CN114599592A - 自动引导车辆的装卸 - Google Patents

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CN114599592A CN201980101582.3A CN201980101582A CN114599592A CN 114599592 A CN114599592 A CN 114599592A CN 201980101582 A CN201980101582 A CN 201980101582A CN 114599592 A CN114599592 A CN 114599592A
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Abstract

公开了一种接收站(2)、自动引导车辆(1)、与其一起使用的货盘(3)、输送系统(500)和用于输送控制的方法(800)。接收站(2)包括托架(22)，该托架(22)适于钩挂货盘(3)。接收站(2)还包括线性驱动设备(23)，该线性驱动设备(23)可操作以在第一方向(D1)上移动所述托架(22)远离自动引导车辆(1)以从自动引导车辆(1)装载货盘(3)，或在与第一方向(D1)相反的第二方向(D2)上朝向自动引导车辆(1)移动托架(22)以将货盘(3)卸载到自动引导车辆(1)上，其中自动引导车辆(1)停止在接收站(2)附近，并且其中托架(22)在托架(22)的移动期间钩挂货盘(3)，使得货盘(3)与托架(22)一起移动。

Description

自动引导车辆的装卸
技术领域
本公开的各实施例一般涉及制造领域，更具体涉及接收站、自动引导车辆、与其一起使用的货盘、输送系统、以及用于输送控制的方法。
背景技术
在制造厂中，利用自动引导车辆(AGV)处理或转移材料。AGV是指能够沿着规定引导路径行驶的运输车辆。AGV的导航和定位在AGV的实践中通常很重要。
AGV的导航采用几种途径，诸如线引导、即时定位与地图构建(SLAM)、反射板激光扫描、视觉引导、基于陀螺仪的惯性引导、或其组合等。在线引导中，AGV沿着引导线行进，其中磁带附接到制造厂的地板表面上，并且导航通过磁感应信号实现。
一些传统的解决方案使AGV将承载材料的货盘运送到生产线。中国专利公开号CN106103316A公开了一种输送系统，其中AGV的本体与承载在其上的货盘一起转动90度以进入用于定位、检测和卸载材料的托管站。中国专利公开号CN106103006A公开了一种输送系统，其中当AGV接近主站以卸载材料时，AGV朝向其侧向移动而不转动承载在其上的本体或货盘。
在这些传统的解决方案中，由于AGV在转向或侧向移动时应显着降低其速度，所以装载或卸载过程的时间成本增加，从而导致制造厂中的大量交通堵塞。而且，由于AGV相对于主站的转动或移动，所以难以使AGV轨迹与引导线对准，可能最终导致AGV沿着引导线的引导损失。
期望提供一种用于AGV的装载和卸载的改进解决方案。
发明内容
为了至少部分解决上述和潜在的其他问题，本公开的各实施例提供了一种用于AGV的装载和卸载的改进方案。通常，本公开的各实施例涉及接收站、AGV、与接收站或AGV关联使用的货盘、输送系统、以及用于输送控制的方法。
在第一方面中，本公开的各实施例提供了一种接收站。该接收站包括：托架，适于钩挂货盘；以及线性驱动设备，可操作以在第一方向上移动托架远离自动引导车辆以从自动引导车辆装载货盘，或在与第一方向相反的第二方向上朝向自动引导车辆移动托架以将货盘卸载到自动引导车辆上，其中自动引导车辆停止在接收站附近，并且其中托架在托架的移动期间钩挂货盘，使得货盘与托架一起移动。
在一些实施例中，托架适于钩挂货盘的钩挂机构。
在一些实施例中，接收站还包括至少一个可缩回接合构件，该至少一个可缩回接合构件可操作以处于延伸状态，以当货盘承载在接收站上并且托架静止时与货盘接合，并且可操作以在托架被移动之前处于缩回状态以与货盘脱离接合。
在一些实施例中，接收站还包括引导旋转元件的集合，这些引导旋转元件被设置为引导货盘沿第一方向或第二方向在货盘的至少一个引导板上的移动。
在一些实施例中，接收站还包括被动旋转元件的集合，这些被动旋转元件被设置为支撑货盘。
在一些实施例中，第一方向和第二方向垂直于引导线的延伸方向，自动引导车辆沿着该引导线行进和停止。
在一些实施例中，接收站稳固在引导线附近的位置处。
在第二方面中，本公开的各实施例提供了一种自动引导车辆。该自动引导车辆包括：驱动设备，可操作以驱动自动引导车辆沿着引导线行进和停止；以及至少一个可缩回接合构件，可操作以当自动引导车辆停止在接收站附近时，处于缩回状态，并且当货盘承载在自动引导车辆上时，处于延伸状态以与货盘接合。在至少一个可缩回接合构件的缩回状态下，货盘由接收站在第一方向上远离自动引导车辆移动以装载到接收站上，或货盘由接收站在第二方向上朝向自动引导车辆移动以卸载到自动引导车辆上，该第二方向与第一方向相反。
在一些实施例中，该自动引导车辆还包括引导旋转元件的集合，这些引导旋转元件被设置为引导货盘沿第一方向或第二方向在货盘的至少一个引导板上的移动。
在一些实施例中，该自动引导车辆还包括被动旋转元件的集合，这些被动旋转元件被设置为支撑货盘。
在一些实施例中，驱动设备可操作以当自动引导车辆正在接近接收站时，驱动自动引导车辆以降低的速度行进，并且驱动自动引导车辆停止在接收站附近的停止位置处。
在一些实施例中，驱动设备可操作以：当自动引导车辆停止在接收站附近时，驱动自动引导车辆以调整自动引导车辆相对于接收站的定位。在一些实施例中，至少一个可缩回接合构件可操作以在定位已经被调整之后处于缩回状态。
在一些实施例中，第一方向和第二方向垂直于引导线的延伸方向。
在第三方面中，本公开的各实施例提供了一种与根据第一方面的接收站或根据第二方面的自动引导车辆关联使用的货盘。货盘包括钩挂机构，该钩挂机构适于钩挂接收站的托架。
在一些实施例中，钩挂机构被布置为当货盘承载在自动引导车辆上时，避免被阻挡，并且适于当自动引导车辆停止在接收站附近时，钩挂接收站的托架。
在一些实施例中，钩连机构包括凸轮辊。
在第四方面中，本公开的各实施例提供一种输送系统。该输送系统包括根据第一方面的接收站、根据第二方面的自动引导车辆、以及根据第三方面的货盘。
在第五方面中，本公开的各实施例提供了一种用于输送控制的方法。该方法包括：使得自动引导车辆的驱动设备停止在接收站附近；当自动引导车辆停止在接收站附近时，使得自动引导车辆的至少一个可缩回接合构件处于缩回状态；以及使得接收站的线性驱动设备在第一方向上移动钩挂货盘的托架远离自动引导车辆，以从自动引导车辆装载货盘，或在与第一方向相反的第二方向上朝向自动引导车辆移动托架，以将货盘卸载到自动引导车辆上，其中托架在托架的移动期间钩挂货盘，使得货盘与托架一起移动。
在一些实施例中，该方法还包括：当货盘承载在接收站上并且托架静止时，使得接收站的至少一个可缩回接合构件处于延伸状态以与货盘接合。并且可操作以在托架被移动之前，处于缩回状态以与货盘脱离接合。
在一些实施例中，该方法还包括：当自动引导车辆停止在接收站附近时，使得自动引导车辆的驱动设备调整自动引导车辆相对于接收站的定位。
附图说明
提供本文中所描述的附图以进一步解释本公开并构成本公开的一部分。本公开的示例实施例及其说明用于解释本公开，而非以不适当方式限制本公开。
图1图示了根据本公开的实施例的AGV的透视图；
图2图示了根据本公开的实施例的接收站的透视图；
图3图示了根据本公开的实施例的货盘的透视图；
图4A图示了根据本公开的实施例的图1的AGV和图3的货盘的结合视图；
图4B图示了根据本公开的实施例的图2的接收站和图3的货盘的结合视图；
图5A至图5C图示了根据本公开的实施例的其中货盘从AGV装载到接收站的输送系统的示意图；以及
图6图示了根据本公开的实施例的当货盘从AGV装载到接收站时AGV、货盘和接收站的横截面视图；
图7A至图7C图示了示出根据本公开的实施例的其中货盘从接收站卸载到AGV的输送系统的示意图；以及
图8图示了根据本公开的实施例的用于输送控制的方法的流程图。
在整个附图中，相同或相似的附图标记用于表示相同或相似的元件。
具体实施方式
现在，参考附图中示出的几个示例实施例对本公开的原理进行描述。尽管在附图中图示了本公开的示例性实施例，但是应当理解，描述这些实施例仅是为了便于本领域技术人员更好地理解并由此实现本公开，而非以任何方式限制本公开的范围。
术语“包括”或“包含”及其变体应被解读为开放式术语，其意指“包括但不限于”。除非上下文另外明确指出，否则术语“或”应被解读为“和/或”。术语“基于”应被解读为“至少部分基于”。术语“可操作以”意指可以通过由用户或外部机构引起的操作来实现的功能、动作、运动或状态。术语“一个实施例”和“实施例”应被解读为“至少一个实施例”。术语“另一实施例”应被解读为“至少一个其他实施例”。术语“第一”、“第二”等可以是指不同或相同的对象。下文可以包括其他明确和隐含的定义。除非上下文另外明确指出，否则术语的定义在整个说明书中是一致的。
除非另外规定或限制，否则术语“安装”、“连接”、“支撑”和“耦合”及其变化广泛使用，并且涵盖直接和间接安装、连接、支撑和耦合。更进一步地，“连接”和“耦合”不限于物理或机械连接或耦合。在下文的描述中，相同的附图标记和标号用于描述附图中相同、相似或对应的部分。下文可以包括其他明确和隐含的定义。
如上文所提及的，AGV装载或卸载材料的传统解决方案没有益处。根据本公开的实施例，提出了一种改进的解决方案。在该解决方案中，AGV沿着引导线行进和停止以将货盘装载到接收站或从接收站卸载货盘。当AGV停止在接收站附近时，接收站的托架钩挂货盘，并且由线性驱动设备移动。为了将货盘从AGV装载到接收站上，线性驱动设备沿第一方向移动托架远离AGV，使得货盘与托架一起移动远离AGV。为了将货盘从接收站卸载到AGV上，线性驱动设备沿相反的第二方向朝向AGV移动托架，使得货盘与托架一起朝向AGV移动。货盘在AGV的行进期间承载在AGV上时与一个或更多个可缩回接合构件接合。
根据该解决方案，通过避免AGV的转动或侧向移动，缩短了AGV与接收站之间的货盘的装载和卸载时间，这可以使AGV的运动平稳并且增加AGV的总正常运行时间。进一步地，AGV可以在一次调度中执行装载和卸载任务，这可以减少现场调度的AGV的总数和/或减少现场的交通堵塞，从而提高整体效率。另外，在AGV上无需额外的驱动设备来移动货盘，这可以简化AGV设计。
在下文中，参考附图对本公开的一些示例实施例进行详细描述。
首先，参考图1至图3介绍AGV 1、接收站2和货盘3的结构。货盘3可以放置在AGV 1上以与AGV 1一起行进。制造材料和/或工件可以承载在货盘3上以由AGV 1输送到任何目的地。接收站2布置在例如制造工厂中可能需要制造材料和/或工件的地点的入口附近。货盘3也可以放置在接收站2上。
如图1所示，AGV 1包括本体11和驱动设备以便于AGV 1的行进。如图所示，AGV 1可以包括并行驱动设备12-1、12-2(因此驱动设备可以统称为驱动设备12)。驱动设备12可以包括一个或多个驱动电机和一个或多个驱动轮以驱动AGV 1移动。AGV 1还包括至少一个可缩回接合构件13，该至少一个可缩回接合构件可操作以处于缩回状态或延伸状态。在图1的示例中，仅示出了一个可缩回接合构件13。至少一个可缩回接合构件13的数目可以是两个、三个或更多个。
该至少一个可缩回接合构件13设置在本体11上，并且被布置为当货盘3放置在AGV1的本体11上时，在延伸状态下与货盘3接合，或在缩回状态下与货盘3脱离接合。例如，当货盘放置在本体11上时，处于延伸状态的至少一个可缩回接合构件13可以配合到货盘3的底部上的凹部中。在一些实施例中，至少一个可缩回接合构件13可以是至少一个可缩回牵引销。
在一些实施例中，AGV 1还可以包括设置在AGV 1的本体11上的引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合，以引导货盘3在本体11上的移动。货盘3的至少一个引导板33-1、33-2(如图3所示)在引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合上移位，以便于引导货盘的移动。在图1的示例中，示出了四个引导旋转元件。在其他示例中，引导旋转元件的数目可以少于四个或多于四个。当货盘3在本体11上移动时，引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合旋转。在一些实施例中，引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合可以是凸轮辊。
在一些示例实施例中，AGV 1可以还包括被动旋转元件16-1、16-2的集合，被动旋转元件16-1、16-2的集合被设置为支撑货盘3。在图1的示例中，示出了十四个被动旋转元件。在其他示例中，被动旋转元件的数目可以少于十四个或多于十四个。当货盘3在本体11上移动时，被动旋转元件16-1、16-2被动旋转。被动旋转元件16-1、16-2被提供为使货盘3在本体11上的移动平滑，并且避免对货盘3本身或货盘3上承载的材料或工件造成的潜在损坏。在一些实施例中，被动旋转元件16-1、16-2可以是被动辊。
引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合以及引导旋转元件16-1、16-2的集合被布置为引导和支撑货盘3，使得货盘3在本体11上的移动将在预定路径中被引导。在一些实施例中，被动旋转元件16-1、16-2的集合和引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合设置在与本体11上的货盘3的移动方向平行的方向上。在一些实施例中，引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合可以被布置为两组或更多组，引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的组中的每个组设置在与本体11上的货盘3的移动方向平行的方向上。在图1所示的示例中，引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4的集合被分成两组。类似地，被动旋转元件16-1、16-2的集合也可以布置为两组或更多组，被动旋转元件16-1、16-2的组中的每个组被设置在与本体11上的货盘3的移动方向平行的方向上。应当领会，引导旋转元件和被动旋转元件的布置可以采用任何其他形式，以便于货盘3的移动。
如图2所示，接收站2包括框架21、托架22和线性驱动设备23。线性驱动设备23包括主轴24和电机驱动单元25以沿着轴24移动托架22。电机驱动单元25是产生直线运动的线性致动器。如此，托架22沿着轴24直线移动。托架22适于钩挂货盘3，使得货盘3与托架22一起移动。如图3所示，货盘3包括本体31和钩挂机构32。钩挂机构32适于钩挂接收站3的托架22。
接收站2还包括两个或更多个可缩回接合构件26-1、26-2，它们可操作地处于缩回状态或延伸状态。在图1的示例中，示出了两个可缩回接合构件26-1、26-2。(多个)可缩回接合构件的数目可以是一个、三个或更多个。
可缩回接合构件26-1、26-2设置在框架21上，并且被布置为当货盘3放置在接收站2的本体11上时，在延伸状态下与货盘3接合，或在缩回状态下与货盘3脱离接合。例如，当货盘3放置在框架21上时，处于延伸状态的可缩回接合构件26-1、26-2可以配合到货盘3的底部上的凹部中。在一些实施例中，可缩回接合构件26-1、26-2可以是可缩回销。为了为接收站2设置多于一个的可缩回接合构件，可以对放置在其上的货盘3进行精确定位。如此，精确定位的货盘3在需要时可以很好地卸载到AGV 1上或从AGV 1装载。
由于货盘3也可以承载在接收站2上并且在其上移动，因此如图2所示，在一些实施例中，接收站2还可以包括引导旋转元件27-1、27-2的集合和被动旋转元件28-1、28-2的集合，引导旋转元件27-1、27-2的集合被设置为当货盘3放置在接收站3上时，引导货盘3在货盘3的引导板33-1、33-2上的移动；被动旋转元件28-1、28-2的集合被设置为支撑货盘3。应当领会，引导旋转元件和被动旋转元件的布置可以采用任何其他形式，以便于货盘3的移动。
在图2的示例中，示出了十个引导旋转元件和十个被动旋转元件。在其他示例中，引导旋转元件的数目和被动旋转元件的数目可以少于10个或多于10个。引导旋转元件27-1、27-2的集合可以是被动引导辊，这些被动引导辊在货盘3正在在接收站2上移动的同时被动旋转。在一些实施例中，引导旋转元件27-1、27-2的集合可以是被动引导辊。被动旋转元件28-1、28-2的集合可以是被动引导辊，这些被动引导辊在货盘3正在在接收站2上移动的同时被动旋转。在一些实施例中，引导旋转元件28-1、28-2的集合可以是被动引导辊。
图4A和图4B分别图示了图1的AGV 1与图3的货盘3的结合以及图2的接收站2与图3的货盘3的结合。如图4A所示，货盘3承载在AGV 1的本体11上的稳固位置中，在该稳固位置中，可缩回接合构件13可以处于延伸状态以与货盘3接合(例如，配合到货盘3的底部上的凹部中)。在货盘3处于稳固位置的情况下，AGV 1可以以任何速度行进，降低了货盘上承载的材料或工件掉落的风险。引导旋转元件15-1、15-2、15-3和15-4被布置为与引导板33-1、33-2接触，以引导货盘3的移动。
为了便于当AGV 1停止在接收站附近时将货盘3的钩挂机构32钩挂到接收站的托架22上，钩挂机构32被布置为当货盘3承载在AGV 1上时，避免被阻挡。例如，钩挂机构32可以布置在货盘3的从AGV 1的本体11突出的一部分处。
如图4B所示，当货盘3承载在接收站2上时，例如，当货盘3从AGV 1装载到接收站2或从接收站2卸载到AGV 1时，托架22钩挂货盘3的钩挂机构32。在一些实施例中，为了将货盘3稳固在框架21上，可缩回接合构件26-1、26-2中的一个或多个可缩回接合构件可以处于延伸状态以与货盘3接合(例如，配合到货盘3的底部上的一个或多个凹部中)。引导旋转元件27-1、27-2被布置为与引导板33-1、33-2接触以引导货盘3的移动。
一个或多个AGV 1、一个或多个接收站2和一个或多个货盘3可以用于输送系统，并且一起工作以在制造厂或任何其他合适环境中装载和/或卸载材料或工件。图5A至图5C示出了其中货盘3从AGV 1装载到接收站2的输送系统500。图7A至图7C示出了根据本公开的实施例的其中货盘3从接收站2卸载到AGV 1的输送系统500。应当领会，尽管在图5A至图5C和图7A至图7C所图示的输送系统500中示出了一个AGV 1、一个接收站2和一个货盘3，但是在输送系统500中可以包括更多个AGV 1、更多个接收站2和/或更多个货盘3。
如图5A所示，AGV 1承载货盘3并且沿着引导线51在引导线51的延伸方向P上行进。AGV 1的驱动设备12驱动AGV 1沿着引导线51行进和停止。如上文所提及的，为了稳固货盘3，当AGV 1行进时，可缩回接合构件13处于延伸状态以与货盘3接合。
AGV 1在接收站2附近停止，预期AGV 1上承载的货盘3要装载到该接收站2上。当AGV 1正在接近接收站2时，AGV 1的驱动设备12可以驱动AGV 1以减小的速度行进，并且驱动AGV 1停止在接收站2附近的停止位置处。
在一些实施例中，AGV 1的行进或停止可以由输送系统500中的控制器52控制。AGV1还可以包括无线读取器54，以检测引导线51上AGV 1的停止命令点。然后，无线读取器54可以生成停止命令以控制AGV 1的驱动设备12在停止位置处制动和停止。AGV 1的停止命令点可以由控制器52设置。在一些实施例中，无线读取器可以包括用于读取射频标识设备(RFID)标签的传感器。在一些实施例中，控制器52可以将停止命令直接传达到AGV 1上的通信单元(未示出)。
在一些实施例中，当AGV 1停止在接收站2附近时，控制器52可以执行第二定位过程，以调整AGV 1相对于接收站2的定位，从而确保AGV 1与接收站2对准。在一些实施例中，AGV 1可以包括一个或多个传感器17-1、17-2、17-3，以便于AGV 1的二次定位。根据二次定位过程的结果，驱动设备12可以驱动AGV 1以调整AGV 1相对于接收站2的定位。
在一些实施例中，当AGV 1停止在接收站3附近时，AGV 1的可缩回接合构件13从延伸状态转变到缩回状态以与货盘3脱离接合，使得货盘3能够在本体11上移动。在一些实施例中，在二次定位过程完成并且已经调整了AGV 1的定位之后，可缩回接合构件13转变到缩回状态。可缩回接合构件13的转变可以由控制器52控制。
接收站2位于引导线51附近，AGV 1沿着该引导线51行进。在一些实施例中，接收站2被稳固，因此在引导线51附近的位置处静止。当AGV 1停止在接收站2附近并且相对于接收站2定位时，如图5B所示，接收站2的托架22借助于货盘3上的钩挂机构32钩挂货盘3。
接收站2的线性驱动设备23操作以在方向D1(有时称为“第一方向”)上移动托架22远离AGV 1，以从AGV 1装载货盘3。线性驱动设备23的驱动可以由控制器52控制。
随着托架22沿方向D1在托架3移动期间钩挂货盘3，货盘3被拉动，并且与托架一起沿方向D1移动。当托架22从其初始位置移动到其在轴24上的目的地位置时，货盘3可以装载到接收站2上。在该过程期间，AGV 1保持静止，并且不需要朝向接收站2主动驱动货盘3。在一些实施例中，方向D1大致垂直于引导线51的延伸方向P，AGV沿着该引导线51行进和停止。
在一些实施例中，当完成将货盘3装载到接收站2上时，可缩回接合构件26-1、26-2可以从缩回状态转变到延伸状态以与承载在接收站2上的货盘3接合。可缩回接合构件26-1、26-2的转变可以由控制器52控制。
图6图示了当货盘3从AGV 1装载到接收站2时AGV 1、货盘3和接收站2的横截面视图。
在从AGV 1排空货盘3之后，在一些实施例中，AGV 1可以在接收站2附近等待以从接收站3卸载相同的货盘3或不同的货盘3。在一些实施例中，AGV 1可以继续沿着引导线51行进，朝向下一目的地，如图5C所示。
在如图7A所示的将货盘3从接收站3卸载到AGV 1上的示例中，其上没有承载任何货盘3的AGV 1(例如，在图5A和图5C的示例中，在已经将货盘3装载到接收站2之后)可以沿着引导线51行进，并且停止在接收站2附近。AGV 1的行进和停止可以与如上文所讨论的相似。AGV 1通常减小其速度，并且在接收站2附近停止，承载在其上的货盘3将从该接收站2卸载。在一些实施例中，可以执行AGV1相对于接收站2的二次定位，以确保AGV 1与接收站2对准。
接收站2承载需要输送到特定目的地的货盘3。当AGV 1停止在接收站2附近并且相对于接收站2定位时，如图7B所示，接收站2的托架22借助于货盘3上的钩挂机构32钩挂货盘3。
接收站2的线性驱动设备23操作以在方向D2(有时称为“第二方向”)上移动托架22远离AGV 1，以将货盘3卸载到AGV 1上。线性驱动设备23的驱动可以由控制器52控制。方向D2与方向D1相反。因此，方向D2大致垂直于AGV沿着其行进和停止的引导线51的延伸方向P。可缩回接合构件26-1、26-2可以在移动托架3之前从延伸状态转变到缩回状态，使得承载在接收站2上的货盘3可移动。接合构件26-1、26-2的转变也可以由控制器52控制。
随着托架22沿方向D2在移动托架3期间钩挂货盘3，货盘3与托架一起沿方向D1移动，并且被推到AGV 1上。当托架22在轴24上从其初始位置移动到其目的地位置时，货盘3可以从接收站2卸载到AGV 1上。在该过程期间，AGV 1保持静止，并且不需要主动驱动货盘3远离接收站2。
在一些实施例中，当货盘3完全装载到AGV 1上时，AGV 1的可缩回接合构件13可以从缩回状态转变到延伸状态，以与承载在AGV 1上的货盘3接合。可缩回接合构件13的转变可以由控制器52控制。
在货盘3从接收站2被排空之后，在一些实施例中，AGV 1可以继续沿着引导线51行进，朝向其上承载的货盘3的目的地，如图7C所示。
在一些实施例中，用于输送系统500的多个货盘3可以具有标准设计，使得货盘可在任何AGV 1或任何接收站2上被承载。
图8图示了根据本公开的实施例的用于输送控制的方法800的流程图。方法800可以在控制器52处实现。
在框810处，控制器52使得AGV 1的驱动设备12停止在接收站2附近。在框820处，当AGV 1停止在接收站2附近时，控制器52使得AGV 1的至少一个可缩回接合构件13处于缩回状态。在框820处，控制器52使得接收站2的线性驱动设备23在第一方向上移动钩挂货盘3的托架22远离AGV 1以从AGV 1装载货盘3，或在与第一方向相反的第二方向上朝向AGV 1移动托架22以将货盘3卸载到AGV 1上。托架22在移动托架22期间钩挂货盘3，使得货盘3与托架22一起移动。
在一些实施例中，控制器52还可以使得接收站2的至少两个可缩回接合构件26-1、26-2处于延伸状态，以当货盘3承载在接收站2上并且托架22静止时，与货盘3接合，并且可操作以处于缩回状态，以在托架22移动之前与货盘3脱离接合。
在一些实施例中，控制器52还可以使得AGV 1的至少一个可缩回接合构件13处于延伸状态，以当货盘3承载在AGV 1上时与货盘3接合。
在一些实施例中，当AGV 1停止在接收站2附近时，控制器52还可以使得AGV 1的驱动设备12调整AGV 1相对于接收站2的定位。
虽然本文中已经描述和说明了若干发明实施例，但是本领域的普通技术人员将容易想到用于执行本文中所描述的功能和/或获得结果和/或优点中的一个或多个优点的多种其他手段和/或结构，并且这些变化和/或修改中的每个变化和/或修改都被认为是在本文中所描述的发明实施例的范围内。更一般地，本领域技术人员将容易领会，本文中所描述的所有参数、尺寸、材料和构造都是示例性的，并且实际参数、尺寸、材料和/或构造将取决于使用本发明教导的具体的一个或多个应用。本领域技术人员将认识到或能够仅使用常规实验确定本文中所描述的具体发明实施例的许多等同物。
因此，应当理解，前述实施例仅通过示例呈现，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，可以以不同于具体描述和要求保护的方式来实践本发明的实施例。本公开的发明实施例涉及本文中所描述的每个单独特征、系统、制品、材料、套件和/或方法。另外，如果特征、系统、制品、材料、套件和/或方法不相互矛盾，则两个或更多个这样的特征、系统、制品、材料、套件和/或方法的任何组合被包括在本公开的发明范围内。

Claims (20)

1.一种接收站(2)，包括：
托架(22)，适于钩挂货盘(3)；以及
线性驱动设备(23)，可操作以：
在第一方向(D1)上移动所述托架(22)远离自动引导车辆(1)以从所述自动引导车辆(1)装载所述货盘(3)，或在与所述第一方向(D1)相反的第二方向(D2)上朝向所述自动引导车辆(1)移动所述托架(22)以将所述货盘(3)卸载到所述自动引导车辆(1)上，其中所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近，并且其中所述托架(22)在所述托架(22)的移动期间钩挂所述货盘(3)，使得所述货盘(3)与所述托架(22)一起移动。
2.根据权利要求1所述的接收站(2)，其中所述托架(22)适于钩挂所述货盘(3)的钩挂机构(32)。
3.根据权利要求1所述的接收站(2)，还包括：
至少两个可缩回接合构件(26-1、26-2)，可操作以处于延伸状态，以当所述货盘(3)承载在所述接收站(2)上并且所述托架(22)静止时与所述货盘(3)接合，并且可操作以处于缩回状态，以在所述托架(22)被移动之前，与所述货盘(3)脱离接合。
4.根据权利要求1所述的接收站(2)，还包括：
引导旋转元件(27-1、27-2)的集合，被设置为引导所述货盘(3)沿所述第一方向(D1)或所述第二方向(D2)在所述货盘(3)的至少一个引导板(33-1、33-2)上的移动。
5.根据权利要求1所述的接收站(2)，还包括：
被动旋转元件(28-1、28-2)的集合，被设置为支撑所述货盘(3)。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的接收站(2)，其中所述第一方向和所述第二方向(D2)垂直于引导线(51)的延伸方向，所述自动引导车辆(1)沿着所述引导线(51)行进和停止。
7.根据权利要求6所述的接收站(2)，其中所述接收站(2)稳固在所述引导线(51)附近的位置处。
8.一种自动引导车辆(1)，包括：
驱动设备(12-1、12-2)，可操作以驱动所述自动引导车辆(1)沿着引导线(51)行进和停止；以及
至少一个可缩回接合构件(13)，可操作以当所述自动引导车辆(1)停止在接收站(2)附近时，处于缩回状态，并且当货盘(3)承载在所述自动引导车辆(1)上时，处于延伸状态以与所述货盘(3)接合，以及
其中在所述至少一个可缩回接合构件(13)的所述缩回状态下，
所述货盘(3)由所述接收站(2)沿第一方向(D1)远离所述自动引导车辆(1)移动以装载到所述接收站(2)上，或
所述货盘(3)由所述接收站(2)沿第二方向(D2)朝向所述自动引导车辆(1)移动以卸载到所述自动引导车辆(2)上，所述第二方向(D2)与所述第一方向(D1)相反。
9.根据权利要求8所述的自动引导车辆(1)，还包括：
引导旋转元件(15-1、15-2、15-3、15-4)的集合，被设置为沿所述第一方向(D1)或所述第二方向(D2)引导所述货盘(3)在所述货盘(3)的至少一个引导板(33-1、33-2)上的移动。
10.根据权利要求8所述的自动引导车辆(1)，还包括：
被动旋转元件(16-1、16-2)的集合，被设置为支撑所述货盘(3)。
11.根据权利要求8所述的自动引导车辆(1)，其中所述驱动设备(12-1、12-2)可操作以：
当所述自动引导车辆(1)正在接近所述接收站(2)时，驱动所述自动引导车辆(1)以降低的速度行进，以及
驱动所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近的停止位置处。
12.根据权利要求8所述的自动引导车辆(1)，其中所述驱动设备(12-1、12-2)可操作以：
当所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近时，驱动所述自动引导车辆(1)以调整所述自动引导车辆(1)相对于所述接收站(2)的定位；以及
其中所述至少一个可缩回接合构件(13)可操作以在所述定位已经被调整之后处于所述缩回状态。
13.根据权利要求8所述的自动引导车辆(1)，其中所述第一方向和所述第二方向(D2)垂直于所述引导线的延伸方向。
14.一种货盘(3)，用于与根据权利要求1至7中任一项所述的接收站(2)或根据权利要求8至13中任一项所述的自动引导车辆(1)关联使用，所述货盘(3)包括：
钩挂机构(32)，适于钩挂所述接收站(2)的托架(22)。
15.根据权利要求14所述的货盘(3)，其中所述钩挂机构(32)被布置为当所述货盘(3)承载在所述自动引导车辆(1)上时，避免被阻挡，并且适于当所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近时，钩挂所述接收站(2)的所述托架(22)。
16.根据权利要求14所述的货盘(3)，其中所述钩挂机构(32)包括凸轮辊。
17.一种输送系统(500)，包括：
根据权利要求1至7中任一项所述的接收站(2)；以及
根据权利要求8至13中任一项所述的自动引导车辆(1)；
根据权利要求14至16中任一项所述的货盘(3)。
18.一种用于输送控制的方法(800)，包括：
使得(810)自动引导车辆(1)的驱动设备(12-1、12-2)停止在接收站(2)附近；
当所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近时，使得(820)所述自动引导车辆(1)的至少一个可缩回接合构件(13)处于缩回状态；以及
使得(830)所述接收站(2)的线性驱动设备在第一方向(D1)上移动钩挂货盘(3)的托架(22)远离所述自动引导车辆(1)以从所述自动引导车辆(1)装载所述货盘(3)，或在与所述第一方向(D1)相反的第二方向(D2)上朝向所述自动引导车辆(1)移动所述托架(22)以将所述货盘(3)卸载到所述自动引导车辆(1)上，其中所述托架(22)在所述托架(22)的所述移动期间钩挂所述货盘(3)，使得所述货盘(3)与所述托架(22)一起移动。
19.根据权利要求18所述的方法(800)，还包括：
使得所述接收站(2)的至少两个可缩回接合构件(26-1、26-2)处于延伸状态，以当所述货盘(3)承载在所述接收站(2)上并且所述托架(22)静止时，与所述货盘(3)接合，并且可操作以在所述托架(22)被移动之前，处于缩回状态以与所述货盘(3)脱离接合。
20.根据权利要求18所述的方法(800)，还包括：
当所述自动引导车辆(1)停止在所述接收站(2)附近时，使得所述自动引导车辆(1)的所述驱动设备(12-1、12-2)调整所述自动引导车辆(1)相对于所述接收站(2)的定位。
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