CN114577494A - 夹持装置及确定夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及交通工具设备技术领域，公开了一种夹持装置及确定夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法,夹持装置采用了转动模块包括转动板和连杆，连杆分别与夹持模块和转动板转动连接，转动板设有行程曲线凸台，啮合模块包括棘轮和棘齿组件，棘齿组件始终与行程曲线凸台抵接，以调节棘齿组件和棘轮的啮合位置的技术方案，克服了夹持装置在第一驱动模块转动相同角度时，夹持模块相对于安装座的缩进距离不一致的技术问题，达到了夹持模块在不同位置时，第一驱动模块在棘齿组件和棘轮啮合后转动至终止位置的过程中，夹持模块相对于安装座的缩进距离保持相同的技术效果。
Description
技术领域
本申请实施例涉及交通工具设备技术领域，特别是涉及一种夹持装置及确定夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法。
背景技术
随着汽车行业的发展和人民生活水平的提高，越来越多的家庭都拥有了家用小汽车。汽车在生产完成后，需要对车轮的转向进行检测，以及经过一段时间的使用后，汽车会出现转向存在偏差的情况，这两种情况都涉及四轮定位。四轮定位通过标定板和标定设备，采集车辆的四轮参数并且进行调整，以确保车辆保持良好的行驶性能，提高汽车的可靠性。
在实施本申请实施例的过程中，发明人发现：目前，在四轮定位过程中使用的轮胎夹具，由于使用连杆旋转传动，导致夹臂每次伸出的长度不一致，造成在不同位置抱紧轮胎的力度不同，影响定位工作。
发明内容
本申请实施例主要解决的技术问题是提供一种夹持装置及确定夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法，能够使得夹持模块在任何位置夹紧轮胎时，所述夹持组件的缩进长度一致，从而使得所述夹持装置抱紧待夹持物的力度相同。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的一个技术方案是：提供一种夹持装置，包括安装座、夹持模块、转动模块、第一驱动模块以及啮合模块，夹持模块，包括至少两个夹持组件，所述至少两个夹持组件均设置于所述安装座，并且所述至少两个所述夹持组件可相对于所述安装座运动；所述转动模块包括转动板和至少两个连杆，所述转动板转动设置于所述安装座，所述至少两个连杆的第一端均与所述转动板转动连接，一所述连杆的第二端与一所述夹持组件转动连接，所述转动板设有行程曲线凸台；第一驱动模块设置于所述安装座；啮合模块包括棘轮和棘齿组件，所述棘轮固定于所述转动板，所述棘齿组件可相对于所述转动板转动，所述第一驱动模块与所述棘齿组件连接，当驱动所述第一驱动模块时，所述第一驱动模块带动所述棘齿组件相对于所述转动模块运动，其中，当所述第一驱动模块位于第一位置时，所述棘轮和所述棘齿组件分离，当所述第一驱动模块位于第二位置时，所述棘轮和所述棘齿组件啮合，当所述第一驱动模块位于终止位置时，所述第一驱动模块锁死，自所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述棘齿组件带动所述棘轮转动，从而带动所述转动模块转动；在所述转动板转动时，所述行程曲线凸台用于调节所述棘轮和所述棘齿组件之间的距离，以使所述夹持模块处于不同位置时，所述第二位置不相同，从而使得处于不同位置的夹持模块，在所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述转动板转动的角度不同，所述夹持模块相对于所述安装座的运动距离保持相同。
可选地，所述棘齿组件包括转动部、棘爪、第一弹性件、第一连接件、棘齿挡件和限位件，所述转动部与所述转动模块同轴设置，并且所述转动部可相对于所述转动模块转动，所述棘爪的第一端与所述转动部连接，所述第一弹性件的第一端与所述安装座连接，所述第一弹性件的第二端与所述棘爪的第一端连接，所述棘爪的第二端设有棘齿，所述第一连接件的第一端与所述转动部转动连接，所述第一连接件的第二端与所述棘齿挡件的第一端转动连接，所述棘齿挡件的第一端设有第一凸部，所述第一凸部与所述棘爪的第二端抵接，所述棘齿挡件的第一端与所述行程曲线凸台抵接，所述限位件固定于所述安装座，所述棘齿挡件的第二端与所述限位件抵接；当所述第一驱动模块驱动所述转动部转动时，所述转动部相对于所述棘轮转动，在所述第一弹性件的作用下，所述棘爪的第二端的棘齿向所述棘轮靠近，所述棘齿挡件在所述第一连接件和所述限位件的作用下始终与所述行程曲线凸台抵接，所述棘齿挡件相对于所述第一连接件转动，所述棘齿挡件的第一端的第一凸起相所述棘轮靠近，直至所述第一驱动模块处于第二位置时，所述棘齿与所述棘轮啮合，所述第一驱动模块继续驱动所述转动部运动，所述棘爪带动所述棘轮运动，以使得所述转动板通过所述连杆带动所述夹持组件运动。
可选地，所述第一驱动模块包括把手、第二连接件、第三连接件和第四连接件；所述把手的第一端转动设置于所述安装座，所述把手的第一端延伸有第二凸部，所述第二连接件的第一端转动连接于所述第二凸部，所述第三连接件的第一端转动连接于所述安装座，所述第三连接件的第二端、所述第二连接件的第二端和所述第四连接件的第一端转动连接，所述第四连接件的第二端转动连接于所述转动部；当所述把手自起始位置向终止位置转动时，所述把手通过所述第二凸部驱动所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件运动，以推动所述转动部转动，当所述第三连接件与所述第四连接件位于同一直线时，所述第一驱动模块处于自锁状态，以将所述转动部锁定，当将所述把手自所述终止位置向所述起始位置转动时，所述把手通过所述第二凸部带动所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件运动，所述第三连接件和所述第四连接件不在同一直线上，所述第一驱动模块处于解锁状态，所述转动部可相对于所述安装座运动。
可选地，所述第四连接件包括压缩外筒，压缩杆和第二弹性件，所述压缩杆的第一端与所述第三连接件的第二端和所述第二连接件的第二端转动连接，所述压缩杆的第二端与所述压缩外筒套接，所述压缩外筒与所述转动部转动连接，所述第二弹性件设置于所述压缩外筒内部，所述第二弹性件的两端分别与所述压缩杆和所述压缩外筒抵接，所述压缩杆可在所述压缩外筒内作伸缩运动，所述第二弹性件用于缓冲所述压缩杆和所述压缩外筒之间的运动。
可选地，所述夹持组件包括卡爪、滑动套、套杆和第一锁紧模块；所述滑动套设置于所述安装座，所述滑动套可相对于所述安装座运动，一所述夹持组件的滑动套的第一端与一所述连杆的第二端转动连接，所述滑动套设置有伸缩槽，所述伸缩槽自所述滑动套的第二端往第所述滑动套的第一端延伸；所述卡爪固定于所述套杆的第一端，所述套杆的第二端自所述滑动套的第二端插接于所述滑动套的伸缩槽内，并且所述套杆可沿所述伸缩槽运动，以使所述套杆的第一端往远离所述滑动套的方向运动，或者，朝靠近所述滑动套的方向运动；所述第一锁紧模块设置于所述滑动套和所述套杆，当所述第一锁紧模块处于锁定状态时，所述滑动套和所述套杆固定，当所述第一锁紧模块处于解锁状态时，允许所述套杆相对于所述滑动套滑动。
可选地，所述第一锁紧模块包括锁紧座、第三弹性件、第四弹性件、顶针和按钮；所述滑动套设有连通所述伸缩槽的第一通孔，所述锁紧座固定于所述滑动套，所述锁紧座设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔连通，所述按钮包括按压部和自所述按压部延伸得到的延伸部，所述延伸部插入所述第二通孔内，并且所述延伸部可沿所述第二通孔运动，以从所述第二通孔插入所述第一通孔，或者从第一通孔收回至所述第二通孔，所述第三弹性件位于所述第二通孔内，并且所述第三弹性件的第一端抵接所述按压部，所述第三弹性件的第二端抵接所述滑动套；所述套杆设置有安装槽，所述第四弹性件和所述顶针设置于所述安装槽，所述第四弹性件的第一端固定于所述安装槽的槽底，所述第四弹性件的第二端与所述顶针的第一端固定；当所述套杆滑动至所述第一通孔与所述安装槽对应的位置时，在所述第四弹性件的作用下，所述顶针的第二端从所述安装槽的槽口伸出并且插入所述第一通孔内，所述第一锁紧模块处于锁定状态，当所述按压部受朝向所述套杆的作用力，所述延伸部从所述第二通孔插入所述第一通孔，并且将所述顶针的第二端推出所述第一通孔时，所述第一锁紧模块处于解锁状态。
可选地，所述按压部的侧壁延伸有第一阻挡件；所述锁紧座设有第二阻挡件，所述第二阻挡件位于所述第二通孔远离所述第一通孔的一端，所述第二阻挡件用于阻挡所述第一阻挡件。
可选地，所述第三弹性件为弹簧，所述第三弹性件套接于所述延伸部，和/或，所述顶针的第二端的设有过渡部。
可选地，所述夹持装置还包括至少两个转轮模块，所述至少两个转轮模块均固定于所述安装座，一所述夹持组件的滑动套滑动设置于一所述转轮模块。
可选地，所述转轮模块包括第一安装架、第二安装架、第一转轮、第二转轮、第三转轮和第四转轮，所述第一安装架和所述第二安装架相对固定于所述安装座，所述第一转轮和所述第二转轮转动设置于所述第一安装架，所述第一转轮和所述第二转轮均抵接于所述滑动套的第一侧面，所述第一转轮和所述第二转轮互相垂直设置，所述第三转轮和所述第四转轮转动设置于所述第二安装架，所述第三转轮和所述第四转轮均抵接于所述滑动套的第二侧面，所述第三转轮和所述第四转轮互相垂直设置。
可选地，所述滑动套的第一侧面设置有第一滑动槽，所述第一转轮抵接于所述第一滑动槽的槽底，所述第二转轮抵接于所述第一滑动槽的槽壁；所述滑动套的第二侧面设置有第二滑动槽，所述第三转轮抵接于所述第二滑动槽的槽底，所述第四转轮抵接于所述第二滑动槽的槽壁。
可选地，所述夹持装置还包括限位模块，所述限位模块设置于所述安装座，所述限位模块包括第一限位凸起、第二限位凸起、限位弹性件以及限位固定件，所述第一限位凸起和所述第二限位凸起均设置于所述安装座，所述限位固定件将所述限位弹性件后固定于所述安装座，所述限位弹性件的第一端与所述第一限位凸起抵接，所述限位弹性件的第二端与所述第二限位凸起抵接。
可选地，所述夹持装置还包括第二驱动模块，所述第二驱动模块包括第三安装架、支撑轴和卷簧，所述第三安装架设置于所述安装座，所述支撑轴穿过所述卷簧与所述第三安装架连接，所述卷簧与一所述夹持组件连接。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的另一个技术方案是：提供一种确定夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法，所述方法包括:确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离；获取所述连杆的长度；获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线；根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度；根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
可选地，所述根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台的曲线的步骤，进一步包括：将各所述采样位置映射到所述转动板上；根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，计算所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离；根据所述夹持模块在各采样位置时，所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离，确定所述行程曲线凸台。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的又一个技术方案是：提供一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在的曲线的装置，其特征在于，所述装置包括:第一确定模块用于确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离；第一获取模块用于获取所述连杆的长度；第二获取模块，用于获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线；计算模块，用于根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度；第二确定模块，用于根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的再一个技术方案是：提供一种检测设备，包括：控制器，所述控制器包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方法。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用的还一个技术方案是：提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使服务器执行如上所述的方法。
本申请实施例的有益效果是：本申请实施例夹持装置采用了转动模块包括转动板和连杆，连杆分别与夹持模块和转动板转动连接，转动板设有行程曲线凸台，啮合模块包括棘轮和棘齿组件，棘齿组件始终与行程曲线凸台抵接，以调节棘齿组件和棘轮的啮合位置的技术方案，克服了夹持装置在第一驱动模块转动相同角度时，夹持模块相对于安装座的缩进距离不一致的技术问题，达到了夹持模块在不同位置时，第一驱动模块在棘齿组件和棘轮啮合后转动至终止位置的过程中，夹持模块相对于安装座的缩进距离保持相同的技术效果。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施例或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
图1是本申请一实施例夹持装置一视角的爆炸图；
图2是本申请一实施例夹持装置中安装座一视角的爆炸图；
图3是本申请一实施例夹持装置中转动模块一视角的爆炸图；
图4是本申请一实施例夹持装置中啮合模块一视角的爆炸图；
图5是本申请一实施例夹持装置中第一驱动模块一视角的示意图；
图6是本申请一实施例夹持装置中第一驱动模块另一视角的示意图；
图7是本申请一实施例夹持装置中第四连接件一视角的爆炸图；
图8是本申请一实施例夹持装置中夹持模块一视角的爆炸图；
图9是本申请一实施例夹持装置中滑动套和套杆一视角的示意图；
图10是本申请一实施例夹持装置中第一锁紧组件一视角的剖视图；
图11是本申请一实施例夹持装置中转轮模块一视角的爆炸图；
图12是本申请一实施例夹持装置中限位模块一视角的放大图；
图13是本申请一实施例夹持装置中第二驱动模块一视角的爆炸图；
图14是本申请另一实施例确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法的应用环境示意图；
图15是本申请另一实施例确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法的流程图；
图16是本申请另一实施例确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法中步骤S105的流程图
图17是本申请又一实施例确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置的结构框图；
图18是本申请再一实施例计算设备的示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面结合附图和具体实施例，对本申请进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“垂直的”、“水平的”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本申请不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
请参阅图1，夹持装置100包括安装座10、转动模块20、啮合模块30、第一驱动模块40、夹持模块50、转轮模块60、第二驱动模块80以及限位模块70。转动模块20、啮合模块30、第一驱动模块40、夹持模块50、转轮模块60、第二驱动模块80以及限位模块70均设置于安装座10。第一驱动模块40与转动模块20连接，转动模块20与夹持模块50连接，第二驱动模块80与夹持模块50连接，第二驱动模块80用于驱动夹持模块50做相对于安装座10的相离运动，以使得夹持装置100处于待夹持状态，第一驱动模块40用于驱动啮合模块30转动，当第一驱动模块40处于第二位置时，啮合模块30处于啮合状态时，转动模块20可以与啮合模块30同步转动，转动模块20带动夹持模块50做相对于安装座10的相向运动，以使得夹持装置100夹紧待夹持物。转轮模块60与夹持模块50连接，转轮模块60用于支撑夹持模块50，并且为夹持模块50的运动导向。限位模块70用于限制转动模块20的转动角度范围，以防止转动模块20出现转动死区。
对于上述的安装座10，请参阅图2，安装座10设有收容空间11、转动轴12、握把13、安装部14以及盖板15。收容空间11用于收容转动模块20、啮合模块30、第一驱动模块40、夹持模块50、转轮模块60、第二驱动模块80以及限位模块70，转动轴12设置于收容空间11的中心，转动轴12用于供转动模块20和啮合模块30穿过，转动模块20和啮合模块30均可绕转动轴12转动，并且当啮合模块30处于啮合状态时，啮合模块30与转模块同步转动，当啮合模块30处于未啮合状态时，啮合模块30可相对于转动模块20转动。握把13设置于安装座10背离收容空间11的一表面，握把13用于供用户握持，以便于使用和搬运夹持装置100。安装部14设置于安装座10背离收容空间11的一表面，安装部14用于安装标定组件。在一些实施例中，标定组件包括标定板。盖板15用于盖合收容空间11，避免收容空间11内的转动模块20、啮合模块30、第一驱动模块40、夹持模块50、转轮模块60、第二驱动模块80以及限位模块70裸露，增强了安装座10的美观性，同时，盖板15用于防止杂物进入收容空间11妨碍夹持装置100正常工作。
对于上述的转动模块20，请参阅图3，转动模块20包括转动板21和至少两个连杆22，连杆22的第一端与转动板21转动连接，连杆22的第二端与夹持模块50转动连接。转动板21设有行程曲线凸台211，行程曲线凸台211用于与啮合模块30配合，以控制啮合模块30的状态。
对于上述的啮合模块30，请参阅图4，啮合模块30包括棘轮31和棘齿组件32。棘轮31转动设置于转动轴12，并且与转动板21固定连接，棘齿组件32包括转动部321、棘爪322、第一弹性件323、第一连接件324、棘齿挡件325以及限位件326。转动部321转动设置于转动轴12，并且转动部321与转动板21和棘轮31能够相对转动。棘爪322的第一端转动设置于转动部321，棘爪322的第二端设有棘齿3221，棘齿3221用于与棘轮31啮合，第一连接件324的第一端与转动部321转动连接，第一连接件324的第二端与棘齿挡件325的第一端转动连接，棘齿挡件325的第一端设有第一凸部3251，第一凸部3251与棘爪322的第二端抵接，棘齿挡件325的第一端始终与行程曲线凸台211抵接，限位件326固定于安装座10，棘齿挡件325的第二端始终与限位件326抵接。第一弹性件323的一端设置于安装座10，第一弹性件323的另一端与棘爪322的第一端连接，第一弹性件323用于使得棘爪322的第二端往靠近棘轮31的方向运动。
在一些实施例中，第一连接件324与转动部321的连接处，和第一连接件324与棘齿挡件325的连接处均设置有弹簧，以使得在转动部321转动时，棘齿挡件325的第一端始终与行程曲线凸台211抵接，棘齿挡件325的第二端始终与限位件326抵接。
在一些实施例中，啮合模块30包括摩擦棘轮31和偏心扇形楔块，摩擦棘轮31设置于转动轴12，摩擦棘轮31与转动板21固定连接，偏心扇形楔块转动设置于转动部321，偏心扇形楔块用于与摩擦棘轮31啮合。
对于上述的第一驱动模块40，请参阅图5，第一驱动模块40包括把手41、第二连接件42、第三连接件43以及第四连接件44。把手41的第一端设有第二凸部411，第二凸部411转动设置于安装座10，把手41位于安装座10背离收容空间11的一侧，第二连接件42、第三连接件43以及第四连接件44均设置于收容空间11内，第二连接件42的第一端与把手41的第二凸部411转动连接，第三连接件43的第一端与安装座10转动连接，第二连接件42的第二端、第三连接件43的第二端与第四连接件44的第一端转动连接，第四连接件44的第二端与转动部321转动连接。
请参阅图6，把手41设有起始位置41a和终止位置41b，并且定义当把手41从起始位置41a向终止位置41b转动时的方向为第一方向，当把手41从终止位置41b向起始位置41a转动时的方向为第二方向。把手41还设有第一位置(图未标示)和第二位置(图未标示)，第一位置为棘齿3221和棘轮31由啮合状态转变为分离状态时，把手41所在的位置；第二位置为棘齿3221和棘轮31由分离状态转变为啮合状态时，把手41所在的位置，当夹持模块50处在相对于安装座10的不同位置时，第二位置不同。
具体地，请一并参阅图4至图6，当施加外力作用于把手41，使得把手41沿第一方向转动时，第二凸部411推动第二连接件42运动，第三连接件43相对于安装座10沿第一方向转动，第四连接件44沿第二方向推动转动部321转动，转动部321带动棘爪322、第一连接件324以及棘齿挡件325相对于棘轮31和转动板21转动，在第一弹性件323的作用下，棘爪322的第二端向靠近棘轮31的方向运动，棘齿挡件325在第一连接件324的作用下，棘齿挡件325的第一端沿行程曲线凸台211滑动，并且始终抵接于行程曲线凸台211，棘齿挡件325相对于第一连接件324沿第一方向转动，在此过程中，啮合模块30处于未啮合状态，即棘齿组件32与棘轮31以及转动板21能够相对转动，直至把手41运动至第二位置时，棘爪322第二端的棘齿3221与棘轮31啮合，此时，啮合模块30处于啮合状态，即棘齿组件32与棘轮31以及转动板21能够同步转动，把手41继续沿第一方向运动(把手41由第二位置向终止位置41b的方向运动)，棘爪322带动棘轮31和转动板21转动，转动板21带动夹持模块50相对于安装座10朝收容空间11的方向运动，并且当第三连接件43和第四连接件44位于同一直线时，把手41处于终止位置41b，第三连接件43和第四连接件44处于自锁状态，将转动部321锁定于安装座10。
当施加外力作用于把手41，使得把手41沿第二方向转动时，第二凸部411拉动第二连接件42运动，第二连接件42拉动第三连接件43和第四连接件44运动，使得第三连接件43和第四连接件44不在同一直线上，第三连接件43和第四连接件44处于解锁状态，第四连接件44拉动转动部321沿第一方向转动，棘齿挡件325第一端的第二凸部411将棘爪322的第二端向远离棘轮31的方向顶起，当把手41处于第一位置时，棘齿3221与棘轮31分离，此时，啮合模块30处于未啮合状态，棘齿组件32可以相对于棘轮31和转动板21转动，施加外力作用于夹持模块50，使得夹持模块50相对于安装座10相离运动，夹持装置100松开待夹持物。
对于上述的第四连接件44，请参阅图7，第四连接件44包括压缩外筒441、压缩杆442和第二弹性件443，压缩杆442的第一端与第二连接件42的第二端和第三连接件43的第二端转动连接，压缩杆442的第二端与压缩外筒441套接，压缩外筒441与转动部321转动连接，第二弹性件443设置于压缩外筒441的内部，第二弹性件443的两端分别与压缩杆442和压缩外筒441抵接，压缩杆442可在压缩外筒441内作伸缩运动，第二弹性件443用于缓冲压缩杆442和压缩外筒441之间的运动。
对于上述的夹持模块50，请参阅图8，夹持模块50包括提拉钩52和至少两个夹持组件51，夹持组件51的第一端与连杆22的第二端转动连接，夹持组件51的第二端自收容空间11内向收容空间11外伸出，至少两个夹持组件51均可以相对于安装座10滑动，当夹持组件51做相向滑动时，夹持装置100处于夹持状态，夹持组件51能够夹紧待夹持物，当夹持组件51做相离滑动时，夹持装置100处于待夹持状态，夹持组件51松开待夹持物。提拉钩52设置于夹持组件51的第二端，提拉钩52用于供用户驱动夹持组件51做相离运动，以使得夹持装置100处于待夹持状态。
在一些实施例中，夹持组件51的数量为三个，三个夹持组件51均匀设置于安装座10，三个夹持组件51均与转动模块20转动连接，三个夹持组件51能够同步运动，以使得夹持装置100的夹持效果更好。
夹持组件51包括卡爪511、滑动套512、套杆513以及第一锁紧组件514。滑动套512的第一端与连杆22的第二端转动连接，滑动套512的第二端自收容空间11内向收容空间11外伸出，滑动套512的两侧分别与转轮模块60连接，滑动套512可以相对于安装座10往复伸缩滑动，套杆513套接于滑动套512内，并且套杆513能相对于滑动套512做伸缩滑动，卡爪511设置于套杆513的第一端，卡爪511用于与待夹持物抵接并且夹紧待夹持物，第一锁紧组件514设置于滑动套512与套杆513之间，第一锁紧组件514用于锁紧或者解锁套杆513，当第一锁紧组件514处于锁定状态时，滑动套512和套杆513相对固定，当第一锁紧组件514处于解锁状态时，允许套杆513相对于滑动套512滑动。
对于上述的滑动套512和套杆513，请参阅图9，滑动套512设有伸缩槽5121、第一通孔5122、第一滑动槽5123、第二滑动槽5124以及过渡槽5125。伸缩槽5121自滑动套512的第二端往滑动套512的第一端延伸，伸缩槽5121用于收容套杆513，套杆513在伸缩槽5121内相对于滑动套512往复伸缩运动。第一通孔5122设置于滑动套512的一表面，并且第一通孔5122将伸缩槽5121与外界连通，第一通孔5122用于供第一锁定组件穿过。第一滑动槽5123和第二滑动槽5124分别设置于滑动套512的两侧，第一滑动槽5123和第二滑动槽5124均用于与转轮模块60抵接，第一滑动槽5123和第二滑动槽5124与转轮模块60共同配合，使得滑动套512相对于安装座10沿唯一确定方向往复滑动。过渡槽5125设置于滑动套512的第二端，过渡槽5125与伸缩槽5121连通，过渡槽5125用于供第一锁紧组件514滑动，以便于套杆513能够向伸缩槽5121内缩进。套杆513设有安装槽5131，安装槽5131用于安装第一锁紧组件514。
对于上述的第一锁紧组件514，请参阅图10，第一锁紧组件514包括锁紧座5141、第三弹性件5142、第四弹性件5143、顶针5144、顶针座5145以及按钮5146。锁紧座5141设置于滑动套512，第三弹性件5142和按钮5146设置于锁紧座5141，第三弹性件5142的两端分别与滑动套512和按钮5146抵接。第四弹性件5143、顶针5144和顶针座5145均设置于安装槽5131，顶针座5145和安装槽5131共同围合有安装腔5132，顶针5144和第四弹性件5143设置于安装腔5132内，第四弹性件5143的第一端固定于安装槽5131的槽底，第四弹性件5143的第二端与顶针5144的第一端固定，顶针5144的第二端穿过顶针座5145，并且插入第一通孔5122内。
锁紧座5141设有第二通孔51411和第二阻挡件51412，第二通孔51411贯穿锁紧座5141并且与第一通孔5122连通，第二通孔51411用于供按钮5146穿过，第二阻挡件51412设置于第二通孔51411远离第一通孔5122的一端，第二阻挡件51412用于阻挡按钮5146往远离第一通孔5122的方向运动，以防止按钮5146从第二通孔51411中脱离。
顶针5144的第二端设有过渡部51441，当第一锁紧组件514解锁套杆513时，过渡部51441使得顶针5144便于离开第一通孔5122。在一些实施例中，过渡部51441的形状为半球形，或者锥台形，或者圆锥形，或者棱锥形。
按钮5146包括按压部51462和延伸部51461，延伸部51461自按压部51462的一表面向外延伸，延伸部51461从第二通孔51411插入第一通孔5122内与顶针5144的过渡部51441抵接。按压部51462的侧壁设有第一阻挡件51464，第一阻挡件51464用于与第二阻挡件51412配合，以限制按钮5146往靠近第一通孔5122方向的运动范围，延伸部51461设有第三阻挡件51463，第三阻挡件51463用于与第二阻挡件51412配合，以限制按钮5146往远离第一通孔5122方向的运动范围，第二阻挡件51412位于第一阻挡件51464和第三阻挡件51463之间，第三弹性件5142的两端分别与滑动套512和第三阻挡件51463抵接。
具体地，当施加外力作用于按压部51462时，按压部51462驱动延伸部51461，推动顶针5144退出第一通孔5122，顶针5144收回至安装腔5132内，套杆513与滑动套512处于解锁状态，套杆513可以相对于滑动套512往复滑动，第二阻挡件51412阻挡第一阻挡件51464运动，防止延伸部51461穿出第一通孔5122，进入安装腔5132，妨碍套杆513运动。当撤销外力时，第三弹性件5142推动延伸部51461远离第一通孔5122，第二阻挡件51412阻挡第三阻挡件51463运动，防止延伸部51461离开第二通孔51411，按钮5146与锁紧座5141脱离。当运动套杆513，使得顶针5144再次与第一通孔5122对准时，第四弹性件5143推动顶针5144穿出顶针座5145，并且插入第一通孔5122内，第一锁紧组件514处于锁定状态，套杆513和滑动套512再次相对固定。
在一些实施例中，第三弹性件5142和第四弹性件5143为弹簧。
在一些实施例中，按钮5146的按压部51462和延伸部51461为独立结构，按压部51462和延伸部51461分别从第二通孔51411的两端进入第二通孔51411内进行连接。
在一些实施例中，套杆513设有若干安装槽5131，若干安装槽5131沿套杆513延伸方向间隔设置，每一安装槽5131内安装有顶针5144、第四弹性件5143以及顶针座5145。顶针5144、第四弹性件5143以及顶针座5145的安装方式与上述方式相同。若干安装槽5131使得套杆513能够实现相对于滑动套512存在多个伸缩档位的调节。
对于上述的转轮模块60，请参阅图11，转轮模块60包括第一安装架61、第二安装架62、第一转轮63、第二转轮64、第三转轮65以及第四转轮66。第一安装架61和第二安装架62均设置于安装座10，第一安装架61和第二安装架62分别位于滑动套512的两侧，第一转轮63和第二转轮64均转动设置于第一安装架61，第一转轮63和第二转轮64相互垂直设置，第一转轮63与第一滑动槽5123的槽底抵接，第二转轮64与第一滑动槽5123的槽壁抵接。第三转轮65和第四转轮66均转动设置于第二安装架62，第三转轮65和第四转轮66相互垂直设置，第三转轮65与第二滑动槽5124的槽底抵接，第四转轮66与第二滑动槽5124的槽壁抵接。第一转轮63、第二转轮64、第三转轮65以及第四转轮66共同配合，使得滑动槽相对于安装座10仅有唯一的运动方向作伸缩运动。
在一些实施例中，转轮模块60还包括第五转轮、第六转轮、第七转轮以及第八转轮，第五转轮和第六转轮均转动设置于第一安装架61，第五转轮和第六转轮相互垂直设置，第五转轮与第一滑动槽5123的槽底抵接，第六转轮与第一滑动槽5123的槽壁抵接。第七转轮和第八转轮均转动设置于第二安装架62，第七转轮和第八转轮相互垂直设置，第七转轮与第二滑动槽5124的槽底抵接，第八转轮与第二滑动槽5124的槽壁抵接。第一转轮63、第二转轮64、第三转轮65、第四转轮66、第五转轮、第六转轮、第七转轮以及第八转轮共同配合，使得滑动套512相对于安装座10滑动时更加平稳。
对于上述的限位模块70，请参阅图12，限位模块70包括第一限位凸起71、第二限位凸起72、限位弹性件73以及限位固定件74。第一限位凸起71和第二限位凸起72固定设置于安装座10，限位固定件74将限位弹性件73固定于安装座10，限位弹性件73的第一端抵接于第一限位凸起71，限位弹性件73的第一端用于限制转动板21沿第一方向的运动范围，限位弹性件73的第二端抵接于第二限位凸起72，限位弹性件73的第二端用于限制转动板21沿第二方向的运动范围，限位弹性件73用于防止转动板21转动幅度过大，进入转动板21的转动死区，即转动板21、连杆22以及滑动套512处于同一直线上。
对于上述的第二驱动模块80，请参阅图13，第二驱动模块80包括第三安装架81、支撑轴82以及卷簧83。第三安装架81固定设置于安装座10，支撑轴82设置于第三安装架81，卷簧83设置于支撑轴82，并且与滑动套512的第一端连接，当施加外力作用于提拉钩52，使得滑动套512远离安装座10运动时，卷簧83与滑动套512同步运动，此时卷簧83处于压缩状态，当撤销外力时，卷簧83克服形变的弹性作用力驱动滑动套512向靠近安装座10运动，卡爪511夹紧待夹持物。
在一些实施例中，第二驱动模块80包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的两端分别与安装座10以及夹持组件51连接。
在一些实施例中，第二驱动模块80包括中心卷簧83，中心卷簧83套设于转动轴12，中心卷簧83与转动板21连接，中心卷簧83用于驱动转动板21转动。
具体地，请参阅图1至图13，当夹持装置100需要夹持待夹持物时，施加外力作用与提拉钩52，使得夹持组件51相对于安装座10做相离运动，此时，夹持装置100处于待夹持状态，并且卷簧83处于压缩状态，把手41处于起始位置41a，将夹持装置100靠近待夹持物，撤销外力，在卷簧83的弹性作用力下，夹持组件51相对于安装座10做相向运动，夹持组件51将待夹持物初步夹紧，再施加外力作用于把手41，使得把手41沿第一方向运动，把手41带动第二连接件42、第三连接件43以及第四连接件44运动，从而推动转动部321、棘爪322、第一连接件324以及棘齿挡件325同步转动，在第一弹性件323和第一连接件324以及限位件326的作用下，棘齿挡件325始终贴合形成曲线凸台滑动，当把手41处于第二位置时，棘齿3221与棘轮31啮合，继续驱动把手41由第二位置向终止位置41b运动，转动部321带动棘轮31和转动板21同步转动，转动板21通过连杆22带动夹持组件51做相向运动，对待夹持物完全夹紧。
对于不同尺寸的待夹持物，夹持装置100对待夹持物初步夹紧时，夹持组件51处于不同的位置，通过行程曲线凸台211与棘齿组件32的配合，可以控制棘齿3221与棘轮31啮合的位置，进而使得夹持装置100在夹持不同尺寸的待夹持物时，从初步夹紧待夹持物到完全夹紧待夹持物的过程中，夹持组件51相对于安装座10的缩进长度均相同。
在本申请实施例的有益效果为：夹持装置100包括安装座10、夹持模块50、转动模块20、第一驱动模块40以及啮合模块30，夹持模块50包括至少两个夹持组件51，转动模块20包括转动板21和至少两个连杆22，连杆22的第一端与转动板21转动连接，连杆22的第二端与夹持组件51的第一端转动连接，转动板21设有行程曲线凸台211，啮合模块30包括棘轮31和棘齿组件32，棘轮31和转动板21同轴固定连接，棘齿组件32与转动板21同轴设置，并且棘齿组件32与转动板21可相对运动，棘齿组件32和行程曲线凸台211共同配合，使得第一驱动模块40通过棘齿组件32驱动棘轮31和转动板21转动，位于任意位置的夹持模块50相对于安装座10的运动幅度相同。通过上述结构，夹持装置100能够使得夹持模块50在任何位置夹紧待夹持物时，夹持模块50的缩进幅度一致，从而使得夹持装置100夹紧待夹持物的力度一致。
请参阅图14，图14是本申请实施例一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法的应用环境的示意图，该应用环境包括夹持装置100，夹持装置100包括安装座10，第一驱动模块40、夹持模块50、转动板21、连杆22、棘轮31和棘齿组件32。
转动板21、棘轮31以及棘齿组件32均转动设置于安装座10，转动板21和棘轮31相对固定，棘齿组件32可相对于棘轮31和转动板21转动，连杆22的第一端与转动板21转动连接，连杆22的第二端与夹持模块50转动连接，第一驱动模块40驱动棘齿组件32转动，当棘齿组件32与棘轮31啮合时，棘齿组件32与棘轮31以及转动板21同步转动，以带动夹持模块50向安装座10缩进。
图15示出了根据本申请一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法的流程图，如图15所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离。
当第一驱动模块处于第二位置时，棘齿组件和棘轮由分离状态变为啮合状态，由第二位置运动至终止位置的过程中，第一驱动模块驱动棘轮和转动板同步转动，通过连杆带动夹持模块相向运动(相对于安装座缩进)。
第一距离是用户预设的距离，即当第一驱动模块由第二位置运动至终止位置的过程中，用户想要控制夹持模块相对于安装座的缩进距离，第一距离为恒定值。
步骤S102，获取所述连杆的长度。
步骤S103，获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线。
夹持模块的采样位置是指夹持模块相对于安装座的位置，每一个采样位置对应一个棘齿组件和棘轮啮合的位置，当夹持模块的采样位置不同时，棘齿组件和棘轮的啮合位置不同，因此需要获取棘齿模块不同的采样位置，以求解棘齿组件和棘轮不同的啮合位置。
步骤S104，根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度。
连杆、夹持模块以及转动板三者之间相互连接点可以构成一个三角形，连杆的长度、第二距离为三角形的其中两条边，第一夹角为三角形的其中一个夹角，利用正弦三角函数公式：a/sin∠A＝b/sin∠B＝c/sin∠C可以求解三角形的另外一条边，以及另外两个夹角。
将夹持模块缩进第一距离后，将会形成新的三角形，利用正弦三角函数公式，或者余弦三角函数公式：a2＝b2+c2-2bc cosA,b2＝a2+c2-2ac cosB,c2＝a2+b2-2bc cosC即可求出新的三角形的各边长和夹角，从而可以计算出转动板所需要转动的角度。
步骤S105，根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
夹持模块在不同的采样位置时，对应的转动角度也不同，将第一驱动模块由终止位置反向转动得到的转动角度后，棘齿组件与棘轮啮合的位置即为第二位置，若干个第二位置所在的曲线，即为行程曲线凸台所在的曲线。
在一些实施例中，请参阅图16，步骤S105包括：
步骤S1051，将各所述采样位置映射到所述转动板上。
步骤S1052，根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，计算所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离。
步骤S1053，根据所述夹持模块在各采样位置时，所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离，确定所述行程曲线凸台。
本申请实施例一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法的有益效果为：该方法
本申请还提供一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置实施例，请参阅图17，图17示出了本申请一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置90的功能框图，所述装置90包括第一确定模块91、第一获取模块92、第二获取模块93、计算模块94以及第二确定模块95。第一确定模块91用于确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离；第一获取模块92用于获取所述连杆的长度；第二获取模块93用于获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线；计算模块94用于根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度；第二确定模块95用于根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
其中，第二确定模块95包括映射单元951、计算单元952以及确定单元953。映射单元951用于将各所述采样位置映射到所述转动板上；计算单元952用于根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，计算所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离；确定单元953用于根据所述夹持模块在各采样位置时，所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离，确定所述行程曲线凸台。
本申请还提供计算设备200的实施例，请参见图18，图18是本申请实施例计算设备200实施例的示意图，所述计算设备200的控制器包括：至少一个处理器201；以及，与所述至少一个处理器201通信连接的存储器202，图18中以其中一个处理器201为例。所述存储器202存储有可被所述至少一个处理器201执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器201执行，以使所述至少一个处理器201能够执行上述图15至16所述的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法，以及，执行上述图17所述的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置。所述处理器201和所述存储器202可以通过总线或者其他方式连接，图18中以通过总线连接为例。
存储器202作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法对应的程序指令/模块，例如，附图17所示的各个模块。处理器201通过运行存储在存储器202中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法。
存储器202可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器202可选包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器202中，当被所述一个或者多个处理器201执行时，执行上述任意方法实施例中的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法，例如，执行以上描述的图15至16的方法步骤，以及，执行上述图17所述的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如，执行以上描述的图15至16的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法步骤，以及，执行上述图17所述的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置。
本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行上述任意方法实施例中的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的方法，例如，执行以上描述的图15至16的方法步骤，以及，执行上述图17所述的一种确定夹持装置的行程曲线凸台所在曲线的装置。
以上所述仅为本申请的实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (18)
1.一种夹持装置，其特征在于，包括：
安装座；
夹持模块，包括至少两个夹持组件，所述至少两个夹持组件均设置于所述安装座，并且所述至少两个所述夹持组件可相对于所述安装座运动；
转动模块，包括转动板和至少两个连杆，所述转动板转动设置于所述安装座，所述至少两个连杆的第一端均与所述转动板转动连接，一所述连杆的第二端与一所述夹持组件转动连接，所述转动板设有行程曲线凸台；
第一驱动模块，设置于所述安装座；
啮合模块，包括棘轮和棘齿组件，所述棘轮固定于所述转动板，所述棘齿组件可相对于所述转动板转动，所述第一驱动模块与所述棘齿组件连接，当驱动所述第一驱动模块时，所述第一驱动模块带动所述棘齿组件相对于所述转动模块运动，其中，当所述第一驱动模块位于第一位置时，所述棘轮和所述棘齿组件分离，当所述第一驱动模块位于第二位置时，所述棘轮和所述棘齿组件啮合，当所述第一驱动模块位于终止位置时，所述第一驱动模块锁死，自所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述棘齿组件带动所述棘轮转动，从而带动所述转动模块转动；
在所述转动板转动时，所述行程曲线凸台用于调节所述棘轮和所述棘齿组件之间的距离，以使所述夹持模块处于不同位置时，所述第二位置不相同，从而使得处于不同位置的夹持模块，在所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述转动板转动的角度不同，所述夹持模块相对于所述安装座的运动距离保持相同。
2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述棘齿组件包括转动部、棘爪、第一弹性件、第一连接件、棘齿挡件和限位件，所述转动部与所述转动模块同轴设置，并且所述转动部可相对于所述转动模块转动，所述棘爪的第一端与所述转动部连接，所述第一弹性件的第一端与所述安装座连接，所述第一弹性件的第二端与所述棘爪的第一端连接，所述棘爪的第二端设有棘齿，所述第一连接件的第一端与所述转动部转动连接，所述第一连接件的第二端与所述棘齿挡件的第一端转动连接，所述棘齿挡件的第一端设有第一凸部，所述第一凸部与所述棘爪的第二端抵接，所述棘齿挡件的第一端与所述行程曲线凸台抵接，所述限位件固定于所述安装座，所述棘齿挡件的第二端与所述限位件抵接；
当所述第一驱动模块驱动所述转动部转动时，所述转动部相对于所述棘轮转动，在所述第一弹性件的作用下，所述棘爪的第二端的棘齿向所述棘轮靠近，所述棘齿挡件在所述第一连接件和所述限位件的作用下始终与所述行程曲线凸台抵接，所述棘齿挡件相对于所述第一连接件转动，所述棘齿挡件的第一端的第一凸起相所述棘轮靠近，直至所述第一驱动模块处于第二位置时，所述棘齿与所述棘轮啮合，所述第一驱动模块继续驱动所述转动部运动，所述棘爪带动所述棘轮运动，以使得所述转动板通过所述连杆带动所述夹持组件运动。
3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述第一驱动模块包括把手、第二连接件、第三连接件和第四连接件；
所述把手的第一端转动设置于所述安装座，所述把手的第一端延伸有第二凸部，所述第二连接件的第一端转动连接于所述第二凸部，所述第三连接件的第一端转动连接于所述安装座，所述第三连接件的第二端、所述第二连接件的第二端和所述第四连接件的第一端转动连接，所述第四连接件的第二端转动连接于所述转动部；
当所述把手自起始位置向终止位置转动时，所述把手通过所述第二凸部驱动所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件运动，以推动所述转动部转动，当所述第三连接件与所述第四连接件位于同一直线时，所述第一驱动模块处于自锁状态，以将所述转动部锁定，当将所述把手自所述终止位置向所述起始位置转动时，所述把手通过所述第二凸部带动所述第二连接件、所述第三连接件以及所述第四连接件运动，所述第三连接件和所述第四连接件不在同一直线上，所述第一驱动模块处于解锁状态，所述转动部可相对于所述安装座运动。
4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，
所述第四连接件包括压缩外筒，压缩杆和第二弹性件，所述压缩杆的第一端与所述第三连接件的第二端和所述第二连接件的第二端转动连接，所述压缩杆的第二端与所述压缩外筒套接，所述压缩外筒与所述转动部转动连接，所述第二弹性件设置于所述压缩外筒内部，所述第二弹性件的两端分别与所述压缩杆和所述压缩外筒抵接，所述压缩杆可在所述压缩外筒内作伸缩运动，所述第二弹性件用于缓冲所述压缩杆和所述压缩外筒之间的运动。
5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述夹持组件包括卡爪、滑动套、套杆和第一锁紧模块；
所述滑动套设置于所述安装座，所述滑动套可相对于所述安装座运动，一所述夹持组件的滑动套的第一端与一所述连杆的第二端转动连接，所述滑动套设置有伸缩槽，所述伸缩槽自所述滑动套的第二端往第所述滑动套的第一端延伸；
所述卡爪固定于所述套杆的第一端，所述套杆的第二端自所述滑动套的第二端插接于所述滑动套的伸缩槽内，并且所述套杆可沿所述伸缩槽运动，以使所述套杆的第一端往远离所述滑动套的方向运动，或者，朝靠近所述滑动套的方向运动；
所述第一锁紧模块设置于所述滑动套和所述套杆，当所述第一锁紧模块处于锁定状态时，所述滑动套和所述套杆固定，当所述第一锁紧模块处于解锁状态时，允许所述套杆相对于所述滑动套滑动。
6.根据权利要求5所述的夹持装置，其特征在于，
所述第一锁紧模块包括锁紧座、第三弹性件、第四弹性件、顶针和按钮；
所述滑动套设有连通所述伸缩槽的第一通孔，所述锁紧座固定于所述滑动套，所述锁紧座设有第二通孔，所述第二通孔与所述第一通孔连通，所述按钮包括按压部和自所述按压部延伸得到的延伸部，所述延伸部插入所述第二通孔内，并且所述延伸部可沿所述第二通孔运动，以从所述第二通孔插入所述第一通孔，或者从第一通孔收回至所述第二通孔，所述第三弹性件位于所述第二通孔内，并且所述第三弹性件的第一端抵接所述按压部，所述第三弹性件的第二端抵接所述滑动套；
所述套杆设置有安装槽，所述第四弹性件和所述顶针设置于所述安装槽，所述第四弹性件的第一端固定于所述安装槽的槽底，所述第四弹性件的第二端与所述顶针的第一端固定；
当所述套杆滑动至所述第一通孔与所述安装槽对应的位置时，在所述第四弹性件的作用下，所述顶针的第二端从所述安装槽的槽口伸出并且插入所述第一通孔内，所述第一锁紧模块处于锁定状态，当所述按压部受朝向所述套杆的作用力，所述延伸部从所述第二通孔插入所述第一通孔，并且将所述顶针的第二端推出所述第一通孔时，所述第一锁紧模块处于解锁状态。
7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，
所述按压部的侧壁延伸有第一阻挡件；
所述锁紧座设有第二阻挡件，所述第二阻挡件位于所述第二通孔远离所述第一通孔的一端，所述第二阻挡件用于阻挡所述第一阻挡件。
8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，
所述第三弹性件为弹簧，所述第三弹性件套接于所述延伸部，和/或，所述顶针的第二端的设有过渡部。
9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述夹持装置还包括至少两个转轮模块，所述至少两个转轮模块均固定于所述安装座，一所述夹持组件的滑动套滑动设置于一所述转轮模块。
10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，
所述转轮模块包括第一安装架、第二安装架、第一转轮、第二转轮、第三转轮和第四转轮，所述第一安装架和所述第二安装架相对固定于所述安装座，所述第一转轮和所述第二转轮转动设置于所述第一安装架，所述第一转轮和所述第二转轮均抵接于所述滑动套的第一侧面，所述第一转轮和所述第二转轮互相垂直设置，所述第三转轮和所述第四转轮转动设置于所述第二安装架，所述第三转轮和所述第四转轮均抵接于所述滑动套的第二侧面，所述第三转轮和所述第四转轮互相垂直设置。
11.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，
所述滑动套的第一侧面设置有第一滑动槽，所述第一转轮抵接于所述第一滑动槽的槽底，所述第二转轮抵接于所述第一滑动槽的槽壁；
所述滑动套的第二侧面设置有第二滑动槽，所述第三转轮抵接于所述第二滑动槽的槽底，所述第四转轮抵接于所述第二滑动槽的槽壁。
12.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述夹持装置还包括限位模块，所述限位模块设置于所述安装座，所述限位模块包括第一限位凸起、第二限位凸起、限位弹性件以及限位固定件，所述第一限位凸起和所述第二限位凸起均设置于所述安装座，所述限位固定件将所述限位弹性件后固定于所述安装座，所述限位弹性件的第一端与所述第一限位凸起抵接，所述限位弹性件的第二端与所述第二限位凸起抵接。
13.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，
所述夹持装置还包括第二驱动模块，所述第二驱动模块包括第三安装架、支撑轴和卷簧，所述第三安装架设置于所述安装座，所述支撑轴穿过所述卷簧与所述第三安装架连接，所述卷簧与一所述夹持组件连接。
14.一种确定如权利要求1-13任意一项所述的夹持装置中行程曲线凸台所在曲线的方法，其特征在于，所述方法包括:
确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离；
获取所述连杆的长度；
获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线；
根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度；
根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台的曲线的步骤，进一步包括：
将各所述采样位置映射到所述转动板上；
根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，计算所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离；
根据所述夹持模块在各采样位置时，所述棘轮和棘齿组件之间所需要的距离，确定所述行程曲线凸台。
16.一种确定如权利要求1-13任意一项所述的夹持装置的行程曲线凸台所在的曲线的装置，其特征在于，所述装置包括:
第一确定模块，用于确定所述第一驱动模块由第二位置运动至终止位置时，所述夹持模块所需要的第一距离；
第一获取模块，用于获取所述连杆的长度；
第二获取模块，用于获取所述夹持模块在各采样位置时，所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点之间的第二距离，以及第一连线和第二连线之间第一夹角，所述第一连线为所述连杆的第二端至所述转动板的转动中心点的连线，所述第二线为所述连杆的第一端至所述转动板的转动中心点的连线；
计算模块，用于根据所述第一距离、所述连杆的长度、所述第二距离以及所述第一夹角，计算所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度；
第二确定模块，用于根据所述夹持模块在各采样位置时转动板所需要的转动角度，确定所述行程曲线凸台所在的曲线。
17.一种计算设备，包括：
控制器，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求14-15任意一项所述的方法。
18.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使服务器执行如权利要求14-15任意一项所述的方法。
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