CN116339205A - 诊断信息同步方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施方式提出一种诊断信息同步方法、装置、电子设备及存储介质，属于车载诊断领域，在MCU核接收到一类故障通知时，将该一类故障通知的故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块，以指示SOC核接收该故障传递结构体，SOC核从共享内存块中读取到MCU核写入共享内存的该故障传递结构体后，将发送类型置为第二标识后写入共享内存，以同步至SOC核，同理，在SOC核接收到二类故障通知时，以相同的方式，将故障传递结构体写入共享内存，以同步至MCU核，通过第一标识和第二标识实现请求‑回复机制，从而以MCU核和SOC核间通过共享内存块和请求‑回复机制进行数据同步的方式，实现数据互通传输的高效性，并降低开发成本。

Description

诊断信息同步方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及车载诊断领域，具体而言，涉及一种诊断信息同步方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

采用多核异构芯片作为处理器的车载导航系统，通常包含两个主核。其中一个主核符合Autosar架构，另一个主核不支持Autosar架构。采用双主核一起进行UDS(UnifiedDiagnostic Services，统一诊断服务)诊断时，由于不同主核的通道占用率、CPU占用率和缓存空间均不同，在主核间进行大量数据互通时会产生大量的资源消耗，并且因数据量传输过大而缓存不足，导致数据被部分或全部丢弃。

Autosar架构的主核支持所有诊断功能时，需要消耗本身并不充足的算力和内存资源，容易导致必须由其完成的功能不稳定。而另一个主核支持所有诊断功能时，开发工作量大，且会增大车载导航系统的提成和成本。因此，亟需一种高效且低成本的诊断方法。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种诊断信息同步方法、装置、电子设备及存储介质，其能够改善传统的多核异构芯片作为处理器的车载导航系统诊断方法所存在的处理效率低和成本高的问题。

为了实现上述目的，本发明实施方式采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施方式提供一种诊断信息同步方法，应用于车载导航系统的控制器，所述控制器与车辆的控制单元通信连接，所述控制器包括多核异构芯片和共享内存块，所述多核异构芯片包括MCU核和SOC核，所述方法包括：

在所述MCU核接收到所述控制单元发送的一类故障通知时，根据所述一类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述一类故障通知与所述MCU核检测的故障信息对应；所述第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体；

在所述SOC核从所述共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块；其中，所述第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体；

在所述SOC核接收到所述控制单元发送的二类故障通知时，根据所述二类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述二类故障通知与所述SOC核检测的故障信息对应；

在所述MCU核从所述共享内存块读取到所述SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块。

进一步的，所述控制器还包括只读存储器，所述方法还包括：

在所述MCU核获取到故障信息时，以快照的方式将该故障信息对应的故障关联数据写入所述只读存储器；其中，所述故障信息包括MCU核接收到的一类故障通知，以及所述SOC核写入到共享内存块的二类故障通知的故障传递结构体；所述故障关联数据包括故障类型以及故障发生时刻的车辆状态数据。

进一步的，所述将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块的步骤，包括：

将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后排队至待写队列；

将所述待写队列中排队最前的故障传递结构体作为目标结构体，写入所述共享内存块；

在写入时长达到预设的检测周期时，查看所述共享内存块中的目标结构体的发送类型是否为第二标识；

若否，则在写入时间达到预设的复写周期时，继续将所述目标结构体写入所述共享内存块，并执行所述在写入时长达到预设的检测周期时，查看所述共享内存块中的所述目标结构体的发送类型是否为第二标识的步骤，直至所述共享内存块中的该故障传递结构体的发送类型为第二标识；

若是，则将所述目标结构体从所述待写队列中删除，并继续执行所述将所述待写队列中排队最前的故障传递结构体作为目标结构体，写入所述共享内存块的步骤。

进一步的，所述根据所述一类故障通知生成故障传递结构体的步骤，包括：

从所述一类故障通知中获取故障诊断码，并获取所述一类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据；

对所述车辆状态数据进行分析，得到子故障类型；

根据所述故障诊断码和所述子故障类型，生成所述一类故障通知的故障传递结构体。

进一步的，所述根据所述二类故障通知生成故障传递结构体的步骤，包括：

从所述二类故障通知中获取故障诊断码，并获取所述二类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据；

对所述车辆状态数据进行分析，得到子故障类型；

根据所述故障诊断码和所述子故障类型，生成所述二类故障通知的故障传递结构体。

进一步的，所述方法还包括：

在所述SOC核获取到故障信息时，解析出故障类型，并从预存的故障安全机制库中调取所述故障类型对应的安全机制，运行所述安全机制，以控制车辆作出应对措施。

进一步的，所述方法还包括：

在所述MCU核或所述SOC核接收到故障恢复通知时，从所述共享内存块中确定该故障恢复通知对应的故障传递结构体，并将该故障传递结构体的故障状态标志符置为恢复标识。

第二方面，本发明实施方式提供一种诊断信息同步装置，应用于车载导航系统的控制器，所述控制器与车辆的控制单元通信连接，所述控制器包括多核异构芯片和共享内存块，所述多核异构芯片包括MCU核和SOC核，所述装置包括第一诊断模块、第一同步模块、第二诊断模块和第二同步模块；

所述第一诊断模块，用于在所述MCU核接收到所述控制单元发送的一类故障通知时，根据所述一类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述一类故障通知与所述MCU核检测的故障信息对应；所述第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体；

所述第二同步模块，用于在所述SOC核从所述共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块；其中，所述第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体；

所述第二诊断模块，用于在所述SOC核接收到所述控制单元发送的二类故障通知时，根据所述二类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述二类故障通知与所述SOC核检测的故障信息对应；

所述第一同步模块，用于在所述MCU核从所述共享内存块读取到所述SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块。

第三方面，本发明实施方式提供一种电子设备，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现如第一方面所述的诊断信息同步方法。

第四方面，本发明实施方式提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的诊断信息同步方法。

本发明实施方式提供的诊断信息同步方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，在MCU核接收到由自身负责检测的一类故障通知时，生成该一类故障通知的故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块，以指示SOC核接收该故障传递结构体，SOC核从共享内存块中读取到MCU核写入共享内存的该故障传递结构体后，将发送类型置为第二标识后写入共享内存，以指示MCU核无需继续发送相同的故障传递结构体，同理，在SOC核接收到由自身负责检测的二类故障通知时，以相同的方式，将该二类故障通知对应的故障传递结构体写入共享内存块，MCU核从共享内存块中读取到SOC核写入共享内存的该故障传递结构体后，将发送类型置为第二标识后写入共享内存，通过第一标识和第二标识实现请求-回复机制，从而在将故障检测任务分别分布于多核异构芯片的两个主核的同时，能够以MCU核和SOC核间通过共享内存块和请求-回复机制进行数据同步的方式，实现数据互通传输的高效性，进而以高效率和低成本实现多核异构芯片作为处理器的车载导航系统的诊断。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施方式，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本发明实施方式提供的诊断信息同步系统的方框示意图。

图2示出了本发明实施方式提供的诊断信息同步方法的流程示意图之一。

图3示出了本发明实施方式提供的诊断信息同步方法的流程示意图之二。

图4示出了图2或图3中步骤S11的部分子步骤的流程示意图。

图5示出了图2或图3中步骤S13的部分子步骤的流程示意图。

图6示出了本发明实施方式提供的诊断信息同步方法的流程示意图之三。

图7示出了本发明实施方式提供的诊断信息同步装置的方框示意图。

图8示出了本发明实施方式提供的电子设备的方框示意图。

附图标记：100-诊断信息同步系统；10-车载导航系统；101-控制器；102-IMU惯性测量单元；103-接收机；20-控制单元；30-监测采集设备；40-诊断信息同步装置；401-第一诊断模块；402-第一同步模块；403-第二诊断模块；404-第二同步模块；405-第一处理模块；406-第二处理模块；50-电子设备。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施方式的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

采用多核异构芯片作为主控制器的车载导航系统，为了满足诊断服务往往单独使用一个主核支持所有诊断功能。只使用符合Autosar架构的MCU核支持诊断功能时，MCU核独立监测所有故障传感器并独立负责UDS诊断，这需要消耗MCU核本身并不充足的算力和内存资源，容易导致必须由其完成的功能实现变得不稳定，所指功能包括以太网通信、电源管理等。

只使用带linux系统SOC架构的SOC核支持该功能时，SOC核独立监测所有故障传感器并完成数据处理，往往不会对自身负责的功能产生负面影响，所指功能包括导航惯性数据采集、定位原始观测量采集、数据处理、车身信息读取、整车服务的接收和响应等。但是，为了能支持UDS服务，需要开发人员从零开始手动开发UDS服务的所有功能并通过大量调试与验证，才能在满足SOC核硬件条件的情况下实现UDS诊断功能，开发工作量比在MCU核上高出数倍乃至十几倍，且需要大量实车测试和调试才能确保其稳定性与可靠性。同时，为了保证M核能与以太网通信，一般还需要使用支持以太网通信及硬件接口的价格更高、体积更大的芯片型号，导致车载导航系统的装置体积大和成本高。

基于上述考虑，本发明实施方式提供一种诊断信息同步方法，其能够改善传统的多核异构芯片作为处理器的车载导航系统诊断方法所存在的处理效率低和成本高的问题。以下，对该方法进行介绍。

本发明实施方式提供的诊断信息同步方法，可以应用于图1所示的诊断信息同步系统100中，该诊断信息同步系统100包括车辆的车载导航系统10、各控制单元20以及各监测采集设备30。车载导航系统10可以通过有线或无线的方式与各控制单元20和各监测采集设备30通信连接，例如，可以通过can总线进行通信。

其中，控制单元20可以包括但不限于是：空调控制单元20、刹车控制单元20、发动机控制单元20、驱动控制单元20和变速控制单元20等各种车辆系统的控制单元20，即车载ECU。监测采集设备30包括但不限于是：摄像头、压力传感器、速度传感器、红外探测器、温度传感器、电压电流采集设备和油量采集设备等监测采集车辆各种状态数据的采集设备。

车载导航系统10可以包括控制器101、IMU惯性测量单元102和接收机103。接收机103通过天线获取导航卫星传输的无线信息。IMU惯性测量单元102，用于实时测量车辆的姿态和加速度等信息。

控制器101可以包括多核异构芯片、共享内存块和只读存储器，多核异构芯片可以包括MCU核和SOC核，MCU核可以采用Autosar架构，SOC核可以采用带linux系统的SOC架构。MCU核也可以称为M核，SOC核也可以称为A核。

在一种可能的实施方式中，本发明实施方式提供了一种诊断信息同步方法，该诊断信息同步方法可以包括以下步骤。在本实施方式中，以该诊断信息同步方法应用于图2中的车载导航系统10的控制器101来举例说明。

S11，在MCU核接收到控制单元发送的一类故障通知时，根据一类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块。

S12，在SOC核从共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

S13，在SOC核接收到控制单元发送的二类故障通知时，根据二类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块。

S14，在MCU核从共享内存块读取到SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

在本实施方式中，一类故障通知与MCU核检测的故障信息对应，二类故障通知与SOC核检测的故障信息对应。故障检测任务分别配置于MCU核和SOC核，开发人员可以根据MCU核和SOC核各自的优势，预先配置好由MCU核处理的故障检测任务，即一类故障检测任务，以及由SOC核处理的故障检测任务，即二类故障检测任务。

运行过程中，MCU核可以通过主动获取或接收的方式，获取由自身负责检测的一类故障检测任务的一类故障通知。同理，SOC核可以通过主动获取或接收的方式，获取由自身负责检测的二类故障检测任务的二类故障通知。

第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体，第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体。应当理解的是，第一标识为请求标识，即req标识，第二标识为回复标识，即resq标识。当故障传递结构体的发送方为MCU核时，接收方为SOC核，反之，发送方为SOC核时，接收方为MCU核。

上述步骤S12和S14由MCU核执行，步骤S16和S18由SOC核执行，且MCU核与SOC核并行进行。

例如，当空调控制单元20检测出空调出现故障，且该故障为一类故障时，空调控制单元20可以将该一类故障对应的一类故障信息以一类故障通知的形式上报至MCU核，也可以MCU核主动获取该一类故障对应的一类故障通知。进而，MCU核生成该一类故障通知的故障传递结构体，并将该故障传递结构体的发送类型置为第一标识(可以是seq)后，以定期重复的方式写入共享内存块。SOC核定期对共享内存块进行检测以获取MCU核写入的故障传递结构体，在SOC核读取到MCU核写入的空调故障对应的故障传递结构体时，将发送类型置为第二标识后写入共享内存块，MCU核检测到共享内存块中的该故障传递结构体的发送类型为第二标识时，停止写入该故障传递结构体。

同理，当发动机控制单元20检测出发动机故障，且该故障为二类故障时，发动机控制单元20可以将该二类故障对应的二类故障信息以二类故障通知的形式上报至SOC核，也可以SOC核主动获取该二类故障对应的二类故障通知。进而，SOC核生成该二类故障通知的故障传递结构体，并将该故障传递结构体的发送类型置为第一标识(可以是seq)后，以定期重复的方式写入共享内存块。MCU核定期对共享内存块进行检测以获取SOC核写入的故障传递结构体，在MCU核读取到SOC核写入的发动机故障对应的故障传递结构体时，将发送类型置为第二标识后写入共享内存块，SOC核检测到共享内存块中的该故障传递结构体的发送类型为第二标识时，停止写入该故障传递结构体。

与传统的车载导航系统诊断方法相比，上述诊断信息同步方法中在将故障检测任务分别分布于多核异构芯片的两个主核的同时，第一标识和第二标识实现请求-回复机制，从而能够以MCU核和SOC核间通过共享内存块和请求-回复机制进行数据同步的方式，实现诊断数据(故障信息)互通传输的高效性，进而以高效率和低成本实现多核异构芯片作为处理器的车载导航系统的诊断。且能够基于多核异构芯片MCU核与SOC核各自的优势配置检测故障检测任务，无需对MCU核与SOC核进行额外开发来强制适应所有故障检测任务，从而能够极大地降低开发成本。

进一步的，在一种可能的实施方式中，参照图3，本发明实施方式提供的诊断信息同步方法还可以包括步骤S15。该步骤可以在接收到车辆的任一控制单元发送的一类故障通知后执行，也可以在从共享内存块中读取到SOC核的故障传递结构体时执行，即S15可以在步骤S11之后执行，也可以在步骤S14之后执行。

S15，在MCU核获取到故障信息时，以快照的方式将该故障信息对应的故障关联数据写入只读存储器。

在本实施方式中，故障信息可以包括MCU核接收到的一类故障通知，以及SOC核写入到共享内存块的二类故障通知的故障传递结构体。故障关联数据可以包括但不限于是：故障类型以及故障发生时刻的车辆状态数据。

在车辆运行过程中，车载导航系统10的控制器101实时接收各控制单元20和监测采集设备30获取的车辆状态数据，例如，当前车速、故障发生时间、电池电压和发动机状态等。因此，在MCU核获取到故障信息时，可从故障信息(一类故障通知或故障传递结构体)确定故障类型和故障发生时刻，并以快照的方式获取该故障发生时刻的车辆状态数据，进而将故障类型和车辆状态数据一起存储至只读存储器，以供后续维修人员通过控制器101提供的UDS诊断服务提供接口(可以是can接口)获取该车辆状态数据，进行故障分析。

为了能够提高行车安全性，在本发明实施方式提供的诊断信息同步方法中引入安全机制，在SOC核获取到故障信息时，运行故障对应安全机制，以使车辆针对故障作出应对措施。具体地，继续参照图3本发明实施方法提供的诊断信息同步方法还可以包括步骤S16，该S16可以在步骤S12之后执行，也可以在步骤S13之后执行。

S16，在SOC核获取到故障信息时，解析出故障类型，并从预存的故障安全机制库中调取故障类型对应的安全机制，运行安全机制，以控制车辆作出应对措施。

应当理解的是，该故障信息可以是控制单元上报至SOC核的二类故障通知，也可以是SOC核从共享内存块中读取的故障传递结构体。

针对步骤S11和S13中的故障传递结构体，故障传递结构体的生成方式可以灵活设置，例如，可以直接将故障通知中解析出的故障信息写入预设的模板结构体，也可以按照预设规则生成故障传递结构体，在本实施方式中不作具体限定。

一类故障通知和二类故障通知中一般包括故障诊断码，该故障诊断码对应的是一种大类的故障，例如，可能是空调制冷故障，而导致空调制冷故障的原因可能有多种，可能是压缩机损坏，也可能是冷媒不够。

在一种可能的实施方式中，为了使故障传递结构体能够传递更多的故障信息，引入进行诊断分析的步骤。参照图4，可以通过以下步骤实现步骤S11中的根据一类故障通知生成故障传递结构体。

S111，从一类故障通知中获取故障诊断码，并获取一类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据。

S112，对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。

S113，根据故障诊断码和子故障类型，生成一类故障通知的故障传递结构体。

需要说的是，控制器可以包括诊断库，诊断库包括以故障诊断码作为索引标识的诊断机制，在从一类故障通知中解析出故障诊断码时，可以运行该故障诊断码作为索引标识的诊断机制，对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。也可以采用预先训练的诊断模型对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。在本实施方式中，不作具体限定。

故障传递结构体可以包括主故障类型、子故障类型、故障状态标志符和故障发送类型各自对应的字段位，将故障诊断码写入主故障类型的字段位，将子故障类型写入子故障类型的字段位，将故障状态标志符的字段位进行配置即可得到故障传递结构体。

同理，参照图5，可以通过以下步骤实现步骤S13中的根据二类故障通知生成故障传递结构体。

S131，从二类故障通知中获取故障诊断码，并获取二类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据。

S132，对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。

S133，根据故障诊断码和子故障类型，生成二类故障通知的故障传递结构体。

需要说的是，控制器可以包括诊断库，诊断库包括以故障诊断码作为索引标识的诊断机制，在从二类故障通知中解析出故障诊断码时，可以运行该故障诊断码作为索引标识的诊断机制，对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。也可以采用预先训练的诊断模型对车辆状态数据进行分析，得到子故障类型。在本实施方式中，不作具体限定。

生成故障传递结构体的方式见上述内容，在此不再赘述。

对于步骤S11和S13，将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块的方式可以灵活设置，例如，可以并发写入，也可以按时间顺序写入，在本实施方式中不作具体限定。

考虑到在一段时间内，MCU核和SOC核均可能生成多个故障传递结构体，在数量大的情况，极可能出现同步失败的情况。因此，在本实施方式中，引入待写队列、检测周期和复写周期。具体的，在一种可能的实施方式中，参照图6，可以通过以下步骤实现将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块。

S21，将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后排队至待写队列。

S22，将待写队列中排队最前的故障传递结构体作为目标结构体，写入共享内存块。

S23，在写入时长达到预设的检测周期时，查看共享内存块中的目标结构体的发送类型是否为第二标识。若否，则执行步骤S24，若是，则执行步骤S25。

S24，在写入时间达到预设的复写周期时，继续将目标结构体写入共享内存块。在步骤S24之后返回执行步骤S23。

S25，将目标结构体从待写队列中删除。在步骤S25之后执行步骤S22。

需要说明的是，MCU核和SOC核均可以采用上述步骤S21至步骤S25的方法，将将故障传递结构体写入共享内存块。MCU核的检测周期和复写周期可以与SOC核的检测周期和复写周期不相同。

通过上述步骤S21至S25，MCU核和SOC核均可以将故障传递结构体排队至各自的待写队列，进而通过检测周期和复写周期机制，在确定故障传递结构体被接收方接收后再写入下一个故障传递结构体，以此能够提高故障传递结构体写入成功率，即数据同步成功率。

考虑到车辆一直运行在安全机制会影响车辆使用体验，因此，诊断信息同步方法中引入故障恢复后的处理步骤，以使故障消除后车辆恢复正常运行。具体地，本发明实施方式提供的诊断信息同步方法还可以包括：在MCU核或SOC核接收到故障恢复通知时，从共享内存块中确定该故障恢复通知对应的故障传递结构体，并将该故障传递结构体的故障状态标志符置为恢复标识。

SOC核在检测到共享内存中的任一故障传递结构体的故障状态标志符从故障标识(error)更改为恢复标识(recover)时，立即停止运行该故障传递结构体的故障诊断码所对应的安全机制。

需要强调的是，本发明实施方式提供的诊断信息同步方法不仅可以实现双核间的数据同步，在三个及以上的主核间也能够实现数据同步。

本发明实施方式提供的诊断信息同步方法，多核异构芯片的多个主核独立检测到故障时，可以通过共享内存以及请求-回复机制(第一标识-第二标识机制)的核间通信方式将故障信息完成多核同步，能够极大地提高诊断效率，并降低开发成本。同时，通过队列、检测周期和复写周期的故障传递结构体写入机制，在多个故障同时发生导致当核间通信数据量过大时，也可以保证主核能够获取到另一个主核发送的故障信息，极大地提高了数据同步可靠性。

基于与上述诊断信息同步方法相同的发明构思，在一种可能的实施方式中，本发明实施方式还提供了一种诊断信息同步装置40，该诊断信息同步装置40可以应用于图1中的车载导航系统10的控制器101。参照图7，该诊断信息同步装置40可以包括第一诊断模块401、第一同步模块402、第二诊断模块403和第二同步模块404。

第一诊断模块401，用于在MCU核接收到控制单元发送的一类故障通知时，根据一类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块。

其中，一类故障通知与MCU核检测的故障信息对应，第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体。

第二同步模块404，用于在SOC核从共享内存块读取到MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

其中，第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体。

第二诊断模块403，用于在SOC核接收到控制单元发送的二类故障通知时，根据二类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块。

其中，二类故障通知与SOC核检测的故障信息对应。

第一同步模块402，用于在MCU核从共享内存块读取到SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

进一步的，该诊断信息同步装置40还可以包括第一处理模块405和第二处理模块406。

第一处理模块405，用于在MCU核获取到故障信息时，以快照的方式将该故障信息对应的故障关联数据写入所述只读存储器。

其中，故障信息包括MCU核接收到的一类故障通知，以及SOC核写入到共享内存块的二类故障通知的故障传递结构体。故障关联数据包括故障类型以及故障发生时刻的车辆状态数据。

第二处理模块406，用于在SOC核获取到故障信息时，解析出故障类型，并从预存的故障安全机制库中调取故障类型对应的安全机制，运行安全机制，以控制车辆作出应对措施。

上述诊断信息同步装置40中，通过第一诊断模块401、第一同步模块402、第二诊断模块403和第二同步模块404的协同作用，在将故障检测任务分别分布于多核异构芯片的两个主核的同时，第一标识和第二标识实现请求-回复机制，从而能够以MCU核和SOC核间通过共享内存块和请求-回复机制进行数据同步的方式，实现诊断数据(故障信息)互通传输的高效性，进而以高效率和低成本实现多核异构芯片作为处理器的车载导航系统的诊断。同时，能够基于多核异构芯片MCU核与SOC核各自的优势配置检测故障检测任务，无需对MCU核与SOC核进行额外开发来强制适应所有故障检测任务，从而能够极大地降低开发成本。

关于诊断信息同步装置40的具体限定可以参见上文中对于诊断信息同步方法的限定，在此不再赘述。上述诊断信息同步装置40中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一种实施方式中，提供了一种电子设备50，该电子设备50可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备50包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口和输入装置。其中，该电子设备50的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备50的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备50的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施方式提供的诊断信息同步方法。

图8中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的电子设备50的限定，具体的电子设备50可以包括比图8中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一种实施方式中，本发明提供的诊断信息同步装置40可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图8所示的电子设备50上运行。电子设备50的存储器中可存储组成该诊断信息同步装置40的各个程序模块，比如，图7所示的第一诊断模块401、第一同步模块402、第二诊断模块403和第二同步模块404。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的诊断信息同步方法中的步骤。

例如，图8所示的电子设备50可以通过如图7所示的诊断信息同步装置40中的第一诊断模块401执行步骤S11。电子设备50可以通过第二同步模块404执行步骤S12。电子设备50可以通过第二诊断模块403执行步骤S13。电子设备50可以通过第一同步模块402执行S14。

在一种实施方式中，提供了一种电子设备50，包括存储器和处理器，该存储器存储有机器可执行指令，该处理器执行机器可执行指令时实现以下步骤：在MCU核接收到控制单元发送的一类故障通知时，根据一类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块；在SOC核从共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块；在SOC核接收到控制单元发送的二类故障通知时，根据二类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块；在MCU核从共享内存块读取到SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

在一种实施方式中，提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：在MCU核接收到控制单元发送的一类故障通知时，根据一类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块；在SOC核从共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块；在SOC核接收到控制单元发送的二类故障通知时，根据二类故障通知生成故障传递结构体，并将故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入共享内存块；在MCU核从共享内存块读取到SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入共享内存块。

在本发明所提供的几个实施方式中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施方式仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施方式的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

另外，在本发明各个实施方式中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种诊断信息同步方法，其特征在于，应用于车载导航系统的控制器，所述控制器与车辆的控制单元通信连接，所述控制器包括多核异构芯片和共享内存块，所述多核异构芯片包括MCU核和SOC核，所述方法包括：

在所述MCU核接收到所述控制单元发送的一类故障通知时，根据所述一类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述一类故障通知与所述MCU核检测的故障信息对应；所述第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体；

在所述SOC核从所述共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块；其中，所述第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体；

在所述SOC核接收到所述控制单元发送的二类故障通知时，根据所述二类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述二类故障通知与所述SOC核检测的故障信息对应；

在所述MCU核从所述共享内存块读取到所述SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块。

2.根据权利要求1所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述控制器还包括只读存储器，所述方法还包括：

在所述MCU核获取到故障信息时，以快照的方式将该故障信息对应的故障关联数据写入所述只读存储器；其中，所述故障信息包括MCU核接收到的一类故障通知，以及所述SOC核写入到共享内存块的二类故障通知的故障传递结构体；所述故障关联数据包括故障类型以及故障发生时刻的车辆状态数据。

3.根据权利要求1或2所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块的步骤，包括：

将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后排队至待写队列；

将所述待写队列中排队最前的故障传递结构体作为目标结构体，写入所述共享内存块；

在写入时长达到预设的检测周期时，查看所述共享内存块中的目标结构体的发送类型是否为第二标识；

若否，则在写入时间达到预设的复写周期时，继续将所述目标结构体写入所述共享内存块，并执行所述在写入时长达到预设的检测周期时，查看所述共享内存块中的所述目标结构体的发送类型是否为第二标识的步骤，直至所述共享内存块中的该故障传递结构体的发送类型为第二标识；

若是，则将所述目标结构体从所述待写队列中删除，并继续执行所述将所述待写队列中排队最前的故障传递结构体作为目标结构体，写入所述共享内存块的步骤。

4.根据权利要求1或2所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述根据所述一类故障通知生成故障传递结构体的步骤，包括：

从所述一类故障通知中获取故障诊断码，并获取所述一类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据；

对所述车辆状态数据进行分析，得到子故障类型；

根据所述故障诊断码和所述子故障类型，生成所述一类故障通知的故障传递结构体。

5.根据权利要求1或2所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述根据所述二类故障通知生成故障传递结构体的步骤，包括：

从所述二类故障通知中获取故障诊断码，并获取所述二类故障通知对应的故障发生时刻的车辆状态数据；

对所述车辆状态数据进行分析，得到子故障类型；

根据所述故障诊断码和所述子故障类型，生成所述二类故障通知的故障传递结构体。

6.根据权利要求1或2所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述SOC核获取到故障信息时，解析出故障类型，并从预存的故障安全机制库中调取所述故障类型对应的安全机制，运行所述安全机制，以控制车辆作出应对措施。

7.根据权利要求1或2所述的诊断信息同步方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述MCU核或所述SOC核接收到故障恢复通知时，从所述共享内存块中确定该故障恢复通知对应的故障传递结构体，并将该故障传递结构体的故障状态标志符置为恢复标识。

8.一种诊断信息同步装置，其特征在于，应用于车载导航系统的控制器，所述控制器与车辆的控制单元通信连接，所述控制器包括多核异构芯片和共享内存块，所述多核异构芯片包括MCU核和SOC核，所述装置包括第一诊断模块、第一同步模块、第二诊断模块和第二同步模块；

所述第一诊断模块，用于在所述MCU核接收到所述控制单元发送的一类故障通知时，根据所述一类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述一类故障通知与所述MCU核检测的故障信息对应；所述第一标识用于指示故障传递结构体的接收方接收该故障传递结构体；

所述第二同步模块，用于在所述SOC核从所述共享内存块读取到所述MCU核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块；其中，所述第二标识用于指示故障传递结构体的发送方无需继续发送相同的故障传递结构体；

所述第二诊断模块，用于在所述SOC核接收到所述控制单元发送的二类故障通知时，根据所述二类故障通知生成故障传递结构体，并将所述故障传递结构体的发送类型置为第一标识后写入所述共享内存块；其中，所述二类故障通知与所述SOC核检测的故障信息对应；

所述第一同步模块，用于在所述MCU核从所述共享内存块读取到所述SOC核写入的故障传递结构体后，将该故障传递结构体的发送类型置为第二标识后写入所述共享内存块。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令，所述处理器可执行所述机器可执行指令以实现如权利要求1至7中任一项所述的诊断信息同步方法。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的诊断信息同步方法。

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