CN114615103B - 车载网络系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车载网络系统，具有：消息发送部，能够向多个ECU发送NM消息，通过使睡眠状态的ECU接收NM消息来向常规状态转移，该多个ECU与应用于局部网络的总线连接且能够在常规状态与睡眠状态之间转移；待机时间赋予部，对各ECU赋予至少1个待机时间且使对至少1个的ECU赋予的待机时间与对其他的ECU赋予的待机时间不同；以及状态切换部，当经过了在ECU发送了或者接收到1个NM消息时开始测量的待机时间时，使ECU转移至睡眠状态。

Description

车载网络系统
技术领域
本公开涉及车载网络系统。
背景技术
在国际公开第2020/125939号公报中公开了一种在应用于局部网络(partialnetwork)的总线连接有多个ECU的车载网络系统。
该车载网络系统能够仅使一部分ECU从常规状态(唤醒状态)向睡眠状态转移。若ECU成为睡眠状态，则ECU的消耗电力小于常规状态时。
处于常规状态的ECU在经过了规定的待机时间之后向睡眠状态转移。因此，通过研究对ECU设定的待机时间的长度，能够减小ECU的消耗电力。在国际公开第2020/125939号公报的技术中，关于ECU的待机时间存在改善的余地。
发明内容
本公开考虑上述事实，其目的在于，获得能够减小与应用于局部网络的总线连接的多个ECU的消耗电力的车载网络系统。
本公开的第1方式所涉及的车载网络系统具备：多个ECU，被搭载于车辆且与应用于局部网络的总线连接，能够在常规状态与消耗电力比处于上述常规状态时少的睡眠状态之间转移；消息发送部，能够向上述各ECU发送NM消息，通过使处于上述睡眠状态的上述ECU接收上述NM消息来向上述常规状态转移；待机时间赋予部，向上述各ECU赋予至少1个待机时间，且使对至少1个上述ECU赋予的上述待机时间与对其他的上述ECU赋予的上述待机时间不同；判定部，在上述ECU发送了或者接收到1个上述NM消息时开始1个上述待机时间的测量，对是否经过上述待机时间进行判定；以及状态切换部，使由上述判定部判定为经过了全部的上述待机时间的上述ECU向上述睡眠状态转移。
本公开的第1方式所涉及的车载网络系统具有待机时间赋予部，该待机时间赋予部对各ECU赋予至少1个待机时间。并且，车载网络系统具有判定部，该判定部在ECU发送了或者接收到1个NM消息时开始1个待机时间的测量，对是否经过了待机时间进行判定。并且，车载网络系统具有状态切换部，该状态切换部使由判定部判定为经过了全部的待机时间的ECU转移至睡眠状态。因此，当从规定时刻经过了待机时间时，在规定时刻发送了或者接收到NM消息的处于常规状态的ECU向睡眠状态转移。
并且，待机时间赋予部使对至少1个ECU赋予的待机时间与对其他的ECU赋予的待机时间不同。因此，能够对各ECU赋予适当的待机时间。而且，通过对各ECU赋予适当的待机时间，能够减小与总线连接的多个ECU的消耗电力。
本公开的第2方式所涉及的车载网络系统在上述总线设置有多个包括多个上述ECU的集群，上述各ECU分别仅包括在1个上述集群，对每个上述集群赋予1个上述待机时间，全部的上述ECU具有：上述消息发送部，能够向在包括自身的上述集群中与自身不同的上述ECU发送上述NM消息；上述判定部，对从自上述不同的ECU接收到上述NM消息的规定时刻起是否经过了包括自身的上述集群的上述待机时间进行判定；以及上述状态切换部，在上述判定部判定为经过了上述待机时间时，使设置有自身的上述ECU转移至上述睡眠状态。
在本公开的第2方式中，在总线设置有多个包括多个ECU的集群。并且，各ECU分别仅包括在1个集群。并且，对每个集群赋予1个待机时间。各ECU的判定部对从自不同的ECU接收到NM消息的规定时刻起是否经过了包括自身的集群的待机时间进行判定。而且，在判定部判定为经过了待机时间时，状态切换部使ECU转移至睡眠状态。因此，通过对各集群赋予适当的待机时间，能够减小与总线连接的多个ECU的消耗电力。
本公开的第3方式所涉及的车载网络系统在上述总线设置有多个包括多个上述ECU的集群，至少1个上述ECU包括在多个上述集群中，对每个上述集群赋予1个上述待机时间，全部的上述ECU具有：上述消息发送部，能够向在包括自身的上述集群中与自身不同的上述ECU发送上述NM消息；上述判定部，在包括自身的全部的上述集群中，对从自上述不同的ECU接收到上述NM消息的规定时刻起是否经过了上述待机时间进行判定；以及上述状态切换部，在上述判定部判定为经过了包括自身的全部的上述集群的上述待机时间时，使设置有自身的上述ECU转移至上述睡眠状态。
在本公开的第3方式中，在总线设置有多个包括多个ECU的集群。并且，至少1个ECU包括在多个集群中。而且，对每个集群赋予1个待机时间。各ECU的判定部在包括自身的全部的集群中对从自不同的ECU接收到NM消息的规定时刻起是否经过了待机时间进行判定。而且，在判定部判定为进行了包括自身的全部的集群的待机时间时，状态切换部使ECU转移至睡眠状态。因此，例如当包括在1个集群的2个ECU的一方仅包括在该集群中、另一方的ECU包括在该集群以及其他集群的情况下，可使该2个ECU各自分别向睡眠状态转移。因此，能够进一步减小与总线连接的多个ECU的消耗电力。
本公开的第4方式所涉及的车载网络系统在上述总线设置有多个包括多个上述ECU的集群，上述各ECU分别仅包括在1个上述集群中，全部的上述ECU具有：作为待机时间赋予部的待机时间设定部，基于总线的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个集群设定待机时间；上述消息发送部，能够向在包括自身的上述集群中与自身不同的上述ECU发送上述NM消息；消息接收部，能够从上述不同的ECU接收上述NM消息；上述判定部，对从上述消息发送部发送了上述NM消息的发送时刻与上述消息接收部接收到上述NM消息的接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了包括自身的上述集群的上述待机时间进行判定；以及上述状态切换部，在上述判定部判定为经过了上述待机时间时，使设置有自身的上述ECU转移至上述睡眠状态。
在本公开的第4方式中，待机时间设定部基于总线的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个集群设定待机时间。并且，各ECU的判定部对从发送时刻与接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了包括自身的集群的待机时间进行判定。而且，在判定部判定为经过了待机时间时，状态切换部使ECU转移至睡眠状态。由于根据车载网络系统的状态来对每个集群设定待机时间，所以能够减小与总线连接的多个ECU的消耗电力。并且，1个集群所包括的全部的ECU同时转移至睡眠状态。因此，可防止因1个集群所包括的各ECU的睡眠开始时刻之差变大而引起的集群中的不良状况的产生。
本公开的第5方式所涉及的车载网络系统在上述总线设置有多个包括多个上述ECU的集群，至少1个上述ECU包括在多个上述集群中，全部的上述ECU具有：作为上述待机时间赋予部的待机时间设定部，基于总线的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个集群设定待机时间；上述消息发送部，能够向在包括自身的上述集群中与自身不同的上述ECU发送上述NM消息；消息接收部，能够从上述不同的ECU接收上述NM消息；上述判定部，在包括自身的全部的上述集群中，对从上述消息发送部发送了上述NM消息的发送时刻与上述消息接收部接收到上述NM消息的接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了上述待机时间进行判定；以及上述状态切换部，在上述判定部判定为经过了包括自身的全部的上述集群的上述待机时间时，使设置有自身的上述ECU转移至上述睡眠状态。
在本公开的第5方式中，待机时间设定部基于总线的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个集群设定待机时间。并且，各ECU的判定部在包括自身的全部的集群中对从发送时刻与接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了待机时间进行判定。而且，在判定部判定为经过了包括自身的全部的集群的待机时间时，状态切换部使ECU转移至睡眠状态。由于根据车载网络系统的状态来对每个集群设定待机时间，所以能够减小与总线连接的多个ECU的消耗电力。
在本公开的第6方式所涉及的车载网络系统中，上述待机时间设定部对上述NM消息附加与上述待机时间相关的信息，上述ECU在发送了或者接收到上述NM消息时对附加于上述NM消息的上述待机时间进行识别。
在本公开的第6方式中，各ECU在发送了或者接收到附加有与待机时间相关的信息的NM消息时识别待机时间。因此，属于1个集群的全部的ECU能够识别该集群的待机时间。
在本公开的第7方式所涉及的车载网络系统中，上述待机时间设定部使对规定的上述集群设定的上述待机时间在判定为与上述车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个具有关联性的上述ECU以及上述连接装置的至少1个存在异常时比判定为不存在异常时长。
在本公开的第7方式中，对规定的集群设定的待机时间在与车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个具有关联性的ECU以及连接装置的至少1个存在异常时比在判定为不存在异常时长。因此，在这样的ECU以及连接装置存在异常的情况下，能够在花费长时间(待机时间)准确地判定这些异常状态的基础上，执行此后的控制。
本公开的第8方式所涉及的车载网络系统具备数据取得装置，该数据取得装置能够取得与上述车辆通过和其他车辆的车车间通信可取得的数据相同种类的数据，上述待机时间设定部使对包括与上述数据取得装置连接的上述ECU的上述集群设定的上述待机时间在进行上述车车间通信时比在未进行上述车车间通信时短。
从车辆与其他车辆开始车车间通信起至通过车车间通信取得规定的数据为止的时间短。并且，存在车辆与其他车辆可执行车车间通信的时间为短时间的可能性。因此，在代替可取得与该数据相同种类的数据的数据取得装置所取得的数据而使用经由车车间通信取得的该数据进行控制的情况下，优选使与数据取得装置连接的ECU迅速睡眠。在本公开的第8方式中，对包括与该数据取得装置连接的ECU的集群设定的待机时间在进行车车间通信时比未进行车车间通信时短。因此，能够使与数据取得装置连接的ECU迅速睡眠。
如以上说明那样，本公开所涉及的车载网络系统具有能够减小与应用于局部网络的总线连接的多个ECU的消耗电力这一优良效果。
附图说明
图1是具备第1实施方式所涉及的车载网络系统的车辆的示意图。
图2是图1所示的车载网络系统的ECU的控制框图。
图3是图2所示的ECU的功能框图。
图4是表示图2所示的ECU生成的NM消息的图。
图5是表示记录在图1所示的第1ECU的ROM的一维映射的图。
图6是表示记录在图1所示的第2ECU的ROM的一维映射的图。
图7是表示记录在图1所示的第3ECU的ROM的一维映射的图。
图8是表示记录在图1所示的第4ECU的ROM的一维映射的图。
图9是表示图1所示的车载网络系统执行的动作的时序图。
图10是表示图2所示的ECU进行的处理的流程图。
图11是表示图2所示的ECU进行的处理的流程图。
图12是表示图2所示的ECU进行的处理的流程图。
图13是表示比较例的车载网络系统执行的动作的时序图。
图14是表示第2实施方式所涉及的车载网络系统执行的动作的时序图。
图15是第2实施方式所涉及的ECU的功能框图。
图16是表示第2实施方式所涉及的ECU生成的NM消息的图。
图17是表示第2实施方式所涉及的ECU进行的处理的流程图。
图18是具备第1变形例所涉及的车载网络系统的车辆的示意图。
图19是具备第2变形例所涉及的车载网络系统的车辆的示意图。
具体实施方式
＜第1实施方式＞
以下，参照附图对本公开所涉及的车载网络系统10的实施方式进行说明。
图1表示了具备实施方式的车载网络系统10的车辆12。车载网络系统10具有第1总线14A、第2总线14B、ECU14X、网关15、第1ECU(Electronic Control Unit)16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19。网关15通过第1总线14A与第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19连接。在与网关15连接的第2总线14B连接有1个或者多个ECU14X。具有第1总线14A、第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的网络是CAN(Controller Area Network)，且被应用于局部网络管理器(PNM:Partial Network Management)。第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19是依据AUTOSAR规格的NM应对ECU。此外，在以下的说明中，有时将第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19统称为“NM应对ECU”。具有第2总线14B以及ECU14X的网络例如是CAN、Ethernet(注册商标)或者Flex Ray(注册商标)。第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18、第4ECU19以及ECU14X能够经由第1总线14A、网关15以及第2总线14B来相互收发各种信息。
如图1所示，在本实施方式的第1ECU16连接有无线通信装置20。无线通信装置20按规定周期向第1ECU16发送通过无线通信取得的信息。例如，无线通信装置20能够与其他车辆40(参照图1)无线通信。例如，若车辆12的乘员操作显示器(省略图示)的触摸面板，则无线通信装置20与其他车辆40的无线通信装置执行无线通信。
在第2ECU17连接有照相机21。照相机21具备对位于车辆12的周边(外部)的被拍摄体进行拍摄的周边照相机以及拍摄车内的被拍摄体的车内照相机。各照相机21将取得的拍摄数据按规定周期向第2ECU17发送。
在第3ECU18连接有GPS接收机22。GPS接收机22基于从人造卫星发送的GPS信号来按规定周期取得车辆12正行驶的地点的位置信息(纬度、经度等)，并将取得的位置信息按规定周期向第3ECU18发送。
在第4ECU19连接有车轮速传感器23。车轮速传感器23将与取得的车轮速相关的信息按规定周期向第4ECU19发送。
第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19能够转移至常规状态、和消耗电力比处于常规状态时少的睡眠状态。如图1所示，第1ECU16以及第2ECU17形成A集群(cluster)10A，第2ECU17以及第3ECU18形成B集群10B，第3ECU18以及第4ECU19形成C集群10C。
如图2所示，第1ECU16构成为包括CPU(Central Processing Unit：第1处理器)16A、作为非暂时性记录介质的ROM(Read Only Memory)16B、作为非暂时性记录介质的RAM(Random Access Memory)16C、作为非暂时性记录介质的储存器16D、通信I/F(Inter Face)16E以及输入输出I/F16F。CPU16A、ROM16B、RAM16C、储存器16D、通信I/F16E以及输入输出I/F16F经由总线16Z连接为相互能够通信。第1ECU16能够从计时器(省略图示)取得与时刻相关的信息。此外，虽省略图示，但网关15、第2ECU17、第3ECU18、第4ECU19以及ECU14X的硬件结构与第1ECU16相同。第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的CPU相当于第1处理器。网关15的CPU相当于第2处理器。
CPU16A是中央运算处理单元，执行各种程序、控制各部。即，CPU16A从ROM16B或者储存器16D读出程序，将RAM16C作为工作区域来执行程序。CPU16A根据记录于ROM16B或者储存器16D的程序来进行各结构的控制以及各种运算处理。
ROM16B储存各种程序以及各种数据。RAM16C作为工作区域来暂时存储程序或者数据。储存器16D由HDD(Hard Disk Drive)或者SSD(Solid State Drive)等存储装置构成，储存各种程序以及各种数据。通信I/F16E是用于供第1ECU16与其他设备进行通信的接口。通信I/F16E与第1总线14A连接。输入输出I/F16F是用于与搭载于车辆12的各装置进行通信的接口。例如，在输入输出I/F16F连接有无线通信装置20。
图3中用框图示出了第1ECU16的功能结构的一个例子。第1ECU16具有消息生成部161、消息发送部162、消息接收部163、判定部164、状态切换部165以及状态判定部166作为功能结构。消息生成部161、消息发送部162、消息接收部163、判定部164、状态切换部165以及状态判定部166通过CPU16A读出存储于ROM16B的程序并执行来实现。此外，第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19也具有消息生成部161、消息发送部162、消息接收部163、判定部164、状态切换部165以及状态判定部166作为功能结构。
消息生成部161生成图4所示的NM消息27(网络管理消息：network managementmessage)。在NM消息27附带有与接收NM消息27的NM应对ECU的ID相关的信息。在本实施方式中，第1ECU16的ID是“16”，第2ECU17的ID是“17”，第3ECU18的ID是“18”，第4ECU19的ID是“19”。对NM消息27能够附加和与上述ID相关的信息不同的信息。处于常规状态的NM应对ECU的各消息生成部161按一定周期反复生成NM消息27。其中，第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的NM消息27的生成周期相互不同。以下，存在将第1ECU16生成且ID为“17”的NM消息27称为“NM消息27－1”的情况。存在将第2ECU17生成且ID为“16”的NM消息27称为“NM消息27－2A”、将第2ECU17生成且ID为“18”的NM消息27称为“NM消息27－2B”的情况。存在将第3ECU18生成且ID为“17”的NM消息27称为“NM消息27－3B”、将第3ECU18生成且ID为“19”的NM消息27作为“NM消息27－3C”的情况。存在将第4ECU19生成且ID为“18”的NM消息27称为“NM消息27－4”的情况。
处于常规状态的NM应对ECU的消息发送部162按一定周期反复发送消息生成部161生成的NM消息27。第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的发送周期与生成周期相同。即，第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的发送周期相互不同。第1ECU16的消息发送部162将NM消息27－1向A集群10A所包括的第2ECU17发送。第2ECU17的消息发送部162将NM消息27－2A以及NM消息27－2B向A集群10A所包括的第1ECU16以及B集群10B所包括的第3ECU18发送。第3ECU18的消息发送部162将NM消息27－3B以及NM消息27－3C向B集群10B所包括的第2ECU17以及C集群10C所包括的第4ECU19发送。第4ECU19的消息发送部162将NM消息27－4向C集群10C所包括的第3ECU18发送。
消息接收部163在包括自身的集群中接收与自身不同的NM应对ECU发送的NM消息27。
判定部164对从处于常规状态的NM应对ECU的消息接收部163接收到最新的NM消息27的时刻起是否经过了包括自身的集群被赋予的待机时间进行判定。在第1ECU16的ROM16B记录有图5所示的一维映射28－1。在第2ECU17的ROM16B记录有图6所示的一维映射28－2。在第3ECU18的ROM16B记录有图7所示的一维映射28－3。在第4ECU19的ROM16B记录有图8所示的一维映射28－4。以下，存在将一维映射28－1、28－2、28－3、28－4统称为一维映射28的情况。在一维映射28记录有自身所属的集群的名称以及集群被赋予的待机时间。例如，若处于常规状态的第1ECU16的消息接收部163在规定时刻接收到第2ECU17发送的最新的NM消息27－2A，则第1ECU16的判定部164参照图5所示的一维映射28－1对从规定时刻起是否经过了10秒(待机时间)进行判定。
状态切换部165使由判定部164判定为经过了待机时间的处于常规状态的NM应对ECU转移至睡眠状态。并且，在处于睡眠状态的NM应对ECU的消息接收部163接收到NM消息27时，状态切换部165使该NM应对ECU转移至常规状态。
状态判定部166对包括自身的NM应对ECU处于常规状态与睡眠状态中的哪一个状态进行判定。
接着，使用图9的时序图以及图10～图12的流程图对本实施方式的NM应对ECU进行的处理的流程加以说明。
每经过规定时间，NM应对ECU便反复执行图10的流程图的处理。
首先在步骤S10中，NM应对ECU的状态判定部166对自身是否处于睡眠状态进行判定。
当在步骤S10中判定为“否”时，NM应对ECU进入至步骤S11，状态判定部166将标志设定为“1”。另一方面，当在步骤S10中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S12，状态判定部166将标志设定为“0”。其中，标志的初始值为“0”。
在结束了步骤S11或者步骤S12的处理时，NM应对ECU暂时结束图10的流程图的处理。
每经过规定时间，NM应对ECU便反复执行图11的流程图的处理。
首先在步骤S20中，NM应对ECU的消息生成部161对标志是否为“1”进行判定。
当在步骤S20中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S21。消息生成部161生成NM消息27且消息发送部162发送NM消息27。
图9中用实线所示的箭头X1表示为第1ECU16向第2ECU17发送NM消息27－1。
图9中用虚线所示的箭头X2A表示为第2ECU17向第1ECU16以及第3ECU18发送NM消息27－2A。其中，如上述那样，第1ECU16接收NM消息27－2A，另一方面，第3ECU18不接收NM消息27－2A。因此，在图9中省略了从第2ECU17向第3ECU18的箭头X2A的图示。图9中用虚线所示的箭头X2B表示为第2ECU17发送NM消息27－2B。其中，如上述那样，第1ECU16不接收NM消息27－2B，另一方面，第3ECU18接收NM消息27－2B。因此，在图9中省略了从第2ECU17向第1ECU16的箭头X2B的图示。
图9中用单点划线所示的箭头X3B为表示第3ECU18向第2ECU17以及第4ECU19发送NM消息27－3B。其中，如上述那样，第2ECU17接收NM消息27－3B，另一方面，第4ECU19不接收NM消息27－3B。因此，在图9中省略了从第3ECU18向第4ECU19的箭头X3B的图示。图9中用单点划线所示的箭头X3C表示为第3ECU18向第2ECU17以及第4ECU19发送NM消息27－3C。其中，如上述那样，第2ECU17不接收NM消息27－3C，另一方面，第4ECU19接收NM消息27－3C。因此，在图9中省略了从第3ECU18向第2ECU17的箭头X3C的图示。
图9中用双点划线所示的箭头X4表示第4ECU19向第3ECU18发送NM消息27－4。
例如，在时刻t0，第4ECU19向第3ECU18发送NM消息27－4。并且，在时刻t1，第3ECU18向第4ECU19发送NM消息27－3C。其中，时刻t1与时刻t0的差极小。并且，在时刻t3，第2ECU17向第3ECU18发送NM消息27－2B。
当在步骤S20中判定为“否”时或者结束了步骤S21的处理时，NM应对ECU暂时结束图11的流程图的处理。
每经过规定时间，NM应对ECU便反复执行图12的流程图的处理。
首先在步骤S30中，NM应对ECU的判定部164对标志是否为“1”进行判定。
当在步骤S30中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S31。判定部164参照一维映射28对从接收到最新的NM消息27的规定时刻起是否经过了待机时间进行判定。并且，在包括自身的NM应对ECU属于多个集群的情况下，判定部164在全部的集群中对是否经过了待机时间进行判定。
例如，仅属于C集群10C的第4ECU19在图9的时刻t1从第3ECU18接收NM消息27－3C。而且，在从时刻t1起经过了60秒的时刻t2b，第4ECU19的判定部164在步骤S31中判定为“是”。
例如，属于B集群10B以及C集群10C的第3ECU18在图9的时刻t0接收集群C中的最新的NM消息27－4，且在时刻t3接收集群B中的最新的NM消息27－2B。因此，在从时刻t0起经过了待机时间(60秒)的时刻t2a，第3ECU18的判定部164判定为经过了待机时间。并且，在从时刻t3起经过了待机时间(3秒)的时刻t4，第3ECU18的判定部164判定为经过了待机时间。其中，时刻t2a与时刻t2b的差极小。而且，在比时刻t2a靠后的时刻t4，第3ECU18的判定部164在步骤S31中判定为“是”。
当在步骤S31中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S32。因此，例如在时刻t2b，第4ECU19的状态切换部165使第4ECU19向睡眠状态转移。并且，在经过集群C中的待机时间(60秒)且经过集群B中的待机时间(3秒)的时刻t4，第3ECU18的状态切换部165使第3ECU18向睡眠状态转移。
另一方面，当在步骤S30中判定为“否”时，NM应对ECU进入至步骤S33，对消息接收部163在包括自身的集群中是否新接收到NM消息27进行判定。
当在步骤S33中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S34。例如，当第3ECU18的消息接收部163在比时刻t4靠后的时刻从第2ECU17新接收到NM消息27时，第3ECU18进入至步骤S34。而且，第3ECU18的状态切换部165将第3ECU18从睡眠状态向常规状态切换(唤醒)。
当在步骤S31或步骤S33中判定为“否”时或者结束了步骤S32或步骤34的处理时，NM应对ECU暂时结束图12的流程图的处理。
(作用以及效果)
接下来，对本实施方式的作用以及效果进行说明。
在本实施方式的车载网络系统10中，对第1总线14A设置有多个集群(A集群10A、B集群10B、C集群10C)，且各集群中包括多个ECU(第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18、第4ECU19)。并且，第2ECU17以及第3ECU18包括在多个集群中。并且，各一维映射28(待机时间赋予部)向各集群(A集群10A、B集群10B、C集群10C)赋予相互不同的1个待机时间。而且，各NM应对ECU的判定部164对从自不同的NM应对ECU接收到NM消息27的规定时刻起是否经过了包括自身的集群的待机时间进行判定。而且，在判定部判定为经过了自身所属的全部的集群的待机时间时，状态切换部165使处于常规状态的NM应对ECU转移至睡眠状态。因此，可使仅C集群10C所包括的第4ECU19、和B集群10B以及C集群10C所包括的第3ECU18各自分别向睡眠状态转移。因此，能够减小与第1总线14A连接的多个NM应对ECU的消耗电力。
图13表示比较例。在该比较例中，A集群10A、B集群10B、C集群10C的待机时间被设定为相同。即，A集群10A、B集群10B、C集群10C的待机时间为60秒。该情况下，在经过集群C的待机时间(60秒)且经过集群B的待机时间(60秒)的时刻t5，第3ECU18的状态切换部165使第3ECU18向睡眠状态转移。因此，第3ECU18的状态切换部165的睡眠状态的开始时刻(t5)比上述实施方式的睡眠状态的开始时刻(t4)靠后。因此，比较例的与第1总线14A连接的多个NM应对ECU的消耗电力大于上述实施方式的多个NM应对ECU的消耗电力。
＜第2实施方式＞
接下来，参照图14～图17对本公开所涉及的车载网络系统10的第2实施方式进行说明。其中，对与第1实施方式同样的结构标注相同的附图标记而适当地省略说明。
在第2实施方式的NM应对ECU的ROM16B中未记录一维映射28。
如图15所示，第2实施方式的NM应对ECU除了具有消息生成部161、消息发送部162、消息接收部163、判定部164、状态切换部165以及状态判定部166之外，还具有待机时间设定部167作为功能结构。如图16所示，在第2实施方式的NM应对ECU的消息生成部161生成的NM消息27中附带有与接收NM消息27的NM应对ECU的ID相关的信息以及与待机时间相关的信息。与待机时间相关的信息由NM应对ECU的待机时间设定部167生成且附加于NM消息27。
各NM应对ECU的待机时间设定部167能够检测车载网络系统10的构件的异常(故障)。各NM应对ECU(待机时间设定部167)能够基于与自身连接的连接装置(无线通信装置20、照相机21、GPS接收机22、车轮速传感器23)的信息来检测连接装置的异常。并且，各待机时间设定部167能够检测第1总线14A的通信异常。并且，各NM应对ECU的待机时间设定部167能够基于从其他NM应对ECU接收到的信息以及从ECU14X接收到的信息来对其他NM应对ECU及与其他NM应对ECU连接的连接装置的异常、第2总线14B的通信异常、以及设置于第2总线14B的ECU14X及与ECU14X连接的连接装置(例如扬声器、显示器等)的异常进行检测。在检测到车载网络系统10的异常时，待机时间设定部167判定为车载网络系统10处于异常状态。并且，待机时间设定部167对后述的特别条件是否成立进行判定。
在待机时间设定部167判定为不处于异常状态且特别条件不成立的情况下，待机时间设定部167附加至NM消息27的待机时间为“10秒”。另外，在待机时间设定部167判定为不处于异常状态且特别条件成立的情况下，待机时间设定部167附加至NM消息27的待机时间为“3秒”。
另外，在待机时间设定部167判定为车载网络系统10的构件中的与车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个不具有关联性的结构(以下，称为非关联性部位)处于异常状态的情况下，待机时间设定部167附加至NM消息27的待机时间为“60秒”。例如，在设置于车辆的扬声器、空调以及导航系统、或者连接着它们的ECU存在异常的情况下，附加至NM消息27的待机时间为“60秒”。
另外，在待机时间设定部167判定为车载网络系统10的构件中的与车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个具有关联性的结构(以下，称为关联性部位)处于异常状态的情况下，待机时间设定部167附加至NM消息27的待机时间为“90秒”。例如，在无线通信装置20、车轮速传感器23、制动促动器、EPS(electric power steering)用的促动器、发动机的启动马达、或者连接着它们的ECU存在异常的情况下，附加至NM消息27的待机时间为“90秒”。
并且，在本实施方式中，例如在车辆12与其他车辆40的距离为规定的长度以下时，待机时间设定部167判定为上述特别条件成立。换言之，在车辆12(无线通信装置20)与其他车辆40能够执行车车间通信时，待机时间设定部167判定为上述特别条件成立。
第2实施方式的NM应对ECU的判定部164对处于常规状态的NM应对ECU的消息发送部162发送了最新的NM消息27的时刻亦即发送时刻以及消息接收部163接收到最新的NM消息27的时刻亦即接收时刻进行识别。并且，判定部164对发送时刻以及接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻进行识别。发送了最新的NM消息27的NM应对ECU对从最新收发时刻(发送时刻)起是否经过了记录于发送出的NM消息27的待机时间进行判定。接收到最新的NM消息27的NM应对ECU对从最新收发时刻(接收时刻)起是否经过了记录于接收到的NM消息27的待机时间进行判定。
接着，使用图14的时序图以及图10、图11及图17的流程图对本实施方式的NM应对ECU进行的处理的流程进行说明。
每经过规定时间，本实施方式的NM应对ECU便反复执行图10的流程图的处理。
每经过规定时间，本实施方式的NM应对ECU便反复执行图11的流程图的处理。
当在步骤S20中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S21，消息生成部161生成NM消息27且消息发送部162发送NM消息27。例如，在图14的时刻t0，第4ECU19向第3ECU18发送NM消息27－4。并且，在时刻t1，第3ECU18向第4ECU19发送NM消息27－3C。并且，在时刻t2，第2ECU17向第3ECU18发送NM消息27－2B。
并且，每经过规定时间，本实施方式的NM应对ECU便反复执行图17的流程图的处理。其中，图17的步骤S40、S42、S43以及S44分别与图12的步骤S30、S32、S33以及S34相同。
当在步骤S40中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S41，对从发送了或者接收到最新的NM消息27的最新收发时刻起是否经过记录于最新的NM消息27的待机时间进行判定。
例如，在时刻t0，第3ECU18以及第4ECU19收发NM消息27－4。此时，假定为待机时间设定部167判定为不处于异常状态且特别条件不成立。因此，待机时间设定部167附加至该NM消息27－4的待机时间为“10秒”。
并且，在时刻t1，第3ECU18以及第4ECU19收发NM消息27－3C。此时，假定为待机时间设定部167判定为非关联性部位处于异常状态。因此，待机时间设定部167附加至该NM消息27－3C的待机时间为“60秒”。因此，在从时刻t1起经过了60秒的时刻t4，第4ECU19的判定部164在步骤S41中判定为“是”。
并且，在时刻t2，第2ECU17以及第3ECU18收发NM消息27－2B。此时，假定为车辆12与其他车辆40的距离为规定的长度以下。换言之，此时假定为待机时间设定部167判定为上述特别条件成立。因此，待机时间设定部167附加至该NM消息27－2B的待机时间为“3秒”。因而，在从时刻t2起经过了3秒的时刻t3，第3ECU18的判定部164判定为经过了待机时间。并且，在从时刻t1起经过了60秒的时刻t4，第3ECU18的判定部164判定为经过了待机时间。而且，在比时刻t3靠后的时刻t4，第3ECU18的判定部164在步骤S41中判定为“是”。
当在步骤S41中判定为“是”时，NM应对ECU进入至步骤S42。因此，在时刻t4，第4ECU19的状态切换部165使第4ECU19向睡眠状态转移。并且，在时刻t4，第3ECU18的状态切换部165使第3ECU18向睡眠状态转移。
(作用以及效果)
接下来，对本实施方式的作用以及效果进行说明。
本实施方式的车载网络系统10的NM应对ECU的待机时间设定部167基于车载网络系统10的构件的状态来按每个集群设定待机时间。换言之，基于第1总线14A以及第2总线14B的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态来按每个集群设定待机时间。由于这样根据车载网络系统10的状态来按每个集群设定待机时间，所以能够减小与第1总线14A连接的多个NM应对ECU的消耗电力。
并且，在从最新收发时刻起经过了记录于最新的NM消息27的待机时间时，处于常规状态的NM应对ECU转移至睡眠状态。因此，在经过了根据车载网络系统10的状态而按每个集群设定的待机时间时，NM应对ECU转移至睡眠状态。因此，可使仅C集群10C所包括的第4ECU19、和B集群10B以及C集群10C所包括的第3ECU18在与车载网络系统10的状态对应的规定的时机各自分别向睡眠状态转移。因此，能够减小与第1总线14A连接的多个NM应对ECU的消耗电力。
并且，在处于上述异常状态的情况下对规定的集群设定的待机时间(60秒或者90秒)比在不处于上述异常状态的情况下对规定的集群设定的待机时间(10秒或者3秒)长。因此，例如在至少1个ECU或者连接装置存在异常的情况下，能够在花费长时间(待机时间)准确地判定了该异常状态的基础上，执行此后的控制。
并且，在待机时间设定部167判定为车载网络系统10的构件中的与车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个具有关联性的结构亦即关联性部位处于异常状态的情况下，待机时间设定部167附加至NM消息27的待机时间为“90秒”。在关联性部位处于异常状态的情况下，与非关联性部位处于异常状态的情况相比需要更准确地判定异常状态。在本实施方式中，由于在这种情况下将待机时间设定为90秒，所以能够准确地判定关联性部位的异常状态。
从车辆12的无线通信装置20与其他车辆40开始车车间通信起至通过车车间通信取得规定的数据为止的时间短。并且，存在车辆12与其他车辆40能够执行车车间通信的时间为短时间的可能性。因此，在代替可取得与该数据(例如照相机取得的拍摄数据、GPS位置信息)相同种类的数据的数据取得装置(例如照相机21、GPS接收机22)所取得的数据而使用经由车车间通信取得的该数据(例如拍摄数据、GPS位置信息)进行控制的情况下，优选使与数据取得装置连接的NM应对ECU(例如第2ECU17、第3ECU18)迅速睡眠。在本实施方式中，例如在车辆12与其他车辆40的距离为规定的长度以下时，上述特别条件成立。而且，在特别条件成立时，对包括与数据取得装置连接的NM应对ECU的集群设定的待机时间(3秒)比未进行车车间通信时的待机时间(10秒)短。因此，能够使与数据取得装置连接的NM应对ECU迅速睡眠。
以上，对本实施方式所涉及的车载网络系统10进行了说明，但在不脱离本公开主旨的范围内车载网络系统10能够适当地变更设计。
第2实施方式的车载网络系统10的NM应对ECU的待机时间设定部167可以基于第1总线14A及第2总线14B的通信状态、ECU的状态以及与ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来按每个集群设定待机时间。
在图18所示的变形例的车载网络系统10中，不存在B集群10B。即，第2ECU17仅属于A集群10A，第4ECU19仅属于C集群10C。
当在图18的变形例中应用了第1实施方式的技术思想的情况下，通过1个集群(例如C集群10C)所包括的NM应对ECU彼此在短时间的期间收发NM消息27，可使全部的NM应对ECU大致同时转移至睡眠状态。例如，若第4ECU19在图9的时刻t0发送NM消息27－4且第3ECU18在时刻t1发送NM消息27－3C，则第3ECU18以及第4ECU19在时刻t2a、t2b大致同时转移至睡眠状态。
另外，当在图18的变形例中应用了第2实施方式的技术思想的情况下，1个集群(例如C集群10C)所包括的全部的NM应对ECU同时转移至睡眠状态。例如，当第3ECU18在图14的时刻t1发送了NM消息27－3C的情况下，第3ECU18以及第4ECU19在时刻t2b同时转移至睡眠状态。
这样，在图18的变形例中，能够使1个集群所包括的全部的NM应对ECU同时或者大致同时转移至睡眠状态。因此，可防止1个集群所包括的1个的NM应对ECU的睡眠开始时刻与该集群所包括的其他NM应对ECU的睡眠开始时刻之差变大。因此，可防止因该差变大而引起的集群中的不良状况的产生。
在图19所示的变形例的车载网络系统10中，在第1总线14A未形成集群。另外，各NM应对ECU不具备消息生成部161以及消息发送部162。取而代之，网关15具备消息生成部161以及消息发送部162。并且，在各NM应对ECU的ROM16B记录有与自身的待机时间相关的信息。第1ECU16、第2ECU17、第3ECU18以及第4ECU19的待机时间相互不同。
网关15生成且发送至第1总线14A的NM消息27与图4所示的NM消息27相同。因此，若处于常规状态的任一个NM应对ECU的消息接收部163接收到网关15反复发送至第1总线14A的NM消息27，则判定部164对从最新的NM消息27的接收时刻起是否经过了记录于ROM16B的待机时间进行判定。而且，若判定部164判定为经过了待机时间，则状态切换部165使该NM应对ECU转移至睡眠状态。
这样，在图19的变形例中，各NM应对ECU的待机时间不同。因此，通过对各NM应对ECU赋予适当的待机时间，能够减小与第1总线14A连接的多个NM应对ECU的消耗电力。
1个集群可以包括3个以上ECU。
可以使上述的各待机时间为不同的长度。例如，可以将关联性部位处于异常状态的情况下的待机时间设定为100秒。
可以在与上述不同的条件成立时，特别条件成立。

Claims (9)

1.一种车载网络系统，其中，具备：
多个ECU，被搭载于车辆且与应用于局部网络的总线连接，能够在常规状态与消耗电力比处于所述常规状态时少的睡眠状态之间转移；
消息发送部，能够向所述各ECU发送NM消息，通过使处于所述睡眠状态的所述ECU接收所述NM消息来向所述常规状态转移；
待机时间赋予部，对所述各ECU赋予至少1个待机时间，且使对至少1个所述ECU赋予的所述待机时间与对其他的所述ECU赋予的所述待机时间不同；
判定部，在所述ECU发送了或者接收到1个所述NM消息时开始1个所述待机时间的测量，对是否经过了所述待机时间进行判定；以及
状态切换部，使由所述判定部判定为经过了全部的所述待机时间的所述ECU转移至所述睡眠状态。
2.根据权利要求1所述的车载网络系统，其中，
在所述总线设置有多个包括多个所述ECU的集群，
所述各ECU分别仅包括在1个所述集群中，
对每个所述集群来赋予1个所述待机时间，
全部的所述ECU具有：
所述消息发送部，能够向在包括自身的所述集群中与自身不同的所述ECU发送所述NM消息；
所述判定部，对从自所述不同的ECU接收到所述NM消息的规定时刻起是否经过了包括自身的所述集群的所述待机时间进行判定；以及
所述状态切换部，在所述判定部判定为经过了所述待机时间时，使设置有自身的所述ECU转移至所述睡眠状态。
3.根据权利要求1所述的车载网络系统，其中，
在所述总线设置有多个包括多个所述ECU的集群，
至少1个所述ECU包括在多个所述集群中，
对每个所述集群赋予1个所述待机时间，
全部的所述ECU具有：
所述消息发送部，能够向在包括自身的所述集群中与自身不同的所述ECU发送所述NM消息；
所述判定部，在包括自身的全部的所述集群中，对从自所述不同的ECU接收到所述NM消息的规定时刻起是否经过了所述待机时间进行判定；以及
所述状态切换部，在所述判定部判定为经过了包括自身的全部的所述集群的所述待机时间时，使设置有自身的所述ECU转移至所述睡眠状态。
4.根据权利要求1所述的车载网络系统，其中，
在所述总线设置有多个包括多个所述ECU的集群，
所述各ECU分别仅包括在1个所述集群中，
全部的所述ECU具有：
作为所述待机时间赋予部的待机时间设定部，基于所述总线的通信状态、所述ECU的状态以及与所述ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个所述集群设定所述待机时间；
所述消息发送部，能够向在包括自身的所述集群中与自身不同的所述ECU发送所述NM消息；
消息接收部，能够从所述不同的ECU接收所述NM消息；
所述判定部，对从所述消息发送部发送了所述NM消息的发送时刻与所述消息接收部接收到所述NM消息的接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了包括自身的所述集群的所述待机时间进行判定；以及
所述状态切换部，在所述判定部判定为经过了所述待机时间时，使设置有自身的所述ECU转移至所述睡眠状态。
5.根据权利要求1所述的车载网络系统，其中，
在所述总线设置有多个包括多个所述ECU的集群，
至少1个所述ECU包括在多个所述集群中，
全部的所述ECU具有：
作为所述待机时间赋予部的待机时间设定部，基于所述总线的通信状态、所述ECU的状态以及与所述ECU连接的连接装置的状态中的至少1个来对每个所述集群设定所述待机时间；
所述消息发送部，能够向在包括自身的所述集群中与自身不同的所述ECU发送所述NM消息；
消息接收部，能够从所述不同的ECU接收所述NM消息；
所述判定部，在包括自身的全部的所述集群中，对从所述消息发送部发送了所述NM消息的发送时刻与所述消息接收部接收到所述NM消息的接收时刻的一方且比另一方靠后的时刻亦即最新收发时刻起是否经过了所述待机时间进行判定；以及
所述状态切换部，在所述判定部判定为经过了包括自身的全部的所述集群的所述待机时间时，使设置有自身的所述ECU转移至所述睡眠状态。
6.根据权利要求4所述的车载网络系统，其中，
所述待机时间设定部对所述NM消息附加与所述待机时间相关的信息，
所述ECU在发送了或者接收到所述NM消息时对附加于所述NM消息的所述待机时间进行识别。
7.根据权利要求5所述的车载网络系统，其中，
所述待机时间设定部对所述NM消息附加与所述待机时间相关的信息，
所述ECU在发送了或者接收到所述NM消息时对附加于所述NM消息的所述待机时间进行识别。
8.根据权利要求4～7中任一项所述的车载网络系统，其中，
所述待机时间设定部使对规定的所述集群设定的所述待机时间在判定为与所述车辆的行驶、制动以及转向操纵的至少1个具有关联性的所述ECU以及所述连接装置的至少1个存在异常时比在判定为不存在异常时长。
9.根据权利要求4～7中任一项所述的车载网络系统，其中，
具备数据取得装置，该数据取得装置能够取得和所述车辆通过与其他车辆的车车间通信可取得的数据相同种类的数据，
所述待机时间设定部使对包括与所述数据取得装置连接的所述ECU的所述集群设定的所述待机时间在进行所述车车间通信时比未进行所述车车间通信时短。
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