CN112757286A - 自主移动车辆 - Google Patents

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CN112757286A CN202011132958.8A CN202011132958A CN112757286A CN 112757286 A CN112757286 A CN 112757286A CN 202011132958 A CN202011132958 A CN 202011132958A CN 112757286 A CN112757286 A CN 112757286A
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K.蒙戈尔德
J.泽布
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Abstract

一种自主移动车辆(102)包括自动引导车辆(AGV)(200)、联接到AGV的平台组件(300)、以及安装到平台组件的支撑板(320)的协同操纵器(400)。安全传感器(500)联接到协同操纵器且包括第一接近度传感器(502)和第二接近度传感器(504)，第一接近度传感器相对于支撑板固定，第二接近度传感器(504)在协同操纵器的抓取器(414)附近联接到协同操纵器且可随协同操纵器的臂(412)移动。安全传感器通过检测第二接近度传感器与第一接近度传感器的接近度来确定抓取器何时位于支撑板附近的原始位置。

Description

自主移动车辆
技术领域
本文的主题总体上涉及自主移动车辆。
背景技术
AGV(自动引导车辆)在生产设施中变得越来越流行，以自主地将零件和物料从一个位置运输到另一个位置。利用AGV的生产设施通常包括中央操作员站，操作员在此处处理请求并发送AGV以执行任务。这样的系统通常在AGV的控制中涉及大量的人工干预。某些已知的生产环境已实现自动化，在过程中处理机直接与AGV通信以处理请求，而无需人工干预。然而，事实证明，对AGV的中央控制很难实现。很难确定机器请求的优先级，以及AGV自动化的高效路线选择和计划。
在使用期间，AGV自主地进行从点到点导航并运输物料。但是，常规系统通常需要人工协助，才能从AGV装卸物料。一些已知的AGV包括安装在AGV顶部以操纵物料的协同操纵器，例如机械臂。然而，这样的机械臂具有不受AGV控制的独立控制。机械臂与AGV的安装和集成非常昂贵，并且是单元特定的。
要解决的问题是提供一种具有模块化平台的自主移动车辆，以供各种类型的AGV和各种类型的协同操纵器使用。
发明内容
上述问题通过一种自主移动车辆来解决，其具有自动引导车辆(AGV)，AGV具有基座、联接至基座的电动机、由电动机驱动以移动AGV的车轮、联接至电动机以为电动机供电的电池、以及控制AGV的运动的AGV控制器。平台组件联接到AGV的基座且随着AGV移动。平台组件包括保持协同操纵器控制器的框架。协同操纵器可操作地联接至框架。协同操纵器具有臂和臂的远端处的抓取器，该抓取器可操作为操纵零件。协同操纵器可操地联接至协同操纵器控制器以控制协同操纵器的操作。安全传感器联接到协同操纵器且包括第一接近度传感器和第二接近度传感器。第一接近度传感器相对于支撑板固定。第二接近度传感器联接到抓取器附近的协同操纵器且可随臂和抓取器移动。安全传感器通过检测第二接近度传感器与第一接近度传感器的接近度来确定抓取器何时位于支撑板附近的原始位置。
附图说明
图1是根据示例性实施例的自主移动车辆系统的示意图。
图2是根据示例性实施例的自主移动车辆的正视透视图。
图3是根据示例性实施例的自主移动车辆的一部分的放大图，示出了联接至协同操纵器的安全传感器。
图4是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于原始位置的协同操纵器。
图5是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于原始位置的协同操纵器。
图6是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于向上伸出位置的协同操纵器。
图7是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于向上伸出位置的协同操纵器。
图8是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于向前伸出位置的协同操纵器。
图9是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于向前伸出位置的协同操纵器。
图10是根据示例性实施例的自主移动车辆的侧视图，示出了处于侧向伸出位置的协同操纵器。
图11是根据示例性实施例的自主移动车辆的端视图，示出了处于侧向伸出位置的协同操纵器。
图12是根据示例性实施例的操作自主移动车辆的方法的流程图。
具体实施方式
图1是根据示例性实施例的自主移动车辆系统100的示意图。自主移动车辆系统100用于控制移动机器人或自主移动车辆102在物流设施104中的运动，例如仓库、配送中心、制造工厂、零售工厂等。自主移动车辆102用于物流设施104内的零件拾取和零件放下。例如，自主移动车辆102用于从一个或多个机器106拾取零件，例如制造机器、储物箱等，自主移动车辆102用于在其他机器处放下零件，例如其他制造机器、储物箱等。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括位于物流设施104内的系统控制模块110。系统控制模块110例如通过有线连接或无线连接通信地联接至机器106。系统控制模块110通信地联接至多个自主移动车辆102以控制物流设施104内的零件处理，例如使用自主移动车辆102在机器106之间移动零件。自主移动车辆102基于从系统控制模块110接收到的控制信号将零件从一个位置自主地运输到另一个位置，例如在机器106之间。
在示例性实施例中，自主移动车辆系统100包括用于自主移动车辆102的坞站112。坞站112可以用于存放自主移动车辆102或为其充电。在示例性实施例中，自主移动车辆102在执行一个或多个之后返回坞站112以给自主移动车辆102再充电。
自主移动车辆102在物流设施104内自主地从点到点导航，例如以拾取零件、放下零件、库存零件、或返回坞站112。例如，自主移动车辆102沿着一个或多个路径在坞站112和机器106之间移动通过物流设施104。自主移动车辆102包括自动引导车辆(AGV)200、安装到AGV 200的平台组件300、安装到平台组件300的协同操纵器400、以及用于检测协同操纵器400的位置的安全传感器500。AGV 200用于在物流设施104周围移动自主移动车辆102。协同操纵器400用于在机器106处操纵零件。例如，在各种实施例中，协同操纵器400可以包括机械臂和/或抓取器和/或输送机。在替代实施例中，可以使用其他类型的零件操作器。平台组件300在AGV 200和协同操纵器400之间提供机械和电气连接。平台组件300可以是模块化的和/或可缩放的，以安装到不同类型的AGV 200和/或，以安装不同类型的协同操纵器400。AGV 200包括用于控制AGV 200的操作的AGV控制器202。平台组件300包括用于协同操纵器400的协同操纵器控制器402。
安全传感器500用于确保当在物流设施104周围移动时协同操纵器400处于安全位置。例如，安全传感器500检测协同操纵器400存在于原始位置(例如，在平台组件300的覆盖区内，在平台组件300附近)，从而允许AGV200的正常操作。当协同操纵器400处于安全位置时，AGV 200能够在物流设施104周围移动。然而，当协同操纵器400伸出且移出原始位置时，协同操纵器400处于不安全位置。当处于不安全位置时，安全传感器500无法检测到协同操纵器400。由于在协同操纵器400处于不安全位置时移动自主移动车辆102可能是不安全的，因此AGV 200和/或协同操纵器400被关闭而无法移动。
图2是根据示例性实施例的自主移动车辆102的正视透视图。图2示出了安装至AGV200的平台组件300且示出了安装至平台组件300的协同操纵器400。安全传感器500安装到平台组件300和/或协同操纵器400。安全传感器确定协同操纵器400相对于平台组件300的位置，例如以确定协同操纵器400处于安全位置还是不安全位置。
AGV 200包括基座210，其容纳电动机212和车轮214，车轮214由电动机212驱动以移动AGV 200。基座210具有覆盖区(例如，长度和宽度)，且AGV 200的其他部件被包含在基座210的覆盖区内。AGV 200包括电池216，其联接至电动机212以为电动机212供电。在示例性实施例中，AGV控制器202控制AGV 200的运动。AGV控制器202可操作地联接至电动机212。AGV控制器202控制电动机212的操作移动AGV 200。AGV控制器202可以控制电动机212的ON/OFF模式，可以控制电动机212的操作速度，可以控制电动机212的操作方向，等等。例如，在正常操作模式期间，AGV控制器202可以允许电动机212打开，可以控制电动机212的速度，且可以控制电动机212的方向以允许AGV 200在物流设施104周围移动。在安全模式期间，AGV控制器202可以关闭电动机212并限制电动机212的操作以限制AGV 200的运动。例如，当协同操纵器400处于伸出位置时，在物流设施104周围移动自主移动车辆102可能是不安全的。因此，AGV控制器202可以变更至安全模式以当协同操纵器400处于伸出位置时(例如，安全传感器500没有在原始位置中检测到协同操纵器)停止AGV 200的运动。AGV控制器202通信地联接至系统控制模块110(如图1所示)以接收控制信号来操作AGV 200。例如，AGV控制器202可以接收路线信息以沿着特定路径引导AGV 200，例如在坞站112和机器106、108(如图1所示)之间。AGV控制器202可以接收信息，其指示AGV 200向前移动，向后移动，和/或向右或向左转动以控制AGV 200的运动。
平台组件300包括框架310，其具有封闭空腔314的壁312。壁312在框架310的顶部316和底部318之间延伸。框架310的底部318安装到AGV200的基座210。框架310具有覆盖区(例如，长度和宽度)，且平台组件300的其他部件被包含在框架310的覆盖区内。底部318可以限定覆盖区。然而，框架310的顶部316或另一位置可以限定平台组件300的最大尺寸，因此限定覆盖区。在各种实施例中，平台组件300的覆盖区可以小于AGV 200的覆盖区；然而，在其他各种实施例中，平台组件300的覆盖区可以等于或大于AGV 200的覆盖区。平台组件300随着AGV 200移动。在示例性实施例中，平台组件300在壁312之一上包括按钮306，其可以用于重置操作或停止AGV 200和/或协同操纵器400的操作。可选地，一个或多个壁312可以包括使空气循环通过空腔314的通风口。
平台组件300在顶部316包括支撑板320。支撑板320支撑协同操纵器400。例如，协同操纵器400可以直接安装到支撑板320，例如使用紧固件。在示例性实施例中，支撑板320包括多个安装位置，用于将协同操纵器400安装在支撑板320上的不同位置和/或用于在支撑板320上安装不同类型的协同操纵器。在示例性实施例中，平台组件300在支撑板320的顶部包括零件保持器322。零件保持器322可以包括轨道或壁，其形成空间以在运输期间接收(例如在机器106之间)零件并将其保持在支撑板320上。在所示的实施例中，零件保持器322位于平台组件300的前部324附近。然而，零件保持器322可以位于其他位置，例如靠近平台组件300的后部326或平台组件300的侧面328。
在示例性实施例中，协同操纵器400包括安装到支撑板320的安装基座410，例如使用紧固件。在所示的实施例中，协同操纵器400安装到平台组件300的后部326附近。在替代实施例中，其他安装位置是可能的。安装基座410相对于平台组件300固定协同操纵器400。在示例性实施例中，协同操纵器400包括臂412和臂412的远端处的抓取器414，其用于拾取零件和将零件移至或移离零件保持器322。在各种实施例中，臂412可以是四轴操纵臂或六轴操纵臂。在替代实施例中，可以使用其他类型的机械臂。在其他各种实施例中，可以使用其他类型的零件操作器而不是抓取器414和/或臂412。例如，协同操纵器400可以包括输送机、堆栈灯、或其他类型的操纵器。
安全传感器500联接到平台组件300和/或协同操纵器400。安全传感器500确定(例如，感测)协同操纵器400的抓取器414何时处于原始位置。在示例性实施例中，安全传感器500包括接近度传感器，用于检测对象或目标或传感器部件在预定范围或目标区域内的存在。当未检测到这样的对象或目标或传感器部件的存在时，安全传感器确定抓取器414在原始位置之外，且从而协同操纵器处于伸出和不安全位置。在示例性实施例中，安全传感器500包括第一接近度传感器502和第二接近度传感器504。在替代实施例中，安全传感器500可以包括附加的传感器元件。第一接近度传感器502相对于支撑板320固定。例如，第一接近度传感器502可以联接至支撑板320或协同操纵器400的安装基座410。第一接近度传感器502可以位于抓取器414的原始位置附近，并感测第二接近度传感器504且从而抓取器414在原始位置的存在。第二接近度传感器504可相对于支撑板320和第一接近度传感器502移动。例如，第二接近度传感器504可以联接至协同操纵器400并可随协同操纵器400移动。在各种实施例中，第二接近度传感器504可以安置在抓取器414附近，例如直接安装至抓取器414或在抓取器414的远端413附近安装至臂412。
图3是根据示例性实施例的自主移动车辆102的一部分的放大图，示出了联接至协同操纵器400的安全传感器500。第一接近度传感器502被示出为联接至安装基座410且相对于支撑板320固定。第一接近度传感器502位于支撑板320附近。第一接近度传感器502可以位于零件保持器322附近。当协同操纵器400移动时，第一接近度传感器502不移动。第二接近度传感器504被示出为联接至抓取器414。第二接近度传感器504可相对于支撑板320和第一接近度传感器502随抓取器414移动。在替代实施例中，其他安装位置是可能的。
在示例性实施例中，第一接近度传感器502是感测元件且第二接近度传感器504是目标元件。在各种实施例中，第一接近度传感器502可以是发送器、接收器或收发器。第一接近度传感器502可以是非接触式传感器。在各种实施例中，第一接近度传感器502是RF传感器元件。第一接近度传感器502可以是电感式传感器、电容式传感器、光电传感器、通过光束传感器、后向反射式传感器、超声波传感器等。第一接近度传感器502配置为感测第二接近度传感器504在第一接近度传感器502的目标区域506内的存在或不存在。目标区域506是第一接近度传感器502的预定距离内的区域。目标区域506可以相对于第一接近度传感器502是定向的或全向的。第二接近度传感器504可以是非接触式传感器。在各种实施例中，第二接近度传感器504可以是磁性的或非磁性的。
图4是根据示例性实施例的自主移动车辆102的侧视图，示出了处于原始位置的协同操纵器400。图5是根据示例性实施例的自主移动车辆102的端视图，示出了处于原始位置的协同操纵器400。图6是根据示例性实施例的自主移动车辆102的侧视图，示出了处于伸出位置(例如向上伸出位置)的协同操纵器400。图7是根据示例性实施例的自主移动车辆102的端视图，示出了处于伸出位置(例如向上伸出位置)的协同操纵器400。图8是根据示例性实施例的自主移动车辆102的侧视图，示出了处于伸出位置(例如向前伸出位置)的协同操纵器400。图9是根据示例性实施例的自主移动车辆102的端视图，示出了处于伸出位置(例如向前伸出位置)的协同操纵器400。图10是根据示例性实施例的自主移动车辆102的侧视图，示出了处于伸出位置(例如侧向伸出位置)的协同操纵器400。图11是根据示例性实施例的自主移动车辆102的端视图，示出了处于伸出位置(例如侧向伸出位置)的协同操纵器400。
在使用期间，协同操纵器400从原始位置(图4和图5)移动到各种伸出位置例如用于向和从机器106拾取和放置零件。在伸出位置，抓取器414和臂412远离支撑板320移动。当抓取器414和臂412处于伸出位置时，操作自主移动车辆102可能是不安全的。抓取器414和臂412可以在平台组件300的覆盖区之外位于各种伸出位置(参见，例如图8-11)。例如，抓取器414和臂412可以位于平台组件300的前方或后方(图8-9)和/或抓取器414和臂412可以位于平台组件300(图10-11)的右侧或左侧。抓取器414和臂412可以在平台组件300的覆盖区以外位于各种伸出位置(参见，例如图6-7)。
安全传感器500用于检测协同操纵器400何时处于原始位置且协同操纵器400何时远离原始位置且从而处于伸出位置。在原始位置，第二接近度传感器504在目标区域506内位于第一接近度传感器502附近。在示例性实施例中，当协同操纵器400处于原始位置时，操作AGV 200和在物流设施104周围移动自主移动车辆102是安全的。例如，抓取器414和臂412在平台组件300的覆盖区内。然而，在伸出位置，第二接近度传感器504在目标区域506之外远离第一接近度传感器502。在示例性实施例中，当AGV 200尝试移动且协同操纵器400处于伸出位置时，自主移动车辆102被关闭。在伸出位置，移动自主移动车辆102可能是不安全的。例如，如果自主移动车辆102要撞击机器106之一或物流设施104内的其他结构，则协同操纵器400可能会损坏。另外，当协同操纵器400处于伸出位置时，协同操纵器400可能损坏机器106或物流设施104内的其他结构，或者可能伤害物流设施104内的人员。
图12是根据示例性实施例的操作自主移动车辆102的方法的流程图。在600，启动安全检查。安全检查可以手动启动，例如通过打开自主移动车辆102或通过按压自主移动车辆102上的按钮。安全检查可以自动启动，例如当自主移动车辆102运行时由自主移动车辆102定期执行的例行安全检查。例如，安全检查可以每M秒执行一次，或每秒执行多次，例如每N毫秒执行一次。
在602，自主移动车辆102确定AGV 200是否在移动或者AGV 200是否是静止的(未移动)。在示例性实施例中，AGV控制器202控制并监控AGV200的操作，例如AGV 200的电动机212的操作。例如，AGV控制器202可以控制对电动机212的供电。当将电力提供给电动机212时，AGV 200移动。当未将电力提供给电动机212时，AGV 200是静止的。如果AGV 200是静止的，自主移动车辆102可在安装状态下操作。当自主移动车辆102处于安全状态时，可以操作协同操纵器400。当在安全状态下操作时，协同操纵器400可以用于拾取和放置零件。
如果AGV 200是静止的，在604，自主移动车辆102确定协同操纵器400是否处于安全位置。自主移动车辆102可以连续或周期性地确定协同操纵器400的位置。在各种实施例中，如果AGV 200接收到移动命令，则自主移动车辆102可以在允许AGV 200移动之前确定协同操纵器400是否处于安全位置。在示例性实施例中，安全传感器500确定协同操纵器400是否处于原始位置。例如，安全传感器500确定抓取器414是否在安全传感器500的一定接近度或范围内。安全传感器500确定第二接近度传感器504是否在第一接近度传感器502的一定接近度或范围内。当检测到第二接近度传感器504的存在时，安全传感器500确定协同操纵器400处于原始位置，且从而处于安全位置。例如，抓取器414和臂412在处于缩合或合并状态的平台组件300的覆盖区内。当检测到不存在第二接近度传感器504时(例如，未检测到第二接近度传感器)，安全传感器500确定协同操纵器400处于伸出位置，且从而处于不安全位置。例如，抓取器414和/或臂412可能位于平台组件300的覆盖区之外，从而如果AGV 200移动，可能被损坏或损坏其他部件或伤害人员。在示例性实施例中，安全传感器500确定抓取器414和臂412是否在平台组件300的覆盖区内。如果抓取器414和臂412在平台组件的覆盖区内，则安全传感器500确定协同操纵器400处于安全位置(例如，处于原始位置)。例如，安全传感器500可以包括接近度传感器以确定抓取器414和臂412相对于安全传感器500的位置和/或AGV 200的整体结构。当取器414和臂412在安全位置时，如安全传感器500检测到的，进行安全位置确定。当抓取器414和臂412处于安全位置时，安全传感器500可以生成安全位置信号。安全位置信号可以发送到AGV控制器202以控制AGV200的其他操作。如果抓取器414和臂412在平台组件的覆盖区以外，则安全传感器500确定协同操纵器400处于不安全位置(例如，处于伸出位置)。例如，如果抓取器414和臂412的位置在接近度传感器的安全接近度或距离以外(例如，超出)，安全传感器500确定协同操纵器400处于不安全位置。当抓取器414和臂412处于不安全位置时，安全传感器500可以生成不安全位置信号。不安全位置信号可以发送到AGV控制器202以限制或减少AGV200的其他操作。例如，当抓取器414和臂412处于不安全位置时，AGV 200不能移动。
如果AGV 200是静止的且协同操纵器400处于安全位置，则在606，自主移动车辆102在安装状态下操作。自主移动车辆102可以继续操作并执行队列中的任务或例程。例如，当自主移动车辆102处于安全状态时，可以操作协同操纵器400。当在安全状态下操作时，协同操纵器400可以用于拾取和放置零件。
如果AGV 200是静止的且协同操纵器400处于不安全位置，则在608，自主移动车辆102在安装状态下操作。自主移动车辆102可以继续操作并执行队列中的任务或例程。例如，当AGV 200静止时，由于自主移动车辆102处于安全状态，协同操纵器400可以操作。当在安全状态下操作时，协同操纵器400可以用于拾取和放置零件。当AGV 200静止时，协同操纵器400可以移动到不安全位置，且从而处于安全状态。
当AGV 200移动时，在610，自主移动车辆102可以连续或周期性地确定协同操纵器400处于安全位置。在示例性实施例中，安全传感器500确定协同操纵器400是否处于原始位置。例如，安全传感器500确定抓取器414是否在安全传感器500的一定接近度或范围内。安全传感器500确定第二接近度传感器504是否在第一接近度传感器502的一定接近度或范围内。当检测到第二接近度传感器504的存在时，安全传感器500确定协同操纵器400处于原始位置，且从而处于安全位置。例如，抓取器414和臂412在处于缩合或合并状态的平台组件300的覆盖区内。当检测到不存在第二接近度传感器504时(例如，未检测到第二接近度传感器)，安全传感器500确定协同操纵器400处于伸出位置，且从而处于不安全位置。例如，抓取器414和/或臂412可能位于平台组件300的覆盖区之外，从而如果AGV 200移动，可能被损坏或损坏其他部件或伤害人员。在示例性实施例中，安全传感器500确定抓取器414和臂412是否在平台组件300的覆盖区内。如果抓取器414和臂412在平台组件的覆盖区内，则安全传感器500确定协同操纵器400处于安全位置(例如，处于原始位置)。如果抓取器414和臂412在平台组件的覆盖区以外，则安全传感器500确定协同操纵器400处于不安全位置(例如，处于伸出位置)。
如果AGV 200移动且协同操纵器400处于安全位置(例如，原始位置)，在612，自主移动车辆102在安全状态下操作。自主移动车辆102可以继续操作并执行队列中的任务或例程。例如，AGV 200可以操作为在机器之间移动零件或移动至坞站。
如果AGV 200是移动的且协同操纵器400处于不安全位置，则在614，自主移动车辆102处于不安全状态。如果确定协同操纵器400处于不安全位置，则AGV 200需要被关闭或断电以停止。如果AGV 200要移动并且协同操纵器400处于伸出状态，则协同操纵器400可能被损坏或可能损坏其他零件或伤害人员。例如，协同操纵器400可能撞击物流设施104内的机器106之一或其他结构，这可能损坏协同操纵器400。当AGV 200移动且协同操纵器400处于伸出位置时，协同操纵器400可能会损坏机器106或物流设施104内的其他结构，或者可能伤害物流设施104内的人员。当确定协同操纵器400处于不安全位置时，不安全位置信号被发送到AGV控制器202以切断电源或以其他方式使AGV 200停止移动。在不安全状态下，自主移动车辆102被关闭且无法操作。在不安全状态下，AGV 200被关闭且静止。从电动机212断开电源，使得AGV 200不能移动。在不安全状态下，协同操纵器400被关闭且静止。从协同操纵器断开电源，使得臂412和抓取器414无法移动。如果接收到不安全信号，操作人员可以通过AGV 200本身或从远程控制位置手动关闭对电动机212的供电。
在关闭自主移动车辆102之后，在616重置自主移动车辆102。在示例性实施例中，手动重置自主移动车辆102。例如，通过将协同操纵器400移动到原始位置来手动地重置协同操纵器400。臂412和抓取器414可以在平台组件300的覆盖区内移动到靠近支撑板320的缩合或合并位置。可以通过按压自主移动车辆102上的重置按钮来重置自主移动车辆102。
相关申请的交叉引用
本申请要求于2019年10月21日提交的标题为“AUTONOMOUS MOBILE VEHICLE”的美国临时申请No.62/923,877的优先权，该临时申请通过引用整体并入本文。

Claims (10)

1.一种自主移动车辆(102)，包括：
自动引导车辆(AGV)(200)，具有基座(210)、联接至所述基座的电动机(212)、由所述电动机驱动以移动所述AGV的车轮(214)、联接至所述电动机以为所述电动机供电的电池(216)、以及控制所述AGV的运动的AGV控制器(202)；
平台组件(300)，其联接至所述AGV的基座且随着所述AGV移动，所述平台组件包括限定空腔(314)的框架(310)，所述平台组件包括由所述框架支撑的支撑板(320)，所述平台组件包括接收在所述空腔中的协同操纵器控制器(402)；
可操作地联接至所述协同操纵器控制器的协同操纵器(400)，所述协同操纵器具有安装至所述支撑板的安装基座(410)，从所述安装基座延伸的臂(412)可相对于所述支撑板移动，且从所述臂的远端(413)延伸的抓取器(414)操作为操纵零件，所述协同操纵器可操作地联接至所述协同操纵器控制器以控制所述协同操纵器的操作；以及
安全传感器(500)，包括第一接近度传感器(502)和第二接近度传感器(504)，所述第一接近度传感器相对于所述支撑板固定，所述第二接近度传感器在所述抓取器附近联接至所述协同操纵器且可随所述臂和所述抓取器移动，所述安全传感器通过检测所述第二接近度传感器与所述第一接近度传感器的接近度来确定所述抓取器何时位于所述支撑板附近的原始位置。
2.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，如果所述AGV在移动且所述安全传感器(500)未在所述原始位置中检测到所述抓取器(414)，则所述AGV(200)和所述协同操纵器(400)关闭。
3.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，所述抓取器(414)在所述原始位置位于所述平台组件(300)的覆盖区内，且其中所述臂(412)在所述原始位置位于所述平台组件的覆盖区内。
4.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述第一接近度传感器(502)联接到所述协同操纵器(400)的安装基座(410)或所述平台组件(300)的支撑板(320)之一，且相对于所述支撑板保持在固定位置，且其中所述第二接近度传感器(504)联接到所述臂(412)或所述抓取器(414)之一，且可相对于所述支撑板和相对于所述第一接近度传感器移动。
5.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中，当所述安全传感器(500)在所述原始位置中检测到所述抓取器(414)时，所述协同操纵器(400)处于安全位置，当所述安全传感器未检测到所述抓取器时，所述协同操纵器处于不安全位置。
6.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中，当所述协同操纵器(400)处于所述不安全位置时，所述AGV(200)不可操作。
7.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV在移动且所述协同操纵器(400)处于所述不安全位置，则所述AGV控制器关闭所述AGV。
8.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV在移动且所述协同操纵器(400)处于所述安全位置，则所述AGV控制器允许所述AGV的正常操作。
9.如权利要求5所述的自主移动车辆(102)，其中所述AGV控制器(202)确定所述AGV(200)是否在移动，如果所述AGV是静止的，则所述协同操纵器(400)控制器(402)允许所述协同操纵器的正常操作。
10.如权利要求1所述的自主移动车辆(102)，其中所述第一接近度传感器(502)是非接触式传感器，所述第二接近度传感器(504)是目标传感器，所述非接触式传感器确定所述目标传感器在所述非接触式传感器的预定范围内的接近度。
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