JP2001177542A - 制御ノード間通信装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 従来のノード間通信装置は上述したようにト
ークンパッシング方式を採用しているため、緊急通信の
必要があってもトークン（つまり送信権）を取得するま
では通信を実行できなかった。 【解決手段】 前記複数の制御ノードのうちの少なくと
も１つの制御ノードは、ある周期で送信を行うことによ
り周期通信を行う手段と、前記周期通信よりも優先的に
送信を行う高優先度イベント通信を行う手段と、前記周
期通信と前記高優先度イベント通信との空き時間に送信
を行う低優先度イベント通信を行う手段とを備え、ネッ
トワークを用いて前記制御ノード間で通信するとき、前
記周期通信において前記周期通信を行う制御ノードから
の送信はブロードキャストで行われ、受信する各制御ノ
ードは必要な制御ノードより送信されたデータのみを受
信するように構成したものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の制御ノー
ドをネットワーク接続することにより分散システムを構
成した制御ノード間通信装置に関するものであり、特に
車両内の複数の制御ノードをネットワーク接続して分散
システムを構成した車載電子制御システムに関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来では、自動車などの移動体内に搭載
された複数の制御ノードが一つのネットワークに接続さ
れて制御ノード間でデータの送受信を行う場合、送信権
を予め定められた順番で循環させ、送信権を獲得した制
御ノードがデータを送信するトークンパッシング方式が
知られている。図１１は、従来の制御ノード間通信装置
の構成を説明するための図である。図中、１ａは制御ノ
ードであり、例えばエンジン制御ノードである。１ｂは
制御ノードであり、例えばミッション制御ノードであ
る。１ｃは制御ノードであり、例えばブレーキ制御ノー
ドである。１ｄは制御ノードであり、例えばサスペンシ
ョン制御ノードである。１ｅは制御ノードであり、例え
ば出力トルク制御ノードである。１ｆ、１ｇは制御ノー
ドであり、例えば車両内に搭載された機器の変化を検知
し、アクチュエータを制御するための制御ノードであ
る。２は各制御ノード１ａ〜１ｇに接続するネットワー
クである。エンジン制御ノード１ａは、ＣＰＵ１１、送
受信部１３、委譲先設定部２１、メモリ１２、データ抽
出判定部２４、検知部２５、カウンタ２６、アドレス管
理テーブル２３、アドレス比較部２２を有する。また、
エンジン制御ノード１ａには、センサ３ａ、アクチュエ
ータ４ａといった複数のセンサやアクチュエータが接続
され、制御を行う。

【０００３】エンジン制御ノード１ａ以外の制御ノード
１ｂ〜１ｇも、ＣＰＵ１１、送受信部１３、委譲先設定
部２１、メモリ１２、データ抽出判定部２４、検知部２
５、カウンタ２６、アドレス管理テーブル２３、アドレ
ス比較部２２を有する（図示せず）。またエンジン制御
モード以外の制御ノード１ｂ〜１ｇも同様に、複数のセ
ンサやアクチュエータが接続されて制御を行う（図示せ
ず）。

【０００４】また、ダイアログテスタ５はある一つの制
御ノード（ここではエンジン制御ノード１ａ）にのみ接
続され、車両内のノード接続情報をそのノード（ここで
はエンジン制御ノード１ａ）に転送する。ここで、ノー
ド接続情報は、順次循環して送信を行う循環制御ノード
として制御ノード１ａ〜１ｅ、送信を行わない非循環な
制御ノードとして１ｆと１ｇを指定するとする。

【０００５】次に、初期動作について述べる。まず、ダ
イアログテスタ５が接続されたエンジン制御ノード１ａ
は、ダイアログテスタ５から車両内のノード接続情報を
受信し、アドレス管理テーブル２３に記憶する。次にエ
ンジン制御ノード１ａは、送受信部１３を通して、アド
レス管理テーブル２３の内容をネットワーク２に接続さ
れた全ての制御ノードに送出する。これにより、他の全
ての制御ノード１ｂ〜１ｇはエンジン制御ノード１ａよ
り送られるアドレス管理テーブル２３の内容を受信し、
記憶する。

【０００６】次に、定常時の動作について述べる。例え
ば出力トルク制御ノード１ｅは、委譲先アドレス“１
ａ”と発信元アドレス“１ｅ”を付加したデータフレー
ムをエンジン制御ノード１ａに転送する。エンジン制御
ノード１ａの送受信部１３は、受信フレームを解読して
送信権を得たという情報を取得する。すると、委譲先設
定部２１はノードアドレスをインクリメントして委譲先
アドレスを“１ｂ”に設定する。アドレス比較部２２
は、設定された委譲先アドレスがアドレス管理テーブル
２３の内容と一致するかどうかを判定する。一致しない
場合は、委譲先設定部２１は一致するまで委譲先アドレ
スの値をインクリメントしていく。一致すると、送受信
部１３は、委譲先アドレスと発信元アドレスを付加した
データフレームをネットワーク２に送出する。このよう
な定常動作において、送信権を持っていない制御ノード
も含めた全ての制御ノードは、受信したデータフレーム
から自ノードに必要なデータを随時メモリに記憶する。

【０００７】制御ノードをネットワーク２に追加・削除
する場合、ダイアログテスタ５から新しいノード接続情
報をエンジン制御ノード１ａのアドレス管理テーブル２
３に設定し、エンジン制御ノード１ａがその内容を他の
全ての制御ノードに送信する。これを受けた他の全ての
制御ノードは、対応するアドレス管理テーブルの内容を
更新し、ノード接続情報を実際の制御ノードの接続状況
に対応させる。

【０００８】次に、ある循環制御ノードで異常が発生
し、送信できなくなった場合の動作について説明する。
例えば、エンジン制御ノード１ａがミッション制御ノー
ド１ｂへ送信権委譲メッセージを送出する場合を説明す
る。送信権委譲メッセージが送出されると、カウンタ２
６は予め決められたタイムアウト時間までカウントアッ
プしていく。タイムアウト時間までにミッション制御ノ
ード１ｂからの受信応答メッセージを検知部２５が検知
すると、カウンタ値はクリアされる。タイムアウト時間
を経過しても受信応答メッセージを検知部２５が検知で
きない場合、カウンタ２６はタイムアウト信号を委譲先
設定部２１に出力する。委譲先設定部２１は、次の委譲
先アドレスを設定して送信権委譲メッセージを送出す
る。受信応答メッセージがない場合は前記動作を繰り返
し、委譲先アドレスが自制御ノードのアドレスとなった
場合に、ネットワーク２には他の制御ノードが接続され
ていないことを検知する。

【０００９】また、従来の通信用データバッファリング
手段として、例えば特開平５−３３６２００に記載され
たものがある。図１２にその構成を示す。図中、１１は
処理を実行するＣＰＵ、３１は通信ＩＣ、３６は通信用
のドライバ／レシーバである。ＣＰＵ１１はアドレスバ
ス、データバス、コントロール信号ＣＬを介して通信Ｉ
Ｃ３１に接続され、通信ＩＣ３１はドライバ／レシーバ
を介してネットワーク２に接続される。通信ＩＣ３１
は、レジスタ３２、第１バンク３３ａと第２バンク３３
ｂで構成され受信データを記憶する受信バッファ３３、
通信シーケンサ３４、メモリコントローラ３５で構成さ
れ、それらの構成要素はアドレスバスＡＢとデータバス
ＤＢにより接続される。

【００１０】次に、通信ＩＣ３１の動作について説明す
る。まず、通信ＩＣ３１のメモリコントローラ３５は、
ＣＰＵ１１が第１バンク３３ａをアクセスできるよう
に、バンクの切り替え制御を行う。次に、メモリコント
ローラ３５は、ＣＰＵ１１の第１バンク３３ａへのアク
セスを監視し、ＣＰＵ１１が一旦第１バンク３３ａをア
クセスすると、通信シーケンサ３４による第１バンク３
３ａへの受信データの書き込みを禁止する。従って、Ｃ
ＰＵ１１が第１バンク３３ａに格納されているデータを
リードしている間に、ネットワーク２からメッセージが
受信されると、通信シーケンサ３４は受信されたメッセ
ージのデータＩＤがレジスタ３２に登録されたデータＩ
Ｄと同じであるかどうか判断し、同じである場合には受
信したデータＩＤに続くデータを第２バンク３３ｂに格
納させて、通信シーケンサ３４内部に設けられたフラグ
である第２バンク３３ｂのフルフラグをセットする。

【００１１】そして、ＣＰＵ１１が第１バンク３３ａの
最終アドレスに格納されているデータをリードすると、
メモリコントローラ３５はＣＰＵ１１による第１バンク
３３ａのアクセスが終了したと判断して、第２バンク３
３ｂをＣＰＵ１１がアクセスできるようにし、第１バン
ク３３ａと第２バンク３３ｂの切り替え制御を行う。

【００１２】また、ＣＰＵ１１が第１バンク３３ａをア
クセス中に、ネットワーク２から複数のメッセージが受
信された場合には、通信シーケンサ３４は受信された複
数のメッセージのデータＩＤがレジスタ３２に登録され
たデータＩＤと同じであるかどうか判断し、同じである
場合には受信データＩＤに続く各データを第２バンク３
３ｂに上書きしていき、ＣＰＵ１１による第１バンク３
３ａのアクセスが終了した時点で第２バンク３３ｂに切
り替えて、第２バンク３３ｂに格納された最新のデータ
をＣＰＵ１１がリードできるようにする。さらに、送信
データについても同様の回路を設けて、同様の動作をす
るようにする。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】従来のノード間通信装
置は上述したようにトークンパッシング方式を採用して
いるため、緊急通信の必要があってもトークン（つまり
送信権）を取得するまでは通信を実行できず、通信量の
多い制御ノードがトークンを離さないときなどが想定さ
れるような場合、緊急通信が遅れるもしくは緊急通信が
遅れないように各制御ノードの通信量を予め制限する必
要があるといった問題があった。

【００１４】また、トークンの循環順を決めるために、
専用のツールであるダイアグテスタを接続しなければな
らず、動作前に、人手等により決定したトークンを循環
する順序をダイアグテスタからダウンロードする必要が
あった。

【００１５】さらに、ある循環制御ノードに異常が発生
して通信不能になった場合でも、ダイアグテスタにより
トークンを循環する順序を再設定するまでは、通信不能
の循環制御ノードにも毎回トークンを循環させる。この
場合、通信不能の循環制御ノードの送信権委譲受信応答
がタイムアウトするまで待つため、通信時間が長くなり
パフォーマンスの低下を招いた。

【００１６】さらに、制御ノードは、送信データが緊急
通信用のもののみであり、定常的には送信する必要がな
い場合であっても、循環制御ノードとして毎回トークン
を循環させなければならず、ネットワークのパフォーマ
ンスやその制御ノードの性能を低下させていた。

【００１７】さらに、トークンを循環させる時間を規定
する手段がなかった。

【００１８】また、図１２に示す通信用データバッファ
リング手段によると、ＣＰＵからの通信データバッファ
アクセスとネットワークによる通信の両方が発生しない
タイミングを確保していないため、通信データバッファ
を切替えられない、もしくは一つのバンクに通信により
更新されたデータと更新されていないデータが混在する
可能性があった。

【００１９】この発明は上記のような問題を解消するた
めになされたもので、トークン循環制御ノードでなくと
も必要な時点で通信を行え、特別なツールを接続しなく
ても通信を行う制御ノードや制御ノード内の処理機能の
状況を管理でき、通信異常が発生した場合には通信を行
う制御ノードの再構成を自動的に行い、必要であれば繰
り返し通信のための時間を規定することが可能な制御ノ
ード間通信装置を得ることを目的とする。

【００２０】さらに、通信用データバッファのバンクを
切替える際に、バンクに新しいデータと古いデータを混
在させることのない制御ノード間通信装置を得ることを
目的とする。

【００２１】

【課題を解決するための手段】この発明に係る制御ノー
ド間通信装置は、複数の制御ノードと、前記制御ノード
間を接続するネットワークとを有し、制御ノード間で相
互に通信するように構成した制御ノード間通信装置にお
いて、前記複数の制御ノードのうちの少なくとも１つの
制御ノードは、ある周期で送信を行うことにより周期通
信を行う手段と、前記周期通信よりも優先的に送信を行
う高優先度イベント通信を行う手段と、前記周期通信と
前記高優先度イベント通信との空き時間に送信を行う低
優先度イベント通信を行う手段とを備え、前記ネットワ
ークを用いて前記制御ノード間で通信するとき、前記周
期通信において前記周期通信を行う制御ノードからの送
信はブロードキャストで行われ、受信する各制御ノード
は必要な制御ノードより送信されたデータのみを受信す
るように構成したものである。

【００２２】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
複数の制御ノードのうち、周期通信を行う制御ノード
は、ＣＰＵと、前記ネットワークへのフレームの送受信
を行う送受信部と、前記ＣＰＵからの高優先度イベント
送信要求を受け付ける高優先度イベント送信要求部と、
前記ＣＰＵからの低優先度イベント送信要求を受け付け
る低優先度イベント送信要求部と、高優先度イベント通
信処理と低優先度イベント通信処理と並列して動作する
周期通信制御部と、送受信用の周期通信データを記憶
し、前記ＣＰＵと前記周期通信制御部とからのアクセス
を制御する周期通信データ記憶部と、前記高優先度イベ
ント送信要求部と前記低優先度イベント送信要求部と前
記周期通信制御部からの送信要求を受け付けて適切なも
のを次の送信要求として判別して前記送受信部へ送信要
求するとともに前記送受信部からの受信フレームを周期
通信のものかイベント通信のものかを判別して処理の依
頼先を振り分ける送受信判別部と、前記送受信判別部か
ら振り分けられた受信フレームを処理する受信処理部と
を備えたものである。

【００２３】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信を行う制御ノードのうちのいずれか１つの制御
ノードを周期通信の開始／終了を通知する周期マスタと
し、他の周期通信を行う制御ノードを周期通信データを
送受信する周期通信スレーブとし、前記周期マスタであ
る制御ノードは周期通信の開始のタイミングを検知する
と、前記周期通信スレーブである制御ノードに対して周
期通信の開始を通知し、予め規定された順番に従って前
記周期マスタとしての制御ノードおよび前記周期通信ス
レーブとしての制御ノードが周期データのデータ転送を
行い、最後の制御ノードの周期通信データの転送が終了
した時点で前記周期マスタとしての制御ノードが周期通
信の終了を通知するように構成したものである。

【００２４】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信を行う制御ノードが周期通信データの転送を行
うとき、周期通信データ転送を行う前に前記周期通信デ
ータの転送を開始する通知を行い、最後の周期通信デー
タの転送を行った後に前記周期通信データの転送の終了
を通知することにより、各制御ノードの周期通信データ
の転送を明示するように構成したものである。

【００２５】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
制御ノードは、構成を管理すべき構成管理マスタである
ことを示す構成管理マスタフラグと、各制御ノードを区
別するためのコードである製品ＩＤと、起動時もしくは
通信異常発生時に前記ネットワークの構成状況を検出
し、前記周期マスタを選択し、構成管理・通信異常発生
時の処理・周期通信の設定を行う構成管理モジュール
と、前記構成管理モジュールが登録・利用する構成管理
情報を記憶する構成管理テーブルと、前記構成管理モジ
ュールが前記構成管理テーブルを参照して前記周期通信
制御部を設定するための周期通信設定項目とを備えたも
のである。

【００２６】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
構成管理モジュールにおいて、前記制御ノード内には前
記ネットワークを介して通信を行いながら車両の制御を
行う一つ以上の制御機能モジュールを持つものとし、前
記構成管理テーブルの要素は、前記ネットワークによる
周期通信が有効かを示す変数であるネットワーク通信状
態と、各制御ノードの通信状態を示す変数であるノード
状態と、前記制御機能モジュールを識別するための機能
ＩＤと、前記制御機能モジュールの状態を示す変数であ
る機能モジュール状態とを備え、周期通信設定項目は、
周期マスタとなる制御ノードを判断するための周期マス
タＩＤと、各制御ノードが周期通信を行うどうかを示す
周期通信フラグと、自制御ノードが周期通信で送信する
データ量と、自制御ノードが周期通信による周期通信デ
ータの転送を行う直前に周期通信データの転送を行う制
御ノードを判断するための直前転送ノードＩＤと、最後
に周期通信データの転送を行う制御ノードを判断するた
めの最終転送ノードＩＤとを備えたものである。

【００２７】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を計測するため
に周期通信の開始から時間計測して、前記制御ノードが
すべて周期通信データの転送を終了しかつ指定された周
期時間が経過した時点で新たな周期通信の開始を要求す
る周期監視部と、前記制御ノードがすべて周期通信デー
タの転送を終了しかつ指定周期時間を経過した後一定時
間経過しても前記周期マスタとしての制御ノードからの
周期通信の開始を受信しない場合に、周期通信の開始通
知のタイムアウトを通知する周期開始通知監視部とを備
えたものである。

【００２８】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を計測するため
に周期通信の開始から時間計測して、前制御ノードがす
べてデータ転送を終了し、かつ指定された周期時間が経
過した時点で新たな周期通信の開始を要求する周期監視
部と、周期通信のデータ転送の転送間隔を測定し、周期
通信の途中で一定時間周期通信のデータ転送が中断した
場合に、周期通信のデータ転送間隔のタイムアウトを通
知するデータ転送間隔監視部とを備えたものである。

【００２９】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を測定するため
に周期通信の開始から時間計測して、指定された周期時
間が経過した時点で、前記制御ノードのすべてのデータ
転送が終了していなくても制御ノードのデータ転送を中
断して、その後新たな通信周期を開始するように構成し
たものである。

【００３０】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信データ記憶部は、通信データを一時保持するた
めダブルバッファ構成とした送信用ダブルバッファおよ
び受信用ダブルバッファと、ＣＰＵから送信データのア
クセス実行中であるかどうかを示す送信用ＣＰＵアクセ
スフラグと、前記ＣＰＵから受信データのアクセス実行
中であるかどうかを示す受信用ＣＰＵアクセスフラグ
と、通信の状態を示す通信状態値と、前記ＣＰＵアクセ
スフラグと前記通信状態値と通信データとの状況により
前記送信用ダブルバッファと受信用ダブルバッファの各
バンクと前記ＣＰＵもしくは送受信判別部との接続を制
御するバス接続制御部とを有する通信データ記憶部とを
備え、前記送信用ダブルバッファまたは受信用ダブルバ
ッファが更新されている場合、前記ＣＰＵによるアクセ
スの間で一連の通信の間のインターバルを確保し、ダブ
ルバッファのバンクを切り替えが可能となるように構成
したものである。

【００３１】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信データ記憶部は、周期通信データを一時保持す
るためダブルバッファ構成とした送信用ダブルバッファ
および受信用ダブルバッファと、前記ＣＰＵから周期送
信データのアクセス実行中であるかどうかを示す送信用
ＣＰＵアクセスフラグと、前記ＣＰＵから周期受信デー
タのアクセス実行中であるかどうかを示す受信用ＣＰＵ
アクセスフラグと、前記周期通信の状態を示す周期通信
状態値と、前記ＣＰＵアクセスフラグと前記周期通信状
態値と周期通信データとに応じて前記送信用ダブルバッ
ファと受信用ダブルバッファの各バンクと前記ＣＰＵも
しくは前記送受信判別部との接続を制御するバス接続制
御部とを備え、周期通信制御部は、前記周期通信スレー
ブである制御ノードが前記周期マスタである制御ノード
からの前記周期通信の終了の通知もしくは前記周期通信
の開始の通知に対して周期通信の切り替えを許可するた
めの周期切り替え許可通知を通知する手段を有し、前記
ＣＰＵアクセスフラグの状態により、自制御ノードが送
信する前記周期通信データの転送の終了通知の送信を遅
らせたり、前記周期マスタである制御ノードでは前記周
期切り替え許可通知を受信するまで周期通信の開始通知
を遅延するものである。

【００３２】

【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面を用いて説明する。 実施の形態１．図１、図２は本実施の形態の制御ノード
間通信装置を説明するための図であり、具体的には制御
ノード間通信装置のノードを車両の制御ノードに対応づ
けて構成した車載電子制御システムのブロック図であ
る。図１は車載電子システムのブロック図、図２は車載
電子制御システムの通信動作を説明するための図であ
る。図において従来に説明したものと同一の符号を付し
たものは同一またはこれに相当するものである。

【００３３】図において、１ａ〜１ｄ、１ｆは制御ノー
ドであり、具体的には１ａはエンジン制御ノード、１ｂ
はミッション制御ノード、１ｃはブレーキ制御ノード、
１ｄはサスペンション制御ノード、１ｆは車両内に搭載
された機器の変化を調べるための制御ノードである。制
御ノード１ａ〜１ｄは周期通信（特に送信）を行うこと
が可能な制御ノードである。一方、制御ノード１ｆは周
期通信を行うことができない、つまり周期データの送信
ができず、送信されてくるデータを受信することが可能
な制御ノードである。

【００３４】２は制御ノード１ａ〜１ｄ、１ｆ間を接続
するネットワークである。１１はＣＰＵ（Central Proc
essing Unit）、１３はネットワーク２へのフレームの
送受信を行う送受信部、５１はＣＰＵ１１からの指示に
より高優先度イベント送信要求を受け付ける高優先度イ
ベント送信要求部、５２はＣＰＵ１１からの指示により
低優先度イベント送信要求を受け付ける低優先度イベン
ト送信要求部、５３は受信した高優先度もしくは低優先
度のイベント通信のフレームを解析して通信データを一
時保持しＣＰＵ１１に割込みを通知するイベント受信処
理部、６０は周期通信データを記憶しておく周期通信デ
ータ記憶部、５４は周期通信を実行する周期通信制御部
であり、周期通信制御部５４による処理は高優先度イベ
ント通信による処理、低優先度イベント通信による処理
と並列に動作する。

【００３５】５４１は周期通信におけるデータの送信の
タイミングを検知し周期通信データ記憶部６０内の適切
な周期通信データの送信を要求する周期通信送信要求
部、５４２は受信した周期通信データのフレームを解析
して受信データを周期通信データ記憶部６０に記憶させ
る周期通信受信処理部、８１は高優先度イベント送信要
求部５１と低優先度イベント送信要求部５２と周期通信
送信要求部５４１からの送信要求を受け付けて適切なも
のを送受信部１３に渡し、送受信部１３からの受信フレ
ームを受け付けてイベント受信処理部５３または周期通
信受信処理部５４２のいずれかの受信処理部へ振り分け
る送受信判別部、７０は自制御ノードの構成情報や他制
御ノードの構成情報である構成管理テーブルを記憶して
おく構成管理情報記憶部である。

【００３６】図では、エンジン制御制御ノード１ａが、
ＣＰＵ１１、送受信部１３、高優先度イベント送信要求
部５１、低優先度イベント送信要求部５２、イベント受
信処理部５３、周期通信制御部５４、周期通信データ記
憶部６０、構成管理情報記憶部７０、送受信判別部８１
を有するものを示しているが、ミッション制御ノード１
ｂ、ブレーキ制御ノード１ｃ、サスペンション制御ノー
ド１ｄもエンジン制御ノードの１ａの内部の構成と同様
の構成を有している。また、制御ノード１ｆはエンジン
制御ノードの１ａの内部の構成において、周期通信制御
部５４は、周期通信の開始と終了との間を監視する機能
を有するものである。

【００３７】本実施の形態のノード間通信装置の具体的
な動作の説明として、通信を行う制御ノードとしてエン
ジン制御ノード１ａを例にし、通信時の動作について説
明する。周期通信時の動作を説明する。まず周期通信に
おける受信時の動作を説明する。エンジン制御ノード１
ａ、制御ノード１ｆ以外の他の制御ノードがネットワー
ク２上にフレームを送信すると、エンジン制御ノード１
ａの送受信部１３はそのフレームを受信して送受信判別
部８１に受信したフレーム（受信フレームと称す）を送
る。送受信判別部８１は受け取った受信フレームのフレ
ームＩＤを識別して周期通信用のフレームと判断する
と、そのフレームを周期通信受信処理部５４２に送る。
周期通信受信処理部５４２では、受け取った受信フレー
ムのフレームＩＤを解析し、周期通信を開始する通知で
ある周期開始通知、周期開始通知へ応答して周期切り替
え許可通知の役割を果たす周期開始応答通知、周期通信
の終了を通知する周期終了通知、データの転送の開始を
通知する転送開始通知、データの転送の終了を通知する
転送終了通知といった周期通信を制御するためのフレー
ムと判断すると、周期通信制御部５４内の周期通信ステ
ートマシンにしかるべき要求を発行して周期通信のフロ
ーを制御する。

【００３８】また周期通信受信処理部５４２は、受け取
った受信フレームが周期通信データのフレームと判断す
ると、受信したデータを周期通信データ記憶部６０に書
き込む。このように構成することにより、各制御ノード
１ａ〜１ｄ、１ｆは周期的に送られてくる周期通信デー
タを受信し、その内容を保存することができる。

【００３９】次に、周期通信の送信時の動作を説明す
る。周期通信制御部５４では、周期通信の開始タイミン
グや受信した周期通信制御用フレームへの対処として各
種の周期通信制御用フレームを作ったり、データ転送用
のデータを周期通信データ記憶部６０の該当位置から読
み取りデータ転送フレームを作ったりして、送受信判別
部８１に送信要求を出す。送受信判別部８１は、周期通
信送信要求部５４１からの送信要求と高優先度イベント
送信要求部５１からの送信要求と低優先度イベント送信
要求部５２からの送信要求を常時ウォッチ（または監
視）しており、高優先度イベント送信要求部５１からの
送信要求がないときに周期通信送信要求部５４１から送
信要求があると、その送信要求を送受信部１３に送る。
送受信部１３は、その送信要求をネットワーク２に送信
する。

【００４０】制御ノードのうちの１つの制御ノードは周
期通信の開始を通知する信号（周期開始通知）を他の制
御ノードへ送る機能を有するものであり、この制御ノー
ドを周期マスタと称する。上記の基本的な送受信動作を
用いて、エンジン制御ノード１ａを周期マスタに対応す
る制御ノードとし、他の通信データの送受信を行う周期
通信スレーブとしての制御ノードを制御ノード１ｂ〜１
ｄとし、通信データの受信のみを行う制御ノードを制御
ノード１ｆとした場合の周期通信のシーケンスを説明す
る。周期マスタであるエンジン制御ノード１ａでは、周
期通信制御部５４内の周期監視部が周期通信を開始する
タイミングを検知すると、周期通信送信要求部５４１は
周期開始通知フレームを送受信判別部８１に送る。

【００４１】周期開始通知を受信した他の制御ノードで
は、周期通信受信処理部５４２が受信フレームのフレー
ムＩＤを解析して周期開始通知であることを検知する
と、制御ノードの周期通信送信処理部５４１が周期開始
応答通知を送信要求する。エンジン制御ノード１ａから
の周期開始通知と同様の手順で各制御ノードから送信さ
れた周期開始応答通知は、ネットワーク２上の各制御ノ
ードの周期通信受信処理部５４２が受け取る。周期マス
タ以外の他の制御ノード１ｂ〜１ｄ、１ｆの周期通信受
信処理部５４２は、受信した周期開始応答通知を捨て
る。周期マスタであるエンジン制御ノード１ａの周期通
信制御部５４では、受信した周期開始応答通知のフレー
ムから送信元を識別し、周期通信を行う全ての制御ノー
ド１ｂ〜１ｄから周期開始応答通知を受信すると、転送
開始通知を送信した後、周期通信データのデータ転送を
開始する。

【００４２】他の制御ノードの周期通信制御部５４で
は、転送開始通知を受信するとデータ転送を開始する制
御ノードを識別して、その後に続いて送信されてくるデ
ータを該当する制御ノードからのデータとして周期通信
データ記憶部６０に書き込む。エンジン制御ノード１ａ
は、自制御ノードにおける送信すべき周期通信データを
送信した後、転送終了通知を送信して送信を終了する。

【００４３】他の制御ノードの周期通信制御部５４で
は、受信した転送終了通知から送信元を識別し、自制御
ノードの前に周期転送を行う制御ノードのものからでな
ければ破棄し、自制御ノードの前に周期転送を行う制御
ノードのものからであれば転送開始通知を送信してデー
タ転送を開始する。これを実現するためには、各制御ノ
ードは自制御ノードの前に周期転送を行う制御ノードに
関する情報を予め内部に保持するように構成しておけば
よい。この例ではエンジン制御ノード１ａの次に周期転
送を行うべき制御ノードはミッション制御ノード１ｂで
あるため、ミッション制御ノード１ｂは受信した転送終
了通知がエンジン制御ノード１ａからのものであること
を識別すると、転送開始通知を送信してデータ転送を開
始する。この手順で周期通信を行う制御ノードが予め定
められた順序に従って周期通信データのデータ転送を実
行していき、最後にデータ転送を行う制御ノード（図の
例では、サスペンション制御ノード１ｄ）が転送終了通
知を送信し、周期マスタであるエンジン制御ノード１ａ
の周期通信制御部５４がこの転送終了通知を受信する
と、周期通信が正常に終了したと判断し、周期終了通知
を制御ノード１ｂ〜１ｄ、１ｆへ送る。その後、エンジ
ン制御ノード１ａが次の周期通信を開始するタイミング
を検知すると再び同様の処理を行うことにより周期通信
を開始する。

【００４４】このように周期通信において、ある一つの
制御ノードを周期マスタとし、周期マスタが周期通信の
開始／終了を周期通信スレーブである制御ノードへ通知
することにより通信周期を区切り、周期通信データを送
信する各制御ノードは転送開始通知と転送終了通知を行
うとともに、周期通信を行う必要がある制御ノードは必
要なデータの転送を周期的にブロードキャストで行い、
これを受ける制御ノードは送信した制御ノードを認識す
ることが可能となるので、各制御ノードは必要なデータ
のみを取り込み、そうでないデータは破棄することが可
能となる。

【００４５】このように構成することにより、周期マス
タとなった制御ノードは、構成管理完了後、周期通信を
開始するために周期開始通知を送信し、続いて周期転送
の一番目の制御ノードとして転送開始通知を送信してか
ら一連のデータを送信し、転送終了通知を行うことがで
きる。次に、構成管理モジュールにより次にデータ転送
を行うと設定された制御ノードが転送開始通知を送信
し、一連のデータを送信してから転送終了通知を行う。

【００４６】この手順で各制御ノードがデータ転送を順
次行い、最後の制御ノードが通信終了通知を送信する
と、周期マスタこれを受信し、周期通信の終了を通知す
る。周期マスタは、周期終了通知を通知した後、周期通
信制御部で指定された周期時間が経過し、周期通信を開
始するタイミングを検知すると、周期開始通知を通知し
てデータ転送周期を再度実行して、周期通信を続ける。
上述のように構成することにより、車載電子制御システ
ム内の制御ノードは周期通信をすることができる。

【００４７】次に、高優先度イベント通信の送信時の動
作を説明する。ＣＰＵ１１は、高優先度イベント送信の
要求が発生すると、接続構成記憶部７０内の構成管理テ
ーブルの登録内容を参照して送信先制御ノードなどの指
定を持つ高優先度イベント通信フレームを作り、高優先
度イベント送信要求部５１に登録する。高優先度イベン
ト送信要求部５１は、送受信判別部８１に送信要求を発
行する。送受信判別部８１は、周期通信制御部５４や低
優先度イベント送信要求部５２からの送信要求に関わら
ず、高優先度イベント送信要求部５１からの送信要求を
送受信部１３経由でネットワーク２に送信する。

【００４８】次に、低優先度イベント通信の送信時の動
作を説明する。ＣＰＵ１１は、低優先度イベント送信の
要求が発生すると、接続構成記憶部７０内の構成管理テ
ーブルの登録内容を参照して送信先制御ノードなどの指
定を持つ低優先度イベント通信フレームを作り、低優先
度イベント送信要求部５２に登録する。低優先度イベン
ト送信要求部５２は、送受信判別部８１に送信要求を発
行する。送受信判別部８１は、周期通信制御部５４の状
況を検出し、周期マスタから周期終了通知が発行されて
から次の周期の周期開始通知が発行されるまでの周期の
合間であり、かつ高優先度イベント送信要求部５１から
送信要求がなければ、低優先度イベント送信要求を受け
取り、送受信部１３経由でネットワーク２に送信する。

【００４９】次に、高優先度イベント通信と低優先度イ
ベント通信とのイベント通信受信時の動作を説明する。
送受信部１３がネットワーク２から通信フレームを受信
すると、その受信フレームは送受信判別部８１に送られ
る。送受信判別部８１では、受信フレームが周期通信の
ものかイベント通信のものかを判別して、イベント通信
のものであればイベント受信処理部５３に送る。イベン
ト受信処理部では、高優先度イベントか低優先度イベン
トかに関わらず、割り込みなどでＣＰＵ１１に高優先度
イベントまたは低優先度イベントに係る通信データの受
信を通知する。

【００５０】本実施の形態の制御ノード間通信装置を用
いた車載電子制御システムでは車両の状態などの、車載
電子制御の処理の都合上ある時間間隔で更新しなければ
ならないようなデータを周期通信し、ドライバの危機回
避行為などによる車両の状態変化のように周期通信の通
信周期より速く通信する必要のあるデータを高優先度イ
ベント通信として周期通信の間に割込んで通信させ、周
期通信の複数の周期に跨って通信されても良いようなデ
ータのまとまりを低優先度イベント通信として周期通信
の周期の合間で高優先度イベント通信も行われていない
空き時間に通信することにより、ネットワークのパフォ
ーマンス、制御ノードの性能を低下させることなく周期
通信、高優先度イベント通信、低優先度イベント通信を
行うことが可能となるとともに、安全性の高い車載電子
制御システムを提供することが可能となる。また、周期
通信の必要ないデータを高優先度イベント通信や低優先
度イベント通信することにより、制御ノードのＣＰＵの
処理負荷とネットワーク負荷を下げることができる。

【００５１】また、事象発生から短い遅延で他の制御ノ
ードに通知する必要のあるデータをイベント通信とする
こと、データの更新間隔の異なる複数の制御ノードが存
在するとき、更新間隔の短い制御ノードより更新される
べきデータを高優先度イベント通信とし、更新間隔の比
較的長い制御ノードからのデータを周期通信とするよう
にすれば、周期通信の周期をある程度の長さに設定でき
るため、周期通信データを増やせる。

【００５２】図３は本実施の形態のノード間通信装置を
説明するための図であり、具体的には周期通信データ記
憶部６０内に記憶されたデータの一例を示す図である。
周期通信データ記憶部６０は例えばメモリ、磁気ディス
クといった記憶媒体を内部に有するものである。図で
は、エンジン制御ノード１ａとミッション制御ノード１
ｂとブレーキ制御ノード１ｃの３つの制御ノードが周期
通信を行う場合を例に説明を行う。図において、６１ａ
はエンジン制御ノード１ａの周期送信データを記憶する
ための記憶領域であるエンジン制御ノードデータ領域、
６１ｂはミッション制御ノード１ｂの周期送信データを
記憶するための記憶領域であるミッション制御ノードデ
ータ領域、６１ｃはブレーキ制御ノード１ｃの周期送信
データを記憶するための記憶領域であるブレーキ制御ノ
ードデータ領域、６１ｄはサスペンション制御ノード１
ｄの周期送信データを記憶するための記憶領域であるサ
スペンション制御ノードデータ領域である。

【００５３】エンジン制御ノード１ａとミッション制御
ノード１ｂとブレーキ制御ノード１ｃとサスペンション
制御ノード１ｄとは、全ての周期通信データを記憶する
とし、これらの制御ノード１ａ、１ｂ、１ｃ、１ｄの周
期通信データ記憶部６０はそれぞれ図１、２に示した構
成を有するものである。

【００５４】次にエンジン制御ノード１ａの周期通信デ
ータ記憶部６０を例とし、周期通信データのデータ転送
について説明する。エンジン制御ノード１ａがデータ転
送する順番になると、周期通信制御部５４から転送開始
通知を送信して周期通信メモリ（周期通信データ記憶部
６０）の送信ポインタをエンジン制御ノードデータ領域
６１ａの開始番地にセットする。その後、周期通信制御
部５４は、エンジン制御ノードデータ領域６１ａの開始
番地からデータを読み取り、それを送信データとして周
期データ転送フレームを作成して送信するとともに周期
通信メモリの送信ポインタをインクリメントして、次の
周期データ送信では次の番地のデータを読み取って送信
する。これを繰り返し、周期通信制御部５４に送信デー
タサイズとして設定されたデータを送信し終えると、転
送終了通知を送信して周期データの送信を終了する。

【００５５】続いてエンジン制御ノード１ａの周期通信
制御部５４では、ミッション制御ノード１ｂからの転送
開始通知フレームを受信すると、次に周期転送を行う制
御ノード（ここでは、ミッション制御ノード１ｂ）から
データを格納するための受信ポインタをミッション制御
ノードデータ領域６１ｂの開始番地にセットする。エン
ジン制御ノード１ａの周期通信制御部５４は、ミッショ
ン制御ノード１ｂからの周期転送フレームを受信する
と、受信データを受信ポインタの示す番地に書き込んで
受信ポインタをインクリメントする。ミッション制御ノ
ード１ｂからの転送終了通知を受信するまでこれを繰り
返し、ミッション制御ノードデータ領域６１ｂに順次デ
ータを書き込んでいく。

【００５６】続いてブレーキ制御ノード１ｃが転送開始
通知を送信すると、エンジン制御ノード１ａでは受信ポ
インタを次の制御ノードからの受信データ領域であるブ
レーキ制御ノードデータ領域６１ｃの先頭番地にセット
する。そして、ミッション制御ノード１ｂからの周期転
送と同様にして、ブレーキ制御ノード１ｃからの転送デ
ータをブレーキ制御ノードデータ領域６１ｃに順次書き
込んでいく。

【００５７】続いてサスペンション制御ノード１ｄが転
送開始通知を送信すると、エンジン制御ノード１ａでは
受信ポインタを次の制御ノードからの受信データ領域で
あるサスペンション制御ノードデータ領域６１ｄの先頭
番地にセットする。そして、ミッション制御ノード１ｂ
からの周期転送と同様にして、サスペンション制御ノー
ド１ｄからの転送データをサスペンション制御ノードデ
ータ領域６１ｄに順次書き込んでいく。このようにし
て、各制御ノードの周期転送のデータセットを送受信し
て周期通信データ記憶部６０に記憶する。そして、サス
ペンション制御ノードから転送終了通知を受け取ると、
周期マスタであるエンジン制御ノード１ａは周期終了通
知を他の制御ノードへ通知する。このように構成するこ
とにより、制御ノードは周期通信を行う制御ノードから
周期転送される周期通信データを記憶することが可能と
なる。

【００５８】実施の形態２．図４、５は本実施の形態の
ノード間通信装置を説明するための図であり、具体的に
はノード間通信装置のノードを車両の制御ノードに対応
づけて構成した車載電子制御システムのブロック図であ
る。図４は車載電子システムのブロック図、図５は車載
電子制御システムにおいて構成管理のための通信シーケ
ンスを説明するための図である。図において図１〜図３
と同一の符号を付したものは同一またはこれに相当する
ものである。

【００５９】また、図６、７は本実施の形態のノード間
通信装置を説明するための図であり、具体的には、図６
は図４に示した車載電子制御システムにおける構成管理
テーブルの内容を示す表図、図７は図４に示した車載電
子制御システムにおけるブレーキ制御ノード１ｃの周期
通信設定項目の内容を示す表図である。

【００６０】図において、５４３は周期通信を開始する
タイミングになると周期通信の開始を要求する周期監視
部、５４４は指定時間内に周期開始通知を送信もしくは
受信できなかった場合にＣＰＵ１１に割り込みを発生す
る周期開始通知監視部、５４５は周期通信のデータ転送
実行中にネットワーク２上で通信フレームが流れていな
い時間が指定時間以上経過した場合にＣＰＵ１１に割り
込みを発生するデータ転送間隔監視部、５４９は周期通
信を行うにあたり周期通信制御部５４が適切に動作する
ように構成するための周期通信設定部、１１１は車載電
子制御システム起動時もしくは通信異常発生時にネット
ワーク２への制御ノードの接続状況や各制御ノードの内
部機能の状況を管理するためＣＰＵ１１で実行されるソ
フトウェアである構成管理モジュール、７０１は構成管
理モジュール１１１が登録・管理する構成管理データの
テーブルである構成管理テーブル、７１はそのノードが
システム起動時のデフォルトの車載電子制御システムの
構成を管理すべき構成管理マスタであることを示す構成
管理マスタフラグである。

【００６１】ネットワーク２には、周期通信を行う制御
ノードとして、エンジン制御ノード１ａ、ミッション制
御ノード１ｂ、ブレーキ制御ノード１ｃが接続されてお
り、周期通信を行わない制御ノードとして制御ノード１
ｆが接続されているとする。

【００６２】次に、車載電子制御システム起動時の、構
成管理モジュールの動作について説明する。車載電子制
御システムの起動時、各制御ノードはまず構成管理マス
タフラグをチェックして自身が構成管理マスタか確認す
る。図４では、エンジン制御ノード１ａが構成管理マス
タとなったときの動作を例に説明する。構成管理マスタ
となったエンジン制御ノード１ａは、ネットワーク２に
ノード情報問い合わせを送信し、他の制御ノードからの
ノード情報問い合わせに対する応答（ノード情報応答と
称す）を待つ。構成管理マスタとならなかった他の全て
の制御ノードは、構成管理マスタからのノード情報問い
合わせを待ち、その問い合わせを受けると、各制御ノー
ドに関する情報をノード情報応答として送信する。

【００６３】構成管理マスタ（エンジン制御ノード１
ａ）は、各制御ノードからのノード情報応答を受信する
と順次構成管理テーブル７０１にその情報を登録してい
く。構成管理マスタは、周期通信を行わない制御ノード
１ｆも含めた全ての制御ノードからノード情報応答を受
信し、一定時間ノード情報応答を受信しないと、全制御
ノードからノード情報応答を受信したとして、構成管理
テーブル７０１を完成させ、構成管理テーブル７０１の
内容に従って、周期通信設定部５４９を設定する。

【００６４】その後、構成管理マスタは構成管理テーブ
ル７０１の内容を通知する構成管理通知を行う。構成管
理通知を受信した制御ノードは、その内容を各々の構成
管理テーブル７０１に登録し、その内容に従って自制御
ノードの周期通信設定部５４９を設定し、構成管理通知
を受信したことを通知する構成情報受信応答を行う。

【００６５】構成管理マスタであるエンジン制御ノード
１ａは、構成管理テーブル７０１に登録されている全制
御ノードから構成情報受信応答を受信すると、周期通信
を起動するための処理を行い、ネットワーク２上で周期
通信を開始する。この際、各制御ノードの周期通信設定
部５４９の設定により、エンジン制御ノード１ａとミッ
ション制御ノード１ｂとブレーキ制御ノード１ｃは周期
通信の送信を行い、制御ノード１ｆは周期通信の送信を
行わない。ただし、制御ノード１ｆも周期通信を行う制
御ノードと同様に図１に記載の構成を採っている場合、
周期通信を行っている制御ノードの周期通信データを受
信して使用することは可能である。

【００６６】次に、周期通信実行中に、転送間隔タイム
アウトが発生した場合の動作について説明する。例え
ば、ミッション制御ノード１ｂが通信機能異常により周
期データの送信を行えなくなったとする。ミッション制
御ノード１ｂでは通信異常割り込みが自身のＣＰＵ１１
の構成管理モジュール１１１に挙がり、自らの通信機能
をオフしてスタンドアローン状態となってミッション制
御を続行する。ミッション制御ノード１ｂ以外の他の制
御ノードでは、データ転送間隔監視部５４５がデータ転
送間隔タイムアウトを検知し、各制御ノードのＣＰＵ１
１に割り込みを発生して構成管理モジュール１１１にデ
ータ転送間隔タイムアウト発生を通知する。構成管理マ
スタ以外の制御ノードの構成管理モジュール１１１は、
データ転送間隔タイムアウトを検出すると自制御ノード
の周期通信機能を停止して構成管理マスタからの指示を
待つ。構成管理マスタの構成管理モジュールがデータ転
送間隔タイムアウトを検出すると、自制御ノードの周期
通信機能を停止して一旦構成管理テーブル７０１の各制
御ノードの状態を通信オフ状態にした後、システム起動
時と同様にノード情報問い合わせを通知し、再び他の全
制御ノードからノード情報応答を受信して、構成管理テ
ーブル７０１に再登録を行う。

【００６７】その際、通信機能異常のミッション制御ノ
ード１ｂからはノード情報応答が送られてこないため、
構成管理テーブル７０１のミッション制御ノード１ｂの
制御ノードの状態は通信オフ状態のままとなる。その
後、構成管理マスタで構成管理テーブル７０１の内容に
従って自制御ノードの周期通信設定部５４９を設定し、
構成情報通知を行い、他の制御ノードから構成情報受信
応答を受信して、周期通信を再開する。構成管理マスタ
をはじめとするミッション制御ノード１ｂ以外の制御ノ
ードでは、再登録された構成管理テーブル７０１に従っ
て周期通信設定部５４９を設定する際、ミッション制御
ノード１ｂの制御ノードの状態が通信オフとなっている
ため、ミッション制御ノード１ｂは周期通信を行わない
ものとして、周期通信設定部５４９を設定する。よっ
て、再開された周期通信では、ミッション制御ノード１
ｂは周期通信を行わない。

【００６８】次に、周期通信実行中に、周期開始タイム
アウトが発生した場合の動作について説明する。構成管
理マスタ、周期マスタをともにエンジン制御ノード１ａ
とし、エンジン制御ノード１ａで通信機能異常が発生し
て通信不能状態になったとする。このとき、エンジン制
御ノード１ａは自身の通信機能をオフにする。他の制御
ノードでは、エンジン制御ノード１ａが周期データ送信
中に通信異常により送信が中断した場合、まずは上述の
データ転送間隔タイムアウトが発生するが、構成管理マ
スタでないため上述のようにして無視される。その後、
周期開始通知が送られてこないため、周期開始通知監視
部５４４が周期開始通知タイムアウトを検知し、各制御
ノードのＣＰＵ１１に割込みを発生する。エンジン制御
ノード１ａ以外の制御ノードが送信中にエンジン制御ノ
ード１ａで通信異常が発生すると、全制御ノードがその
周期の通信を行った後、周期開始通知が送られてこない
ため、周期開始通知監視部５４４が周期開始通知タイム
アウトを検知し、各制御ノードのＣＰＵ１１に割込みを
発生する。

【００６９】エンジン制御ノード１ａ以外の制御ノード
の構成管理モジュール１１１では、周期開始通知タイム
アウトを検出すると、まず自制御ノードの周期通信機能
を停止する。そして、構成管理テーブル７０１を確認し
て、これまでの構成管理マスタ兼周期マスタであるエン
ジン制御ノード１ａの次の制御ノードＩＤを持つミッシ
ョン制御ノード１ｂを新しい構成管理マスタ兼周期マス
タとする。新しい構成管理マスタ兼周期マスタとなった
ミッション制御ノード１ｂは、データ転送間隔タイムア
ウトからの周期通信の再開時と同様の手順で、ノード情
報問い合わせを送信して構成管理テーブル７０１を再登
録し、その内容に従って周期通信を再開する。

【００７０】周期通信において、開始から予め指定され
た周期時間（指定周期時間と称す）を経過した時点で周
期が終了していないとその周期通信を中断して新たな周
期通信を開始するためには、周期マスタ以外の制御ノー
ドの周期監視部５４３において、周期通信の周期を測定
するために周期開始から時間計測し、指定周期時間を経
過を検出した時点で、前記制御ノードのすべてのデータ
転送が終了していなくても周期通信を中断して、その後
新たな通信周期の開始を要求するように構成すればよ
い。

【００７１】登録された構成管理テーブル７０１の内容
の一例を図６、７に示す。構成管理テーブルの要素は、
システム情報、各制御ノードのノード情報、各制御ノー
ドの機能情報を有するものである。システム情報はネッ
トワークによる周期通信が有効かを示す変数であるネッ
トワーク通信状態と、ネットワークに接続する制御ノー
ドの数と、構成管理マスタの制御ノードに関する情報
と、周期マスタの制御ノードに関する情報とを有する。
制御ノードのノード情報は、各制御ノードを区別するた
めのコードである製品ＩＤと、ノードＩＤと、自制御ノ
ードの通信状態を示すノード状態と周期通信フラグと周
期通信データ量とを有する。制御ノードの機能情報は、
制御機能モジュールを識別するための機能ＩＤと、制御
機能モジュールの状態を示す変数である機能モジュール
状態と、制御機能モジュールの数とを有するものであ
る。ここでは、各制御ノードを識別するために、各制御
ノードにシステム中で一意に決まるノードＩＤを割り当
てることとしている。図６、７に示す例では、構成管理
マスタであるエンジン制御ノード１ａは自身を周期マス
タとし、自身のノードＩＤを０、ミッション制御ノード
１ｂのノードＩＤを１、ブレーキ制御ノード１ｃのノー
ドＩＤを２、制御ノード１ｆのノードＩＤを３と割り当
てている。また、ノード情報応答により得た各制御ノー
ドの機能情報も登録している。

【００７２】図７は、周期通信設定部５４９に登録され
た周期通信設定項目の内容の一例を示す図であり、具体
的にはブレーキ制御ノード１ｃの周期通信設定部５４９
に登録された周期通信設定項目の内容である。周期通信
設定項目とは、例えば周期マスタとなる制御ノードを判
断するための周期マスタのノードＩＤと、各制御ノード
が周期通信を行うどうかを示す周期通信フラグと、自制
御ノードが周期通信で送信するデータ量と、自制御ノー
ドが周期転送を行う直前に周期転送を行う制御ノードを
判断するための前転送ノードＩＤと、周期の最後に周期
転送を行う制御ノードを判断するための最終転送ノード
ＩＤとを有するものである。

【００７３】ブレーキ制御ノード１ｃの構成管理モジュ
ール１１１は、図６に示す構成管理テーブル７０１を参
照しながら、ノードＩＤの若い順に周期転送を行うとし
て、自制御ノードの前にはノードＩＤ１の制御ノードが
転送を行い周期転送の最後に転送を行うのはノードＩＤ
３の制御ノードであると解釈して図７に示す周期通信設
定項目を作成し、周期通信設定部５４９に登録する。

【００７４】本実施の形態の制御ノード間通信装置は、
構成管理マスタとなった制御ノード自身が構成管理テー
ブルの登録を自動的に行うので、構成管理テーブルの登
録にダイアログテスタなどの特別なツールを必要せず、
通信を行う制御ノードや制御ノード内の処理機能の状況
を管理でき、通信異常が発生し送信が中断した場合に
は、この制御ノードを自動的に検出するとともに、通信
を行う制御ノードの再構成を自動的に行う制御ノード間
通信装置を得ることができる。

【００７５】実施の形態３．図８は本実施の形態のノー
ド間通信装置の構成を説明するための図であり、具体的
には周期通信データ記憶部のより具体的な構成の一例を
示す図である。図９、１０は本実施の形態のノード間通
信装置の動作を説明するための図であり、具体的には図
８に示す周期通信データ記憶部の動作を説明するための
図である。

【００７６】図中、６０３は送信用ダブルバッファ、６
０３ａは送信用ダブルバッファの第１バンク、６０３ｂ
は送信用ダブルバッファの第２バンク、６０４は受信用
ダブルバッファ、６０４ａは受信用ダブルバッファの第
１バンク、６０４ｂは受信用ダブルバッファの第２バン
ク、６０５はＣＰＵ１１上の通信用ソフトウェアから周
期送信データのライト（書き込み）時にセットされる送
信用ＣＰＵアクセスフラグ、６０６はＣＰＵ１１上の通
信用ソフトウェアから周期受信データのリード（読み込
み）時にセットされる受信用ＣＰＵアクセスフラグ、６
０７は周期通信制御部５４の状況により周期通信の状態
を示す周期通信状態値、６５はＣＰＵ１１から送信用ダ
ブルバッファ６０３と受信用ダブルバッファ６０４にア
クセスするためのＣＰＵバス、６６は周期通信制御部５
４から送信用ダブルバッファ６０３と受信用ダブルバッ
ファ６０４にアクセスするための周期通信制御部側バ
ス、６０１はＣＰＵ側バス６５と周期通信制御部バス６
６から送信用ダブルバッファ６０３の各バンクへの接続
を切り替える送信用バッファバス接続制御部、６０２は
ＣＰＵ側バス６５と周期通信制御部側バス６６から受信
用ダブルバッファ６０４の各バンクへの接続を切り替え
る受信用バッファバス接続制御部である。

【００７７】また、送信用ダブルバッファ６０３または
受信用ダブルバッファ６０４が更新された場合、一連の
ＣＰＵアクセスの間で必ず一連の通信の間で通信を区切
るためのインターバルを確保し通信を行うインターバル
確認通信を用いることにより、送信用ダブルバッファ６
０３、受信用ダブルバッファ６０４のバンクを切り替え
ができるように構成している。

【００７８】次に、動作について説明する。周期通信を
用いてＣＰＵ１１からデータを送信するには、まず送信
用ＣＰＵアクセスフラグ６０５をセットした後、送信デ
ータを送信用ダブルバッファ６０３ｂに書き込み、自制
御ノードの送信データセットの書き込み終了後、送信用
ＣＰＵアクセスフラグ６０５をクリアする。周期通信デ
ータ記憶部６０では、送信用ＣＰＵアクセスフラグ６０
５がセットされている間は、自制御ノードのデータセッ
トの送信が終了しても転送終了通知を通知せず、送信用
ＣＰＵアクセスフラグ６０５がクリアされた時点で送信
用ダブルバッファ６０３のバンクを切り替えると共に転
送終了通知を発行する。

【００７９】周期通信データ記憶部６０では、送信用Ｃ
ＰＵアクセスフラグ６０５がセットされている状態で、
周期通信状態値６０７がネットワーク２上での周期通信
の自制御ノードの送信を行っていることを示している
と、自制御ノードのデータセットの送信が終了しても転
送終了通知を通知せず、送信用ＣＰＵアクセスフラグ６
０５がクリアされた時点で送信用ダブルバッファ６０３
のバンクを切り替えるつまり、ＣＰＵ１１にアクセスす
るバンクを第１バンク６０３ａに、ネットワークに接続
するバンクを第２バンク６０３ｂとし、転送終了通知を
発行する。また送信用ＣＰＵアクセスフラグ６０５がク
リアされたときに、周期通信状態値６０７がネットワー
ク２上で自制御ノードが周期通信の送信を行っているこ
とを示していると、その間はバンクを切り替えず、自制
御ノードのデータセットの送信が終了した時点でバンク
を切り替える。

【００８０】送信用ＣＰＵアクセスフラグ６０５がクリ
アされている間は、ネットワーク２上の周期通信で複数
の周期通信が実行されてもバンク切り替えが発生せず、
同じバンクのデータを送信し続ける。ネットワーク上の
周期通信の転送順番が回ってくるまでに複数回の送信用
ＣＰＵアクセスフラグ６０５のセットとクリアがあった
場合、クリアのたびにバンクが切り替わり、ネットワー
ク側のバンクには最新の送信用データセットが記憶さ
れ、ＣＰＵ側のバンクには最新の送信用データセットの
一つ前のデータセットが記憶されている。

【００８１】周期通信によりネットワークから受信した
データをＣＰＵ１１がリードするには、送信の場合と同
様に、まず受信用ＣＰＵアクセスフラグ６０６をセット
してから受信データを受信用ダブルバッファ６０４から
リードし、受信データセットをリードし終わった後、受
信用ＣＰＵアクセスフラグ６０６をクリアする。周期通
信データ記憶部６０では、受信用ＣＰＵアクセスフラグ
６０６がセットされている間は、受信用ダブルバッファ
６０４の切り替えは起こらず、ネットワーク２上で周期
終了通知もしくは周期開始通知が通知されて周期通信状
態値６０７が周期切り替えタイミングを示していても周
期切り替え許可通知を発行しない。

【００８２】その後、受信用ＣＰＵアクセスフラグ６０
６がクリアされた時点で、周期通信状態値６０７が周期
切り替えタイミングを示していれば周期通信制御部５４
が周期切り替え許可通知を発行し、また周期通信データ
記憶部６０では周期通信状態値６０７が新しい受信デー
タのあることを示していれば受信用ダブルバッファ６０
４のバンクを切り替える。受信用ＣＰＵアクセスフラグ
６０６がクリアされている間は、周期データを受信する
たびに、受信用ダブルバッファ６０４のバンクが切り替
わり、ＣＰＵ側のバンクには受信完了した最新のデータ
セットが記憶されており、ネットワーク側バンクには一
つ前の周期のデータか現在実行中の周期のデータが記憶
されている。

【００８３】このように構成することにより、ＣＰＵア
クセスフラグ６０５の状態により、自制御ノードの送信
する前記転送終了通知の送信を遅らせたり、周期マスタ
では周期切り替え許可通知を受信するまで周期開始通知
を延期することが可能となり、ＣＰＵ１１からの通信デ
ータのバッファアクセスとネットワークによる通信の両
方が発生しないタイミングを確保できるようにしたの
で、ダブルバッファの切替えのタイミングを確保するこ
とが確保できるようになる。更に、一つのバンクに通信
により更新されたデータと更新されていないデータが混
在する可能性がなくなり、周期通信の際に、時間的に一
貫性のある最新のデータセットを送受信できる。

【００８４】

【発明の効果】この発明に係る制御ノード間通信装置
は、複数の制御ノードと、前記制御ノード間を接続する
ネットワークとを有し、制御ノード間で相互に通信する
ように構成した制御ノード間通信装置において、前記複
数の制御ノードのうちの少なくとも１つの制御ノード
は、ある周期で送信を行うことにより周期通信を行う手
段と、前記周期通信よりも優先的に送信を行う高優先度
イベント通信を行う手段と、前記周期通信と前記高優先
度イベント通信との空き時間に送信を行う低優先度イベ
ント通信を行う手段とを備え、前記ネットワークを用い
て前記制御ノード間で通信するとき、前記周期通信にお
いて前記周期通信を行う制御ノードからの送信はブロー
ドキャストで行われ、受信する各制御ノードは必要な制
御ノードより送信されたデータのみを受信するように構
成したので、周期通信の必要ないデータを高優先度イベ
ント通信や低優先度イベント通信することにより、制御
ノードのＣＰＵの処理負荷とネットワーク負荷を下げる
ことができる。

【００８５】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
複数の制御ノードのうち、周期通信を行う制御ノード
は、ＣＰＵと、前記ネットワークへのフレームの送受信
を行う送受信部と、前記ＣＰＵからの高優先度イベント
送信要求を受け付ける高優先度イベント送信要求部と、
前記ＣＰＵからの低優先度イベント送信要求を受け付け
る低優先度イベント送信要求部と、高優先度イベント通
信処理と低優先度イベント通信処理と並列して動作する
周期通信制御部と、送受信用の周期通信データを記憶
し、前記ＣＰＵと前記周期通信制御部とからのアクセス
を制御する周期通信データ記憶部と、前記高優先度イベ
ント送信要求部と前記低優先度イベント送信要求部と前
記周期通信制御部からの送信要求を受け付けて適切なも
のを次の送信要求として判別して前記送受信部へ送信要
求するとともに前記送受信部からの受信フレームを周期
通信のものかイベント通信のものかを判別して処理の依
頼先を振り分ける送受信判別部と、前記送受信判別部か
ら振り分けられた受信フレームを処理する受信処理部と
を備えたので、周期通信の必要ないデータを高優先度イ
ベント通信や低優先度イベント通信することにより、制
御ノードのＣＰＵの処理負荷とネットワーク負荷を下げ
ることができる。

【００８６】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信を行う制御ノードのうちのいずれか１つの制御
ノードを周期通信の開始／終了を通知する周期マスタと
し、他の周期通信を行う制御ノードを周期通信データを
送受信する周期通信スレーブとし、前記周期マスタであ
る制御ノードは周期通信の開始のタイミングを検知する
と、前記周期通信スレーブである制御ノードに対して周
期通信の開始を通知し、予め規定された順番に従って前
記周期マスタとしての制御ノードおよび前記周期通信ス
レーブとしての制御ノードが周期データのデータ転送を
行い、最後の制御ノードの周期通信データの転送が終了
した時点で前記周期マスタとしての制御ノードが周期通
信の終了を通知するように構成したので、周期通信の必
要ないデータを高優先度イベント通信や低優先度イベン
ト通信することにより、制御ノードのＣＰＵの処理負荷
とネットワーク負荷を下げることができる。

【００８７】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信を行う制御ノードが周期通信データの転送を行
うとき、周期通信データ転送を行う前に前記周期通信デ
ータの転送を開始する通知を行い、最後の周期通信デー
タの転送を行った後に前記周期通信データの転送の終了
を通知することにより、各制御ノードの周期通信データ
の転送を明示するように構成したので、周期通信の必要
ないデータを高優先度イベント通信や低優先度イベント
通信することにより、制御ノードのＣＰＵの処理負荷と
ネットワーク負荷を下げることができる。

【００８８】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
制御ノードは、構成を管理すべき構成管理マスタである
ことを示す構成管理マスタフラグと、各制御ノードを区
別するためのコードである製品ＩＤと、起動時もしくは
通信異常発生時に前記ネットワークの構成状況を検出
し、前記周期マスタを選択し、構成管理・通信異常発生
時の処理・周期通信の設定を行う構成管理モジュール
と、前記構成管理モジュールが登録・利用する構成管理
情報を記憶する構成管理テーブルと、前記構成管理モジ
ュールが前記構成管理テーブルを参照して前記周期通信
制御部を設定するための周期通信設定項目とを備えたの
で、構成管理テーブルの登録に特別なツールを必要とせ
ず、自動的に登録できる。また、周期送信中の制御ノー
ドで通信異常が発生して送信が中断した場合でも、通信
異常を検出できる。

【００８９】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
構成管理モジュールにおいて、前記制御ノード内には前
記ネットワークを介して通信を行いながら車両の制御を
行う一つ以上の制御機能モジュールを持つものとし、前
記構成管理テーブルの要素は、前記ネットワークによる
周期通信が有効かを示す変数であるネットワーク通信状
態と、各制御ノードの通信状態を示す変数であるノード
状態と、前記制御機能モジュールを識別するための機能
ＩＤと、前記制御機能モジュールの状態を示す変数であ
る機能モジュール状態とを備え、周期通信設定項目は、
周期マスタとなる制御ノードを判断するための周期マス
タＩＤと、各制御ノードが周期通信を行うどうかを示す
周期通信フラグと、自制御ノードが周期通信で送信する
データ量と、自制御ノードが周期通信による周期通信デ
ータの転送を行う直前に周期通信データの転送を行う制
御ノードを判断するための直前転送ノードＩＤと、最後
に周期通信データの転送を行う制御ノードを判断するた
めの最終転送ノードＩＤとを備えたので、構成管理テー
ブルの登録に特別なツールを必要とせず、自動的に登録
できる。また、周期通信データを送信する制御ノードで
通信異常が発生して送信が中断した場合でも、通信異常
を検出できる。

【００９０】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を計測するため
に周期通信の開始から時間計測して、前記制御ノードが
すべて周期通信データの転送を終了しかつ指定された周
期時間が経過した時点で新たな周期通信の開始を要求す
る周期監視部と、前記制御ノードがすべて周期通信デー
タの転送を終了しかつ指定周期時間を経過した後一定時
間経過しても前記周期マスタとしての制御ノードからの
周期通信の開始を受信しない場合に、周期通信の開始通
知のタイムアウトを通知する周期開始通知監視部とを備
えたので、構成管理テーブルの登録に特別なツールを必
要とせず、自動的に登録できる。また、周期通信データ
を送信する制御ノードで通信異常が発生して送信が中断
した場合でも、通信異常を検出できる。

【００９１】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を計測するため
に周期通信の開始から時間計測して、前制御ノードがす
べてデータ転送を終了し、かつ指定された周期時間が経
過した時点で新たな周期通信の開始を要求する周期監視
部と、周期通信のデータ転送の転送間隔を測定し、周期
通信の途中で一定時間周期通信のデータ転送が中断した
場合に、周期通信のデータ転送間隔のタイムアウトを通
知するデータ転送間隔監視部とを備えたので、周期通信
データを送信する制御ノードで通信異常が発生して送信
が中断した場合でも、通信異常を検出できる。

【００９２】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信制御部は、前記周期通信の周期を測定するため
に周期通信の開始から時間計測して、指定された周期時
間が経過した時点で、前記制御ノードのすべてのデータ
転送が終了していなくても制御ノードのデータ転送を中
断して、その後新たな通信周期を開始するように構成し
たので、周期通信データを送信する制御ノードで通信異
常が発生して送信が中断した場合でも、通信異常を検出
できる。

【００９３】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信データ記憶部は、通信データを一時保持するた
めダブルバッファ構成とした送信用ダブルバッファおよ
び受信用ダブルバッファと、ＣＰＵから送信データのア
クセス実行中であるかどうかを示す送信用ＣＰＵアクセ
スフラグと、前記ＣＰＵから受信データのアクセス実行
中であるかどうかを示す受信用ＣＰＵアクセスフラグ
と、通信の状態を示す通信状態値と、前記ＣＰＵアクセ
スフラグと前記通信状態値と通信データとの状況により
前記送信用ダブルバッファと受信用ダブルバッファの各
バンクと前記ＣＰＵもしくは送受信判別部との接続を制
御するバス接続制御部とを有する通信データ記憶部とを
備え、前記送信用ダブルバッファまたは受信用ダブルバ
ッファが更新されている場合、前記ＣＰＵによるアクセ
スの間で一連の通信の間のインターバルを確保し、ダブ
ルバッファのバンクを切り替えが可能となるように構成
したので、周期通信の際に、時間的に一貫性のある最新
のデータセットを送受信できる。

【００９４】この発明に係る制御ノード間通信装置は、
周期通信データ記憶部は、周期通信データを一時保持す
るためダブルバッファ構成とした送信用ダブルバッファ
および受信用ダブルバッファと、前記ＣＰＵから周期送
信データのアクセス実行中であるかどうかを示す送信用
ＣＰＵアクセスフラグと、前記ＣＰＵから周期受信デー
タのアクセス実行中であるかどうかを示す受信用ＣＰＵ
アクセスフラグと、前記周期通信の状態を示す周期通信
状態値と、前記ＣＰＵアクセスフラグと前記周期通信状
態値と周期通信データとに応じて前記送信用ダブルバッ
ファと受信用ダブルバッファの各バンクと前記ＣＰＵも
しくは前記送受信判別部との接続を制御するバス接続制
御部とを備え、周期通信制御部は、前記周期通信スレー
ブである制御ノードが前記周期マスタである制御ノード
からの前記周期通信の終了の通知もしくは前記周期通信
の開始の通知に対して周期通信の切り替えを許可するた
めの周期切り替え許可通知を通知する手段を有し、前記
ＣＰＵアクセスフラグの状態により、自制御ノードが送
信する前記周期通信データの転送の終了通知の送信を遅
らせたり、前記周期マスタである制御ノードでは前記周
期切り替え許可通知を受信するまで周期通信の開始通知
を遅延するので、周期通信の際に、時間的に一貫性のあ
る最新のデータセットを送受信できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図２】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図３】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図４】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図５】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図６】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図７】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図８】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図９】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説明
するための図である。

【図１０】 本実施の形態の制御ノード間通信装置を説
明するための図である。

【図１１】 従来の制御ノード間通信装置を説明するた
めの図である。

【図１２】 従来の制御ノード間通信装置を説明するた
めの図である。

【符号の説明】

１ａ：エンジン制御ノード １ｂ：ミッシ
ョン制御ノード １ｃ：ブレーキ制御ノード １ｄ：サスペ
ンション制御ノード １ｅ：出力トルク制御ノード １ｆ：制御ノ
ード １ｇ：制御ノード ２：ネットワ
ーク ３ａ：センサ ４ａ：アクチ
ュエータ ５：ダイアログテスタ １１：ＣＰＵ １１１：構成管理モジュール １２：メモリ １３：送受信部 ２１：委譲先設
定部 ２２：アドレス比較部 ２３：アドレス
管理テーブル ２４：データ抽出判定部 ２５：検知部 ２６：カウンタ ５１：高優先度
イベント送信要求部 ５２：低優先度イベント送信要求部 ５３：イベント
受信処理部 ５４：周期通信制御部 ５４１：周期通信
送信要求部 ５４２：周期通信受信処理部 ５４３：周期監視
部 ５４４：周期開始通知監視部 ５４５：データ転
送間隔監視部 ５４９：周期通信設定部 ６０：周期通信
データ記憶部 ６０１：送信用バッファバス接続制御部 ６０２：受信用バッファバス接続制御部 ６０３：送信用ダブルバッファ ６０３ａ：送信用ダブルバッファの第１バンク ６０３ｂ：送信用ダブルバッファの第２バンク ６０４：受信用ダブルバッファ ６０４ａ：受信用ダブルバッファの第１バンク ６０４ｂ：受信用ダブルバッファの第２バンク ６０５：送信用ＣＰＵアクセスフラグ ６０６：受信用ＣＰＵアクセスフラグ ６０７：周期通信状態値 ６１ａ：エンジン制御ノードデータ領域 ６１ｂ：ミッション制御ノードデータ領域 ６１ｃ：ブレーキ制御ノードデータ領域 ６５：ＣＰＵバス ６６：周期通信
制御部バス ７０：構成管理情報記憶部 ７０１：構成管理
テーブル ７１：構成管理マスタフラグ ８１：送受信判
別部

Claims (11)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の制御ノードと、前記制御ノード間
   を接続するネットワークとを有し、 制御ノード間で相互に通信するように構成した制御ノー
   ド間通信装置において、 前記複数の制御ノードのうちの少なくとも１つの制御ノ
   ードは、 ある周期で送信を行うことにより周期通信を行う手段
   と、 前記周期通信よりも優先的に送信を行う高優先度イベン
   ト通信を行う手段と、 前記周期通信と前記高優先度イベント通信との空き時間
   に送信を行う低優先度イベント通信を行う手段とを備
   え、 前記ネットワークを用いて前記制御ノード間で通信する
   とき、 前記周期通信において前記周期通信を行う制御ノードか
   らの送信はブロードキャストで行われ、受信する各制御
   ノードは必要な制御ノードより送信されたデータのみを
   受信するように構成したことを特徴とする制御ノード間
   通信装置。
2. 【請求項２】 複数の制御ノードのうち、周期通信を行
   う制御ノードは、 ＣＰＵと、 前記ネットワークへのフレームの送受信を行う送受信部
   と、 前記ＣＰＵからの高優先度イベント送信要求を受け付け
   る高優先度イベント送信要求部と、 前記ＣＰＵからの低優先度イベント送信要求を受け付け
   る低優先度イベント送信要求部と、 高優先度イベント通信処理と低優先度イベント通信処理
   と並列して動作する周期通信制御部と、 送受信用の周期通信データを記憶し、前記ＣＰＵと前記
   周期通信制御部とからのアクセスを制御する周期通信デ
   ータ記憶部と、 前記高優先度イベント送信要求部と前記低優先度イベン
   ト送信要求部と前記周期通信制御部からの送信要求を受
   け付けて適切なものを次の送信要求として判別して前記
   送受信部へ送信要求するとともに前記送受信部からの受
   信フレームを周期通信のものかイベント通信のものかを
   判別して処理の依頼先を振り分ける送受信判別部と、 前記送受信判別部から振り分けられた受信フレームを処
   理する受信処理部とを備えたことを特徴とする請求項１
   に記載の制御ノード間通信装置。
3. 【請求項３】 周期通信を行う制御ノードのうちのいず
   れか１つの制御ノードを周期通信の開始／終了を通知す
   る周期マスタとし、他の周期通信を行う制御ノードを周
   期通信データを送受信する周期通信スレーブとし、 前記周期マスタである制御ノードは周期通信の開始のタ
   イミングを検知すると、前記周期通信スレーブである制
   御ノードに対して周期通信の開始を通知し、予め規定さ
   れた順番に従って前記周期マスタとしての制御ノードお
   よび前記周期通信スレーブとしての制御ノードが周期デ
   ータのデータ転送を行い、最後の制御ノードの周期通信
   データの転送が終了した時点で前記周期マスタとしての
   制御ノードが周期通信の終了を通知するように構成した
   ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御
   ノード間通信装置。
4. 【請求項４】 周期通信を行う制御ノードが周期通信デ
   ータの転送を行うとき、周期通信データ転送を行う前に
   前記周期通信データの転送を開始する通知を行い、最後
   の周期通信データの転送を行った後に前記周期通信デー
   タの転送の終了を通知することにより、各制御ノードの
   周期通信データの転送を明示するように構成したことを
   特徴とする請求項３に記載の制御ノード間通信装置。
5. 【請求項５】 制御ノードは、 構成を管理すべき構成管理マスタであることを示す構成
   管理マスタフラグと、 各制御ノードを区別するためのコードである製品ＩＤ
   と、 起動時もしくは通信異常発生時に前記ネットワークの構
   成状況を検出し、前記周期マスタを選択し、構成管理・
   通信異常発生時の処理・周期通信の設定を行う構成管理
   モジュールと、 前記構成管理モジュールが登録・利用する構成管理情報
   を記憶する構成管理テーブルと、 前記構成管理モジュールが前記構成管理テーブルを参照
   して前記周期通信制御部を設定するための周期通信設定
   項目とを備えたことを特徴とする請求項１から請求項４
   に記載の制御ノード間通信装置。
6. 【請求項６】 構成管理モジュールにおいて、 前記制御ノード内には前記ネットワークを介して通信を
   行いながら車両の制御を行う一つ以上の制御機能モジュ
   ールを持つものとし、 前記構成管理テーブルの要素は、 前記ネットワークによる周期通信が有効かを示す変数で
   あるネットワーク通信状態と、各制御ノードの通信状態
   を示す変数であるノード状態と、 前記制御機能モジュールを識別するための機能ＩＤと、 前記制御機能モジュールの状態を示す変数である機能モ
   ジュール状態とを備え、 周期通信設定項目は、 周期マスタとなる制御ノードを判断するための周期マス
   タＩＤと、 各制御ノードが周期通信を行うどうかを示す周期通信フ
   ラグと、 自制御ノードが周期通信で送信するデータ量と、 自制御ノードが周期通信による周期通信データの転送を
   行う直前に周期通信データの転送を行う制御ノードを判
   断するための直前転送ノードＩＤと、 最後に周期通信データの転送を行う制御ノードを判断す
   るための最終転送ノードＩＤとを備えたことを特徴とす
   る請求項５に記載の制御ノード間通信装置。
7. 【請求項７】 周期通信制御部は、 前記周期通信の周期を計測するために周期通信の開始か
   ら時間計測して、前記制御ノードがすべて周期通信デー
   タの転送を終了しかつ指定された周期時間が経過した時
   点で新たな周期通信の開始を要求する周期監視部と、 前記制御ノードがすべて周期通信データの転送を終了し
   かつ指定周期時間を経過した後一定時間経過しても前記
   周期マスタとしての制御ノードからの周期通信の開始を
   受信しない場合に、周期通信の開始通知のタイムアウト
   を通知する周期開始通知監視部とを備えたことを特徴と
   する請求項４に記載の制御ノード間通信装置。
8. 【請求項８】 周期通信制御部は、 前記周期通信の周期を計測するために周期通信の開始か
   ら時間計測して、前制御ノードがすべてデータ転送を終
   了し、かつ指定された周期時間が経過した時点で新たな
   周期通信の開始を要求する周期監視部と、 周期通信のデータ転送の転送間隔を測定し、周期通信の
   途中で一定時間周期通信のデータ転送が中断した場合
   に、周期通信のデータ転送間隔のタイムアウトを通知す
   るデータ転送間隔監視部とを備えたことを特徴とする請
   求項４もしくは請求項７に記載の制御ノード間通信装
   置。
9. 【請求項９】 周期通信制御部は、 前記周期通信の周期を測定するために周期通信の開始か
   ら時間計測して、指定された周期時間が経過した時点
   で、前記制御ノードのすべてのデータ転送が終了してい
   なくても制御ノードのデータ転送を中断して、その後新
   たな通信周期を開始するように構成したことを特徴とす
   る請求項７または請求項８のいずれかに記載の制御ノー
   ド間通信装置。
10. 【請求項１０】 周期通信データ記憶部は、 通信データを一時保持するためダブルバッファ構成とし
    た送信用ダブルバッファおよび受信用ダブルバッファ
    と、 ＣＰＵから送信データのアクセス実行中であるかどうか
    を示す送信用ＣＰＵアクセスフラグと、 前記ＣＰＵから受信データのアクセス実行中であるかど
    うかを示す受信用ＣＰＵアクセスフラグと、 通信の状態を示す通信状態値と、前記ＣＰＵアクセスフ
    ラグと前記通信状態値と通信データとの状況により前記
    送信用ダブルバッファと受信用ダブルバッファの各バン
    クと前記ＣＰＵもしくは送受信判別部との接続を制御す
    るバス接続制御部とを有する通信データ記憶部とを備
    え、 前記送信用ダブルバッファまたは受信用ダブルバッファ
    が更新されている場合、前記ＣＰＵによるアクセスの間
    で一連の通信の間のインターバルを確保し、ダブルバッ
    ファのバンクを切り替えが可能となるように構成したこ
    とを特徴とする請求項２から９のいずれか１項に記載の
    制御ノード間通信装置。
11. 【請求項１１】 周期通信データ記憶部は、 周期通信データを一時保持するためダブルバッファ構成
    とした送信用ダブルバッファおよび受信用ダブルバッフ
    ァと、 前記ＣＰＵから周期送信データのアクセス実行中である
    かどうかを示す送信用ＣＰＵアクセスフラグと、 前記ＣＰＵから周期受信データのアクセス実行中である
    かどうかを示す受信用ＣＰＵアクセスフラグと、 前記周期通信の状態を示す周期通信状態値と、前記ＣＰ
    Ｕアクセスフラグと前記周期通信状態値と周期通信デー
    タとに応じて前記送信用ダブルバッファと受信用ダブル
    バッファの各バンクと前記ＣＰＵもしくは前記送受信判
    別部との接続を制御するバス接続制御部とを備え、 周期通信制御部は、 前記周期通信スレーブである制御ノードが前記周期マス
    タである制御ノードからの前記周期通信の終了の通知も
    しくは前記周期通信の開始の通知に対して周期通信の切
    り替えを許可するための周期切り替え許可通知を通知す
    る手段を有し、 前記ＣＰＵアクセスフラグの状態により、自制御ノード
    が送信する前記周期通信データの転送の終了通知の送信
    を遅らせたり、前記周期マスタである制御ノードでは前
    記周期切り替え許可通知を受信するまで周期通信の開始
    通知を遅延することを特徴とする請求項２から請求項９
    のいずれか１項に記載の制御ノード間通信装置。