机构输送的第一组半成品移送至治具三上；第一组半成品输料机构包括第一组半成品供料器和第一组半成品顶料器，第一组半成品顶料器设于第一组半成品供料器的出料端；第一组半成品移料机构包括第一组半成品移料水平驱动器、第一组半成品移料竖直驱动器和第一组半成品移料抓取器，第一组半成品移料竖直驱动器连接于第一组半成品移料水平驱动器，第一组半成品移料抓取器连接于第一组半成品移料竖直驱动器，第一组半成品移料抓取器用于抓取第一组半成品。

根据本实用新型的一实施方式，第二组半成品上料工位包括第二组半成品输料机构和第二组半成品移料机构，第二组半成品输料机构向第二组半成品移料机构输送第二组半成品，第二组半成品移料机构将第二组半成品输料机构输送的第二组半成品移送至治具三上；第二组半成品输料机构包括第二组半成品供料器和第二组半成品顶料器，第二组半成品顶料器设于第二组半成品供料器的出料端；第二组半成品移料机构包括第二组半成品移料水平驱动器、第二组半成品移料竖直驱动器和第二组半成品移料抓取器，第二组半成品移料竖直驱动器连接于第二组半成品移料水平驱动器，第二组半成品移料抓取器连接于第二组半成品移料竖直驱动器，第二组半成品移料抓取器用于抓取第二组半成品。

根据本实用新型的一实施方式，销钉四上料工位包括销钉四输料机构、销钉四穿钉机构和销钉四引钉机构，想销钉四输料机构向销钉四穿钉机构输送销钉四，销钉四穿钉机构在销钉四引钉机构的引导下将销钉四穿装于治具三上的第一组半成品及第二组半成品上；销钉四输料机构包括销钉四分料器，销钉四分料器的进料端与销钉振动盘的输出端连接；销钉四穿钉机构包括销钉四穿钉移动器和销钉四穿钉器，销钉四穿钉移动器驱动销钉四穿钉器移动，销钉四穿钉器的进料端与销钉四分料器的出料端连接；销钉四引钉机构包括销钉四引钉移动器和销钉四引钉器，销钉四引钉移动器驱动销钉四引钉器移动，销钉四引钉器作用于治具三上工件的销钉四安装处。

根据本实用新型的一实施方式，旋铆四工位包括旋铆四压铆器和旋铆四压紧器，旋铆四压紧器压紧治具三上的工件，旋铆四压铆器作用于治具三上工件的销钉四；旋铆四压铆器包括旋铆四压铆驱动件和旋铆四压铆头，旋铆四压铆头连接于旋铆四压铆驱动件的输出轴，旋铆四压铆头作用于治具三上工件的销钉四；旋铆四压紧器包括旋铆四压紧驱动气缸和旋铆四压紧件，旋铆四压紧件连接于旋铆四压紧驱动气缸的输出轴，旋铆四压紧件作用于治具三上的工件。

根据本实用新型的一实施方式，销钉五上料工位的结构组成及销钉六上料工位的结构组成均与销钉四上料工位的结构组成相同。

根据本实用新型的一实施方式，旋铆五工位的结构组成及旋铆六工位的结构组成均与旋铆四工位的结构组成相同。

根据本实用新型的一实施方式，三销钉检测工位包括三销钉检测机构，三销钉检测机构包括三销钉检测移动器和三销钉检测器，三销钉检测器连接于三销钉检测移动器，三销钉检测移动器驱动三销钉检测器，三销钉检测器作用于铰链半成品上的销钉四、销钉五及销钉六。

根据本实用新型的一实施方式，铰链半成品抓取工位包括铰链半成品抓取机构，铰链半成品抓取机构包括铰链半成品抓取水平驱动器、铰链半成品抓取竖直驱动器、铰链半成品抓取转动驱动器和铰链半成品抓取器，铰链半成品抓取竖直驱动器连接于铰链半成品抓取水平驱动器，铰链半成品抓取转动驱动器连接于铰链半成品抓取竖直驱动器，铰链半成品抓取器连接于铰链半成品抓取转动驱动器，铰链半成品抓取器抓取治具三上的铰链半成品。

与现有技术相比，本实用新型的一种穿钉机具有以下优点：

本实用新型的穿钉机，通过第一组半成品上料工位将第一组半成品移送至物料三承载工位，第二组半成品上料工位将第二组半成品移送至物料三承载工位，销钉四上料工位、销钉五上料工位及销钉六上料工位分别将销钉四、销钉五及销钉六穿装于物料三承载工位上的工件，旋铆四工位、旋铆五工位及旋铆六工位分别对销钉四、销钉五及销钉六进行加压铆接，铰链半成品抓取工位移送物料三承载工位上的铰链半成品，全程全自动化生产，实现铰链半成品的全自动化组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为实施例中穿钉机的结构示意图；

图2为实施例中物料三承载工位的结构示意图；

图3为图2中A区的放大图；

图4为实施例中第一组半成品上料工位的结构示意图；

图5为实施例中第二组半成品上料工位的结构示意图；

图6为实施例中销钉四上料工位的结构示意图；

图7为实施例中销钉四分料器的结构示意图；

图8为实施例中旋铆四工位的结构示意图；

图9为实施例中三销钉检测工位的结构示意图；

图10为实施例中铰链半成品抓取工位的结构示意图。

附图标记说明：

31、机架三；311、控制器三；32、物料三承载工位；321、治具三；3211、治具基座三；32111、第一组半成品承载位；32112、第二组半成品承载位；322、治具转盘三；323、转盘三驱动机构；3231、转盘驱动电机三；3232、驱动回转器三；3233、驱动传动组三；32331、传动主动轮三；32332、传动从动轮三；32333、传动同步带三；324、固定承载台三；33、第一组半成品上料工位；331、第一组半成品输料机构；3311、第一组半成品供料器；33111、第一组半成品良品料道；33112、第一组半成品直振；3312、第一组半成品顶料器；33121、第一组半成品顶料驱动气缸；33122、第一组半成品顶料件；33123、第一组半成品顶料座；331231、第一组半成品顶料腔；332、第一组半成品移料机构；3321、第一组半成品移料水平驱动器；33211、第一组半成品移料水平气缸；33212、第一组半成品移料水平缓冲器；33213、第一组半成品移料水平安装座；3322、第一组半成品移料竖直驱动器；33221、第一组半成品移料竖直气缸；33223、第一组半成品移料竖直安装座；3323、第一组半成品移料抓取器；33231、第一组半成品移料抓取气爪；33232、第一组半成品移料抓取夹件；3324、第一组半成品移料连接座；34、第二组半成品上料工位；341、第二组半成品输料机构；3411、第二组半成品供料器；34111、第二组半成品良品料道；34112、第二组半成品直振；3412、第二组半成品顶料器；34121、第二组半成品顶料驱动气缸；34122、第二组半成品顶料件；34123、第二组半成品顶料座；341231、第二组半成品顶料腔；342、第二组半成品移料机构；3421、第二组半成品移料水平驱动器；34211、第二组半成品移料水平气缸；34212、第二组半成品移料水平缓冲器；34213、第二组半成品移料水平安装座；3422、第二组半成品移料竖直驱动器；34221、第二组半成品移料竖直气缸；34222、第二组半成品移料竖直缓冲器；34223、第二组半成品移料竖直安装座；3423、第二组半成品移料转动驱动器；34231、第二组半成品移料转动气缸；3424、第二组半成品移料抓取器；34241、第二组半成品移料抓取气爪；34242、第二组半成品移料抓取夹件；3425、第二组半成品移料连接座；3426、第二组半成品拨料器；34261、第二组半成品拨料驱动气缸；34262、第二组半成品拨料件；34263、第二组半成品拨料座；35、销钉四上料工位；351、销钉四输料机构；3511、销钉四分料器；35111、销钉四分料座；351111、销钉四分料进料口；351112、销钉四分料出料口；351113、销钉四分料槽；35112、销钉四分料气缸；35113、销钉四分料件；351131、销钉四分料传料口；352、销钉四穿钉机构；3521、销钉四穿钉移动器；35211、销钉四穿钉移动气缸；3522、销钉四穿钉器；35221、销钉四穿钉驱动气缸；35222、销钉四穿钉夹嘴；3523、销钉四穿钉安装座；353、销钉四引钉机构；3531、销钉四引钉移动器；35311、销钉四引钉移动气缸；3532、销钉四引钉器；35321、销钉四引钉驱动气缸；35322、销钉四引钉导针；3533、销钉四引钉安装座；3534、销钉四引钉连接座；3535、销钉四安装下压器；35351、销钉四安装下压气缸；35352、销钉四安装下压件；354、销钉振动盘；36、旋铆四工位；361、旋铆四压铆器；3611、旋铆四压铆驱动件；3612、旋铆四压铆头；362、旋铆四压紧器；3621、旋铆四压紧驱动气缸；3622、旋铆四压紧件；363、旋铆四安装座；37、销钉五上料工位；370、旋铆五工位；371、销钉六上料工位；372、旋铆六工位；38、三销钉检测工位；381、三销钉检测机构；3811、三销钉检测移动器；38111、三销钉检测移动气缸；3812、三销钉检测器；38121、销钉四检测探针；38122、销钉五检测探针；38123、销钉六检测探针；38124、销钉四检测感应件；38125、销钉五检测感应件；38126、销钉六检测感应件；382、三销钉检测安装座；3821、三销钉检测连接部；3822、三销钉检测穿装部；3823、三销钉检测支架部；39、铰链半成品抓取工位；391、铰链半成品抓取机构；3911、铰链半成品抓取水平驱动器；39111、铰链半成品抓取水平气缸；39112、铰链半成品抓取水平缓冲器；39113、铰链半成品抓取水平安装座；3912、铰链半成品抓取竖直驱动器；39121、铰链半成品抓取竖直气缸；39122、铰链半成品抓取竖直缓冲器；39123、铰链半成品抓取竖直安装座；3913、铰链半成品抓取转动驱动器；39131、铰链半成品抓取转动气缸；3914、铰链半成品抓取器；39141、铰链半成品抓取气爪；39142、铰链半成品抓取夹件；392、铰链半成品抓取安装座；393、铰链半成品抓取连接座。

具体实施方式

以下将以图式揭露本实用新型的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本实用新型。也就是说，在本实用新型的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。

另外，在本实用新型中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本实用新型，其仅仅是为了区别以相同技术用语描述的组件或操作而已，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

参见图1-9，一种穿钉机，其包括机架三31、控制器三311、物料三承载工位32、第一组半成品上料工位33、第二组半成品上料工位34、销钉四上料工位35、旋铆四工位36、销钉五上料工位37、旋铆五工位370、销钉六上料工位371、旋铆六工位372、三销钉检测工位38及铰链半成品抓取工位39。其中，控制器三311安装在机架三31上。

参见图1-3，物料三承载工位32包括治具三321、治具转盘三322和转盘三驱动机构323。治具三321设于治具转盘三322，转盘三驱动机构323驱动治具转盘三322转动，治具转盘三322转动带动治具三321转动。

治具三321包括治具基座三3211，其固定在治具转盘三322上。治具基座三3211具有第一组半成品承载位32111及第二组半成品承载位32112，第一组半成品承载位32111位于治具基座三3211的中部，第一组半成品承载位32111的两端以及第一组半成品承载位32111的上方构成第二组半成品承载位32112。第一组半成品承载位32111用于第一组半成品的承载，第二组半成品承载位32112用于第二组半成品的承载。

作为优选，本实施例中治具三321的数量为十二个，以提升生产能力和生产效率。十二个治具三321绕治具转盘三322的中心轴线旋转对称固定在治具转盘三322上，且十二个治具三321沿治具转盘三322的圆周设置。

转盘三驱动机构323包括转盘驱动电机三3231、驱动回转器三3232和驱动传动组三3233，转盘驱动电机三3231通过驱动传动组三3233驱动驱动回转器三3232带动治具转盘三322转动。其中，转盘驱动电机三3231与控制器三311电性连接；驱动传动组三3233包括传动主动轮三32331、传动从动轮三32332和传动同步带三32333。

转盘驱动电机三3231安装在机架三31内，驱动回转器三3232安装在机架三31上，治具转盘三322连接于驱动回转器三3232的输出轴。传动主动轮三32331安装在转盘驱动电机三3231的输出轴，传动从动轮三32332安装在驱动回转器三3232的输入轴，传动同步带三32333绕设在传动主动轮三32331和传动从动轮三32332上。

物料三承载工位32的工作过程如下：转盘驱动电机三3231的输出轴转动时通过传动主动轮三32331、传动从动轮三32332及传动同步带三32333带动驱动回转器三3232的输入轴转动，而驱动回转器三3232的输入轴转动能够带动驱动回转器三3232的输出轴转动，进而带动治具转盘三322转动，设于治具转盘三322上的治具三321随之转动，使治具三321依序与各个工位对应，将承载的工件依序移送至各个工位进行组装或加工。

作为优选，本实施例中采用分割器作为驱动回转器三3232。另外，驱动回转器三3232的固定轴上还固定有固定承载台三324；固定承载台三324是不能转动的，其用于承载部件。

参见图1和4，第一组半成品上料工位33、第二组半成品上料工位34、销钉四上料工位35、旋铆四工位36、销钉五上料工位37、旋铆五工位370、销钉六上料工位371、旋铆六工位372、三销钉检测工位38及铰链半成品抓取工位39围绕治具转盘三322设置。

第一组半成品上料工位33包括第一组半成品输料机构331和第一组半成品移料机构332，第一组半成品输料机构331与第一组半成品移料机构332相对设置。第一组半成品输料机构331向第一组半成品移料机构332输送第一组半成品，第一组半成品移料机构332将第一组半成品输料机构331输送的第一组半成品移送至靠近的治具三321上。

第一组半成品输料机构331包括第一组半成品供料器3311和第一组半成品顶料器3312，第一组半成品顶料器3312设于第一组半成品供料器3311的出料端。

第一组半成品供料器3311包括第一组半成品良品料道33111和第一组半成品直振33112，第一组半成品直振33112与控制器三311电性连接。第一组半成品良品料道33111安装在第一组半成品直振33112上，第一组半成品直振33112安装在第一组半成品直振座上。

第一组半成品顶料器3312包括第一组半成品顶料驱动气缸33121和第一组半成品顶料件33122，第一组半成品顶料驱动气缸33121与控制器三311电性连接。第一组半成品顶料驱动气缸33121通过第一组半成品顶料座33123安装在机架三31上，第一组半成品顶料件33122固定在第一组半成品顶料驱动气缸33121的输出轴上，第一组半成品顶料驱动气缸33121驱动第一组半成品顶料件33122上下运动。第一组半成品顶料座33123的顶端设有第一组半成品顶料腔331231，且第一组半成品顶料腔331231与第一组半成品良品料道33111的出料端连通，第一组半成品顶料件33122穿插于第一组半成品顶料腔331231。

第一组半成品移料机构332包括第一组半成品移料水平驱动器3321、第一组半成品移料竖直驱动器3322和第一组半成品移料抓取器3323，第一组半成品移料竖直驱动器3322连接于第一组半成品移料水平驱动器3321，第一组半成品移料抓取器3323连接于第一组半成品移料竖直驱动器3322。第一组半成品移料水平驱动器3321驱动第一组半成品移料竖直驱动器3322和第一组半成品移料抓取器3323在水平方向上移动，第一组半成品移料竖直驱动器3322驱动第一组半成品移料抓取器3323在竖直方向上移动，第一组半成品移料抓取器3323抓取第一组半成品。

第一组半成品移料水平驱动器3321包括第一组半成品移料水平气缸33211和第一组半成品移料水平缓冲器33212，第一组半成品移料水平气缸33211与控制器三311电性连接。第一组半成品移料水平气缸33211和第一组半成品移料水平缓冲器33212安装在第一组半成品移料水平安装座33213，第一组半成品移料水平安装座33213安装在固定承载台三324上。其中，第一组半成品移料水平气缸33211的输出轴与第一组半成品移料连接座3324连接，并由第一组半成品移料水平气缸33211驱动第一组半成品移料连接座3324在水平方向上移动，第一组半成品移料连接座3324在回程时能够作用于第一组半成品移料水平缓冲器33212的缓冲端。作为优选，第一组半成品移料连接座3324通过滑动结构与第一组半成品移料水平安装座33213滑动连接。

第一组半成品移料竖直驱动器3322包括第一组半成品移料竖直气缸33221和第一组半成品移料竖直缓冲器，第一组半成品移料竖直气缸33221与控制器三311电性连接。第一组半成品移料竖直气缸33221和第一组半成品移料竖直缓冲器安装在第一组半成品移料竖直安装座33223。其中，第一组半成品移料竖直气缸33221的输出轴与第一组半成品移料连接座3324连接，并在第一组半成品移料竖直气缸33221的驱动下，第一组半成品移料竖直安装座33223在竖直方向上移动，在第一组半成品移料竖直气缸33221回程时第一组半成品移料连接座3324能够作用于第一组半成品移料竖直缓冲器的缓冲端。作为优选，第一组半成品移料竖直安装座33223通过滑动结构与第一组半成品移料连接座3324滑动连接。

第一组半成品移料抓取器3323包括第一组半成品移料抓取气爪33231和第一组半成品移料抓取夹件33232，第一组半成品移料抓取气爪33231与控制器三311电性连接。第一组半成品移料抓取气爪33231安装在第一组半成品移料竖直安装座33223，第一组半成品移料抓取夹件33232相对安装在第一组半成品移料抓取气爪33231的夹臂上，第一组半成品移料抓取气爪33231驱动第一组半成品移料抓取夹件33232的开合。

第一组半成品上料工位33的工作过程如下：在控制器的控制下，第一组半成品良品料道33111在第一组半成品直振33112的作用下将第一组半成品朝第一组半成品良品料道33111的出料端方向输送，并能使第一组半成品从第一组半成品良品料道33111的出料端进入到第一组半成品顶料腔331231，且第一组半成品顶料驱动气缸33121驱动第一组半成品顶料件33122将第一组半成品顶料腔331231内的第一组半成品顶起。同时，第一组半成品移料水平气缸33211驱动第一组半成品移料连接座3324在水平方向上移动，第一组半成品移料竖直安装座33223随第一组半成品移料连接座3324移动，第一组半成品移料竖直气缸33221和第一组半成品移料抓取气爪33231随第一组半成品移料竖直安装座33223移动，使第一组半成品移料抓取夹件33232移动至第一组半成品顶料腔331231的上方；第一组半成品移料竖直气缸33221驱动第一组半成品移料竖直安装座33223在竖直方向上移动，第一组半成品移料抓取气爪33231随第一组半成品移料竖直安装座33223移动，使第一组半成品移料抓取夹件33232靠近第一组半成品顶料腔331231；第一组半成品移料抓取气爪33231驱动第一组半成品移料抓取夹件33232开合以夹持顶起的第一组半成品，在第一组半成品移料竖直气缸33221和第一组半成品移料水平气缸33211的驱动下，使第一组半成品移料抓取气爪33231夹持着的第一组半成品置于对应治具三321上的第一组半成品承载位32111，第一组半成品移料抓取气爪33231驱动第一组半成品移料抓取夹件33232打开以释放第一组半成品。第一组半成品装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上进行第一组半成品上料。

参见图1和5，第二组半成品上料工位34包括第二组半成品输料机构341和第二组半成品移料机构342，第二组半成品输料机构341向第二组半成品移料机构342输送第二组半成品，第二组半成品移料机构342将第二组半成品输料机构341输送的第二组半成品移送至靠近的治具三321上。

第二组半成品输料机构341包括第二组半成品供料器3411和第二组半成品顶料器3412，第二组半成品顶料器3412设于第二组半成品供料器3411的出料端。

第二组半成品供料器3411包括第二组半成品良品料道34111和第二组半成品直振34112，第二组半成品直振34112与控制器三311电性连接。第二组半成品良品料道34111安装在第二组半成品直振34112上，第二组半成品直振34112安装在第二组半成品直振座上。

第二组半成品顶料器3412包括第二组半成品顶料驱动气缸34121和第二组半成品顶料件34122，第二组半成品顶料驱动气缸34121与控制器三311电性连接。第二组半成品顶料驱动气缸34121通过第二组半成品顶料座34123安装在机架三31上，第二组半成品顶料件34122固定在第二组半成品顶料驱动气缸34121的输出轴上，第二组半成品顶料驱动气缸34121驱动第二组半成品顶料件34122上下运动。第二组半成品顶料座34123的顶端设有第二组半成品顶料腔341231，且第二组半成品顶料腔341231与第二组半成品良品料道34111的出料端连通，第二组半成品顶料件34122穿插于第二组半成品顶料腔341231。

作为优选，第二组半成品输料机构341还包括第二组半成品拨料器3426，其用于对第二组半成品良品料道34111的物料进行拨料，避免第二组半成品良品料道34111上有物料重叠。第二组半成品拨料器3426包括第二组半成品拨料驱动气缸34261和第二组半成品拨料件34262，第二组半成品拨料驱动气缸34261与控制器三311电性连接。第二组半成品拨料驱动气缸34261通过第二组半成品拨料座34263安装在机架三31上，第二组半成品拨料件34262连接于第二组半成品拨料驱动气缸34261的输出轴上，第二组半成品拨料驱动气缸34261驱动第二组半成品拨料件34262顺时针/逆时针转动，第二组半成品拨料件34262的拨料端指向第二组半成品良品料道34111。

第二组半成品移料机构342包括第二组半成品移料水平驱动器3421、第二组半成品移料竖直驱动器3422、第二组半成品移料转动驱动器3423和第二组半成品移料抓取器3424，第二组半成品移料竖直驱动器3422连接于第二组半成品移料水平驱动器3421，第二组半成品移料转动驱动器3423连接于第二组半成品移料竖直驱动器3422，第二组半成品移料抓取器3424连接于第二组半成品移料转动驱动器3423。第二组半成品移料水平驱动器3421驱动第二组半成品移料竖直驱动器3422、第二组半成品移料转动驱动器3423及第二组半成品移料抓取器3424在水平方向上移动，第二组半成品移料竖直驱动器3422驱动第二组半成品移料转动驱动器3423及第二组半成品移料抓取器3424在竖直方向上移动，第二组半成品移料转动驱动器3423驱动第二组半成品移料抓取器3424转动，第二组半成品移料抓取器3424抓取第二组半成品。

第二组半成品移料水平驱动器3421包括第二组半成品移料水平气缸34211和第二组半成品移料水平缓冲器34212，第二组半成品移料水平气缸34211与控制器三311电性连接。第二组半成品移料水平气缸34211和第二组半成品移料水平缓冲器34212安装在第二组半成品移料水平安装座34213，第二组半成品移料水平安装座34213安装在固定承载台三324上。其中，第二组半成品移料水平气缸34211的输出轴与第二组半成品移料连接座3425连接，并由第二组半成品移料水平气缸34211驱动第二组半成品移料连接座3425在水平方向上移动，第二组半成品移料连接座3425在回程时能够作用于第二组半成品移料水平缓冲器34212的缓冲端。作为优选，第二组半成品移料连接座3425通过滑动结构与第二组半成品移料水平安装座34213滑动连接。

第二组半成品移料竖直驱动器3422包括第二组半成品移料竖直气缸34221和第二组半成品移料竖直缓冲器34222，第二组半成品移料竖直气缸34221与控制器三311电性连接。第二组半成品移料竖直气缸34221和第二组半成品移料竖直缓冲器34222安装在第二组半成品移料连接座3425。第二组半成品移料竖直安装座34223连接于第二组半成品移料竖直气缸34221的输出轴，第二组半成品移料竖直气缸34221驱动第二组半成品移料竖直安装座34223在竖直方向上移动，在第二组半成品移料竖直气缸34221回程时第二组半成品移料竖直安装座34223能够作用于第二组半成品移料竖直缓冲器34222的缓冲端。作为优选，第二组半成品移料竖直安装座34223通过滑动结构与第二组半成品移料连接座3425滑动连接。

第二组半成品移料转动驱动器3423包括第二组半成品移料转动气缸34231，第二组半成品移料转动气缸34231安装在第二组半成品移料竖直安装座34223上，且第二组半成品移料转动气缸34231的输出轴指向下方。第二组半成品移料抓取器3424连接于第二组半成品移料转动气缸34231的输出轴，第二组半成品移料转动气缸34231驱动第二组半成品移料抓取器3424转动。

第二组半成品移料抓取器3424包括第二组半成品移料抓取气爪34241和第二组半成品移料抓取夹件34242，第二组半成品移料抓取气爪34241与控制器三311电性连接。第二组半成品移料抓取气爪34241安装在第二组半成品移料转动气缸34231的输出轴，第二组半成品移料抓取夹件34242相对安装在第二组半成品移料抓取气爪34241的夹臂上，第二组半成品移料抓取气爪34241驱动第二组半成品移料抓取夹件34242的开合。

第二组半成品上料工位34的工作过程如下：在控制器的控制下，第二组半成品良品料道34111在第二组半成品直振34112的作用下将第二组半成品朝第二组半成品良品料道34111的出料端方向输送，并能使第二组半成品从第二组半成品良品料道34111的出料端进入到第二组半成品顶料腔341231，且第二组半成品顶料驱动气缸34121驱动第二组半成品顶料件34122将第二组半成品顶料腔341231内的第二组半成品顶起。同时，第二组半成品移料水平气缸34211驱动第二组半成品移料连接座3425在水平方向上移动，第二组半成品移料竖直气缸34221及第二组半成品移料竖直安装座34223随第二组半成品移料连接座3425移动，第二组半成品移料转动气缸34231随第二组半成品移料竖直安装座34223移动，第二组半成品移料抓取气爪34241随第二组半成品移料转动气缸34231移动，使第二组半成品移料抓取夹件34242移动至第二组半成品顶料腔341231的上方；第二组半成品移料竖直气缸34221驱动第二组半成品移料竖直安装座34223在竖直方向上移动，第二组半成品移料转动气缸34231随第二组半成品移料竖直安装座34223移动，第二组半成品移料抓取气爪34241随第二组半成品移料转动气缸34231移动，使第二组半成品移料抓取夹件34242靠近第二组半成品顶料腔341231；第二组半成品移料抓取气爪34241驱动第二组半成品移料抓取夹件34242开合以夹持顶起的第二组半成品，在第二组半成品移料竖直气缸34221和第二组半成品移料水平气缸34211的驱动下，使第二组半成品移料抓取气爪34241夹持着第二组半成品移动至对应治具三321的上方；第二组半成品移料抓取气爪34241驱动第二组半成品移料抓取气爪34241转动，使第二组半成品移料抓取气爪34241夹持着的第二组半成品与对应的治具三321平行；在第二组半成品移料竖直气缸34221的驱动下，使第二组半成品移料抓取气爪34241夹持着的第二组半成品置于对应的治具三321上，第二组半成品移料抓取气爪34241驱动第二组半成品移料抓取夹件34242打开以释放第二组半成品。第二组半成品装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上进行第二组半成品上料。

参见图1、6和7，销钉四上料工位35包括销钉四输料机构351、销钉四穿钉机构352和销钉四引钉机构353，销钉四穿钉机构352与销钉四引钉机构353相对设置。销钉四输料机构351向销钉四穿钉机构352输送销钉四，在销钉四引钉机构353的协作下，销钉四穿钉机构352将销钉四穿装于第一组半成品的三角件与第二组半成品的铰臂上。

销钉四输料机构351包括销钉四分料器3511，销钉四分料器3511的进料端与销钉振动盘354的输出端连接。销钉振动盘354通过销钉振动盘座安装在机架三31上，并与控制器三311电性连接。

销钉四分料器3511包括销钉四分料座35111、销钉四分料气缸35112和销钉四分料件35113，销钉四分料气缸35112与控制器三311电性连接。销钉四分料座35111安装在固定承载台三324上，销钉四分料气缸35112安装在销钉四分料座35111上，销钉四分料件35113活动穿设于销钉四分料座35111，且销钉四分料件35113连接于销钉四分料气缸35112的输出轴。

销钉四分料座35111具有销钉四分料进料口351111、销钉四分料出料口351112和销钉四分料槽351113，销钉四分料进料口351111通过销钉四分料槽351113与销钉四分料出料口351112连通。销钉四分料进料口351111与销钉振动盘354的出料端连通，销钉四分料出料口351112与销钉四穿钉机构352的进料端连通。

销钉四分料件35113活动穿插于销钉四分料槽351113，且销钉四分料件35113连接于销钉四分料气缸35112的输出轴上。其中，销钉四分料件35113上设有贯穿的销钉四分料传料口351131，且销钉四分料传料口351131的中心轴线与销钉四分料进料口351111的中心轴线及销钉四分料出料口351112的中心轴线平行。销钉四分料气缸35112驱动销钉四分料件35113在销钉四分料槽351113内移动，以使销钉四分料传料口351131能够与销钉四分料进料口351111/销钉四分料出料口351112连通，实现将单颗销钉的分料。

销钉四穿钉机构352包括销钉四穿钉移动器3521和销钉四穿钉器3522，销钉四穿钉移动器3521驱动销钉四穿钉器3522移动，以使销钉四穿钉器3522靠近或远离对应的治具三321。

销钉四穿钉移动器3521包括销钉四穿钉移动气缸35211，销钉四穿钉移动气缸35211与控制器三311电性连接。销钉四穿钉移动气缸35211固定在销钉四穿钉安装座3523上，销钉四穿钉安装座3523安装在固定承载台三324上。

销钉四穿钉器3522包括销钉四穿钉驱动气缸35221和销钉四穿钉夹嘴35222，销钉四穿钉驱动气缸35221与控制器三311电性连接。销钉四穿钉驱动气缸35221固定在销钉四穿钉安装座3523上，销钉四穿钉夹嘴35222通过滑动结构与销钉四穿钉安装座3523滑动连接。其中，销钉四穿钉夹嘴35222的进料端与销钉四分料出料口351112连通，销钉四穿钉夹嘴35222的顶杆与销钉四穿钉气缸的输出轴连接。

销钉四引钉机构353包括销钉四引钉移动器3531和销钉四引钉器3532，销钉四引钉移动器3531驱动销钉四引钉器3532移动，以使销钉四引钉器3532靠近或远离对应治具三321。

销钉四引钉移动器3531包括销钉四引钉移动气缸35311，销钉四引钉移动气缸35311固定在销钉四引钉安装座3533上，销钉四引钉安装座3533安装在机架三31上。

销钉四引钉器3532包括销钉四引钉驱动气缸35321和销钉四引钉导针35322，销钉四引钉驱动气缸35321与控制器三311电性连接。销钉四引钉驱动气缸35321通过销钉四引钉连接座3534安装在销钉四引钉安装座3533上，销钉四引钉导针35322活动穿插于销钉四引钉导座，且销钉四引钉导针35322连接于销钉四引钉驱动气缸35321的输出轴。其中，销钉四引钉导座固定在销钉四引钉连接座3534上；销钉四引钉连接座3534通过滑动结构与销钉四引钉安装座3533滑动连接，且销钉四引钉连接座3534连接于销钉四引钉移动气缸35311的输出轴。

此外，销钉四引钉安装座3533上还设有销钉四安装下压器3535，其用于压紧第二组半成品的铰臂。销钉四安装下压器3535包括销钉四安装下压气缸35351和销钉四安装下压件35352，销钉四安装下压气缸35351与控制器三311电性连接。销钉四安装下压气缸35351固定在销钉四引钉安装座3533上，销钉四安装下压件35352固定在销钉四安装下压气缸35351的输出轴上，销钉四安装下压气缸35351驱动销钉四安装下压件35352移动。

销钉四上料工位35的工作过程如下：在控制器三311的控制下，销钉振动盘354储放销钉四并将销钉四输送至销钉振动盘354的出料端；销钉四分料气缸35112驱动销钉四分料件35113移动，以使销钉四分料传料口351131与销钉四分料进料口351111连通；在气泵的作用下，位于销钉振动盘354的出料端的销钉四经销钉四分料进料口351111进入到销钉四分料传料口351131；再由销钉四分料气缸35112驱动销钉四分料件35113移动，使得销钉四分料传料口351131与销钉四分料出料口351112连通；在气泵的作用下，位于销钉四分料传料口351131的销钉四经销钉四分料出料口351112及销钉四穿钉夹嘴35222的进料端进入到销钉四穿钉夹嘴35222。销钉四安装下压气缸35351驱动销钉四安装下压件35352向下移动，使销钉四安装下压件35352作用于第二组半成品的铰臂，以此压紧第二组半成品的铰臂；销钉四引钉移动气缸35311驱动销钉四引钉连接座3534靠近相应的治具三321，销钉四引钉驱动气缸35321及销钉四引钉导针35322随销钉四引钉连接座3534移动，同时销钉四穿钉移动气缸35211驱动销钉四穿钉夹嘴35222靠近相应的治具三321；销钉四引钉驱动气缸35321驱动销钉四引钉导针35322伸出，使销钉四引钉导针35322穿过第一组半成品的三角件与第二组半成品的铰臂的连接处后到达销钉四穿钉夹嘴35222的出料端；销钉四穿钉驱动气缸35221驱动销钉四穿钉夹嘴35222的顶杆移动以将销钉四穿钉夹嘴35222内的销钉四顶出，使销钉四的一端与销钉四引钉导针35322相抵。销钉四引钉驱动气缸35321驱动销钉四引钉导针35322回退，同时，销钉四穿钉驱动气缸35221驱动销钉四穿钉夹嘴35222的顶杆移动并推顶销钉四，在销钉四引钉导针35322的引导以及销钉四穿钉夹嘴35222的顶杆的推顶下，销钉四穿过第一组半成品的三角件与第二组半成品的铰臂的连接处，以此实现销钉四的上料装配。销钉四装配完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上的工件进行销钉四上料。

参见图1和8，旋铆四工位36包括旋铆四压铆器361和旋铆四压紧器362，旋铆四压紧器362压紧对应的治具三321上的工件，旋铆四压铆器361对对应的治具三321上的销钉四进行加压铆接。

旋铆四压铆器361包括旋铆四压铆驱动件3611和旋铆四压铆头3612，旋铆四压铆驱动件3611与控制器三311电性连接。旋铆四压铆驱动件3611通过旋铆四安装座363安装在机架三31上，旋铆四压铆头3612固定在旋铆四压铆驱动件3611的输出轴上，且旋铆四压铆头3612指向治具三321。旋铆四压铆驱动件3611驱动旋铆四压铆头3612朝治具三321方向移动并驱动旋铆四压铆头3612转动，旋铆四压铆头3612作用于销钉四。

旋铆四压紧器362包括旋铆四压紧驱动气缸3621和旋铆四压紧件3622，旋铆四压紧驱动气缸3621与控制器三311电性连接。旋铆四压紧驱动气缸3621固定在旋铆四安装座363上，旋铆四压紧件3622位于治具三321的上方，且旋铆四压紧件3622连接于旋铆四压紧驱动气缸3621的输出轴。

旋铆四工位36的工作过程如下：在控制器三311的控制下，旋铆四压紧驱动气缸3621驱动旋铆四压紧件3622向下移动，让旋铆四压紧件3622压紧治具三321上的工件；旋铆四压铆驱动件3611驱动旋铆四压铆头3612朝治具三321方向移动并驱动旋铆四压铆头3612转动，旋铆四压铆头3612作用于销钉四，对治具三321上的销钉四进行加压铆接。销钉四旋铆完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上的工件进行销钉四旋铆。

销钉五上料工位37将销钉五穿装于第一组半成品的油缸及第二组半成品的铰臂的连接处，销钉六上料工位371将销钉六穿装于第一组半成品的叠片与第二组半成品的铰臂的连接处，旋铆五工位370对销钉五进行加压铆接，旋铆六工位372对销钉六进行加压铆接。销钉五上料工位37的结构组成及销钉六上料工位371的结构组成均与销钉四上料工位35的结构组成相同，销钉五上料工位37及销钉六上料工位371均由销钉振动盘354供料；旋铆五工位370的结构组成及旋铆六工位372的结构组成均与旋铆四工位36的结构组成相同。以下不作详细描述。

参见图1和9，三销钉检测工位38包括三销钉检测机构381和三销钉检测安装座382，三销钉检测机构381安装在三销钉检测安装座382上，三销钉检测安装座382固定在机架一上，三销钉检测机构381用于检测销钉四、销钉五及销钉六，以判断铰链半成品是否为良品。

三销钉检测机构381包括三销钉检测移动器3811和三销钉检测器3812，三销钉检测器3812连接于三销钉检测移动器3811。

三销钉检测移动器3811包括三销钉检测移动气缸38111，三销钉检测移动气缸38111安装在三销钉检测安装座382上。

三销钉检测器3812包括销钉四检测探针38121、销钉五检测探针38122、销钉六检测探针38123、销钉四检测感应件38124、销钉五检测感应件38125及销钉六检测感应件38126。销钉四检测探针38121、销钉五检测探针38122及销钉六检测探针38123均活动穿设在三销钉检测连接座上，且销钉四检测探针38121、销钉五检测探针38122及销钉六检测探针38123为并排设置；销钉四检测感应件38124、销钉五检测感应件38125及销钉六检测感应件38126安装在三销钉检测连接座上；三销钉检测连接座连接于三销钉检测移动气缸38111的输出轴上。其中，销钉四检测探针38121用于检测销钉四，销钉五检测探针38122用于检测销钉五，销钉六检测探针38123用于检测销钉六，销钉四检测感应件38124用于感应销钉四检测探针38121，销钉五检测感应件38125用于感应销钉五检测探针38122，销钉六检测感应件38126用于感应销钉六检测探针38123。

具体地，三销钉检测移动气缸38111的输出轴指向治具转盘三322方向，销钉检测移动气缸驱动三销钉检测连接座靠近或远离治具转盘一。三销钉检测连接座包括三销钉检测连接部3821、三销钉检测穿装部3822和三销钉检测支架部3823，三销钉检测连接部3821固定在三销钉检测移动气缸38111的输出轴上，三销钉检测穿装部3822固定在三销钉检测连接部3821上，三销钉检测支架部3823固定在三销钉检测穿装部3822远离治具转盘三322的一侧上。

销钉四检测探针38121活动穿设于三销钉检测穿装部3822中，且销钉四检测探针38121两端经销钉五检测穿装部的两侧伸出，销钉四检测探针38121远离治具转盘一的一端穿过销钉五检测支架部伸出。另外，销钉四检测探针38121套设有弹簧，弹簧的一端抵在销钉四检测探针38121的限位部，弹簧的另一端抵在三销钉检测支架部3823上，使销钉四检测探针38121保持朝治具转盘一方向伸出。

销钉五检测探针38122的安装方式与销钉四检测探针38121的安装方式相同，销钉五检测探针38122活动穿设于三销钉检测穿装部3822中，且销钉五检测探针38122两端经销钉五检测穿装部的两侧伸出，销钉五检测探针38122远离治具转盘一的一端穿过销钉五检测支架部伸出。另外，销钉五检测探针38122套设有弹簧，弹簧的一端抵在销钉五检测探针38122的限位部，弹簧的另一端抵在三销钉检测支架部3823上，使销钉五检测探针38122保持朝治具转盘一方向伸出。

销钉六检测探针38123的安装方式与销钉四检测探针38121的安装方式相同，销钉六检测探针38123活动穿设于三销钉检测穿装部3822中，且销钉六检测探针38123两端经销钉六检测穿装部的两侧伸出，销钉六检测探针38123远离治具转盘一的一端穿过销钉六检测支架部伸出。另外，销钉六检测探针38123套设有弹簧，弹簧的一端抵在销钉六检测探针38123的限位部，弹簧的另一端抵在三销钉检测支架部3823上，使销钉六检测探针38123保持朝治具转盘一方向伸出。

本实施例中采用接近开关作为销钉四检测感应件38124、销钉五检测感应件38125及销钉六检测感应件38126。作为优选，销钉四检测感应件38124的中心轴线与销钉四检测探针38121的中心轴线相互垂直，销钉五检测感应件38125的中心轴线与销钉五检测探针38122的中心轴线相互垂直，销钉六检测感应件38126的中心轴线与销钉六检测探针38123的中心轴线相互垂直。

三销钉检测工位38的工作过程如下：在控制器一的控制下，三销钉检测移动气缸38111驱动三销钉检测连接座靠近对应的治具一，销钉四检测探针38121、销钉五检测探针38122、销钉六检测探针38123、销钉四检测感应件38124、销钉五检测感应件38125及销钉六检测感应件38126随三销钉检测连接座移动，让销钉四检测探针38121、销钉五检测探针38122及销钉六检测探针38123作用于对应治具一上的铰链半成品；若第一组半成品已安装销钉四，销钉四检测探针38121的一端会抵压在销钉四，使得销钉四检测探针38121压缩弹簧并朝远离治具转盘一的方向移动，销钉四检测探针38121的另一端会进入到销钉四检测感应件38124的感应区，若第一组半成品没有安装销钉四，销钉四检测探针38121的一端会穿过第一组半成品的三角件与第二组半成品的铰臂的连接处，销钉四检测探针38121的另一端不会进入到销钉四检测感应件38124的感应区；同理，若第一组半成品已安装销钉五，销钉五检测探针38122的一端会抵压在销钉五，使得销钉五检测探针38122压缩弹簧并朝远离治具转盘一的方向移动，销钉五检测探针38122的另一端会进入到销钉五检测感应件38125的感应区，若第一组半成品没有安装销钉五，销钉五检测探针38122的一端会穿过第一组半成品的油缸与第二组半成品的铰臂的连接处，销钉五检测探针38122的另一端不会进入到销钉五检测感应件38125的感应区；同理，若第一组半成品已安装销钉六，销钉六检测探针38123的一端会抵压在销钉六，使得销钉六检测探针38123压缩弹簧并朝远离治具转盘一的方向移动，销钉六检测探针38123的另一端会进入到销钉六检测感应件38126的感应区，若第一组半成品没有安装销钉六，销钉六检测探针38123的一端会穿过第一组半成品的叠片与第二组半成品的铰臂的连接处，销钉六检测探针38123的另一端不会进入到销钉六检测感应件38126的感应区。三销钉检测完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上的工件进行三销钉检测。

参见图1和10，铰链半成品抓取工位39包括铰链半成品抓取机构391和铰链半成品抓取安装座392，铰链半成品抓取机构391设于铰链半成品抓取安装座392上，铰链半成品抓取安装座392固定在机架三31上。

铰链半成品抓取机构391包括铰链半成品抓取水平驱动器3911、铰链半成品抓取竖直驱动器3912、铰链半成品抓取转动驱动器3913和铰链半成品抓取器3914，铰链半成品抓取竖直驱动器3912连接于铰链半成品抓取水平驱动器3911，铰链半成品抓取转动驱动器3913连接于铰链半成品抓取竖直驱动器3912，铰链半成品抓取器3914连接于铰链半成品抓取转动驱动器3913。铰链半成品抓取水平驱动器3911驱动铰链半成品抓取竖直驱动器3912、铰链半成品抓取转动驱动器3913及铰链半成品抓取器3914在水平方向上移动，铰链半成品抓取竖直驱动器3912驱动铰链半成品抓取转动驱动器3913及铰链半成品抓取器3914在竖直方向上移动，铰链半成品抓取转动驱动器3913驱动铰链半成品抓取器3914转动，铰链半成品抓取器3914抓取铰链半成品。

铰链半成品抓取水平驱动器3911包括铰链半成品抓取水平气缸39111和铰链半成品抓取水平缓冲器39112，铰链半成品抓取水平气缸39111与控制器三311电性连接。铰链半成品抓取水平气缸39111和铰链半成品抓取水平缓冲器39112安装在铰链半成品抓取水平安装座39113，铰链半成品抓取水平安装座39113安装在固定承载台三324上。其中，铰链半成品抓取水平气缸39111的输出轴与铰链半成品抓取连接座393连接，并由铰链半成品抓取水平气缸39111驱动铰链半成品抓取连接座393在水平方向上移动，铰链半成品抓取连接座393在回程时能够作用于铰链半成品抓取水平缓冲器39112的缓冲端。作为优选，铰链半成品抓取连接座393通过滑动结构与铰链半成品抓取水平安装座39113滑动连接。

铰链半成品抓取竖直驱动器3912包括铰链半成品抓取竖直气缸39121和铰链半成品抓取竖直缓冲器39122，铰链半成品抓取竖直气缸39121与控制器三311电性连接。铰链半成品抓取竖直气缸39121和铰链半成品抓取竖直缓冲器39122安装在铰链半成品抓取连接座393。铰链半成品抓取竖直安装座39123连接于铰链半成品抓取竖直气缸39121的输出轴，铰链半成品抓取竖直气缸39121驱动铰链半成品抓取竖直安装座39123在竖直方向上移动，在铰链半成品抓取竖直气缸39121回程时铰链半成品抓取竖直安装座39123能够作用于铰链半成品抓取竖直缓冲器39122的缓冲端。作为优选，铰链半成品抓取竖直安装座39123通过滑动结构与铰链半成品抓取连接座393滑动连接。

铰链半成品抓取转动驱动器3913包括铰链半成品抓取转动气缸39131，铰链半成品抓取转动气缸39131安装在铰链半成品抓取竖直安装座39123上，且铰链半成品抓取转动气缸39131的输出轴指向下方。铰链半成品抓取器3914连接于铰链半成品抓取转动气缸39131的输出轴，铰链半成品抓取转动气缸39131驱动铰链半成品抓取器3914转动。

铰链半成品抓取器3914包括铰链半成品抓取气爪39141和铰链半成品抓取夹件39142，铰链半成品抓取气爪39141与控制器三311电性连接。铰链半成品抓取气爪39141安装在铰链半成品抓取转动气缸39131的输出轴，铰链半成品抓取夹件39142相对安装在铰链半成品抓取气爪39141的夹臂上，铰链半成品抓取气爪39141驱动铰链半成品抓取夹件39142的开合。

铰链半成品抓取工位39的工作过程如下：在控制器三311的控制下，铰链半成品抓取水平气缸39111驱动铰链半成品抓取连接座393在水平方向上移动，铰链半成品抓取竖直气缸39121及铰链半成品抓取竖直安装座39123随铰链半成品抓取连接座393移动，铰链半成品抓取转动气缸39131随铰链半成品抓取竖直安装座39123移动，铰链半成品抓取气爪39141随铰链半成品抓取转动气缸39131移动，使铰链半成品抓取夹件39142移动至对应治具三321的上方；铰链半成品抓取气爪39141驱动铰链半成品抓取气爪39141转动，使铰链半成品抓取气爪39141夹持着的铰链半成品与对应的治具三321平行；铰链半成品抓取竖直气缸39121驱动铰链半成品抓取竖直安装座39123在竖直方向上移动，铰链半成品抓取转动气缸39131随铰链半成品抓取竖直安装座39123移动，铰链半成品抓取气爪39141随铰链半成品抓取转动气缸39131移动，使铰链半成品抓取夹件39142靠近对应的治具三321；铰链半成品抓取气爪39141驱动铰链半成品抓取夹件39142开合以夹持对应治具三321上的铰链半成品，在铰链半成品抓取竖直气缸39121、铰链半成品抓取水平气缸39111及铰链半成品抓取转动气缸39131的驱动下，使铰链半成品抓取气爪39141夹持的铰链半成品置于铰链半成品良品料道的进料端或铰链半成品不良品料道的进料端，铰链半成品抓取气爪39141驱动铰链半成品抓取夹件39142打开以释放铰链半成品。铰链半成品移送完毕后，工位的所有驱动件回位，以准备对下一治具三321上的工件进行移送。

综上所述，穿钉机通过第一组半成品上料工位将第一组半成品移送至物料三承载工位，第二组半成品上料工位将第二组半成品移送至物料三承载工位，销钉四上料工位、销钉五上料工位及销钉六上料工位分别将销钉四、销钉五及销钉六穿装于物料三承载工位上的工件，旋铆四工位、旋铆五工位及旋铆六工位分别对销钉四、销钉五及销钉六进行加压铆接，铰链半成品抓取工位移送物料三承载工位上的铰链半成品，全程全自动化生产，实现铰链半成品的全自动化组装，减少人工消耗，缩短生产时间，大大地提升生产效率，同时出厂品质得到保证。

以上所述仅为本实用新型的实施方式而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包括在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种穿钉机，其特征在于，包括物料三承载工位(32)、第一组半成品上料工位(33)、第二组半成品上料工位(34)、销钉四上料工位(35)、旋铆四工位(36)、销钉五上料工位(37)、旋铆五工位(370)、销钉六上料工位(371)、旋铆六工位(372)、三销钉检测工位(38)及铰链半成品抓取工位(39)，所述第一组半成品上料工位(33)、所述第二组半成品上料工位(34)、所述销钉四上料工位(35)、所述旋铆四工位(36)、所述销钉五上料工位(37)、所述旋铆五工位(370)、所述销钉六上料工位(371)、所述旋铆六工位(372)、所述三销钉检测工位(38)及所述铰链半成品抓取工位(39)围绕所述物料三承载工位(32)设置；

其中，所述物料三承载工位(32)用于承载工件及传送工件，所述第一组半成品上料工位(33)用于向所述物料三承载工位(32)输送第一组半成品，所述第二组半成品上料工位(34)向所述物料三承载工位(32)输送第二组半成品，所述销钉四上料工位(35)用于将销钉四装配于物料三承载工位(32)上的工件，所述旋铆四工位(36)用于对销钉四加压铆接，所述销钉五上料工位(37)用于将销钉五装配于物料三承载工位(32)上的工件，所述旋铆五工位(370)用于对销钉五加压铆接，所述销钉六上料工位(371)用于将销钉六装配于物料三承载工位(32)上的工件，所述旋铆六工位(372)用于对销钉六加压铆接，所述三销钉检测工位(38)用于检测工件上的销钉四、销钉五及销钉六，所述铰链半成品抓取工位(39)用于移送物料三承载工位(32)上的铰链半成品。

2.根据权利要求1所述的穿钉机，其特征在于，所述物料三承载工位(32)包括治具三(321)、治具转盘三(322)和转盘三驱动机构(323)，所述治具三(321)设于所述治具转盘三(322)，所述转盘三驱动机构(323)驱动所述治具转盘三(322)转动，所述治具转盘三(322)转动带动所述治具三(321)转动；所述第一组半成品上料工位(33)、所述第二组半成品上料工位(34)、所述销钉四上料工位(35)、所述旋铆四工位(36)、所述销钉五上料工位(37)、所述旋铆五工位(370)、所述销钉六上料工位(371)、所述旋铆六工位(372)、所述三销钉检测工位(38)及所述铰链半成品抓取工位(39)依序围绕所述治具转盘三(322)设置。

3.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述第一组半成品上料工位(33)包括第一组半成品输料机构(331)和第一组半成品移料机构(332)，所述第一组半成品输料机构(331)向所述第一组半成品移料机构(332)输送第一组半成品，所述第一组半成品移料机构(332)将所述第一组半成品输料机构(331)输送的第一组半成品移送至所述治具三(321)上；所述第一组半成品输料机构(331)包括第一组半成品供料器(3311)和第一组半成品顶料器(3312)，所述第一组半成品顶料器(3312)设于所述第一组半成品供料器(3311)的出料端；所述第一组半成品移料机构(332)包括第一组半成品移料水平驱动器(3321)、第一组半成品移料竖直驱动器(3322)和第一组半成品移料抓取器(3323)，所述第一组半成品移料竖直驱动器(3322)连接于所述第一组半成品移料水平驱动器(3321)，所述第一组半成品移料抓取器(3323)连接于所述第一组半成品移料竖直驱动器(3322)，所述第一组半成品移料抓取器(3323)用于抓取第一组半成品。

4.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述第二组半成品上料工位(34)包括第二组半成品输料机构(341)和第二组半成品移料机构(342)，所述第二组半成品输料机构(341)向所述第二组半成品移料机构(342)输送第二组半成品，所述第二组半成品移料机构(342)将所述第二组半成品输料机构(341)输送的第二组半成品移送至所述治具三(321)上；所述第二组半成品输料机构(341)包括第二组半成品供料器(3411)和第二组半成品顶料器(3412)，所述第二组半成品顶料器(3412)设于所述第二组半成品供料器(3411)的出料端；所述第二组半成品移料机构(342)包括第二组半成品移料水平驱动器(3421)、第二组半成品移料竖直驱动器(3422)和第二组半成品移料抓取器(3424)，所述第二组半成品移料竖直驱动器(3422)连接于所述第二组半成品移料水平驱动器(3421)，所述第二组半成品移料抓取器(3424)连接于所述第二组半成品移料竖直驱动器(3422)，所述第二组半成品移料抓取器(3424)用于抓取第二组半成品。

5.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述销钉四上料工位(35)包括销钉四输料机构(351)、销钉四穿钉机构(352)和销钉四引钉机构(353)，所述销钉四输料机构(351)向所述销钉四穿钉机构(352)输送销钉四，所述销钉四穿钉机构(352)在所述销钉四引钉机构(353)的引导下将销钉四穿装于所述治具三(321)上的第一组半成品及第二组半成品上；所述销钉四输料机构(351)包括销钉四分料器(3511)，所述销钉四分料器(3511)的进料端与销钉振动盘(354)的输出端连接；所述销钉四穿钉机构(352)包括销钉四穿钉移动器(3521)和销钉四穿钉器(3522)，所述销钉四穿钉移动器(3521)驱动所述销钉四穿钉器(3522)移动，所述销钉四穿钉器(3522)的进料端与所述销钉四分料器(3511)的出料端连接；所述销钉四引钉机构(353)包括销钉四引钉移动器(3531)和销钉四引钉器(3532)，所述销钉四引钉移动器(3531)驱动所述销钉四引钉器(3532)移动，所述销钉四引钉器(3532)作用于所述治具三(321)上工件的销钉四安装处。

6.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述旋铆四工位(36)包括旋铆四压铆器(361)和旋铆四压紧器(362)，所述旋铆四压紧器(362)压紧所述治具三(321)上的工件，所述旋铆四压铆器(361)作用于所述治具三(321)上工件的销钉四；所述旋铆四压铆器(361)包括旋铆四压铆驱动件(3611)和旋铆四压铆头(3612)，所述旋铆四压铆头(3612)连接于所述旋铆四压铆驱动件(3611)的输出轴，所述旋铆四压铆头(3612)作用于所述治具三(321)上工件的销钉四；所述旋铆四压紧器(362)包括旋铆四压紧驱动气缸(3621)和旋铆四压紧件(3622)，所述旋铆四压紧件(3622)连接于所述旋铆四压紧驱动气缸(3621)的输出轴，所述旋铆四压紧件(3622)作用于所述治具三(321)上的工件。

7.根据权利要求5所述的穿钉机，其特征在于，所述销钉五上料工位(37) 的结构组成及所述销钉六上料工位(371)的结构组成均与所述销钉四上料工位(35)的结构组成相同。

8.根据权利要求6所述的穿钉机，其特征在于，所述旋铆五工位(370)的结构组成及所述旋铆六工位(372)的结构组成均与所述旋铆四工位(36)的结构组成相同。

9.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述三销钉检测工位(38)包括三销钉检测机构(381)，所述三销钉检测机构(381)包括三销钉检测移动器(3811)和三销钉检测器(3812)，所述三销钉检测器(3812)连接于所述三销钉检测移动器(3811)，所述三销钉检测移动器(3811)驱动所述三销钉检测器(3812)，所述三销钉检测器(3812)作用于铰链半成品上的销钉四、销钉五及销钉六。

10.根据权利要求2所述的穿钉机，其特征在于，所述铰链半成品抓取工位(39)包括铰链半成品抓取机构(391)，所述铰链半成品抓取机构(391)包括铰链半成品抓取水平驱动器(3911)、铰链半成品抓取竖直驱动器(3912)、铰链半成品抓取转动驱动器(3913)和铰链半成品抓取器(3914)，所述铰链半成品抓取竖直驱动器(3912)连接于所述铰链半成品抓取水平驱动器(3911)，所述铰链半成品抓取转动驱动器(3913)连接于所述铰链半成品抓取竖直驱动器(3912)，所述铰链半成品抓取器(3914)连接于所述铰链半成品抓取转动驱动器(3913)，所述铰链半成品抓取器(3914)抓取所述治具三(321)上的铰链半成品。

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