WO2021065370A1 - 車両制御装置及びデータ転送制御方法 - Google Patents

車両制御装置及びデータ転送制御方法 Download PDF

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政和 池田
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日立Astemo株式会社
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    • H04L2012/40267—Bus for use in transportation systems
    • H04L2012/40273—Bus for use in transportation systems the transportation system being a vehicle

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to control of data transfer via an in-vehicle network.
  • ECUs Electronic Control Units
  • CAN Control Area Network
  • Ethernet registered trademark
  • PCI Express PCI Express
  • Patent Document 1 International Publication No. 2017/090351.
  • a first in-vehicle network for transmitting and receiving a first communication frame having a first data unit and a second communication frame for transmitting and receiving a second communication frame having a second data unit smaller in size than the first data unit are transmitted and received.
  • the generation unit includes a transmission unit that transmits the first communication frame generated by the generation unit to the first vehicle-mounted network, and the generation unit aggregates the second data unit that each of the plurality of second communication frames has.
  • Patent Document 2 Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-15029
  • the input frame is divided and a transfer frame is output, and the input frame is the division reference frame.
  • Information necessary for reproducing the transfer frame on the receiving side in the frame division unit that outputs the input frame as a transfer frame without dividing the input frame and the transfer frame output from the frame division unit when the length is less than or equal to the length.
  • a frame transmission unit including a reproduction header adding unit including a reproduction header including the above, and a frame receiving unit including a frame connecting unit for reproducing a transfer frame received from the frame transmitting unit to an original frame.
  • the reproduction header adding unit is a frame transmission system (see claim 1), characterized in that the header length of the reproduction header added to the transfer frame is changed according to the length of the input frame.
  • Patent Document 1 a plurality of low-speed and small-sized CAN frames are aggregated and transferred in a high-speed and large-sized frame such as Ethernet (registered trademark), and a protocol having a large-sized communication frame is used for small-sized. It transfers the frame of.
  • a protocol having a large-sized communication frame is used for small-sized. It transfers the frame of.
  • bus reliability is high, and it can be realized with an inexpensive physical layer, so a case where a large amount of data such as moving images is transmitted using that protocol.
  • Patent Document 2 it is conceivable to divide and transfer a large-sized frame, but if transfer is performed in parallel in a communication protocol having an original small frame size, the bandwidth depends on the division method. Squeeze.
  • the present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a control technique for dividing a frame and transferring it on a communication protocol having a different frame size.
  • a typical example of the invention disclosed in the present application is as follows. That is, the first communication path to which the low-priority data is transferred and the second communication path to which the high-priority data is transferred, which has a transfer speed different from that of the first communication path, are used.
  • the first transfer data that can be transferred in the first communication path is different in data size from the second transfer data that can be transferred in the second communication path.
  • the second transfer data At least the division size, the number of divisions, and the transfer timing of the first transfer data are determined by the timing cycle for transferring the data, the free time not to transfer the data, and the transfer time of the first transfer data in the second communication path. Control one to transfer data.
  • the first transfer data normally transferred by the first communication path can be transmitted and received using the second communication path. Issues, configurations and effects other than those mentioned above will be clarified by the description of the following examples.
  • Example 1 It is a timing chart which shows the transfer timing. It is a flowchart of the transfer control of Example 1. It is a timing chart which shows the transfer timing of Example 2. It is a flowchart of the transfer control of Example 2. It is a block diagram of the vehicle control device and the vehicle-mounted network system of the third embodiment. It is a flowchart of the transfer control of Example 4.
  • FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle control device and an in-vehicle network system.
  • the first electronic control device 101 on the transmitting side has a first transfer data frame generation unit 103, which is a frame having a large data size, a first transfer data transmission buffer 104, and a first transfer data physical interface 105. Further, it has a second transfer data frame generation unit 113 which is a frame having a small data size, a second transfer data transmission buffer 114, and a second transfer data physical interface 115. Further, the first electronic control device 101 includes a timing control unit 109 that controls the transfer timing of each transfer data frame, and a data division unit 110 that divides the first transfer data under the control of the timing control unit 109.
  • the second electronic control device 102 on the receiving side is a frame having a large data size, that is, the first transfer data physical interface 106 of the first transfer data, the first transfer data reception buffer 107, and the first transfer. It has a data frame analysis unit 108, and further has a second transfer data physical interface 116, a second transfer data reception buffer 117, and a second transfer data frame analysis unit 118, which are data frames having a small data size. Further, the second electronic control device 102 includes a data type identification unit 111 that identifies the type of data transferred via the second transfer data physical interface 116, and a data combination that combines the divided and transferred data. It has a part 112.
  • Transfer data having a large data size is transmitted / received via the bus of the high-speed interface 119, and transfer data having a small data size is transmitted / received via the bus of the low-speed interface 120.
  • FIG. 1 only the transmitting unit of the first electronic control device 101 and only the receiving unit of the second electronic control device 102 are shown.
  • the electronic control devices 101 and 102 have a transmission / reception function. They are omitted and described.
  • the transfer data frame generation units 103 and 113 and the transfer data frame analysis units 108 and 118 are controlled by being connected to other circuits and software units in the electronic control devices 101 and 102, but other circuits and The software part is omitted. Further, in FIG.
  • a processing circuit unit for transferring a first transfer data frame having a large data size and a second transfer frame having a small data size is illustrated, but the high-speed interface 119 and the low-speed interface 120 show.
  • the protocol is not particularly limited.
  • the first transfer is described on the premise that the frame data size is larger than that of the second transfer, the frame data size may be the same for the first transfer and the second transfer, and the frame data size is large.
  • the sa is not particularly limited.
  • FIG. 2 is a timing chart showing the conventional transfer timing
  • FIG. 2A shows the transfer timing in each bus
  • FIG. 2B shows the transfer timing when the bus is shared without division.
  • the transfer data 201 having a small data size is transferred via the bus of the low speed interface 120, and in parallel, the transfer data 202 having a large data size is transferred via the bus of the high speed interface 119. If each communication interface is independent, communication is possible without any problem. However, when the transfer data 204 and 205 are transferred by sharing the bus of the low-speed interface 120, if the transfer data is transferred without considering the division, the bus is occupied by the transfer time of the transfer data 205 having a large data size. , The transfer of the transfer data 204 having a small data size that should be transferred periodically is delayed.
  • the transfer cycle and transfer request of each transfer data are measured, and the division size and transfer timing of the transfer data (transfer 1) 303 having a large data size are controlled.
  • transfer data (transfer 2) having a small data size is control data for controlling between electronic control devices, and is via a bus of a low-speed interface 120 that emphasizes real-time performance and reliability although the data size is small.
  • the transfer data (transfer 1) having a large data size is video data or the like obtained from a camera or the like, and is transferred between electronic control devices.
  • a physical interface that transfers high-speed and large-sized data requires an expensive and highly functional configuration in order to obtain high-speed and high reliability in the physical layer and processing circuits. Therefore, a method of transferring data having a large data size (transfer 1) without using the bus of the high-speed interface 119 will be described with reference to the transfer timing chart of FIG. 3 and the flowchart of FIG.
  • the timing control unit 109 measures the transfer cycle of the transfer data (transfer 2) 302 having a small data size in advance, or obtains it as information in the initial sequence. , It is determined whether there is a transfer request of the transfer data (transfer 1) 303 having a large data size (402). Further, it is determined whether there is a transfer request for the transfer data (transfer 2) 302 having a small data size (403, 405). At this time, in consideration of the transfer cycle of the transfer data (transfer 2) 302 having a small data size obtained in advance, the transfer having a small data size within the transfer time of the transfer data (transfer 1) 303 having a large data size. It is determined whether or not there is a transfer request for the data (transfer 2) 302.
  • the transfer data (transfer 2) having a small data size is communicated via the bus of the low-speed interface 120. Do (404). At this time, transfer is performed including an identification code for determining which transfer data was transmitted on the receiving side.
  • the transfer data (transfer 1) having a large data size is communicated via the bus of the low-speed interface 120 (transfer 1). 406).
  • the transfer data (transfer 1) having a large data size is communicated via the bus of the low-speed interface 120 (transfer 1). 406).
  • the transfer data (transfer 2) having a small data size is not affected, the transfer data (transfer 1) having a large data size without being divided via the bus of the low-speed interface 120. Communication may be performed.
  • the transfer is performed including the identification code for determining the type of data on the receiving side.
  • the transfer request of the transfer data (transfer 1) having a large data size is duplicated in the transfer cycle of the transfer data (transfer 2) having a small data size
  • the communication of the transfer data (transfer 2) having a small data size is performed. (407), and subsequently, communication of transfer data (transfer 1) having a large data size is performed (408).
  • an appropriate division size and the number of divisions are calculated so as not to collide with the communication of the next transfer 2, and the calculated division is performed.
  • the transfer data having a large data size in size and the number of divisions is controlled to be divided and communicated.
  • the division information is added to the data unit and transmitted / received so that the division size and the number of divisions can be known on the receiving side.
  • the data type identification unit 111 of the second electronic control device 102 on the receiving side identifies the type of received data. Since an identification code indicating the type of data is added to the transferred data for transfer, the receiving side can determine the type of data received by this identification code.
  • the transfer data (transfer 2) 304 having a small data size is received via the buses of the low-speed interfaces 120 and 116
  • the received data is the second transfer data frame analysis unit via the second transfer data reception buffer 117. It is input to 118 and processed as a data frame of the second transfer data.
  • the transfer data (transfer 1) 305 having a large data size is received via the buses of the low-speed interfaces 120 and 116
  • the divided data is restored by combining the data based on the divided information at the data combining unit 112.
  • transfer data having a large data size can be easily transferred via the low-speed interface 120 without interfering with the transfer of data having a small data size.
  • the transfer data having a large data size is divided in advance and sequentially transmitted based on the timing control.
  • sequence control such as intermediate stop and retransmission is possible.
  • the transfer data having a large data size (transfer 1) is started without being divided, and the transfer data having a large data size (transfer) is started at the timing of starting the transfer of the transfer data having a small data size (transfer 2).
  • the transfer of 1) may be stopped halfway, and the transfer of the transfer data (transfer 1) having a large data size may be restarted at the timing of the end of the transfer of the transfer data (transfer 2) having a small data size. ..
  • the transferred data having a large data size can be easily transferred via the low speed interface 120 without interfering with the transfer of the data having a small data size.
  • FIG. 5 shows a transfer timing chart
  • FIG. 6 shows a flowchart.
  • the transfer timing chart (FIG. 3) and the flowchart (FIG. 4) of the first embodiment are different from each other in that the division information of the transfer 1 is added only to the head division data.
  • the differences from the first embodiment will be mainly described, the same functions and processes as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the data division unit 110 on the transmitting side adds division information (transfer 1-A) indicating the division size, the number of divisions, and the like only to the first division data (transfer 1-A1) and transfers the data.
  • the divided information is transferred with the highest priority (for example, priority over the data of transfer 2) (601). Since the amount of data of the divided information is small, the waiting time of the transfer 2 can be minimized even if the communication of the transfer data (transfer 2) having a small data size is prioritized. No division information is added to the transfer data (transfer 1) having a large data size to be communicated thereafter, and only the divided data portion is transferred (602). Thereby, the band occupied by the transfer 1 can be suppressed.
  • the data combining unit 112 on the receiving side combines and restores the transferred data (transfer 1) having a large data size based on the division information added at the beginning. Since the division information is transferred in advance, the data combination unit 112 can prepare for the combination process during the transfer of the division data, and even if the division information is not added to the subsequent division data. Good.
  • FIG. 7 shows a configuration diagram of a vehicle control device and an in-vehicle network system. It differs from the configuration diagram (FIG. 1) of the vehicle control device and the vehicle-mounted network system of the first embodiment in that there is no first transfer data physical interface 105, 106 and 119, and a first transfer data transmission buffer 104 associated therewith. To do.
  • the differences from the first embodiment will be mainly described, the same functions and processes as those in the first embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the above-described description is performed even in an environment in which the high-speed interface 119 by the first transfer data physical interfaces 105 and 106 is not provided. It can be operated and controlled in the same manner as in the first embodiment.
  • Example 4 a flowchart is shown in FIG. It differs from the flowchart of the first embodiment (FIG. 4) in that two types of transfers are defined as priority 1 and priority 2 transfers without being limited to transfer 1, transfer 2, frame size, and the like.
  • the differences from the first embodiment will be mainly described, the same functions and processes as those in the first embodiment will be designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
  • the transfer of priority 1 is prioritized and transferred (807), and the transfer cycle of the transfer of priority 1 is taken into consideration and the transfer of priority 2 is set.
  • the transfer is performed by controlling the division size and the number of divisions (808).
  • the data of the transfer 1 can be transferred via the low-speed interface 120 without interfering with the transfer 2 which is periodically transferred.
  • the priority of each transfer may be predetermined and fixedly controlled, or the priority of each transfer may be dynamically controlled by setting the content and period of the data to be transferred.
  • the configuration and control can be similarly performed when transferring three or more types of transfer data.
  • timing control unit 109 and the data division unit 110, and the data type identification unit 111 and the data coupling unit 112 are shown as hardware components in the electronic control devices 101 and 102, which are shown in FIG. It is not limited to this, and can be similarly configured and controlled even if it is implemented as a similar component in software or configured in combination with software.
  • the first communication path to which the low priority data is transferred and the high priority data having a transfer speed different from that of the first communication path.
  • a vehicle control device that transfers data using a second communication path to be transferred, and the first transfer data that can be transferred in the first communication path is a second transferable data that can be transferred in the second communication path.
  • the data size is different from that of the transfer data of 2, and at least two types of transfer data can be transmitted / received on the second communication path, and the first transfer data is divided and transferred on the second communication path.
  • the division size and the number of divisions of the first transfer data are determined by the timing cycle for transferring the second transfer data, the free time not to be transferred, and the transfer time of the first transfer data in the second communication path. And since the data is transferred by controlling at least one of the transfer timings, the first transfer data is usually controlled by controlling the number of divisions, the size, and the transfer timing of the first transfer data according to the transmission / reception cycle of the second transfer data.
  • the first transfer data transferred by the transfer data physical interfaces 105 and 106 can be transmitted and received using the second transfer data physical interfaces 115 and 116.
  • the second communication path has a transfer rate slower than that of the first communication path, and the first transfer data has a data size larger or equal to that of the second transfer data, so that a small size frame can be transmitted and received.
  • the number of divisions, size, and transfer timing of large-sized frames can be controlled according to the cycle, and large-sized frames can be transmitted and received using the low-speed interface 120.
  • the first transfer data is transferred by the second communication path by adding the information for identifying the type of data and the information for identifying the number of divisions and the size, the division information is added to each of the divided data. Since it is given, it is easy for the receiving side to determine the attribute of the divided data.
  • the second transfer data originally transferred is preferentially transferred in accordance with a predetermined priority order, so that the second transfer data originally transferred in the second communication path is transferred.
  • the first transfer data can be transferred without being disturbed.
  • the information that identifies the type of data and the information that identifies the number of divisions and the size are transferred only first before the divided data, it is possible to suppress an increase in overhead due to the divided transfer of data.
  • the divided information of the first transferred data is preferentially transferred according to a predetermined priority order, so that the receiving side can know the information of the transferred data divided at an early stage. , The process of integrating the divided data can be executed quickly.
  • the transfer of the first transfer data is interrupted based on the timing cycle for transferring the second transfer data, and the second transfer data is transferred. Since the transferred data is transferred with priority, the processing of the timing control unit 109 becomes lighter.
  • the remaining part of the interrupted first transfer data is transferred after the transfer of the priority second transfer data is completed, the remaining part of the first transfer data can be transferred without delay.
  • the vehicle control device that transfers data using a communication path in which data is transferred at a predetermined transfer speed, and the first transfer data that can be transferred in the communication path and another transfer path is the communication path.
  • the data size is large or equal to that of the second transferable data that can be transferred, and two types of transfer data including at least the first transfer data and the second transfer data can be transmitted / received on the communication path.
  • the second transfer data is transferred according to the timing cycle for transferring the second transfer data, the free time for which the data is not transferred, and the transfer time for the first transfer data on the communication path. Since the data is transferred by controlling at least one of the division size, the number of divisions, and the transfer timing of the transfer data of 1, two types of data can be transferred using one physical interface.
  • the present invention is not limited to the above-described embodiment, and includes various modifications and equivalent configurations within the scope of the attached claims.
  • the above-described examples have been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and the present invention is not necessarily limited to those having all the described configurations.
  • a part of the configuration of one embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment.
  • the configuration of another embodiment may be added to the configuration of one embodiment.
  • other configurations may be added / deleted / replaced with respect to a part of the configurations of each embodiment.
  • each of the above-described configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit, and the processor realizes each function. It may be realized by software by interpreting and executing the program to be executed.
  • Information such as programs, tables, and files that realize each function can be stored in a memory, a hard disk, a storage device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • SSD Solid State Drive
  • a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
  • control lines and information lines indicate those that are considered necessary for explanation, and do not necessarily indicate all the control lines and information lines that are necessary for implementation. In practice, it can be considered that almost all configurations are interconnected.

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Abstract

フレームを分割して、フレームサイズが異なる通信プロトコル上で転送する。優先度が低いデータが転送される第１の通信経路と、前記第１の通信経路と異なる転送速度を有し、優先度が高いデータが転送される第２の通信経路とを使用してデータを転送する車両制御装置であって、前記第１の通信経路で転送可能な第１の転送データは、前記第２の通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが異なるものであり、前記第２の通信経路で少なくとも２種類の転送データを送受信可能であって、前記第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、前記第１の転送データの第２の通信経路での転送時間とによって、前記第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送する。

Description

車両制御装置及びデータ転送制御方法
　本発明は、車両制御装置に関し、特に、車載ネットワークを経由したデータ転送の制御に関する。
　近年の車両には、複数の電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ：ＥＣＵ）が搭載されており、車両内の様々な場所にＥＣＵが設置されている。これらのＥＣＵは協調して一つの車載アプリケーションを実現する。そのためには、各ＥＣＵ間のデータ通信が必要であり、各ＥＣＵは通信線で接続され、車載ネットワークを構成している。
　車載ネットワーク上における通信プロトコルとして、現在では主にＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）が広く利用されている。一方、近年では、自動運転制御のような高度な協調制御システムの開発が進められている。このようなシステムにおいては、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＰＣＩ　Ｅｘｐｒｅｓｓなどの高速な通信プロトコルの適用が検討されている。
　本技術分野の背景技術として、特許文献１（国際公開２０１７／０９０３５１号）がある。特許文献１には、第１データ部を有する第１通信フレームを送受信する第１車載ネットワークと、前記第１データ部よりもサイズが小さい第２データ部を有する第２通信フレームを送受信する第２車載ネットワークとの間の通信を中継する車載ゲートウェイ装置であって、前記車載ゲートウェイ装置は、前記第２通信フレームを用いて前記第１通信フレームを生成する生成部を備え、前記車載ゲートウェイ装置はさらに、前記生成部が生成した前記第１通信フレームを前記第１車載ネットワークへ送出する送信部を備え、前記生成部は、複数の前記第２通信フレームがそれぞれ有する前記第２データ部を集約することにより、前記第１通信フレーム内の前記第１データ部を生成することを特徴とする車載ゲートウェイ装置が開示されている（請求項１参照）。
　また、特許文献２（特開２０１３－１５０２９号公報）には、入力フレームが所定の分割基準フレーム長を超える場合に該入力フレームを分割して転送フレームを出力し、入力フレームが前記分割基準フレーム長以下の場合に該入力フレームを分割せずに転送フレームとして出力するフレーム分割部と、前記フレーム分割部から出力された転送フレームに、該転送フレームを受信側にて再生る際に必要な情報を含む再生ヘッダを付与する再生ヘッダ付与部と、を備えるフレーム信部と、前記フレーム送信部から受信した転送フレームを元のフレームに再生するフレーム結合部を備えるフレーム受信部と、を備え、前記再生ヘッダ付与部は、前記入力フレームの長さに応じて、転送フレームに付与する再生ヘッダのヘッダ長を変更することを特徴とするフレーム伝送システム（請求項１参照）。
国際公開２０１７／０９０３５１号 特開２０１３－１５０２９号公報
　特許文献１では、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）といった高速かつ大サイズのフレーム内に、低速かつ小サイズのＣＡＮのフレームを複数個集約して転送しており、大サイズの通信フレームを有するプロトコルで小サイズのフレームを転送するものである。しかし、小サイズで低速なプロトコルではリアルタイム性が重視されており、バスの信頼性も高く、安価な物理層で実現できるため、そのプロトコルを用いて動画像などの大容量のデータを伝送するケースもある。その場合、特許文献２で示されるように、大サイズのフレームを分割して転送することが考えられるが、元々のフレームサイズが小さい通信プロトコルにおいて並行して転送を行うと、分割の仕方により帯域を圧迫する。
　本発明は、前述の課題を顧みてなされたものであり、フレームを分割して、フレームサイズが異なる通信プロトコル上で転送する制御技術を提供することを目的とする。
　本願において開示される発明の代表的な一例を示せば以下の通りである。すなわち、優先度が低いデータが転送される第１の通信経路と、前記第１の通信経路と異なる転送速度を有し、優先度が高いデータが転送される第２の通信経路とを使用してデータを転送する車両制御装置であって、前記第１の通信経路で転送可能な第１の転送データは、前記第２の通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが異なるものであり、前記第２の通信経路で少なくとも２種類の転送データを送受信可能であって、前記第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、前記第１の転送データの第２の通信経路での転送時間とによって、前記第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送する。
　本発明の一態様によれば、通常は第１の通信経路で転送される第１の転送データを第２の通信経路を用いて送受信できる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明によって明らかにされる。
実施例１の車両制御装置及び車載ネットワークシステムの構成図である。 従来の転送タイミングを示すタイミングチャートである。 実施例１転送タイミングを示すタイミングチャートである。 実施例１の転送制御のフローチャートである。 実施例２の転送タイミングを示すタイミングチャートである。 実施例２の転送制御のフローチャートである。 実施例３の車両制御装置及び車載ネットワークシステムの構成図である。 実施例４の転送制御のフローチャートである。
　以下に本発明の実施形態（実施例）を説明する。
　＜車両制御装置＞
　図１は、車両制御装置及び車載ネットワークシステムの構成図である。
　送信側の第１の電子制御装置１０１は、大きなデータサイズを有するフレームである第１の転送データフレーム生成部１０３、第１の転送データ送信バッファ１０４、及び第１の転送データ物理インターフェース１０５を有し、さらに、小さなデータサイズを有するフレームである第２の転送データフレーム生成部１１３、及び第２の転送データ送信バッファ１１４、第２の転送データ物理インターフェース１１５を有する。さらに、第１の電子制御装置１０１は、各転送データフレームの転送タイミングを制御するタイミング制御部１０９、及びタイミング制御部１０９の制御に従い第１の転送データを分割するデータ分割部１１０を有する。一方、受信側の第２の電子制御装置１０２は、大きなデータサイズを有するフレームである第１の転送データの第１の転送データ物理インターフェース１０６、第１の転送データ受信バッファ１０７、第１の転送データフレーム分析部１０８を有し、さらに、小さなデータサイズを有するデータフレームである第２の転送データ物理インターフェース１１６、第２の転送データ受信バッファ１１７、第２の転送データフレーム分析部１１８を有する。さらに、第２の電子制御装置１０２は、第２の転送データ物理インターフェース１１６を介して転送されたデータの種類を識別するデータ種類識別部１１１、及び分割して転送されたデータを結合するデータ結合部１１２を有する。
　大きなデータサイズを有する転送データは、高速インターフェース１１９のバスを介して送受信され、小さなデータサイズを有する転送データは、低速インターフェース１２０のバスを介して送受信される。図１において、第１の電子制御装置１０１の送信部のみ、第２の電子制御装置１０２の受信部のみを図示しているが、一般に各電子制御装置１０１及び１０２は送受信の機能を有するが、それらを省略して記載する。また、転送データフレーム生成部１０３及び１１３、及び転送データフレーム分析部１０８及び１１８は、各電子制御装置１０１及び１０２内の他の回路やソフトウェア部と接続されて制御されるが、他の回路やソフトウェア部を省略して記載する。また、図１において、大きなデータサイズを有する第１の転送データフレーム、及び小さなデータサイズを有する第２の転送フレームを転送するための処理回路部を図示するが、高速インターフェース１１９及び低速インターフェース１２０におけるプロトコルは特に限定されない。また、第１の転送が第２の転送よりフレームのデータサイズが大きい前提で説明するが、第１の転送と第２の転送とでフレームのデータサイズは同じでもよく、フレームのデータサイズの大きさは特に限定はされない。
　＜転送タイミング及び転送フロー＞
　以降、図２、図３及び図４を用いて、車両ネットワークシステムにおける制御について説明する。図２は、従来の転送タイミングを示すタイミングチャートであり、図２（ａ）は、それぞれのバスにおける転送タイミング、図２（ｂ）は分割無しでバスを共有した場合の転送タイミングを示す。
　従来、小さなデータサイズを有する転送データ２０１は低速インターフェース１２０のバスを介して転送され、並行して、大きなデータサイズを有する転送データ２０２は高速インターフェース１１９のバスを介して転送される。各通信インターフェースが独立している場合には問題なく通信が可能である。しかし、各転送データ２０４及び２０５を、低速インターフェース１２０のバスを共有して転送する場合、分割を考慮しないで転送すると２０３、大きなデータサイズを有する転送データ２０５の転送時間だけバスが占有されるので、本来周期的に転送されるべき小さなデータサイズを有する転送データ２０４の転送が遅延する。
　そこで、本実施例において各転送データの転送周期や転送要求を計測し、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）３０３の分割のサイズや転送タイミングを制御する。例えば、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）は、電子制御装置間を制御するための制御データであり、データサイズは小さいもののリアルタイム性や信頼性を重視した低速インターフェース１２０のバスを介して転送を行う。一方、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）は、カメラなどから得られた映像データなどであり、電子制御装置間で転送される。高速かつ大サイズのデータを転送する物理インターフェースは、物理層や処理回路なども高速かつ高信頼性を得るために、高価かつ高機能な構成を必要とする。そこで、高速インターフェース１１９のバスを用いずに大きなデータサイズを有するデータ（転送１）を転送する方法を、図３の転送タイミングチャート及び図４のフローチャートを用いて説明する。
　送信側の第１の電子制御装置１０１では、タイミング制御部１０９が、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）３０２の転送周期を事前に計測する、又は初期シーケンスにて情報として入手しておき、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）３０３の転送要求があるかを判定する（４０２）。さらに、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）３０２の転送要求があるかを判定する（４０３、４０５）。この時、事前に入手した小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）３０２の転送周期を考慮して、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）３０３の転送時間内に小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）３０２の転送要求があるかを判定する。
　その結果、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の転送要求だけがあれば（４０３でＹｅｓ）、低速インターフェース１２０のバスを介して、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信を行う（４０４）。この時、どの転送データが送信されたかデータの種類を受信側で判別するための識別コードも含めて転送を行う。
　また、大きなデータサイズを有する転送（転送１）のみの要求だけであれば（４０５でＮｏ）、低速インターフェース１２０のバスを介して、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の通信を行う（４０６）。この場合、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信周期に影響を及ぼさないのであれば、低速インターフェース１２０のバスを介して、分割せずに大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の通信を行ってもよい。この時、先の説明と同様に、データの種類を受信側で判別するための識別コードも含めて転送を行う。
　一方、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の転送周期に大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の転送要求が重複する場合は、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信を優先して行い（４０７）、続けて、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の通信を行う（４０８）。ここで、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の転送周期を考慮して、次の転送２の通信と衝突しないように、適切な分割サイズ及び分割数を演算して、演算された分割サイズ及び分割数に大きなデータサイズを有する転送データを分割して通信を行うように制御する。大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の通信において、受信側で分割サイズ及び分割数が分かるように、例えば、分割情報をデータ部に付加して送受信する。
　分割して転送したデータの残りがあって（４０９）、このまま続けて転送すると、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信と衝突する場合には、次の転送を待って、残りのデータの転送を行うなどの制御を行う。これにより、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信は最優先してバスを占有し、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信空き時間を使って大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の通信を行うことができる。
　一方、受信側の第２の電子制御装置１０２におけるデータ種類識別部１１１において、受信したデータの種類を識別する。データの種類を示す識別コードを転送データに付加して転送しているため、受信側では、この識別コードにより受信したデータの種類を判別できる。
　低速インターフェース１２０及び１１６のバスを介して、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）３０４を受信した場合、受信データは第２の転送データ受信バッファ１１７を介して第２の転送データフレーム分析部１１８へ入力され、第２の転送データのデータフレームとして処理される。また、低速インターフェース１２０及び１１６のバスを介して、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）３０５を受信した場合、分割データはデータ結合部１１２で分割情報を元にデータを結合して復元され、第１の転送データ受信バッファ１０７を介して第１の転送データフレーム分析部１０８へと入力され、第１の転送データフレームとして処理される。
　これにより、小さなデータサイズを有するデータの転送を妨げることなく、大きなデータサイズを有する転送データも低速インターフェース１２０を介して容易に転送できる。
　＜転送途中停止のケース＞
　なお、本実施例において、タイミング制御に基づいて、大きなデータサイズを有する転送データを予め分割して順次送信する説明をしたが、物理インターフェースのプロトコルにおいて、途中停止及び再送などのシーケンス制御が可能な場合には、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）を分割せずに転送開始し、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の転送開始のタイミングで大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の転送を途中停止し、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の転送終了のタイミングで、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）の転送を再開するように制御してもよい。この手順でも、小さなデータサイズを有するデータの転送を妨げることなく、大きなデータサイズを有する転送データを低速インターフェース１２０を介して容易に転送できる。
　＜転送タイミング及び転送フロー：分割情報最優先転送のケース＞
　実施例２において、図５に転送タイミングチャート、図６にフローチャートを示す。実施例１の転送タイミングチャート（図３）及びフローチャート（図４）とは、転送１の分割情報を先頭の分割データにのみ付加する点で相違する。なお、実施例２において、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ機能及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
　送信側のデータ分割部１１０は、先頭の分割データ（転送１－Ａ１）にのみ分割サイズ及び分割数などを示す分割情報（転送１－Ａ）を付加して転送する。この場合、優先順位として、分割情報を最優先して先行して（例えば転送２のデータより優先して）転送する（６０１）。分割情報のデータ量は少量であるため、小さなデータサイズを有する転送データ（転送２）の通信より優先されても、転送２の待ち時間を最小限にできる。その後に通信される、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）には、分割情報を付加せず、分割されたデータ部のみを転送する（６０２）。これによって、転送１によって占有される帯域を抑制できる。一方、受信側のデータ結合部１１２では、先頭で付加された分割情報に基づいて、大きなデータサイズを有する転送データ（転送１）を結合し復元する。分割情報が先行して転送されているため、データ結合部１１２が、分割データの転送中に、結合処理に関する準備を行うことができ、これ以降の分割データに分割情報が付加されていなくてもよい。
　＜車両制御装置：高速インターフェースが設けられていないケース＞
　実施例３において、図７に車両制御装置及び車載ネットワークシステムの構成図を示す。実施例１の車両制御装置及び車載ネットワークシステムの構成図（図１）とは、第１の転送データ物理インターフェース１０５、１０６及び１１９や、それに伴う第１の転送データ送信バッファ１０４が無い点で相違する。なお、実施例３において、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ機能及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
　大きなデータサイズを有する第１の転送データは、分割されて低速インターフェース１２０を介して送受信されるため、第１の転送データ物理インターフェース１０５及び１０６による高速インターフェース１１９が設けられていない環境でも、前述した実施例１と同様に動作、制御可能である。
　＜転送フロー：優先度１／２のケース＞
　実施例４において、図８にフローチャートを示す。実施例１のフローチャート（図４）とは、転送１、転送２やフレームのサイズなどに限定されることなく、２種類の転送を優先度１、優先度２の転送と定める点で相違する。なお、実施例４において、主に実施例１との相違点を説明し、実施例１と同じ機能及び処理には同じ符号を付し、それらの説明は省略する。
　転送１及び転送２の両方の転送要求がある場合（４０５でＹｅｓ）、優先度１の転送を優先して転送し（８０７）、優先度１の転送の転送周期を考慮して優先度２の転送の分割サイズや分割数を制御して転送する（８０８）。これによって、実施例１と同様に、周期的に転送される転送２を妨げることなく、転送１のデータを低速インターフェース１２０を介して転送できる。なお、各転送の優先度を事前に定めて固定的に制御してもよいし、転送するデータの内容や期間を設けて各転送の優先度を動的制御してもよい。
　なお、以上に説明した実施例において、２種類の転送データを転送する例を説明したが、３種類以上の転送データを転送する場合も同様に構成及び制御が可能である。例えば、３種類以上の転送データを転送するケースでは、分割データの中で優先度を設けるとよい。
　また、図１及び図７において、タイミング制御部１０９及びデータ分割部１１０やデータ種類識別部１１１及びデータ結合部１１２は、電子制御装置１０１及び１０２においてハードウェア構成要素として図示しているが、それに限定されるものではなく、ソフトウェアで同様の構成要素として実装、あるいはソフトウェアと組み合わせて構成しても同様に構成、制御は可能である。
　以上に説明したように、本発明の実施例によると、優先度が低いデータが転送される第１の通信経路と、第１の通信経路と異なる転送速度を有し、優先度が高いデータが転送される第２の通信経路とを使用してデータを転送する車両制御装置であって、第１の通信経路で転送可能な第１の転送データは、第２の通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが異なるものであり、第２の通信経路で少なくとも２種類の転送データを送受信可能であって、第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、第１の転送データの第２の通信経路での転送時間とによって、第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送するので、第２の転送データの送受信サイクルに従って第１の転送データの分割数、サイズ、転送タイミングを制御することによって、通常は第１の転送データ物理インターフェース１０５、１０６で転送される第１の転送データを第２の転送データ物理インターフェース１１５、１１６を用いて送受信できる。
　また、第２の通信経路は、第１の通信経路より低速な転送速度を有し、第１の転送データは、第２の転送データよりデータサイズが大きい又は等しいので、小サイズのフレームの送受信サイクルに従って、大サイズのフレームの分割数、サイズ、転送タイミングを制御し、低速インターフェース１２０を用いて、大サイズのフレームを送受信できる。
　また、データの種類を識別する情報と、分割数及びサイズを識別する情報とを付加して、第２の通信経路で第１の転送データを転送するので、分割された各データに分割情報を付与するので、受信側で分割データの属性を判断しやすい。
　また、第２の通信経路では、予め定めた優先順位に従って、本来転送される第２の転送データが優先して転送されるので、本来、第２の通信経路で転送される第２の転送データが邪魔されることなく、第１の転送データを転送できる。
　また、データの種類を識別する情報と、分割数及びサイズを識別する情報とは、分割されたデータより先に最初にのみ転送するので、データの分割転送に伴うオーバーヘッドの増加を抑制できる。
　また、第２の通信経路では、予め定めた優先順位に従って、第１の転送データの分割情報が優先して転送されるので、受信側では早期に分割された転送データの情報を知ることができ、分割されたデータを統合する処理を迅速に実行できる。
　また、第２の通信経路で第１の転送データを分割して転送する場合、第２の転送データを転送するタイミング周期に基づいて、第１の転送データの転送を中断して、第２の転送データを優先して転送するので、タイミング制御部１０９の処理が軽くなる。
　また、優先された第２の転送データの転送が終了した後に、中断された第１の転送データの残りの部分を転送するので、第１の転送データの残りの部分を遅滞なく転送できる。
　また、所定の転送速度でデータが転送される通信経路を使用してデータを転送する車両制御装置であって、通信経路と他の転送経路で転送可能な第１の転送データは、通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが大きい又は等しいものであって、通信経路で少なくとも第１の転送データと第２の転送データとを含む２種類の転送データを送受信可能であって、通信経路で第１の転送データを分割して転送する場合、第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、第１の転送データの通信経路での転送時間とによって、第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送するので、２種類のデータを一つの物理インターフェースを用いて転送できる。
　なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をしてもよい。
　また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
　各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ　Ｓｔａｔｅ　Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に格納することができる。
　また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
１０１…第１の電子制御装置、１０２…第２の電子制御装置、１０３…第１の転送データフレーム生成部、１０４…第１の転送データ送信バッファ、１０５、１０６…第１の転送データ物理インターフェース、１０７…第１の転送データ受信バッファ、１０８…第１の転送データフレーム分析部、１０９…タイミング制御部、１１０…データ分割部、１１１…データ識別部、１１２…データ結合部、１１３…第２の転送データフレーム生成部、１１４…第２の転送データ送信バッファ、１１５、１１６…第２の転送データ物理インターフェース、１１７…第２の転送データ受信バッファ、１１８…第２の転送データフレーム分析部、１１９…高速インターフェース、１２０…低速インターフェース

Claims (10)

  1. 　優先度が低いデータが転送される第１の通信経路と、前記第１の通信経路と異なる転送速度を有し、優先度が高いデータが転送される第２の通信経路とを使用してデータを転送する車両制御装置であって、
    　前記第１の通信経路で転送可能な第１の転送データは、前記第２の通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが異なるものであり、
    　前記第２の通信経路で少なくとも２種類の転送データを送受信可能であって、
    　前記第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、前記第１の転送データの第２の通信経路での転送時間とによって、前記第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送することを特徴とする車両制御装置。
  2. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記第２の通信経路は、前記第１の通信経路より低速な転送速度を有し、
    　前記第１の転送データは、前記第２の転送データよりデータサイズが大きい又は等しいものであることを特徴とする車両制御装置。
  3. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　データの種類を識別する情報と、分割数及びサイズを識別する情報とを付加して、前記第２の通信経路で前記第１の転送データを転送することを特徴とする車両制御装置。
  4. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記第２の通信経路では、予め定めた優先順位に従って、本来転送される前記第２の転送データが優先して転送されることを特徴する車両制御装置。
  5. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記データの種類を識別する情報と、分割数及びサイズを識別する情報とは、分割されたデータより先に最初にのみ転送することを特徴とする車両制御装置。
  6. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記第２の通信経路では、予め定めた優先順位に従って、前記第１の転送データの分割情報が優先して転送されることを特徴する車両制御装置。
  7. 　請求項１に記載の車両制御装置であって、
    　前記第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期に基づいて、前記第１の転送データの転送を中断して、前記第２の転送データを優先して転送することを特徴とする車両制御装置。
  8. 　請求項７に記載の車両制御装置であって、
    　前記優先された第２の転送データの転送が終了した後に、前記中断された第１の転送データの残りの部分を転送することを特徴とする車両制御装置。
  9. 　所定の転送速度でデータが転送される通信経路を使用してデータを転送する車両制御装置であって、
    　前記通信経路と他の転送経路で転送可能な第１の転送データは、前記通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが大きい又は等しいものであって、
    　前記通信経路で少なくとも前記第１の転送データと前記第２の転送データとを含む２種類の転送データを送受信可能であって、
    　前記通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、前記第１の転送データの通信経路での転送時間とによって、前記第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送することを特徴とする車両制御装置。
  10. 　優先度が低いデータが転送される第１の通信経路と、前記第１の通信経路と異なる転送速度を有し、優先度が高いデータが転送される第２の通信経路とを使用してデータを転送するデータ転送制御方法であって、
    　前記第１の通信経路で転送可能な第１の転送データは、前記第２の通信経路で転送可能な第２の転送データとデータサイズが異なるものであり、
    　前記第２の通信経路で少なくとも２種類の転送データを送受信可能であって、
    　前記データ転送制御方法は、前記第２の通信経路で前記第１の転送データを分割して転送する場合、前記第２の転送データを転送するタイミング周期と、転送しない空き時間と、前記第１の転送データの第２の通信経路での転送時間とによって、前記第１の転送データの分割サイズ、分割数、及び転送タイミングの少なくとも一つを制御してデータを転送することを特徴とするデータ転送制御方法。
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