CN114572801A - 吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及到一种吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车，所述吸盘调节装置包括：臂架总成；第一转动机构，以使得臂架总成以第一原点为圆心绕Z轴转动；臂架总成包括，变幅机构，变幅机构包括变幅臂，变幅臂与驱动连接组件铰接，变幅臂绕X轴转动；伸缩机构，伸缩机构包括伸缩臂，伸缩臂沿Y轴往复移动；第二转动机构，第二转动机构包括第二摆动架，第二摆动架的末端设有吸盘的主架组件，第二摆动架与伸缩臂铰接，第二摆动架以第二原点为圆心绕Z轴转动。本申请提供的吸盘调节装置，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，使得玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。

Description

吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车

技术领域

本发明属于高空清洁设备领域，特别地，涉及吸盘调节装置、吸盘属具及高空作业车。

背景技术

随着社会的发展，现代化高层建筑的玻璃幕墙应用也越来越广泛，直接通过玻璃代替了墙壁，但目前的建筑外墙或幕墙玻璃比较厚、易碎且搬运难度高等问题，对于大型玻璃的安装目前一般是人工将多个真空吸盘安装在一个安装架上，然后将玻璃吸附在真空吸盘后，通过吊机对安装架和玻璃一起吊装，再通过人工手动对玻璃位置进行倾斜度和左右位置的调节，从而实现安装。

在传统的安装过程中，玻璃移动到安装腔体上后，其安装角度和左右位置基本都要通过人工进行手动调整，一方面对工人的操作要求较高，工人的劳动强度较大，另一方面玻璃在安装入框时，容易与安装框错位，导致玻璃入框时需要反复调整。

发明内容

解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种吸盘调节装置，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，使得玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。本发明还提供一种吸盘属具及高空作业车，均包括上述的吸盘调节装置，同样具有上述技术效果。

本发明的技术方案如下：

一种吸盘调节装置，包括：

第一转动机构，包括驱动连接组件；

臂架总成，与所述驱动连接组件相连以围绕第一原点为圆心绕Z轴转动，所述臂架总成包括：

变幅机构，所述变幅机构包括绕X轴转动的变幅臂，所述变幅臂与所述驱动连接组件铰接；

伸缩机构，所述伸缩机构包括沿Y轴往复移动的伸缩臂，所述伸缩臂与所述变幅臂连接；

第二转动机构，所述第二转动机构包括第二摆动架，所述第二摆动架的末端设有吸盘的主架组件，所述第二摆动架与所述伸缩臂铰接，所述第二摆动架以第二原点为圆心绕Z轴转动，所述第二原点与所述第一原点之间间隔预设距离。

优选地，所述臂架总成还包括平移机构，所述平移机构包括平移结构和平移架，所述平移结构用于使所述平移架沿X轴方向滑动连接。

优选地，所述平移结构包括平移导向轴，所述平移导向轴设于所述平移架上，所述平移导向轴的轴线与X轴线相平行，所述第二摆动架与所述平移导向轴滑动连接；

第一驱动件，所述第一驱动件的一端与所述第二摆动架铰接，所述第一驱动件的伸长端与所述平移架铰接。

优选地，所述臂架总成还包括升降机构，所述升降机构位于所述平移架与所述主架组件之间，

所述升降机构包括升降架；

升降结构，所述升降结构连接所述升降架和所述平移架，且使所述升降架沿Z轴方向移动。

优选地，所述升降结构包括升降导向轴，所述升降导向轴安装于所述平移架上，所述升降架与所述升降导向轴滑动连接，所述升降导向轴的轴线与Z轴相平行；

升降驱动件，所述升降驱动件安装于所述升降架上，且所述升降驱动件的伸缩端为所述升降架沿所述升降导向轴的轴线移动提供驱动力。

优选地，所述臂架总成还包括第一回转机构，所述第一回转机构包括回转组件，所述回转组件一端与所述升降架连接，另一端与所述主架组件连接，且所述回转组件用于驱动所述主架组件绕Y轴转动。

优选地，所述回转组件包括回转驱动件，所述回转驱动件用于驱动所述主架组件转动；

第一连接法兰，通过所述第一连接法兰将所述回转驱动件安装在所述升降架上；

第二连接法兰，所述第二连接法兰与所述回转驱动件的另一端连接，且第二连接法兰与所述主架组件连。

优选地，所述驱动连接组件包括连接架；

第三连接法兰，所述第三连接法兰设于所述连接架上；

第二驱动件，所述第二驱动件与所述第三连接法兰连接；

第四连接法兰，所述第四连接法兰与所述第二驱动件的另一端连接；

第一摆动架，所述第一摆动架与第四连接法兰和变幅臂连接；

所述第二驱动件驱动所述第四连接法兰、所述第一摆动架以及变幅臂转动。

优选地，所述变幅机构包括变幅销轴，所述变幅臂通过变幅销轴与所述第一摆动架铰接；

第三驱动件，所述第三驱动件的固定端通过第一销轴与所述第一摆动架铰接，所述第三驱动件的伸缩端通过第二销轴与所述变幅臂铰接。

优选地，所述伸缩机构包括第四驱动件，所述第四驱动件的固定端与所述变幅臂连接，所述第四驱动件的伸缩端通过第三销轴与所述伸缩臂铰接。

优选地，所述第二转动机构包括摆动驱动件，所述摆动驱动件至少部分位于所述伸缩臂的侧部，所述摆动驱动件的固定端通过第四销轴与所述伸缩臂的侧部铰接，所述摆动驱动件的伸缩端通过第五销轴与所述第二摆动架铰接；摆动销轴，通过所述摆动销轴，所述第二摆动架与所述伸缩臂铰接。

一种吸盘属具，包括上述的吸盘调节装置。

一种高空作业车，包括上述的吸盘调节装置，或，包括上述的吸盘属具。

与现有技术相比，本发明提供了一种吸盘调节装置，用于调节用于抓取玻璃的吸盘的姿态的调整，通过第一转动机构来实现臂架总成以第一原点绕Z轴转动，实现臂架总成上装有吸盘的主架组件的粗调整，另一方面，通过臂架总成上的变幅机构与驱动连接组件铰接，来实现变幅臂绕X轴转动，即吸盘俯仰角度的调整，同时，通过伸缩臂与变幅臂连接，伸缩臂沿Y轴往复移动，实现了吸盘靠近或远离安装框；以及第二转动机构上的第二摆动架伸缩臂铰接，第二摆动架能以第二原点为圆心绕Z轴转动，且第二原点与第一原点之间间隔有预设距离。通过上述的结构，第一转动机构能实现臂架总成连同主架组件，以及安装在主架组件上的吸盘，以及吸盘所吸附的玻璃整体以第一原点为圆心绕Z轴转动，在第一转动机构实现了主架组件以及吸盘的初始姿态调整，通过变幅机构调节其俯仰角度，第一转动机构和变幅机构结合工作，可使得吸盘上的玻璃在工作初始阶段调节出安装工作面与目标面(即入安装框的入框工作面)平行的姿态，防止玻璃在高空中调整姿态。另一方面，在获得了合适的入框倾斜面的情况下，通过伸缩机构沿Y轴的移动，完成吸盘吸取玻璃或者其他目标物对目标安装面的直接输送。另外，第二转动机构转动圆心即第二原点更靠近吸盘的末端，适合吸盘小范围内转动调整姿态，能减少主架组件上吸盘以及玻璃的晃动，提高玻璃入框的安全性。因此，本发明提供的吸盘调节装置，能实现在远离安装框的位置调整好玻璃的姿态，使玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。同时，能对吸盘及吸盘上抓取的目标物大范围位置调整，以及对吸盘的调整氛围粗调和精调，防止吸盘及玻璃姿态调整的所带来的晃动，提高玻璃安装的安全性。

本发明提供一种吸盘属具，包括上述的吸盘调节装置，同样具有上述技术效果。

本发明提供一种高空作业车，包括上述的吸盘调节装置，或，包括的上述的吸盘属具，同样具有上述技术效果。

附图说明

附图是用来提供对本发明的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例提供的吸盘调节装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的吸盘调节装置的运动原理示意图；

图3为本发明实施例提供的第一转动机构的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的第一转动机构的局部放大示意图；

图5为本发明实施例提供的第一转动机构的俯视图；

图6为本发明实施例提供的变幅机构的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的变幅机构的侧视图；

图8为本发明实施例提供的变幅机构的变幅时的状态示意图；

图9为本发明实施例提供的伸缩机构的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的伸缩机构的局部放大示意图；

图11为本发明实施例提供的伸缩机构的俯视图；

图12为本发明实施例提供的平移机构的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的平移机构的局部放大示意图；

图14为本发明实施例提供的平移机构的俯视图；

图15为本发明实施例提供的升降机构的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的升降机构的局部放大示意图；

图17为本发明实施例提供的升降机构的侧视图；

图18为本发明实施例提供的第一回转机构的结构示意图；

图19为本发明实施例提供的第一回转机构的局部放大示意图；

图20为本发明实施例提供的第一回转机构的俯视图；

图21为本发明实施例提供的第一回转机构的转动时状态示意图。

附图标记说明

1、第一转动机构；11、第一原点；12、连接架；13、第三连接法兰；14、第二驱动件；15、第四连接法兰；16、第一摆动架；2、变幅机构；21、变幅臂；22、变幅销轴；23、第三驱动件；24、第一销轴；25、第二销轴；3、伸缩机构；31、伸缩臂；32、第四驱动件；33、第三销轴；4、第二转动机构；41、第二摆动架；42、第二原点；43、摆动驱动件；44、第四销轴；45、第五销轴；46、摆动销轴；5、平移机构；51、平移架；52、平移导向轴；53、第一驱动件；6、升降机构；61、升降架；62、升降导向轴；63、升降驱动件；7、第一回转机构；71、回转驱动件；72、第一连接法兰；73、第二连接法兰；8、主架组件；81；吸盘。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”等指示方位或者位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

如图1至图21所示的实施例中，公开了一种吸盘调节装置，包括：臂架总成；第一转动机构1，第一转动机构1包括驱动连接组件，驱动连接组件与臂架总成连接，以使得臂架总成以第一原点11为圆心绕Z轴转动；臂架总成包括，变幅机构2，变幅机构2包括变幅臂21，变幅臂21与驱动连接组件铰接，变幅臂21绕X轴转动；伸缩机构3，伸缩机构3包括伸缩臂31，伸缩臂31与变幅臂21连接，伸缩臂31沿Y轴往复移动；第二转动机构4，第二转动机构4包括第二摆动架41，第二摆动架41的末端设有吸盘81的主架组件8，第二摆动架41与伸缩臂31铰接，第二摆动架41以第二原点42为圆心绕Z轴转动，第二原点42与第一原点11之间间隔预设距离。

与现有技术相比，请如图1至图11所示，本发明提供的吸盘调节装置，用于调节用于抓取玻璃的吸盘81的姿态调整，通过第一转动机构1来实现臂架总成以第一原点11绕Z轴转动，实现臂架总成上装有吸盘81的主架组件8的粗调整，另一方面，通过臂架总成上的变幅机构2与驱动连接组件铰接，来实现变幅臂21绕X轴转动，即吸盘81俯仰角度的调整，同时，通过伸缩臂31与变幅臂21连接，伸缩臂31沿Y轴往复移动，实现了吸盘81靠近或远离安装框；以及第二转动机构4上的第二摆动架41伸缩臂31铰接，第二摆动架41能以第二原点42为圆心绕Z轴转动，且第二原点42与第一原点11之间间隔有预设距离。通过上述的结构，第一转动机构1能实现臂架总成连同主架组件8，以及安装在主架组件8上的吸盘81，以及吸盘81所吸附的玻璃整体以第一原点11为圆心绕Z轴转动，在第一转动机构1实现了主架组件8以及吸盘81的初始姿态调整，通过变幅机构2调节其俯仰角度，第一转动机构1和变幅机构2结合工作，可使得吸盘81上的玻璃在工作初始阶段调节出安装工作面与目标面(即入安装框的入框工作面)平行的姿态，防止玻璃在高空中调整姿态。另一方面，在获得了合适的入框倾斜面的情况下，通过伸缩机构3沿Y轴的移动，完成吸盘81吸取玻璃或者其他目标物对目标安装面的直接输送。另外，第二转动机构4转动圆心即第二原点42更靠近吸盘81的末端，适合吸盘81小范围内转动调整姿态，能减少主架组件8上吸盘81以及玻璃的晃动，提高玻璃入框的安装性。因此，本发明提供的吸盘调节装置，能实现在远离安装框的位置调整好玻璃的姿态，使玻璃能以与安装框最适合的姿态入框，防止在高空中因玻璃姿态调整出现的意外。同时，能对吸盘81及吸盘81上抓取的目标物大范围位置调整，以及对吸盘81的调整氛围粗调和精调，防止吸盘81及玻璃姿态调整的所带来的晃动，提高玻璃安装的安全性。

需要说明的是，为了使得第一转动机构1、第二转动机构4能相互配合以适应不同的工况或者抓取不同种类、大小、重量的目标物，关于第一原点11、第二原点42的设置方式可做进一步的改进，其中，第一原点11、第二原点42所构建的直线与Y轴重合或者相平行，这样臂架总成获得了良好的结构刚性，能减少臂架总成因局部载荷过大所出现的损伤等情况。另外，还可将第一原点11、第二原点42所构建的直线与Y轴不平行，即第二原点42在Y轴的投影方向上与第一原点11是错开的，在主架组件8、吸盘81以及抓取目标物获得了粗调、精调的调整方案同时，还能获得更大的抓取范围，可实现一些极限情况下负角度的摆动，使得吸盘调节装置获得更加高效的作业方式。

同样地，为了提高臂架总成的结构刚性，还可以对伸缩机构3进行改进，伸缩臂31往复移动的方向，可以以第一原点11为基点，即第一原点11为Z轴、Y轴相交的点。另一方面，还可以将吸盘调节装置上的第一转动机构1、变幅机构2、伸缩机构3以及第二转动机构4均以第一原点11所构建的笛卡尔坐标系来实现各自的运动。如此设计，各个机构的运动参考坐标系相同，能减少各自运动过程中所出现的运动误差，能提高吸盘调节装置的调节精确性。

进一步地，还可对第一转动机构1、第二转动机构4的转动角度范围予以限定，例如，如果第一转动机构1的转动角度范围定为α1，第二转动机构4的转动角度范围定为α2，当α1小于α2时，第一转动机构1以牺牲一定的转动角度范围，换来吸盘调节装置的运行的稳定性。例如，可将α1的范围设置为±30°，α2的角度范围设置为±45°。第一转动机构1转动的角度大，在吸盘81末端就会产生较大的晃动，因此将α1设置地较小，另一方面，α2设置的较大，是为了使得吸盘81在没有产生过多晃动的情况下，转动的角度范围尽量大，使得吸盘81微调转动角度的作业范围尽量大。

上述实施例是为了完成臂架总成带着主架组件8、吸盘81以及目标物的整体姿态调整，为了进一步提高主架组件8、吸盘81就有更大、更灵活的作业范围，现对臂架总成做进一步改进。

请图12至图14所示，臂架总成还包括平移机构5，平移机构5包括平移结构和平移架51，平移结构用于使平移架51沿X轴方向滑动连接。这样吸盘81能实现以第一原点11绕Z轴转动、绕X轴转动、沿Y轴移动以及以第二原点42绕Z轴转动的同时，还能沿X轴移动，进一步扩大吸盘81的作业范围，有利于主架组件8和吸盘81在靠近目标物安装的位置处进行X轴方向上的微调，使得目标物能顺利安装在目标位置上。

具体地，平移机构5包括平移导向轴52，平移导向轴52设于平移架51上，平移导向轴52的轴线与X轴线相平行，所述第二摆动架41与平移导向轴52滑动连接；第一驱动件53，第一驱动件53的一端与第二摆动架41铰接，第一驱动件53的伸长端与平移架51铰接。将平移导向轴52设置在平移架51上，使得第二摆动架41在第一驱动件53的作用力下移动的过程时，平移导向轴52起到导向的作用。第一驱动件53的伸长端伸长时，第二摆动架41沿平移导向轴52的轴线方向(即X轴方向)移动，由于平移机构5处于靠近吸盘81的位置，可将第一驱动件53的推力及结构强度要求放低，能降低吸盘调节装置的整体重量，能减轻第一转动机构1和第二转动机构4在Z轴不同位置点的转动负载，另一方面，还降低了吸盘调节装置的整体制造成本。

进一步的，平移导向轴52在Z轴的方向上排列设置两个，两个平移导向轴52均与第二摆动架41上的套筒向配合，进而在第一驱动件53伸长时，推动平移架51带动主架组件8以及吸盘81整体沿X轴移动。

请如图15至图17所示，本发明提供的实施例中，臂架总成还包括升降机构6，升降机构6位于平移架51与主架组件8之间，升降机构6包括升降架61，升降结构，升降结构连接升降架61和平移架51，且使升降架61沿Z轴方向移动。如此吸盘81能实现以第一原点11绕Z轴转动、绕X轴转动、沿Y轴移动、以第二原点42绕Z轴转动、沿X轴移动，还能沿Z轴方向上下升降，进一步提高吸盘81的作业范围。

具体地，升降结构包括升降导向轴62，升降导向轴62安装于平移架51上，升降架61与升降导向轴62滑动连接，升降导向轴62的轴线与Z轴相平行；升降驱动件63，升降驱动件63安装于升降架61上，且升降驱动件63的伸缩端为升降架61沿升降导向轴62的轴线移动提供驱动力。其中升降驱动件63可选为升降油缸，升降油缸上设置法兰板，并通过螺栓与升降架61连接，升降驱动件63的伸缩端与升降架61形成孔轴配合，升降架61通过升降导向轴62与平移架51连接，升降导向轴62保证连接强度的同时为主架组件8以及吸盘81的升降提供导向。较佳地，升降导向轴62设有两个，两个升降导向轴62在X轴向上排列设置。其中，升降油缸可以设置为双向伸缩。

请如图18至图21所示，本发明提供的实施例中，臂架总成还包括第一回转机构7，第一回转机构7包括回转组件，回转组件一端与升降架61连接，另一端与主架组件8连接，且回转组件用于驱动主架组件8绕Y轴转动。通过第一回转机构7的设置，可以实现主架组件8绕Y轴的转动。

由此可见，上述实施例中各机构通过其具体结构的设置，来实现主架组件8上的吸盘81以及目标物较大范围的运动，来实现目标物的抓取、输送以及安装等工作，在实际应用中，提高工作效率的同时，也提高了工作安全性。进而使得吸盘81可进行七轴运动，具有六个运动自由度。以第一原点11为原点，构件笛卡尔坐标系，吸盘调节装置具有的六个自由度分别为，第一转动机构1绕Z轴转动，升降机构6沿Z轴方向移动，第一回转机构7绕Y轴转动，伸缩机构3沿Y轴移动，变幅机构2绕X轴转动，以及平移机构5沿X轴移动。而七轴运动是指除了上面的六个自由度的运动之外，还有以第二原点42为圆心绕Z轴转动。需要理解的是，本申请通过各个机构的设置，来实现吸盘81的大范围运动调整，具体对应转动的角度以及移动的距离根据实际工况需求在长度、数量以及连接关系上做出调整，而针对本申请所做出的适应性改进均应当认为落入本申请的保护范围内。

为了能更清楚本申请的技术机理，现针对各机构予以具体说明；

其中，第一回转机构7上的回转组件包括回转驱动件71，回转驱动件71用于驱动主架组件8转动；第一连接法兰72，通过第一连接法兰72将回转驱动件71安装在升降架61上；第二连接法兰73，第二连接法兰73与回转驱动件71的另一端连接，且第二连接法兰73与主架组件8连。回转驱动件71包括回转减速机，以及安装在回转减速机上的回转液压马达，回转减速机由回转液压马达驱动，待减速后由第二连接法兰73带动主架组件8转动，如此结构设置，使得主架组件8转动更加平稳。第一连接法兰72用于连接回转驱动件71和升降架61。

本发明提供的实施例中，驱动连接组件具有两个作用，一是将吸盘调节装置整体安装在高空作业车上，即连接臂架总成和高空作业车；二是，驱动臂架总成以第一原点11为圆心绕Z轴转动，具体地驱动连接组件包括连接架12；第三连接法兰13，第三连接法兰13设于连接架12上；第二驱动件14，第二驱动件14与第三连接法兰13连接；第四连接法兰15，第四连接法兰15与第二驱动件14的另一端连接；第一摆动架16，第一摆动架16与第四连接法兰15和变幅臂21连接；第二驱动件14驱动第四连接法兰15、第一摆动架16以及变幅臂21转动。连接架12的作用是用于为臂架总成提供安装位，具体结构不限定，以提高连接架12结构刚性要点。第二驱动件14包括回转减速机，以及驱动回转减速机工作的液压马达，选取液压马达是由于臂架总成整体重量较大，转动需要承受较大负载，液压马达能提供较大驱动力。第三连接法兰13通过螺栓与回转减速机连接，同时也与连接架12固定连接，例如采用焊接等方式连接，此处需要连接结构牢固，避免在臂架总成转动过程中发生意外造成安全事故，因此，第三连接法兰13与连接架12的连接方式优选选择固定连接。第四连接法兰15是用于连接第二驱动件14和第一摆动架16，可先将第四连接法兰15焊接在第一摆动架16上，在第四连接法兰15上使用螺栓与回转减速机紧固连接。回转减速机由液压马达输入动力，通过回转减速机内部的齿轮传动减速增扭，最终实现第一摆动架16转动，进而带动整个臂架总成的转动，因此，第一转动机构1可以实现以第一原点11为圆心绕Z轴转动。

本发明提供的变幅机构2是调节吸盘81的俯仰角度，具体地变幅机构2包括变幅销轴22，变幅臂21通过变幅销轴22与第一摆动架16铰接；第三驱动件23，第三驱动件23的固定端通过第一销轴24与第一摆动架16铰接，第三驱动件23的伸缩端通过第二销轴25与变幅臂21铰接。第三驱动件23包括变幅油缸，其中，变幅油缸的缸筒(即第三驱动件23的固定端)通过第一销轴24与第一摆动架16铰接，该铰点称为铰点A，变幅油缸的活塞杆(即第三驱动件23的伸缩端)通过第二销轴25与变幅臂21铰接，该铰点成为铰点B，而变幅臂21通过变幅销轴22与摆动架铰接，该铰点称为铰点C，当变幅油缸的活塞杆伸出时，通过铰点B给变幅臂21施加推力，方向沿着AB连线。由于变幅臂21通过铰点C铰接在第一摆动架16上，铰点C与AB不共线，从而活塞杆推力对铰点C形成一个扭转力矩，推动变幅臂21绕第一摆动架16铰点(即X轴)转动，最终带动主架组件8绕X轴转动，实现变幅运动，考虑整体的结构刚性以及适应的普遍性，以及制造成本等，可将变幅机构2绕X轴转动的角度范围设定在0°～80°之间。

另外，伸缩机构3的具体结构为，伸缩机构3包括第四驱动件32，第四驱动件32的固定端与变幅臂21连接，第四驱动件32的伸缩端通过第三销轴33与伸缩臂31铰接。其中，由于伸缩机构3需要推动变幅臂21之前的所有机构整体向Y轴方向移动，需要施加较大的推力，因此第四驱动件32选用为伸缩油缸，将伸缩油缸的缸筒通过螺栓固定在变幅臂21上，伸缩油缸的活塞杆通过销轴与伸缩臂31铰接，当伸缩油缸的活塞杆伸出时，给伸缩臂31施加推力，推动伸缩臂31沿Y轴滑动，从而带动主架组件8沿Y轴方向伸缩运动，来实现将吸盘81以及吸盘81上的目标物向安装位输送。

第二转动机构4实现了吸盘81的微调，具体是通过设置第二原点42，第二原点42远离第一原点11，且更靠近吸盘81，在实现吸盘81的微调的同时，还能减少吸盘81以及目标物的晃动。具体地，第二转动机构4包括摆动驱动件43，摆动驱动件43至少部分位于伸缩臂31的侧部，摆动驱动件43的固定端通过第四销轴44与伸缩臂31的侧部铰接，摆动驱动件43的伸缩端通过第五销轴45与第二摆动架41铰接；摆动销轴46，通过摆动销轴46，第二摆动架41与伸缩臂31铰接。较佳地，摆动驱动件43可以选用摆动油缸，且将摆动油缸设置两个，两个摆动油缸分别位于伸缩臂31的侧部，其中，摆动油缸的缸筒通过第四销轴44铰接在伸缩臂31上，该铰点成为铰点D，摆动油缸的活塞杆通过第五销轴45与第二摆动架41铰接，该铰点称为铰点E，第二摆动架41通过第五销轴45与摆动架铰接，该铰点称为铰点F，当摆动油缸的活塞杆伸出时，通过铰点E给第二摆动架41施加推力，方向沿着DE连线，由于摆动架通过铰点F铰接在伸缩臂31上，铰点F与DE不共线，从而活塞杆推力对铰点F形成一个扭转力矩，推动摆动架绕着铰点F(即Z轴)旋转，最终带动主架组件8绕Z轴实现摆动。

本发明提供一种吸盘属具，包括上述的吸盘调节装置。

本发明提供一种高空作业车，包括上述的吸盘调节装置，或者包括上述的吸盘属具。

由于吸盘属具和高空作业车均直接或间接涵盖吸盘调节装置，关于吸盘属具和高空作业车的技术效果均可参见吸盘调节装置，在此不再赘述。

本说明书中各实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (13)

1.一种吸盘调节装置，其特征在于，包括：

第一转动机构(1)，包括驱动连接组件；

臂架总成，与所述驱动连接组件相连以围绕第一原点(11)为圆心绕Z轴转动，所述臂架总成包括：

变幅机构(2)，所述变幅机构(2)包括绕X轴转动的变幅臂(21)，所述变幅臂(21)与所述驱动连接组件铰接；

伸缩机构(3)，所述伸缩机构(3)包括沿Y轴往复移动的伸缩臂(31)，所述伸缩臂(31)与所述变幅臂(21)连接；

第二转动机构(4)，所述第二转动机构(4)包括第二摆动架(41)，所述第二摆动架(41)的末端设有吸盘(81)的主架组件(8)，所述第二摆动架(41)与所述伸缩臂(31)铰接，所述第二摆动架(41)以第二原点(42)为圆心绕Z轴转动，所述第二原点(42)与所述第一原点(11)之间间隔预设距离。

2.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括平移机构(5)，所述平移机构(5)包括平移结构和平移架(51)，所述平移结构用于使所述平移架(51)沿X轴方向滑动连接。

3.根据权利要求2所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述平移结构包括平移导向轴(52)，所述平移导向轴(52)设于所述平移架(51)上，所述平移导向轴(52)的轴线与X轴线相平行，所述第二摆动架(41)与所述平移导向轴(52)滑动连接；

第一驱动件(53)，所述第一驱动件(53)的一端与所述第二摆动架(41)铰接，所述第一驱动件(53)的伸长端与所述平移架(51)铰接。

4.根据权利要求2所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括升降机构(6)，所述升降机构(6)位于所述平移架(51)与所述主架组件(8)之间，

所述升降机构(6)包括升降架(61)；

升降结构，所述升降结构连接所述升降架(61)和所述平移架(51)，且使所述升降架(61)沿Z轴方向移动。

5.根据权利要求4所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述升降结构包括升降导向轴(62)，所述升降导向轴(62)安装于所述平移架(51)上，所述升降架(61)与所述升降导向轴(62)滑动连接，所述升降导向轴(62)的轴线与Z轴相平行；

升降驱动件(63)，所述升降驱动件(63)安装于所述升降架(61)上，且所述升降驱动件(63)的伸缩端为所述升降架(61)沿所述升降导向轴(62)的轴线移动提供驱动力。

6.根据权利要求4所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述臂架总成还包括第一回转机构(7)，所述第一回转机构(7)包括回转组件，所述回转组件一端与所述升降架(61)连接，另一端与所述主架组件(8)连接，且所述回转组件用于驱动所述主架组件(8)绕Y轴转动。

7.根据权利要求6所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述回转组件包括回转驱动件(71)，所述回转驱动件(71)用于驱动所述主架组件(8)转动；

第一连接法兰(72)，通过所述第一连接法兰(72)将所述回转驱动件(71)安装在所述升降架(61)上；

第二连接法兰(73)，所述第二连接法兰(73)与所述回转驱动件(71)的另一端连接，且第二连接法兰(73)与所述主架组件(8)连。

8.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述驱动连接组件包括连接架(12)；

第三连接法兰(13)，所述第三连接法兰(13)设于所述连接架(12)上；

第二驱动件(14)，所述第二驱动件(14)与所述第三连接法兰(13)连接；

第四连接法兰(15)，所述第四连接法兰(15)与所述第二驱动件(14)的另一端连接；

第一摆动架(16)，所述第一摆动架(16)与第四连接法兰(15)和变幅臂(21)连接；

所述第二驱动件(14)驱动所述第四连接法兰(15)、所述第一摆动架(16)以及变幅臂(21)转动。

9.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述变幅机构(2)包括变幅销轴(22)，所述变幅臂(21)通过变幅销轴(22)与所述第一摆动架(16)铰接；

第三驱动件(23)，所述第三驱动件(23)的固定端通过第一销轴(24)与所述第一摆动架(16)铰接，所述第三驱动件(23)的伸缩端通过第二销轴(25)与所述变幅臂(21)铰接。

10.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述伸缩机构(3)包括第四驱动件(32)，所述第四驱动件(32)的固定端与所述变幅臂(21)连接，所述第四驱动件(32)的伸缩端通过第三销轴(33)与所述伸缩臂(31)铰接。

11.根据权利要求1所述的吸盘调节装置，其特征在于，所述第二转动机构(4)包括摆动驱动件(43)，所述摆动驱动件(43)至少部分位于所述伸缩臂(31)的侧部，所述摆动驱动件(43)的固定端通过第四销轴(44)与所述伸缩臂(31)的侧部铰接，所述摆动驱动件(43)的伸缩端通过第五销轴(45)与所述第二摆动架(41)铰接；

摆动销轴(46)，通过所述摆动销轴(46)，所述第二摆动架(41)与所述伸缩臂(31)铰接。

12.一种吸盘属具，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的吸盘调节装置。

13.一种高空作业车，其特征在于，包括权利要求1至11任一项所述的吸盘调节装置，或，

包括权利要求12所述的吸盘属具。

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