KR20220098790A

KR20220098790A - 로봇 시스템 및 로봇 셀

Info

Publication number: KR20220098790A
Application number: KR1020227020313A
Authority: KR
Inventors: 에이지 요시쿠와; 토시유키 츠지모리; 히데시 야마네; 쇼이치 미야오; 요시히로 오카자키; 료이치 키타구치; 유이치 오츠지; 마사요시 호시; 아츠히로 타카마츠; 마사미츠 요시다; 시게토모 마츠이; 히로무 와카야마; 칸지 마츠시마
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2019-11-28
Filing date: 2020-11-27
Publication date: 2022-07-12
Also published as: CN114728410A; WO2021107086A1; US20220410399A1; JP7382597B2; JP2021084178A; CN114728410B

Abstract

로봇 시스템은, 지지면을 구비하고, 자동적으로 주행하는 무인 반송차와, 상기 지지면에 재치되는 좌면, 좌면보다 하방으로 돌출하여 지면에 접하는 접지부, 다관절 암, 및 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러르르 구비하는 로봇 셀과, 좌면이 지지면에 재치되고 또한 접지부가 지면으로부터 떨어진 가반 상태와, 좌면이 지지면으로부터 떨어져서 접지부가 지면에 접하는 설치 상태를 전환하는 전환 기구를 구비한다.

Description

로봇 시스템 및 로봇 셀

본 발명은 무인 반송차(AGV: Automated Guided Vehicle)를 구비한 로봇 시스템에 관한 것이다. 또한, 본 발명은 다관절 암 및 로봇 컨트롤러를 구비하고, 무인 반송차에 의해 반송되는 로봇 셀에 관한 것이다.

특허문헌 1은, 하물을 격납한 선반을 반송하는 로봇 시스템을 개시하고 있다. 이러한 로봇 시스템에서는, 로봇은 무인 반송차이다. 로봇은 선반의 아래에 잠입한 상태에서 그 상판을 상승시킴으로써, 선반을 들어올릴 수 있다. 로봇이 선반을 들어올린 상태에서 주행함으로써, 선반이 반송된다. 로봇이 상판을 하강시킴으로써, 선반이 설치된다. 선반은 하물을 이송하는 이송부를 구비하고 있다. 선반의 설치 후, 이송부가 구동되어, 하물이 이송된다.

로봇이 선반의 아래로 잠입하면, 로봇의 접속부가 선반의 피접속부와 전기적으로 접속된다. 이송부는, 접속부 및 피접속부를 통해서, 로봇에 탑재된 배터리로부터 급전된다. 로봇은 급전을 제어하는 컨트롤러를 탑재하고 있고, 컨트롤러에 의한 급전 제어를 통해 이송부의 동작이 제어된다.

국제공개 WO2015/052825호

상기한 로봇 시스템에서는, 로봇이 선반의 아래로 잠입되어 있지 않으면, 이송부를 구동할 수 없고, 하물을 이송할 수 없다. 로봇의 수가 많아지거나, 또는, 가동할 수 있는 선반의 수가 적어지기 때문에, 작업 효율에 개선의 여지가 있다.

따라서, 본 발명은 로봇 시스템의 고효율화를 목적으로 한다.

본 발명의 일 측면에 따른 로봇 시스템은, 지지면을 구비하고, 자동적으로 주행하는 무인 반송차와, 상기 지지면에 재치(載置)되는 좌면(座面), 상기 좌면보다 하방으로 돌출하여 지면에 접하는 접지부, 다관절 암, 상기 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러, 및 적어도 상기 로봇 컨트롤러의 전원으로서의 로봇 배터리를 구비하는 로봇 셀과, 상기 좌면이 상기 지지면에 재치되고 또한 상기 접지부가 지면으로부터 떨어진 가반(可搬) 상태와, 상기 좌면이 상기 지지면으로부터 떨어져서 상기 접지부가 지면에 접하는 설치 상태를 전환하는 전환 기구를 구비한다.

상기 구성에 의하면, 설치 상태로부터 가반 상태로 전환되면, 로봇 셀이 지면으로부터 떨어져 무인 반송차에 지지된다. 무인 반송차가 가반 상태로 주행하면, 로봇 셀이 반송된다. 가반 상태에서 설치 상태로 전환되면, 로봇 셀은 무인 반송차로부터 분리되어 지면에 설치된다. 로봇 셀이 설치되면, 무인 반송차는 공주(空走)(로봇 셀을 재치하지 않은 상태에서의 주행)가 가능해진다. 로봇 셀은 다관절 암 및 그 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러를 구비하고, 또한, 적어도 로봇 컨트롤러의 전원이 되는 로봇 배터리를 구비하고 있다. 따라서, 로봇 셀의 설치 후에 무인 반송차가 로봇 셀로부터 떨어지더라도, 로봇 셀은 다관절 암을 사용하여 필요한 작업을 수행할 수 있다.

본 발명의 일 형태에 따른 로봇 셀은, 지지면을 구비하고 자동으로 주행하는 무인 반송차에 의해 반송되는 로봇 셀로서, 상기 지지면에 착좌(着座)하는 좌면과, 상기 좌면보다 하방으로 돌출하고, 지면에 접하는 접지부와, 다관절 암과, 상기 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러와, 적어도 상기 로봇 컨트롤러의 전원으로서의 로봇 배터리와, 상기 좌면이 상기 지지면에 재치되고 또한 상기 접지부가 지면으로부터 떨어진 가반 상태와, 상기 좌면이 상기 지지면으로부터 떨어져서 상기 접지부가 지면에 접하는 설치 상태를 전환할 때에, 상기 좌면이 상기 지지면에 재치되어 있는지의 여부를 검출하는 재치 검출기를 구비한다.

상기 구성에 의하면, 로봇 셀을 상기한 로봇 시스템에 적용했을 때, 로봇 시스템에 상기한 작용을 가져올 수 있다. 로봇 셀은 좌면이 지지면에 재치되어 있는지 여부를 검출하는 재치 검출기를 구비하고 있다. 재치 검출기의 검출 결과에 기초하여, 무인 반송차가 로봇 셀로부터 떨어져 있지 않을 때에는 다관절 암을 움직이지 않는 등, 로봇 시스템의 안전성 향상에 도움이 되는 제어를 실행할 수 있다. 무인 반송차에 의한 반송 후에 무인 반송차로부터 독립적으로 동작 가능한 로봇 셀을 구비한 로봇 시스템에 대해 유익하다.

본 발명에 의하면, 로봇 시스템을 고효율화할 수 있다.

[도 1] 도 1은 실시예에 따른 로봇 시스템을 나타내는 사시도이다.
[도 2] 도 2는 실시예에 따른 무인 반송차 및 로봇 셀을 나타내는 사시도이다.
[도 3a] 도 3a는 설치 상태를 나타내는 측면도이다.
[도 3b] 도 3b는 가반 상태를 나타내는 측면도이다.
[도 4] 도 4는 실시예에 따른 로봇 시스템을 나타내는 블록도이다.
[도 5a] 도 5a는 실시예에 따른 재치 검출기(센서)의 설치 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 5b] 도 5b는 실시예에 따른 재치 검출기(센서)의 가반 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 6a] 도 6a는 변형예 1에 따른 재치 검출기(센서)의 설치 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 6b] 도 6b는 변형예 1에 따른 설치 검출기(센서)의 가반 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 7a] 도 7a는 변형예 2에 따른 재치 검출기(접점)의 설치 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 7b] 도 7b는 변형예 2에 따른 설치 검출기(접점)의 가반 상태를 나타내는 설명도이다.
[도 8] 도 8은 변형예 4에 따른 재치 검출기(리미트 스위치)의 설명도이다.
[도 9] 도 9는 변형예 5에 따른 로봇 시스템을 나타내는 블록도이다.

이하에서, 도면을 참조하여 실시예를 설명한다.

도 1은 실시예에 따른 로봇 시스템(100)을 나타내는 사시도이다. 로봇 시스템(100)은, 인간과 로봇이 공존하여 작업을 실행하는 생산 현장, 특히 다품종을 취급하는 생산 현장에 적용되는 것이 고려된다. 여기서의 「로봇」의 전형적인 예로서, 로봇 기대(基台), 로봇 기대에 연결되는 다관절 암, 및 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러를 구비하는 매니퓰레이터 형의 로봇을 들 수 있다. 로봇 시스템(100)이 적용되는 생산 현장의 바람직한 예로서, 전자 부품의 조립 라인을 들 수 있다.

예를 들어, 라인 생산 방식에서는, 다수의 작업장(B)이 라인(A)을 따라 설정된다. 작업장(B) 마다에 대해 미리 결정된 작업이, 라인(A)을 따라 흐르는 중간 제품에 대해서, 각 작업장(B)에서 수행된다. 작업 주체는, 인간이라도 로봇이라도 좋고, 작업 내용에 따라서 적절히 선택된다. 전자 부품의 조립 라인에서는, 로봇이 전자 부품의 리드선을 기판에 삽입하는 작업이나, 리드선을 기판에 용접하는 작업을 실행하여도 좋다.

라인(A)을 따라 생산되는 제품이 변경되면, 각 작업장(B)에서 실행되는 작업 내용이 변경된다. 작업 내용의 변경에 따라서, 어느 작업장(B)에서의 작업 주체를 인간으로부터 로봇으로 변경하기 위해서, 로봇을 당해 작업장(B)에 설치할 필요가 생기는 경우가 있다. 반대로, 어느 작업장(B)에서의 작업 주체를 로봇으로부터 인간으로 바꾸기 위해서, 로봇을 당해 작업장(B)로부터 철수할 필요가 생기는 경우가 있다. 인간과 로봇이 공존하여 같은 라인(A)에서 다품종을 생산하는 현장에서는, 셋업 변경의 하나로서, 로봇의 설치 및 철수를 요한다. 여기서, 어느 작업장(B)으로부터 철수된 로봇은, 생산 현장 내에서 라인(A)으로부터 벗어난 소정의 대기 장소에 설치되어도 좋고, 새로 로봇이 설치되어야 할 작업장(B)에 반송되어 당해 작업장(B)에서 재설치되어도 좋다.

본 실시예에 따른 로봇 시스템(100)은, 자동으로 주행하는 1 이상의 무인 반송차(1)와, 무인 반송차(1)에 의해 반송되는 1 이상의 로봇 셀(3)을 구비한다. 로봇 셀(3)은 상술한 바와 같은 로봇의 구성을 구비하고 있다. 로봇 시스템(100)은, 로봇(로봇 셀(3))을 신속하게 설치 및 철수할 수 있도록 구성되어 있다. 일단 설치된 로봇의 철수가 번잡하기 때문에 작업 내용에 따라 유연하게 배치 전환할 수 없다는 문제를 해소할 수 있다. 셋업 변경을 신속하게 수행할 수 있으므로, 생산 효율이 향상된다. 셋업 변경이 빈발하여도, 그 때마다 즉시 응하여 유연한 배치 전환이 가능해져서, 생산 효율을 높게 유지할 수 있다.

한편, 무인 반송차(1)의 수와 로봇 셀(3)의 수는 모두, 로봇 시스템(100)을 적용하는 생산 현장에 따라서 적절히 변경 가능하다. 본 실시예에서는, 1대의 무인 반송차(1)가 1대의 로봇 셀(3)을 반송 가능하게 구성되지만, 이것은 일례이고, 1대의 무인 반송차(1)가 2대 이상의 로봇 셀(3)을 한데 모아 반송 가능하게 구성되어 있어도 좋다. 로봇 시스템(100)은 라인 생산 방식을 채용한 생산 현장뿐만 아니라, 셀 생산 방식을 채용한 생산 현장에도 적용할 수 있다.

도 2를 참조하면, 무인 반송차(1)는 차체(11), 복수의 바퀴(12) 및 승강체(13)를 구비하고 있다. 차체(11)는, 일례로서, 직사각형 형상으로 형성된 수평부(11a)와, 수평부(11a)의 후단으로부터 상방으로 연장되는 기립부(11b)를 구비한다. 복수의 바퀴(12)는, 차체(11)(수평부(11a))의 저부에 전동 가능하게 지지되어 있다. 복수의 바퀴(12)가 모두 접지되면, 차체(11)의 수평부(11a)가 지면과 대략 평행한 자세를 취하고, 차체(11)의 기립부(11b)가 지면에 대하여 대략 수직인 자세를 취한다. 상세한 도시는 생략하지만, 무인 반송차(1)는, 복수의 바퀴(12)로서, 1 이상의 전륜 및 1 이상의 후륜을 구비한다. 본 실시예에서는, 2개의 전륜 및 1개의 후륜이지만, 1개의 전륜 및 2개의 후륜이라도 좋고, 2개의 전륜 및 2개의 후륜이라도 좋다. 승강체(13)는 차체(11)에 대하여 승강 가능하다. 승강체(13)는, 차체(11)의 수평부(11a)에 설치되고, 수평한 표면을 구비한다. 승강체(13)의 표면(상면)은 로봇 셀(3)이 재치되는 지지면(10)을 구성한다.

로봇 셀(3)은, 상술한 바와 같은 로봇의 구성, 즉 로봇 기대(31), 다관절 암(32) 및 로봇 컨트롤러(33)(도 4 참조)를 구비하고 있다. 로봇 셀(3)은, 이와 같은 로봇에, 무인 반송차(1)로 반송되기 위해 필요한 구성 및 무인 반송차(1)와는 독립적으로 작업장(B)에서 작업을 실행하기 위해 필요한 구성을 부가한 조립체이다.

다관절 암(32)의 기단부는 로봇 기대(31)에 연결된다. 다관절 암(32)은, 복수의 링크 부재, 인접하는 링크 부재끼리를 대응하는 회전축 둘레로 회전 가능하게 연결하는 복수의 관절, 및 복수의 관절 각각에 대응하는 복수의 암 액추에이터(40)(도 4를 참조)를 구비한다. 도시된 수직 다관절 및 단완형의 6축 암은 단지 일례이다. 다관절 암(32)은 수평 다관절형이라도 좋다. 다관절 암(32)은 쌍완형이라도 좋다. 수평 다관절형 및 쌍완형의 경우, 2개의 다관절 암(32)의 로봇 기대(31)에 대한 회전축이 동축 형상이라도 좋다. 1개의 다관절 암(32)에 포함되는 관절 또는 링크 부재의 수도 특별히 한정되지 않는다.

로봇 셀(3)은 하우징(34) 및 프레임(35)을 구비하고 있다. 일례로서, 하우징(34)은 직사각형 상자 형상으로 형성되어 있다. 프레임(35)은 하우징(34)의 저부를 지지하는 바닥 지지부(35a), 및 바닥 지지부(35a)로부터 하방으로 돌출된 4개의 다리(35b)를 구비한다. 하우징(34)의 저면은, 무인 반송차(1)의 지지면(10)에 재치되는 좌면(36)(도 3 참조)을 구성한다. 4개의 다리(35b)는 좌면(36)보다 하방으로 돌출하여 지면에 접하는 접지부(37)를 구성한다. 다리(35b)의 하단에 캐스터(38)가 설치되어 있어도 좋고, 이 경우, 캐스터(38)와 다리(35b)가 함께 접지부(37)를 구성한다. 접지부(37)가 지면에 접해 있을 때, 좌면(36)은 지지면(10)으로부터 상방으로 떨어져 지면과 평행한 자세를 취한다. 여기서, 프레임(35)은, 하우징(34)의 측부를 지지 또는 보강하는 측 지지부(35c)와, 하우징(34)의 천정부를 지지 또는 보강하는 천정 지지부(35d)를 구비하고 있어도 좋다. 측 지지부(35c)는 바닥 지지부(35a)로부터 상방으로 연장되고, 천정 지지부(35d)는 측 지지부(35c)의 상단부에 연결된다.

일례로서, 로봇 기대(31)는 하우징(34)의 천정면 상에 설치되고, 다관절 암(32)은 하우징(34)을 통해 바닥 지지부(35a)에 지지된다. 프레임(35)이 천장 지지부(35d)에 연속하여 천장면을 덮도록 배치된 암 지지부를 구비하고 있어도 좋고, 로봇 기대(31)가 평면에서 볼 때 천장면의 내역(內域)에 배치된 상태로 암 지지부에 지지되어도 좋다.

로봇 셀(3)은 1 이상의 툴(39)을 구비하고 있다. 툴(39)은 필요한 작업을 실행하기 위해서, 다관절 암(32)의 선단부에 제거 가능하게 장착된다. 툴(39)은 다관절 암(32)의 선단부의 가동역 내에 배치된다. 일례로서, 툴(39)은 하우징(34)의 천장면 상에 재치된다. 로봇 셀(3)은 툴(39)을 동작시키는 툴 액추에이터(41)(도 4를 참조)를 구비하고 있다. 예를 들어, 툴(39)이 서로 접촉 가능한 손가락 기구를 구비한 핸드인 경우, 손가락 기구는 툴 액추에이터(41)에 의해 구동된다. 툴(39)이 흡착에 의해 물품을 유지하는 핸드인 경우, 툴 액추에이터(41)는 흡착을 위한 압력을 발생시킨다. 툴 액추에이터(41)는 하우징(34)의 천장면에 장착되어 있어도 좋고, 하우징(34) 내에 수용되어 있어도 좋다. 또한, 워크가 하우징(34)의 천정면에 재치되어도 좋다.

로봇 셀(3)이 접지되어 있고 또한 무인 반송차(1)의 승강체(13)가 승강 가능 범위의 하한 위치에 위치하고 있는 상태에서는, 무인 반송차(1)가 자주(自走)하여 로봇 셀(3)을 향해 전진함으로써, 수평부(11a)를 지면과 좌면(36) 사이에 잠입시킬 수 있다. 프레임(35)의 폭(접지부(37)의 간격)은 수평부(11a)의 폭보다 넓기 때문에, 이러한 잠입이 허용된다.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 수평부(11a)가 지면과 좌면(36) 사이에 단순히 잠입한 때에는, 로봇 셀(3)은 「설치 상태」이다. 접지부(37)는 지면에 접하고, 좌면(36)은 지지면(10)으로부터 상방으로 떨어져 있다. 다만, 좌면(36)은 지지면(10)과 상하 방향으로 대향하고 있다. 승강체(13)가 상승하면, 지지면(10)이 좌면(36)에 아래로부터 닿는다. 더 상승하면, 로봇 셀(3)은 「설치 상태」에서 「가반 상태」로 전환된다. 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되고, 접지부(37)는 지면으로부터 떨어진다. 로봇 셀(3)은, 무인 반송차(1)의 승강체(13)로 들어올려져, 무인 반송차(1)의 지지면(10)에 지지된다. 가반 상태에서는, 무인 반송차(1)가 주행함으로써, 로봇 셀(3)이 반송된다. 승강체(13)가 하강하면, 접지부(37)가 지면에 접한다. 더 하강하면, 로봇 셀(3)은 「가반 상태」로부터 「설치 상태」로 전환된다. 접지부(37)가 지면에 접하고, 지지면(10)이 좌면(36)으로부터 하방으로 떨어진다. 설치 상태가 되면, 무인 반송차(1)가 후진함으로써, 수평부(11a)를 지면과 좌면(36) 사이에서 빼낼 수 있다. 로봇 셀(3)은 무인 반송차(1)로부터 분리되어 지면에 지지된다.

본 실시예에서는, 설치 상태와 가반 상태를 전환하는 전환 기구(5)가, 무인 반송차(1)의 승강체(13) 및 이것을 구동하는 승강 액추에이터(16)에 의해 실현되어 있다. 전환 기구(5)는, 지지면(10)이 좌면(36)에 대하여 상하 방향으로 상대 이동할 수 있도록 구성되면 좋고, 로봇 셀(3)에 설치되어 있어도 좋다. 접지부(37) 그 자체, 또는 접지부(37)와는 별도로 장착된 잭(jack)의 상하 방향의 신축에 의해, 전환을 실현할 수 있다. 전환 기구(5)가 로봇 셀(3)에 설치되는 경우, 신축을 공압 실린더로 실현하고, 로봇 셀(3)이 공압 실린더의 공압원으로서 컴프레서를 구비하고 있어도 좋다.

도 4에 도시된 바와 같이, 무인 반송차(1)는 구동 액추에이터(14), 조타(操舵) 액추에이터(15), 승강 액추에이터(16), AGV 배터리(17) 및 AGV 컨트롤러(18)를 구비한다. 구동 액추에이터(14)는 바퀴(12)(전륜 및/또는 후륜)을 회전 구동한다. 구동 액추에이터(14)는 무인 반송차(1)을 전진, 후진 또는 정지시키거나, 또는, 무인 반송차(1)의 속도 및 가속도를 조정한다. 조타 액추에이터(15)는 바퀴(12)(전륜 및/또는 후륜)의 방향을 변경한다. 조타 액추에이터(15)는 무인 반송차(1)의 진로를 변경하거나 또는, 무인 반송차(1)의 선회 반경을 조정한다. 승강 액추에이터(16)는 승강체(13) 및 지지면(10)을 차체(11)에 대하여 승강시킨다. 구동 액추에이터(14), 조타 액추에이터(15) 및 승강 액추에이터(16)는, 예를 들어, 전기 모터로 구성된다.

AGV 배터리(17)는 액추에이터(14 ~ 16)나 AGV 컨트롤러(18)와 같은 무인 반송차(1)에 탑재되어 있는 전기 기기의 전원으로서의 역할을 한다. AGV 배터리(17)는, 예를 들어 차체(11)에 유지된다. AGV 컨트롤러(18)의 구동 전압은 액추에이터(14 ~ 16)의 구동 전압보다 낮다. AGV 배터리(17)는 고전위 배터리와, 구동 전압이 상대적으로 낮은 전기 기기와 배터리 사이에 개재하는 강압 회로(예를 들어, DC/DC 컨버터)를 구비하는 전원 장치라도 좋다. AGV 배터리(17)는 구동 전압이 상대적으로 낮은 전기 기기(예를 들어, AGV 컨트롤러(18))의 전원이 되는 저전위 배터리와, 구동 전압이 상대적으로 높은 전기 기기(예를 들어, 액추에이터(14 ~ 16))의 전원이 되는 고전위 배터리를 별도로 구비하는 전원 장치라도 좋다. 여기서, 무인 반송차(1)는 AGV 배터리(17)의 충전을 위해 외부 전원(9)과 접속 가능하게 구성된 충전 접속부(19)를 구비하고 있다.

AGV 컨트롤러(18)는, 구동 액추에이터(14), 조타 액추에이터(15) 및 승강 액추에이터(16)의 동작을 제어한다. AGV 컨트롤러(18)는, 구동 액추에이터(14) 및 조타 액추에이터(15)의 동작 제어를 통해서, 무인 반송차(1)의 주행 경로 또는 위치를 제어한다. 무인 반송차(1)의 유도 방식은 특별히 한정되지 않는다. 예를 들어, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 방식이 채용되어도 좋다. AGV 컨트롤러(18)는, 승강 액추에이터(16)의 동작 제어를 통해서, 가반 상태와 설치 상태를 전환한다.

로봇 셀(3)은, 로봇 컨트롤러(33), 복수의 암 액추에이터(40), 툴 액추에이터(41) 및 로봇 배터리(42)를 구비한다. 상술한 바와 같이, 암 액추에이터(40)는, 다관절 암(32)을 구성하고. 다관절 암(32)의 링크 부재를 회전 구동한다. 툴 액추에이터(41)는 다관절 암(32)에 장착되는 툴(39)을 구동한다.

로봇 컨트롤러(33)는 암 액추에이터(40)의 동작 및 다관절 암(32)의 동작을 제어한다. 로봇 컨트롤러(33)는 툴 액추에이터(41)의 동작 및 툴(39)의 동작을 제어한다. 로봇 컨트롤러(33)는 ROM, RAM 등의 기억부, CPU 등의 연산부 및 서보 제어부를 구비한다. 기억부에는, 로봇 컨트롤러(33)로서의 기본 프로그램, 각종 고정 데이터 등의 정보가 기억되어 있다. 연산부는, 기억부에 기억된 기본 프로그램 등의 소프트웨어를 판독하여 실행함으로써, 다관절 암(32) 및 툴(39)의 각종 동작을 제어한다.

로봇 배터리(42)는 적어도 로봇 컨트롤러(33)의 전원으로서의 역할을 달성한다. 나아가, 로봇 배터리(42)는 다관절 암(32)(특히, 암 액추에이터(40))과 같은 로봇 셀(3)을 구성하는 전기 기기의 전원으로서의 역할을 달성한다. 로봇 배터리(42)는 툴 액추에이터(41)의 전원으로서도 기능한다. 로봇 배터리(42)는, 예를 들어, 하우징(34) 내에 수용된다. 로봇 컨트롤러(33)의 구동 전압은 액추에이터(40, 41)의 구동 전압보다 낮다. 로봇 배터리(42)는, 고전위 배터리와, 구동 전압이 상대적으로 낮은 전기 기기(예를 들어, 로봇 컨트롤러(33))와 고전위 배터리 사이에 개재하는 강압 회로(예를 들어, DC/DC 컨버터)를 구비하는 전원 장치라도 좋다. 로봇 배터리(42)는 구동 전압이 상대적으로 낮은 전기 기기의 전원이 되는 저전위 배터리와, 구동 전압이 상대적으로 높은 전기 기기(예를 들어, 액추에이터(40, 41))의 전원이 되는 고전위 배터리를 별도로 구비하는 전원 장치라도 좋다. 여기서, 로봇 셀(3)은, 로봇 배터리(42)의 충전을 위해서, 외부 전원(9)과 접속 가능하게 구성된 충전 접속부(43)를 구비하고 있다.

로봇 시스템(100)은 무인 반송차(1) 및 로봇 셀(3)의 동작을 통괄적으로 제어하는 상위 제어 장치(6)를 구비하고 있다. 일례로서, 상위 제어 장치(6)는, 도시된 바와 같이, 무인 반송차(1) 및 로봇 셀(3)과는 별개로 설치되어, AGV 컨트롤러(18) 및 로봇 컨트롤러(33)와 무선으로 통신 가능하게 접속되어 있어도 좋다. 상위 제어 장치(6)는, 분산형이라도 좋고, 무인 반송차(1)와 로봇 셀(3)과는 별개로 설치된 컨트롤러와, 무인 반송차(1)에 설치된 AGV 컨트롤러 및/또는 로봇 셀(3)에 설치된 로봇 컨트롤러에 의해 구성되어 있어도 좋다. AGV 컨트롤러(18)는, 상위 제어 장치(6)로부터의 지령에 기초하여, 액추에이터(14 ~ 16)의 동작을 제어한다. 이에 따라서, 무인 반송차(1)의 위치 및 이동 경로가 제어되고, 설치 상태와 가반 상태의 전환이 제어되며, 또한, 로봇 셀(3)의 위치가 제어된다. AGV 컨트롤러(18)는 AGV 배터리(17)의 잔존 용량을 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)로 출력하여도 좋다. 이에 따라서, 상위 제어 장치(6)는 어느 무인 반송차(1)가 가동 가능한지를 파악할 수 있고, 또한, 그 가동 가능 시간을 추정할 수 있다.

로봇 셀(3)은, 전환 기구(5)의 작용으로 가반 상태와 설치 상태를 전환할 때에, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있는지의 여부를 검출하는 재치 검출기를 구비하고 있다. 본 실시예에서는, 센서(44)가 재치 검출기로서의 역할을 달성한다.

도 5a 및 도 5b를 참조하면, 본 실시예에서는, 1개의 센서(44)가 로봇 셀(3)의 좌면(36)에 설치되어 있다. 한편, 무인 반송차(1)의 지지면(10) 상에는, 돌기(20)가 설치되어 있다. 돌기(20)는 도그 치형이다. 도 5a에 도시된 바와 같이, 설치 상태에서는, 수평부(11a)가 좌면(36) 아래에 잠입한 상태에서도, 센서(44)가 돌기(20)와 충분히 떨어져 있다. 센서(44)는, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있지 않다는 것을 나타내는 검출 신호(분리 검출 신호)를 로봇 컨트롤러(33)에 출력한다. 도 5b에 도시된 바와 같이, 가반 상태에서는, 센서(44)가 돌기(20)와 접촉 또는 근접한다. 센서(44)는, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있음을 나타내는 검출 신호(재치 검출 신호)를 로봇 컨트롤러(33)에 출력한다. 센서(44)는 돌출부(20)와의 접촉 또는 근접하여 있는지 여부에 따라서 신호 출력값을 변경하도록 구성되어 있다. 센서(44)의 일례로서, 리미트 스위치, 근접 스위치, 파이버 센서를 들 수 있다.

도 4로 돌아가, 로봇 컨트롤러(33)는, 센서(44)의 검출 신호에 기초하여, 자신의 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있는지 여부를 나타내는 정보(이하, 재치 정보라고도 함)를 상위 제어 장치(6)에 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는 로봇 배터리(42)의 잔존 용량을 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 출력하여도 좋다. 이에 따라서, 상위 제어 장치(6)는 어느 로봇 셀(3)이 가동 가능한지를 파악할 수 있고, 또한, 그 가동 가능 시간을 추정할 수 있다.

이상과 같이 구성된 로봇 시스템(100)의 동작을 설명한다.

어느 작업장(B)으로부터 로봇 셀(3)을 철수할 때, 상위 제어 장치(6)가 복수의 무인 반송차(1) 중 충분히 충전되어 있는 것을 1개 선택하여, 무인 반송차(1)를 당해 작업장(B)까지 주행시킨다. 무인 반송차(1)는 로봇 셀(3)을 향해 전진하고, 그 수평부(11a)를 로봇 셀(3)의 좌면(36) 아래에 잠입시킨 상태에서 정지한다. 상위 제어 장치(6)는, 당해 로봇 셀(3)로부터 보내진 재치 정보를 감시한다. 무인 반송차(1)가 정지한 직후, 로봇 셀(3)은 설치 상태에 있고, 상위 제어 장치(6)에 보내지는 재치 정보는, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있지 않다는 것을 나타낸다.

다음으로, AGV 컨트롤러(18)는, 승강 액추에이터(16)의 동작을 제어하여, 설치 상태로부터 가반 상태로 전환한다. 전환의 과정에서, 센서(44)는 재치 검출 신호를 로봇 컨트롤러(33)에 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 재치 검출 신호에 기초하여, 자신이 무인 반송차(1) 상에 지지되어 있는 것을 파악할 수 있다. 로봇 컨트롤러(33)는, 재치 검출 신호를 입력하고 있는 동안, 다관절 암(32)의 동작을 정지시킨다.

로봇 컨트롤러(33)는, 재치 검출 신호에 기초하여, 재치 정보로서, 자신의 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있음을 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 출력한다. AGV 컨트롤러(18)는, 승강 액추에이터(16)의 동작을 정지하면, 그를 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 송신한다. 상위 제어 장치(6)는, 재치 정보와 AGV 컨트롤러(18)로부터 보내진 정보에 기초하여, 설치 상태로부터 가반 상태로의 전환이 완료되었음을 파악할 수 있다.

다음으로, 상위 제어 장치(6)가 당해 무인 반송차(1)을 작업장(B)으로부터 소정 위치로 주행시킨다. 이 소정의 위치는, 로봇 셀(3)을 대기 보관하는 장소이라도 좋고, 다른 작업장(B)이라도 좋다. 무인 반송차(1)가 소정의 위치에 도착하면, AGV 컨트롤러(18)는 승강 액추에이터(16)의 동작을 제어하고, 가반 상태로부터 설치 상태로 전환한다. 전환의 과정에서, 센서(44)는 분리 검출 신호를 로봇 컨트롤러(33)로 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 분리 검출 신호에 기초하여, 자신이 무인 반송차(1)로부터 분리된 것을 파악할 수 있다. 로봇 컨트롤러(33)는, 분리 검출 신호에 기초하여, 재치 정보로서, 자신의 좌면(36)이 지지면(10)으로부터 떨어진 것을 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 출력한다. AGV 컨트롤러(18)는, 승강 액추에이터(16)의 동작을 정지하면, 그를 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 송신한다. 상위 제어 장치(6)는, 재치 정보와 AGV 컨트롤러(18)로부터 보내진 정보에 기초하여, 가반 상태로부터 설치 상태로의 전환이 완료되었음을 파악할 수 있다.

다음으로, 상위 제어 장치(6)는 당해 무인 반송차(1)를 다른 소정의 위치까지 주행시킨다. 이 소정의 위치는, 무인 반송차(1)를 대기 보관하는 장소이라도 좋고, 철수를 요하는 로봇 셀(3)이 설치되어 있는 작업장(B)이라도 좋다. 먼저, 무인 반송차(1)는 수평부(11a)를 좌면(36)과 지면 사이의 공간으로부터 빼내도록 후진한다. 그 후, 무인 반송차(1)는 당해 다른 소정의 위치로 주행한다.

작업장(B)에 설치된 로봇 셀(3)은, 무인 반송차(1)로부터 분리된 상태에서, 로봇 배터리(42)를 전원으로 하여 작업을 실행한다. 작업의 실행을 위해서, 툴(39)은 다관절 암(32)의 선단부에 장착된다. 본 실시예에서는, 툴(39)은 하우징(34)의 천장면에 재치되고, 로봇 제어기(33)에 의한 다관절 암(32)의 동작 제어를 통해서, 다관절 암(32)이 툴(39)을 자동으로 장착한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 상위 제어 장치(6)로부터의 지령에 기초하여 또는 상위 제어 장치(6)와는 독립하여, 다관절 암(32)의 동작을 제어한다. 이에 따라서, 로봇 셀(2)이 작업장(B)에서 무인 반송차(1)와는 독립하여 미리 정해진 작업을 실행한다.

이와 같이, 본 실시예에 따른 로봇 시스템(100)은, 지지면(10)을 구비하고, 자동적으로 주행하는 무인 반송차(1)와, 지지면(10)에 재치되는 좌면(36), 좌면(36)보다 하방에 돌출하여 지면에 접하는 접지부(37)를 구비하는 로봇 셀(3)과, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되고 또한 접지부(37)가 지면으로부터 떨어진 가반 상태와, 좌면(36)이 지지면(10)으로부터 떨어져 접지부(37)가 지면에 접한 설치 상태를 전환하는 전환 기구(5)를 구비한다. 설치 상태로부터 가반 상태로 전환되면, 로봇 셀(3)이 지면으로부터 떨어져 무인 반송차(1)에 지지된다. 무인 반송차(1)가 가반 상태에서 주행하면, 로봇 셀(3)이 반송된다. 가반 상태로부터 설치 상태로 전환되면, 로봇 셀(3)이 무인 반송차(1)로부터 분리되어 지면에 설치된다. 로봇 셀(3)이 설치되면, 무인 반송차(1)는 공주할 수 있다.

로봇 셀(3)은, 다관절 암(32), 및 다관절 암(32)의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러(33)를 구비하고 있다. 로봇 셀(3)의 설치 후에 무인 반송차(1)가 로봇 셀(3)로부터 떨어져도, 로봇 셀(3)은 다관절 암(32)을 사용하여 필요한 작업을 수행한다. 따라서, 로봇 시스템(100)에 필요한 무인 반송차(1)의 대수를 삭감할 수 있고, 가동 가능한 로봇 셀(3)의 대수를 늘릴 수 있다. 로봇 시스템(100)의 고효율화를 실현할 수 있다.

로봇 셀(3)은, 적어도 로봇 컨트롤러(33)의 전원을 위한 로봇 배터리(42)를 더 구비한다. 외부로부터의 급전(給電)이 없어도, 무인 반송차(1)로부터 분리된 상태에서, 로봇 셀(3)이 동작할 수 있다.

로봇 셀(3)은, 가반 상태와 설치 상태를 전환할 때에, 좌면(36)이 지지면(10)에 재치되어 있는지의 여부를 검출하는 재치 검출기를 구비하고 있다. 재치 검출기의 검출 결과에 기초하여, 로봇 시스템(100)의 안전성 향상에 기여하는 제어, 예를 들어, 가반 상태에서는 다관절 암(32)을 움직이지 않는 제어를 실행할 수 있다. 무인 반송차(1)로부터 독립적으로 동작 가능한 로봇 셀(3)을 구비한 로봇 시스템(100)에 대해 유익하다.

본 실시예에서는, 재치 검출기가 센서(44)이다. 무인 반송차(1)가 지지면(10) 상에 설치된 돌기(20)를 구비하고, 센서(44)가 돌기(20)와 접촉 또는 근접하였을 때에, 센서(44)는 좌면(36)이 지지면(10)에 재치된 것을 나타내는 재치 검출 신호를 출력한다. 간단한 구성으로 검출을 실현할 수 있다. 또한, 기계적 또는 물리적인 접촉 또는 근접에 기초한 검출하기 때문에, 신뢰성이 높다.

로봇 셀(3)이, 다관절 암(32)의 선단부에 제거 가능하게 선택적으로 장착되는 1 이상의 툴(39)을 더 구비한다. 무인 반송차(1)로 다관절 암(32)과 함께 툴(39)도 함께 반송할 수 있다.

지금까지 실시예를 설명하였지만, 상기 구성은 본 발명의 범위 내에서 적절히 변경, 추가 및/또는 삭제 가능하다.

(변형예 1)

상기 실시예에서는, 로봇 셀(3)이 1개의 센서(44)를 구비하고, 무인 반송차(1)가 지지 표면(10) 상에 1개의 돌기(20)를 구비하지만, 이러한 구성은 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이 변경되어도 좋다. 도시된 변형예에서는, 로봇 셀(3)이, 3개의 센서(제1 센서(44a), 제2 센서(44b), 제3 센서(44c))를 구비하고 있다. 3개의 센서(44a ~ 44c)는 좌면(36) 상에 떨어져 배치되어 있다.

한편, 무인 반송차(1)의 지지면(10) 상에서는, 설치 상태와 가반 상태를 전환할 때에 3개의 센서(44a ~ 44c)와 대향하는 3개의 대향 위치(제1 위치(P1), 제2 위치(P2), 제3 위치(P3))를 상정할 수 있다. 무인 반송차(1)는, 이들 3개의 대향 위치(P1 ~ P3) 중 적어도 어느 1개에 설치된 1 이상의 돌기(20)를 구비하고 있다. 3개의 대향 위치(P1 ~ P3) 각각에서의 돌기(20)의 유무의 조합에 따라서, 돌기(20)의 배치 패턴은 8가지 존재한다. 어느 위치에도 돌기(20)를 설치하지 않는 패턴을 제외하고, 7가지로 하여도 좋다. 이러한 변형예에서는, 로봇 시스템(100)이, 복수 대(최대로 배치 패턴과 동수)의 무인 반송차(1)를 구비하고 있고, 각각의 무인 반송차(1)에 고유한 배치 패턴이 할당되어 있다. 즉, 무인 반송차(1)에 설치되는 1 이상의 돌기(20)는, 무인 반송차(1)를 식별하기 위한 식별 부재이다. 도시된 무인 반송차(1)의 일례에서는, 2개의 돌기(20)가 제1 위치(P1)와 제2 위치(P2)에 각각 설치되고, 제3 위치(P3)에는 돌기(20)가 없다(P1: 있음, P2: 있음, P3: 없음의 배치 패턴). 도시하지 않은 다른 무인 반송차(1)에는, 이것과 다른 배치 패턴이 할당된다.

이러한 구성에서, 수평부(11a)가 로봇 셀(3)의 좌면(36) 아래에 잠입한 상태에서 무인 반송차(1)가 정지한 직후, 로봇 셀(3)은 설치 상태에 있다. 제1 ~ 제3 센서(44a ~ 44c) 모두가 분리 검출 신호를 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 3개의 분리 검출 신호에 기초하여, 설치 상태에 있음을 파악할 수 있다.

다음으로, AGV 컨트롤러(18)가 승강 액추에이터(16)의 동작을 제어하여, 설치 상태로부터 가반 상태로 전환한다. 전환의 과정에서, 제1 센서(44a)는 제1 위치(P1)의 돌기(20)와 접촉 또는 근접하고, 제2 센서(44b)는 제2 위치(P2)의 돌기(20)와 접촉 또는 근접한다. 제1 센서(44a) 및 제2 센서(44b)는 재치 검출 신호를 로봇 컨트롤러(33)에 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 센서(44a ~ 44c) 중 적어도 한 개로부터 재치 검출 신호가 출력된 것에 기초하여, 자신이 무인 반송차(1) 상에 지지되어 있음을 파악할 수 있다.

한편, 제3 위치(P3)에는 돌기(20)가 없기 때문에, 제3 센서(44c)는 분리 검출 신호를 계속 출력한다. 로봇 컨트롤러(33)는, 재치 검출 신호를 출력하고 있는 센서가 어느 것인지, 분리 검출 신호를 출력하고 있는 센서가 어느 것인지에 기초하여, 당해 로봇 셀(3)이 어느 무인 반송차(1)에 의해 지지되고 있는지 파악할 수 있다.

로봇 컨트롤러(33)는, 어느 무인 반송차(1)에 의해 지지되어 있는지를 나타내는 정보를 상위 제어 장치(6)에 송신하여도 좋다. 상위 제어 장치(6)는, 송신된 정보에 기초하여, 무인 반송차(1)에 부여한 지령대로 무인 반송차(1)가 로봇 셀(3)을 들어 올리고 있는지의 여부를 판정할 수 있다.

(변형예 2)

상기 실시예 및 상기 변형예에서는, 재치 검출기가, 돌기(20)와 근접 또는 접촉하고 있는지의 여부에 따라서 신호 출력값을 바꾸는 센서(44)로 구성되었지만, 재치 검출기는, 도 7a 및 7b에 도시된 바와 같이 변경되어도 좋다. 도시된 변형예에서, 로봇 셀(3)은 3개의 접점(제1 접점(49a), 제2 접점(49b), 제3 접점(49b))을 구비하고 있다. 3개의 접점(49a ~ 49c)은 좌면(36) 상에 떨어져 설치되어 있다. 3개의 접점(49a ~ 49c)은, 로봇 셀(3)에 탑재된 도시하지 않은 시퀀서(sequencer)에 접속되어 있다. 시퀀서는, 3개의 접점이 서로 도통하고 있는지의 여부를 판정하고, 그 판정 결과를 로봇 컨트롤러(33)에 출력한다.

한편, 무인 반송차(1)의 지지면(10) 상에서는, 설치 상태와 가반 상태를 전환할 때에 3개의 접점(49a ~ 49c)과 대향하는 3개의 대향 위치(P1 ~ P3)에 1 이상의 접점(25)을 구비하고 있다. 지지면(10) 상에 설치된 2 이상의 접점(25)은 서로 도통하고 있어도 좋다. 상기 변형예와 마찬가지로, 각각의 무인 반송차(1)에는, 고유의 접점 배치 도통 패턴이 할당된다. 도시된 예에서, 3개의 접점(25)이 설치되고, 제2 위치(P2)의 접점(25)과 제3 위치(P3)의 접점(25)이 서로 도통되어 있다. 그 밖의 접점 배치 도통 패턴으로는, 제1 위치(P1)가 제2 위치(P2)와 도통하는 패턴, 제1 위치(P1)가 제3 위치(P3)와 도통하는 패턴, 3개의 위치가 서로 도통하는 패턴을 들 수 있고, 적어도 4가지 패턴이 존재한다. 3개의 위치가 비도통인 패턴도 채용하여, 5가지로 하여도 좋다. 따라서, 당해 로봇 시스템(100)은 4 또는 5대의 무인 반송차(1)을 구비하는 것이 허용된다.

이러한 구성에서, 수평부(11a)가 로봇 셀(3)의 좌면(36) 아래에 잠입한 상태에서 무인 반송차(1)가 정지한 직후, 로봇 셀(3)은 설치 상태에 있다. 제1 ~ 제3 접점(49a ~ 49c)은 모두 개방되어 있다. 로봇 컨트롤러(33)는, 이 상태에 기초하여, 설치 상태에 있음을 파악할 수 있다.

다음으로, AGV 컨트롤러(18)가 승강 액추에이터(16)의 동작을 제어하여, 설치 상태로부터 가반 상태로 전환한다. 전환의 과정에서, 제1 ~ 제3 접점(49a ~ 49c)이 제1 ~ 제3 위치(P1 ~ P3)의 접점과 각각 접촉한다. 제2 접점(49b)과 제3 접점(49c)은 제2 위치(P2)의 접점(25)과 제3 위치(P3)의 접점(25)을 통해서, 서로 도통된다. 로봇 컨트롤러(33)는, 제1 ~ 제3 접점(49a ~ 49c)의 도통 상태에 기초하여, 당해 로봇 셀(3)이 어느 무인 반송차(1)에 의해 지지되어 있는지를 파악할 수 있다.

상술한 2개의 변형예에 관해서, 센서(44a ~ 44c) 및 접점 (49a ~ 49c)의 수를 3으로 한 것은 단지 일례이다. 로봇 시스템(100)에 도입되는 무인 반송차(1)의 대수에 따라서, 개수는 적절히 변경 가능하다. 무인 반송차(1)가 2대 또는 3대인 경우, 센서 또는 접점의 개수는 2라도 좋다.

(변형예 3)

상기한 변형예 1 및 2에서는, 로봇 셀(3)이 어느 무인 반송차(1)에 지지되어 있는지를 식별하기 위한 구성이, 복수의 센서 또는 접점에서 실현되었지만, 이것은 일례이다. 무인 반송차(1)의 지지면(10) 상에, 무인 반송차(1)를 식별하기 위한 식별자(예를 들어, QR 코드(등록상표) 또는 바코드)를 설치하고, 로봇 셀(3)이 식별자를 판독하기 위한 이미지 센서를 탑재하고 있어도 좋다. 이 경우에도, 상술한 실시예 또는 변형예 1 및 2와 같이, 기계적 또는 물리적인 근접에 의해 로봇 셀(3)이 무인 반송차(1)에 지지되어 있는 것을 검출하기 위한 구성을 구비하는 것이 바람직하다.

(변형예 4)

상기한 실시예 및 변형예 1 및 2에서는, 무인 반송차(1)에 설치된 돌기 또는 접점을 활용하여 재치 검출기의 검출 동작이 실현되었지만, 무인 반송차(1)로부터 검출을 위한 특별한 구성은 생략되어도 좋다. 도 8에 도시된 바와 같이, 재치 검출기(144)로서 리미트 스위치나 접촉 센서를 채용한 경우, 무인 반송차(1)의 지지면에 특별한 구성이 없어도, 좌면이 지지면에 맞닿으면 재치 검출기는 탑재 검출 신호를 출력할 수 있다.

(변형예 5)

상기한 각각의 변형예에서는, 로봇 셀(3)이 어느 무인 반송차(1)에 지지되어 있는지를 식별하기 위한 구성에 대해 설명하였지만, 무인 반송차(1)가 어느 로봇 셀(3)을 탑재하고 있는지를 식별 가능하여도 좋다. 이 경우, 도 9에 도시된 바와 같이, 무인 반송차(1)는, 복수의 로봇 셀(3) 중 어느 것을 지지하고 있는지를 검출하는 지지 검출기(129)를 구비한다. 일례로서, 지지 검출기(129)는 무인 반송차(1)에 탑재된 이미지 센서라도 좋고, 이 경우, 로봇 셀(3)의 좌면 상에 로봇 셀(3)을 식별하기 위한 식별자(예를 들어, QR 코드(등록상표) 또는 바코드)(149)가 설치된다. 지지 검출기(이미지 센서)(129)는 식별자(149)를 판독한 화상 정보를 AGV 컨트롤러(18)에 출력한다. AGV 컨트롤러(18)는 화상 정보에 기초하여 어느 로봇 셀(3)을 지지하고 있는지를 식별 또는 파악할 수 있다.

무인 반송차(1)의 지지면(10)의 소정 위치에 로봇 셀(3)이 지지되어 있지 않은 상태라도, 무인 반송차(1)의 지지 검출기(129)로 상기 상태를 검출할 수 있다. 즉, 지지 검출기(129)는 지지면(10)이 로봇 셀(3)을 지지하고 있는지 여부뿐만 아니라, 지지면(10)의 소정 위치에서 정확하게 로봇 셀(3)을 지지하고 있는지 여부를 검출할 수 있다. 이에 따라서, 상기 상태를 로봇 셀(3)의 재치 검출기에서 검출할 수 없어도, 무인 반송차(1)의 지지 검출기(129)에 의해 검출하여 무인 반송차(1)의 주행을 금지할 수 있다. 즉, 무인 반송차(1)가 지지 검출기(129)를 구비함으로써 로봇 시스템(100)의 안전성을 더욱 높일 수 있다.

또한, 로봇 셀(3)은, 로봇 배터리(42) 대신에, 다관절 암(32) 및 로봇 컨트롤러(33)에의 급전을 위해 외부 전원(9)과 전기적으로 접속되는 급전 접속부를 구비하고 있어도 좋다. 급전 접속부는 상용 전원에 접속 가능한 플러그라도 좋고, 라인(A)를 따라 배치된 급전 레일과 접촉 가능한 집전 신발이라도 좋다.

로봇 셀(3)로부터 툴(39)이 생략되어도 좋고, 툴(39)은, 예를 들어 작업장(B)에 놓인 작업 선반에 배치되어 있어도 좋다.

100: 로봇 시스템
1: 무인 반송차
3: 로봇 셀
5: 전환 기구
10: 지지면
16: 승강 액추에이터
20: 돌기
25: 접점
32: 다관절 암
33: 로봇 컨트롤러
36: 좌면
37: 접지부
42: 로봇 배터리
44, 44a ~ 44c: 센서
49a ~ 49c: 접점

Claims

지지면을 구비하고, 자동적으로 주행하는 무인 반송차와,
상기 지지면에 재치되는 좌면, 상기 좌면보다 하방으로 돌출하여 지면에 접하는 접지부, 다관절 암, 상기 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러, 및 적어도 상기 로봇 컨트롤러의 전원으로서의 로봇 배터리를 구비하는 로봇 셀과,
상기 좌면이 상기 지지면에 재치되고 또한 상기 접지부가 지면으로부터 떨어진 가반(可搬) 상태와, 상기 좌면이 상기 지지면으로부터 떨어져서 상기 접지부가 지면에 접하는 설치 상태를 전환하는 전환 기구를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 로봇 셀이, 상기 좌면이 상기 지지면에 재치되어 있는지 여부를 검출하는 재치 검출기를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 무인 반송차를 복수 구비하고,
상기 재치 검출기는, 복수의 상기 무인 반송차 중 어느 것이 상기 지지면에 재치되어 있는지를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제2항 또는 제3항에 있어서,
상기 무인 반송차가, 상기 지지면이 상기 로봇 셀을 지지하고 있는지 여부를 검출하는 지지 검출기를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제4항에 있어서,
상기 로봇 셀을 복수 구비하고,
상기 지지 검출기는, 복수의 상기 로봇 셀 중 어느 것을 지지하고 있는지를 검출하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 전환 기구가, 상기 무인 반송차에 장착되고, 상기 지지면을 승강시키는 승강 액추에이터에 의해 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 셀이, 상기 다관절 암의 선단부에 분리 가능하게 선택적으로 장착되는 하나 이상의 툴을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
지지면을 구비하고 자동으로 주행하는 무인 반송차에 의해 반송되는 로봇 셀로서,
상기 지지면에 착좌하는 좌면과,
상기 좌면보다 하방으로 돌출하고, 지면에 접하는 접지부와,
다관절 암과,
상기 다관절 암의 동작을 제어하는 로봇 컨트롤러와,
적어도 상기 로봇 컨트롤러의 전원으로서의 로봇 배터리와,
상기 좌면이 상기 지지면에 재치되고 또한 상기 접지부가 지면으로부터 떨어진 가반 상태와, 상기 좌면이 상기 지지면으로부터 떨어져서 상기 접지부가 지면에 접하는 설치 상태를 전환할 때에, 상기 좌면이 상기 지지면에 재치되어 있는지의 여부를 검출하는 재치 검출기를 구비하는 것을 특징으로 하는 로봇 셀.