CN114590457A - 一种自动线轴包装线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种自动线轴包装线，包括线轴机械手、装箱机械手、码垛机械手、线轴流水线、工位流水线、纸箱流水线以及成品托盘流水线；线轴流水线一端设置有线轴托盘流水线，另一端设置有人工检测滚轮桌；工位流水线设置于人工检测滚轮桌，纸箱流水线设置于工位流水线的一端，纸箱流水线一端设置有封箱机，封箱机一侧设置有贴标台。本发明解决了线卷包装的中的自动化问题，将人工称重，贴标包装变成机器自动完成，一小时可以完成360轴线的包装，一条线仅需一个人巡线，可以减少很多人工成本，提高了包装的效率与质量，视觉识别验证后，包装信息能保证正确。

Description

一种自动线轴包装线
技术领域
本发明涉及一种成品线轴的包装领域，具体涉及一种自动线轴包装线。
背景技术
在成品线轴的包装中，线轴的规格比较多，每一卷线轴需要识别，称重，贴线轴标；然后开纸箱，放入纸箱，贴纸箱标签，工序比较多因此需要用自动化机器将线轴自动包装起来，并且在包装过程中，标签多次识别确保不出错，称重进行两次校准。
在线轴的包装过程中，由于线轴的型号规格，尺寸大小各不相同，包装时需要分类别，称重，贴标，然后再装入纸箱，整个过程中一个线轴需要搬运五六次，线轴的重量从几公斤到二十几公斤不等，装箱后一箱的重量甚至达到30kg以上，人工的劳动强度会比较的高；而且步骤比较多，需要的人也比较多，且线轴需要称重后贴标签，纸箱也需要贴内部线轴信息标签，很容易把标签搞混，但是客户需求溯源，标签信息一定要准确。
线轴需要很大的存放区，漆包线轴没法及时包装就会有氧化的风险，影响质量，也不方便快速出货；人工多次取放，也容易造成线轴损伤。
由于在现在的生产过程中，线卷包装还采取人工手动操作，线轴有一定重量，一个线轴从上个工序取下来，包膜，称重，贴标，装入纸箱，需要搬运五六次，劳动强度比较大；人工贴标时非常容易出错，而且人在疲劳情况下时有把线轴喷坏的情况，一个包装班组需要六七个人，人工成本比较高，且人工早操作流转比较慢，所以很占用场地，因此工厂急需实现自动化包装过程。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种自动线轴包装线，解决了线卷包装的中的自动化问题，将人工称重，贴标包装变成机器自动完成，一小时可以完成360轴线的包装，一条线仅需一个人巡线，可以减少很多人工成本，提高了包装的效率与质量，视觉识别验证后，包装信息能保证正确。
本发明自动线轴包装线是通过以下技术方案来实现的：包括线轴机械手、装箱机械手、码垛机械手、线轴流水线、工位流水线、纸箱流水线以及成品托盘流水线；
线轴流水线一端设置有线轴托盘流水线，另一端设置有人工检测滚轮桌；工位流水线设置于人工检测滚轮桌，纸箱流水线设置于工位流水线的一端，纸箱流水线一端设置有封箱机，封箱机一侧设置有贴标台；成品托盘流水线设置于贴标台一端，通过线轴托盘流水线、线轴流水线、人工检测滚轮桌、纸箱流水线贴标台以及成品托盘流水线形成“几”字形流水线；线轴机械手设置于线轴流水线与线轴托盘流水线的转角处，装箱机械手设置于工位流水线和纸箱流水线的转角处，码垛机械手设置于成品托盘流水线和贴标台的转角处。
作为优选的技术方案，线轴托盘流水线一端设置有收托盘组件，成品托盘流水线另一侧设置有上托盘组件；线轴托盘流水线上放置有线轴托盘，通过收托盘组件收取线轴托盘；上托盘组件上放置有成品托盘，并通过上托盘组件将成品托盘放置成品托盘流水线上。
作为优选的技术方案，纸箱流水线另一端的一侧设置有卡箱机，且纸箱流水线两侧分别设置有纸箱矫正组件以及装箱定位组件；装箱定位组件位置与工位流水线位置相对。
作为优选的技术方案，贴标台一侧安装有侧面贴标机，工位流水线一侧安装有顶部贴标机。
作为优选的技术方案，纸箱流水线一侧间隔放置有用于控制流水线以及工作组件的电控台。
作为优选的技术方案，线轴机械手和装箱机械手上安装有线盘抓取夹具，并配有视觉系统；码垛机械手上安装有纸箱抓取夹具。
作为优选的技术方案，工位流水线上设置有二称重位。
本发明的有益效果是：
1、本发明涉及一种用于线轴包装的自动化机器，尤其涉及在漆包线的包装时，六轴机械手的柔性运动，能够使铜线不受到伤害。
2、本发明线轴来料为托盘流水线运输，能储存多个托盘，不需要频繁上料。
3、本发明托盘库能进行分拆或回收托盘，并且能在900*900~1200*1200的托盘大小区间进行切换，托盘库能储存10个以上托盘，减少人工操作的频次。
4、本发明的线轴夹具能适应多种规格的线轴抓取，CCD机器视觉能保证每次抓取的准确性。
5、本发明缓存流水线由两条单独控制的链板线组成，方便人工做线径检测以及线轴的型号切换。
6、本发明的称重流水线有两个称相互校准线轴的重量，CCD机器视觉会校核线轴上个工序标签，再将新的重量信息加入到新的标签上，在线打印标签，由贴标机贴上，保证每个线轴标签信息正确。
7、本发明将线轴装箱的时候，由CCD机器视觉看纸箱内部隔板，由于线轴运送需要紧凑，线轴对应的格子余量比较小，需要线轴机械手位置精准地放进去。
8、本发明开箱封箱线特殊定制，开箱后可以缓存多个纸箱，纸箱进行矫正后运送到装箱位固定，装箱完成后，纸箱自动封箱，封箱后在贴标处停留，在线标签机会打印本箱信息，贴标机用特制吸盘吸标签贴到纸箱指定位置。
9、本发明码垛机械手将纸箱抓取至成品流水线的托盘上，将外围的纸箱标签都朝外放置。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的轴测图；
图2为本发明的结构示意图；
图3为本发明的线轴机械手和装箱机械手的安装结构示意图；
图4为本发明的码垛机械手的安装结构示意图。
具体实施方式
本说明书中公开的所有特征，或公开的所有方法或过程中的步骤，除了互相排斥的特征和/或步骤以外，均可以以任何方式组合。
如图1-图2所示，本发明的一种自动线轴包装线，包括线轴机械手1、装箱机械手2、码垛机械手3、线轴流水线4、工位流水线5、纸箱流水线6以及成品托盘流水线7；
线轴流水线4一端设置有线轴托盘流水线8，另一端设置有人工检测滚轮桌9；工位流水线5设置于人工检测滚轮桌9，纸箱流水线6设置于工位流水线5的一端，纸箱流水线6一端设置有封箱机10，封箱机10一侧设置有贴标台11；成品托盘流水线7设置于贴标台11一端，通过线轴托盘流水线8、线轴流水线4、人工检测滚轮桌9、纸箱流水线6贴标台11以及成品托盘流水线7形成“几”字形流水线；线轴机械手1设置于线轴流水线4与线轴托盘流水线8的转角处，装箱机械手2设置于工位流水线5和纸箱流水线6的转角处，码垛机械手3设置于成品托盘流水线7和贴标台11的转角处；线轴机器人抓取线轴放到流水线工位上；装箱机器人抓取线轴装入纸箱；码垛机器人抓取纸箱放到成品托盘上。
本实施例中，3个机器人协同工作；自动识别线盘型号；托盘流水线上下料；兼容多种规格产品；快速切换产品型号；自动线工作效率高；无人值守自动上下料；可与AGV小车对接；数据与MIS系统对接。
线轴机器人动作：1、根据机器视觉从线轴托盘上取下线轴；2、把线轴放到线轴流水线上。
装箱机器人动作：1、从线轴流水线上取下线轴；2、根据机械视觉把线轴装入纸箱。
码垛机器人动作：1、从开箱封箱流水线线取下成品纸箱；2、把纸箱码垛到成品托盘上。
本实施例中，线轴托盘流水线8一端设置有收托盘组件12，成品托盘流水线7另一侧设置有上托盘组件13；线轴托盘流水线8上放置有线轴托盘14，通过收托盘组件12收取线轴托盘14；上托盘组件13上放置有成品托盘15，并通过上托盘组件13将成品托盘15放置成品托盘流水线7上。
本实施例中，纸箱流水线6另一端的一侧设置有卡箱机16，且纸箱流水线6两侧分别设置有纸箱矫正组件17以及装箱定位组件18；装箱定位组件18位置与工位流水线5位置相对。
本实施例中，贴标台11一侧安装有侧面贴标机19，用于侧面贴标，工位流水线5一侧安装有顶部贴标机20，用于顶部贴标。
本实施例中，纸箱流水线6一侧间隔放置有用于控制流水线以及工作组件的电控台21。
如图3-图4所示，线轴机械手1和装箱机械手2上安装有线盘抓取夹具22，并配有视觉系统；码垛机械手3上安装有纸箱抓取夹具23。
本实施例中，工位流水线上设置有二称重位。
本实施例中，可自动拆垛码垛的托盘库，通过调整可兼容900mm、1000mm、1100mm、1200mm的托盘。
工作原理如下：
线轴机械手从托盘流水线上，通过CCD机器视觉的位置判断抓取线轴，将线轴抓取到缓存流水线上，（当一个托盘上的线轴抓取完后，托盘将自动回收到托盘库）；人工在缓存流水线上进行线径检测，在人工检测台检查外观和包膜；线轴推入称重流水线，CCD机器视觉识别线轴信息，在两个称重工位依次称重，相互校核，将新的重量信息加入到新的标签上，在线打印标签，由顶标贴标机贴上，线轴来到装箱抓取位；装箱机械手将线轴抓起，根据纸箱CCD机器视觉的位置，将线轴装入纸箱，（开箱机开好一定数量空纸箱待料，在纸箱矫正位被夹住，纸箱矫正机矫正纸箱，矫正后的纸箱流到装箱位固定住）；装好一整箱线轴后，装箱为固定结构松开，线轴箱进入封箱机自动封箱，封箱后在纸箱贴标位挡停，在线打印箱内线轴信息标签，由侧标贴标机贴上，接着线轴纸箱流至码垛等待区；码垛机械手将线轴纸箱抓起，按照标签朝外以及系统要求在托盘上放置纸箱，当一托盘纸箱放好后，成品流水线启动，让出一个托盘位置，托盘库放出一个空的托盘。以此往复。
有益效果如下：
1、本发明采取了多流水线方案，成功解放了人工搬运的劳动；多个CCD机器视觉保证标签信息准确以及所有动作安全可靠；巡线员只需将线轴托盘用拆车插上线轴流水线，将成品托盘卸下成品流水线，补充托盘或是回收托盘，添加纸箱。
2、本发明的包装线可以连续24小时运行，十秒处理一个线轴，兼容不同规格的线轴及纸箱，包装线可以省5个操作工人，节省工厂的人工成本，提高准确率
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。

Claims (7)

1.一种自动线轴包装线，其特征在于：包括线轴机械手（1）、装箱机械手（2）、码垛机械手（3）、线轴流水线（4）、工位流水线（5）、纸箱流水线（6）以及成品托盘流水线（7）；
所述线轴流水线（4）一端设置有线轴托盘流水线（8），另一端设置有人工检测滚轮桌（9）；所述工位流水线（5）设置于人工检测滚轮桌（9），纸箱流水线（6）设置于工位流水线（5）的一端，纸箱流水线（6）一端设置有封箱机（10），封箱机（10）一侧设置有贴标台（11）；所述成品托盘流水线（7）设置于贴标台（11）一端，通过线轴托盘流水线（8）、线轴流水线（4）、人工检测滚轮桌（9）、纸箱流水线（6）贴标台（11）以及成品托盘流水线（7）形成“几”字形流水线；所述线轴机械手（1）设置于线轴流水线（4）与线轴托盘流水线（8）的转角处，装箱机械手（2）设置于工位流水线（5）和纸箱流水线（6）的转角处，码垛机械手（3）设置于成品托盘流水线（7）和贴标台（11）的转角处。
2.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述线轴托盘流水线（8）一端设置有收托盘组件（12），成品托盘流水线（7）另一侧设置有上托盘组件（13）；所述线轴托盘流水线（8）上放置有线轴托盘（14），通过收托盘组件（12）收取线轴托盘（14）；所述上托盘组件（13）上放置有成品托盘（15），并通过上托盘组件（13）将成品托盘（15）放置成品托盘流水线（7）上。
3.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述纸箱流水线（6）另一端的一侧设置有卡箱机（16），且纸箱流水线（6）两侧分别设置有纸箱矫正组件（17）以及装箱定位组件（18）；所述装箱定位组件（18）位置与工位流水线（5）位置相对。
4.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述贴标台（11）一侧安装有侧面贴标机（19），工位流水线（5）一侧安装有顶部贴标机（20）。
5.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述纸箱流水线（6）一侧间隔放置有用于控制流水线以及工作组件的电控台（21）。
6.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述线轴机械手（1）和装箱机械手（2）上安装有线盘抓取夹具，并配有视觉系统；所述码垛机械手（3）上安装有纸箱抓取夹具。
7.根据权利要求1所述的自动线轴包装线，其特征在于：所述工位流水线上设置有二称重位。
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