CN114569942B - 一种支架式康复训练机 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种支架式康复训练机，包括基座；支架，所述支架安装于所述基座上；转动部，转动安装于所述基座上；支撑件；支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述支撑件上，所述支撑辅具或所述支撑件与所述转动部构成转动副；摇杆，所述摇杆的一端与所述支撑件的一端铰接；位置调节机构，设置于所述基座的底部一侧，所述摇杆的另一端铰接于所述位置调节机构的第一活动部件上，通过所述位置调节机构调整所述摇杆的摆动中心的位置，以此实现对支撑辅具的运动轨迹调节，从而改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围。

Description

一种支架式康复训练机

技术领域

本发明涉及运动器械技术领域，特别是涉及一种支架式康复训练机。

背景技术

现有的支架式康复训练机在康复训练过程中除膝关节外其余关节活动角度较小，周围肌群达不到预期的康复训练效果；现有的肢体康复训练装置没有考虑到人体踝关节的训练需求，或没有设置踝关节训练功能，同样会致使在康复训练过程中，踝关节得不到良好训练，达不到预期的康复训练效果；并且现有的肢体康复训练装置没有有效的踝泵运动，不能实现预防静脉血栓的功能。

另外，现有的支架式康复训练机，脚踏倾角较小，脚踝运动幅度不够，同样无法很好满足康复训练需求，同时脚踏姿态缺乏有效的调节机构，难以满足不同的康复训练情况。

因此，开发出一种结构合理，能满足踝关节康复训练需求的且能方便调节脚踏姿态的支架式康复训练机尤为重要。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种能够消除局部自由度，从而抑制关节异常反应，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成适当的踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果，并且支撑辅具的姿态可调的踝泵运动装置。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种支架式康复训练机，包括：

基座；

支架，所述支架安装于所述基座上；

转动部，转动安装于所述基座上；

支撑件；

支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述支撑件上，所述支撑辅具或所述支撑件与所述转动部构成转动副；

摇杆，所述摇杆的一端与所述支撑件的一端铰接或滑动连接；

位置调节机构，设置于所述基座的底部一侧，所述摇杆的另一端铰接于所述位置调节机构的第一活动部件上，通过所述位置调节机构调整所述摇杆的摆动中心的位置。

在本发明的一可选实施例中，所述位置调节机构为手动丝杠调节机构、电动丝杠调节机构、电动推杆机构或直线电机机构。

在本发明的一可选实施例中，所述位置调节机构包括丝杠调节机构、第一连杆和第二连杆；所述丝杠调节机构包括丝杠座、丝杠、丝杠螺母和驱动装置，所述丝杠座设置于所述基座的底部一侧，所述丝杠转动安装于所述丝杠座的相对两端，所述驱动装置与所述丝杠的一端驱动连接，所述第一连杆的一端与所述丝杠螺母铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述基座铰接，并且所述第二连杆与所述基座的铰接位置位于所述丝杠座的一侧，所述摇杆的未与所述支撑件铰接的一端与所述第一连杆或所述第二连杆的中部铰接，所述丝杠螺母、所述第一连杆和所述第二连杆构成所述第一活动部件。

在本发明的一可选实施例中，所述摇杆在所述支撑件上的铰接位置可调。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑件的远离所述支撑辅具的一端沿长度方向间隔设置有若干第一定位孔，所述摇杆的未与所述基座铰接的一端设置有与所述第一定位孔配合的第二定位孔；当所述第二定位孔与不同的所述第一定位孔对齐时，所述摇杆铰接于所述支撑件的不同位置处；

还包括第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓插置于处于对齐状态的所述第一定位孔和所述第二定位孔内，以实现所述支撑件与所述摇杆之间的相对位置的固定。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑件的下侧设置有线性调节机构，所述摇杆的未与所述第一活动部件铰接的一端与所述线性调节机构的第二活动部件铰接，通过所述线性调节机构调整所述摇杆在所述支撑件上的铰接位置。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具的一端与所述支撑件转动连接，另一端与所述支撑件的未与所述摇杆铰接的一端可调式固定连接，以使所述支撑辅具相对于所述支撑件的角度可调。

在本发明的一可选实施例中，所述支撑辅具的底部设有第一条形孔，所述支撑件上设有第二条形孔，所述第一条形孔的长度方向与所述第二条形孔的长度方向成夹角设置，所述支撑件与所述支撑辅具之间设有第二锁紧螺栓，所述第二锁紧螺栓同时穿过所述第一条形孔和所述第二条形孔设置，以实现所述支撑件和所述支撑辅具之间相对位置的固定。

在本发明的一可选实施例中，所述转动部上设有偏心件，所述偏心件与所述转动部固定连接，所述支撑件与所述偏心件铰接；所述支撑件与所述偏心件之间的铰接轴的位置沿所述转动部的径向可调式设置。

在本发明的一可选实施例中，所述偏心件上设有活动块，所述活动块上设有第三定位孔，所述偏心件上设有多个与所述第三定位孔配合的第四定位孔，当所述第三定位孔与不同的所述第四定位孔对齐时，所述活动块处于所述转动部径向的不同位置处，所述活动块上设有与所述支撑件转动配合的铰接轴；还包括第三锁紧螺栓，所述第三锁紧螺栓插置于处于对齐状态的所述第三定位孔和所述第四定位孔内，以实现所述活动块与所述偏心件之间的相对位置的固定；所述活动块上设有第一限位孔，所述偏心件上设有与各所述第四定位孔一一对应的第二限位孔，所述第一限位孔和所述第三定位孔之间的位置关系与所述第二限位孔和所述第四定位孔之间的位置关系一致；还包括限位销，所述限位销插置于处于对齐状态的所述第一限位孔和所述第二限位孔内；所述限位销的端部设有端板，所述端板上设有供所述第三锁紧螺栓穿过的安装孔，所述端板被装夹在所述第三锁紧螺栓与所述活动块之间。

在本发明的一可选实施例中，所述摇杆的长度可调。

在本发明的一可选实施例中，所述位置调节机构设置于所述基座底部远离人的一侧。

本发明的支架式康复训练机，通过将所述支撑辅具与所述支撑件固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具总体相对于所述转动部的回转轴做圆周回转运动同时绕所述转动部的回转轴做摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。

本发明的支架式康复训练机，能通过位置调节机构调整摇杆在基座上的铰接位置来调节摇杆的摆动中心，以此实现对支撑辅具的运动轨迹调节，从而改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

本发明的支架式康复训练机，将位置调节机构设置于基座底部远离人的一侧，从而在康复训练过程中不影响靠近人这一侧的活动，不会造成碰撞或干扰。

本发明的支架式康复训练机，所述支撑辅具与所述支撑件之间的角度可调，通过调整两者之间的相对角度，能够实现对支撑辅具运动轨迹的调整，从而改变左右两侧的支撑辅具的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

本发明的支架式康复训练机可以两侧协同训练，可以一侧带动另一侧连续运动，实现双足互相助力，能够进行主动、被动和助力训练。

本发明的支架式康复训练机，能够对摇杆在支撑件上的铰接位置进行可调，可以进一步增大支撑辅具的运动轨迹调节范围。

附图说明

图1为本发明实施例一的支架式康复训练机的立体结构示意图。

图2为图1的局部放大图。

图3为本发明实施例一的支架式康复训练机的侧视图。

图4为本发明实施例二的支架式康复训练机的侧视图。

图5为图4的局部放大图。

图6为本发明实施例三的支架式康复训练机的侧视图。

图7为图6的局部放大图。

图8为本发明实施例三的支架式康复训练机的局部爆炸图。

图9为本发明实施例四的支架式康复训练机的侧视图。

图10本发明实施例五的支架式康复训练机的立体结构示意图。

图11为图10的局部放大图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

请参阅图1-8所示，本发明结合以下五种实施例对本发明的技术方案进行详细说明。

实施例一

请参阅图1-3所示，本实施例介绍一种支架式康复训练机，包括基座10、支架60、转动部50、摇杆40、支撑件30、支撑辅具20和位置调节机构。具体地，所述支架60安装于所述基座10上；所述转动部50转动安装于所述基座10上；所述摇杆40的一端与所述支撑件30铰接；所述支撑辅具20固定安装于所述支撑件30上，所述支撑辅具20(也可以是所述支撑件30)与所述转动部50构成转动副；所述位置调节机构设置于所述基座10的底部一侧，所述摇杆40的另一端铰接于所述位置调节机构的第一活动部件上，通过所述位置调节机构调整所述摇杆40的摆动中心的位置。

需要说明的是，在本实施例中，通过将所述支撑辅具20与所述支撑件30固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具20总体相对于所述转动部50的回转轴做圆周回转运动同时绕所述转动部50的回转轴做摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。

可以理解的是，在本实施例中，所述基座10、所述转动部50、所述摇杆40、所述支撑件30及所述支撑辅具20(作为脚踏)构成曲柄摇杆机构，所述转动部50和所述摇杆40能够限制所述支撑件30沿预设轨迹循环摆动，从而带动固定于所述支撑件30上的支撑辅具20沿预设轨迹循环摆动。通过位置调节机构调整所述摇杆40摆动中心的位置，便能够改变所述支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图1-3所示，在本实施例中，所述位置调节机构采用电动丝杠调节机构，设置于基座10底部远离人的一侧，从而在康复训练过程中不影响靠近人这一侧的活动，不会造成碰撞或干扰。所述电动丝杠调节机构包括第一丝杠座11、第一丝杠12、第一丝杠螺母13(作为第一活动部件)和第一驱动电机14(驱动装置)。所述第一丝杠座11例如可通过螺栓或者焊接的方式固定安装于所述基座10的底部一侧，所述第一丝杠12的两端例如可通过转动轴承转动安装于所述第一丝杠座11的相对两端；第一驱动电机14固定安装于所述第一丝杠座11的一侧，所述第一驱动电机14的输出轴与所述第一丝杠12的一端传动连接，所述第一驱动电机14的输出轴与所述第一丝杠12同轴设置，第一驱动电机14用于驱动所述第一丝杠12做回转运动。可以理解的是，所述第一驱动电机14的输出轴也可通过传动部件与所述第一丝杠12的一端连接，从而所述第一驱动电机14的输出轴也可以不与所述第一丝杠12同轴设置。所述位置调节机构的第一丝杠12沿前后方向水平设置，当然所述位置调节结构的第一丝杠12也可以前高后低的倾斜设置。

可以理解的是，在使用时，可利用丝杠调节机构的自锁特性以使所述第一丝杠螺母13相对于基座10的位置相对固定，也即保持所述摇杆40的摆动中心的位置相对固定，当需要调节摇杆40相对于所述基座10的位置时，可通过第一驱动电机14驱动所述第一丝杠12转动，从而带动所述第一丝杠螺母13沿所述第一丝杠12移动，直至合适位置，然后利用丝杠调节机构的自锁特性实现所述第一丝杠螺母13相对于基座10的位置相对固定。

可以理解的是，在一可选实施例中，也可将电动丝杠调节机构中的第一驱动电机14用第一转动把手替换以获得手动丝杠调节结构来作为所述位置调节机构。在另一些实施例中，也可用电动推杆机构或直线电机机构来代替所述电动丝杠调节结构作为所述位置调节机构。

请参阅图1-3所示，在本实施例中，所述摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置可调，从而还可通过调整摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置来实现对支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹的调节，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图1-3所示，在本实施例中，所述摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置可调通过如下方式实现：所述支撑件30的远离所述支撑辅具20的一端沿长度方向间隔设置有若干第一定位孔31，所述摇杆40的未与所述基座10铰接的一端设置有与所述第一定位孔31配合的第二定位孔；当所述第二定位孔与不同的所述第一定位孔31对齐时，所述摇杆40铰接于所述支撑件30的不同位置处；所述摇杆40与所述支撑件30之间还设置有第一锁紧螺栓32，所述第一锁紧螺栓32插置于处于对齐状态的所述第一定位孔31和所述第二定位孔内，所述第一锁紧螺栓32的一端设有第一旋钮，另一端设有第一锁紧螺母，通过所述第一锁紧螺栓32来实现所述支撑件30与所述摇杆40之间的相对位置的固定，所述第一锁紧螺栓32的中部可设置为光杆，作为所述摇杆40的转轴，所述摇杆40可绕所述第一锁紧螺栓32摆动。

可以理解的是，在使用时，所述第一锁紧螺栓32处于拧紧状态，以使所述摇杆40与所述支撑件30保持相对固定，当需要调节摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置时，将所述第一锁紧螺栓32松开，然后调整所述摇杆40的位置，直至合适位置，再次拧紧所述第一锁紧螺栓32既可。

可以理解的是，所述第一锁紧螺栓32也可以不设置锁紧螺母，而是直接在所述支撑件30的第一定位孔31设置于所述第一锁紧螺栓32的端部外螺纹相匹配的内螺纹来实现同样的锁紧目的。

需要说明的是，所述支撑辅具20在所述支撑件30上的安装位置也可设置成可调的方式，例如多段的可伸缩杆结构，可通过改变支撑辅具20在所述支撑件30上的安装位置来调节所述支撑辅具20的姿态倾角，以实现对支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹的调节，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图1-3所示，在本实施例中，所述摇杆40的长度也可设置成可调的方式，从而还可通过调整摇杆40的长度来实现对支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹的调节，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图1-3所示，在本实施例中，所述摇杆40包括第一杆件41、第二杆件42及第二锁紧螺栓43；所述第一杆件41的一端与所述基座10铰接，所述第二杆件42的一端与所述支撑件30的一端铰接，所述第一杆件41的另一端沿长度方向设置有第一条形孔，所述第二杆件42的另一端沿长度方向设置有与所述第一条形孔相对应的第二条形孔，所述第一杆件41的另一端与所述第二杆件42的另一端滑动连接，所述第二锁紧螺栓43同时穿过所述第一条形孔和所述第二条形孔设置，所述第二锁紧螺栓43的一端设有第二旋钮，另一端设有第二锁紧螺母。作为示例，所述第二杆件42的与所述第一杆件41滑动连接的一端为矩形管结构，所述第一杆件41的一端可以伸入所述第二杆件42的矩形管结构内，所述第二条形孔贯穿所述矩形管结构的上下表面。当然，矩形管状机构也可以是设置于所述第一杆件41的与所述第二杆件42滑动连接的一端。可以理解的是，所述第一条形孔和/或所述第二条形孔也可用间隔设置的定位孔阵列替换，通过调整第一杆件41与第二杆件42中不同定位孔对齐，并将所述第二锁紧螺栓43可插置于第一杆件41与第二杆件42中对齐的定位孔中实现锁紧固定。

可以理解的是，在使用时，所述第二锁紧螺栓43处于拧紧状态，以使所述摇杆40的第一杆件和第二杆件保持相对固定，当需要调节摇杆40的长度时，将所述第二锁紧螺栓43松开，然后调整所述第一杆件41伸入所述第二杆件42中的长度，调整完毕后，再次拧紧所述第二锁紧螺栓43既可。

如图1-3，在本实施例中，为了防止在训练过程中人体的脚部与支撑辅具20分离，影响训练效果，所述支架式康复训练机还包括设置于所述支撑辅具20上的绑腿板21，所述绑腿板21的下端转动安装于所述支撑辅具20上，所述绑腿板21既可以如图1和3所示的设置于所述支撑辅具20的内测，当然也可设置于所述支撑辅具20的外侧。所述绑腿板21为弧形板，以更好的与使用者的小腿进行接触，所述绑腿板21上开设有绑带孔，所述绑带孔中穿设有绑带，在训练时，可通过所述绑带将腿部与所述绑腿板21绑在一起。

需要说明的是，在本实施例中，所述支架式康复训练机还包括设置于所述基座10内的驱动部件，所述驱动部件与所述转动部50的回转轴传动连接，所述驱动部件用于在所述支架式康复训练机工作于被动训练模式(动力源全部来自驱动部件)时或者助力训练模式时(介于被动训练模式和主动训练模式之间，动力源部分来自驱动部件、部分来自人体脚部)，驱动所述转动部50转动，从而带动支撑辅具20做往复摆动。所述驱动部件例如可以是电机，或者电机与减速器的组合，或者为飞轮。

需要说明的是，在本实施例中，所述支架式康复训练机还包括设置于所述基座10的机壳内的阻力部件(未图示)，所述阻力部件被装配为在所述支架式康复训练机工作于主动训练模式(人体脚部为动力源，带动支撑辅具20运动)时，向所述转动部50的回转轴提供阻力，不同大小的阻力可不同程度的锻炼人体下肢肌肉运动，逐层分级的重塑大脑神经对肌肉运动的控制能力。所述阻力部件例如可以是摩擦组件、磁控阻力发生器或飞轮。可以理解的是，也可直接采用驱动部件作为阻力部件，而不额外设置摩擦组件或磁控阻力发生器作为阻力部件。以采用电机或者电机与减速器组合的驱动装置为例，可向电机输入不大于电机额定电流的直流电，使电机处于能耗制动状态成为阻力源。

请参阅图1-3，在本实施例中，所述支架60的长度可调。所述支架60包括第一支撑杆段和第二支撑杆段，所述第一支撑杆段的下端与所述基座10固定连接，所述第二支撑杆段的下端插入所述第一支撑杆段的上端，并通过锁紧螺栓(图中未标示)锁紧。可通过旋松锁紧螺栓，调整所述第二支撑杆段插入所述第一支撑杆段的长度来调节支架60的长度，调节至合适长度后通过锁紧螺栓(图中未标示)锁紧。可以理解的是，在其他实施例中，支架60的第一支撑杆段和第二支撑杆段也可通过丝杠螺母传动机构或者现有的其他调节机构实现相对位置的调节，以达到调节支架60的长度的目的。

请参阅图1-3，在本实施例中，为了满足上肢训练的需求，所述支架式康复训练机还包括上肢训练机构70，所述上肢训练机构70与所述支架60的顶端可转动式固定连接，以使所述上肢训练机构70相对于所述支架60的方位可调。在只进行下肢训练时，可将所述上肢训练机构70转动到远离人的一侧，避免下肢训练时的干涉，当需要进行上肢训练时，可将所述上肢训练机构70转动到靠近一体的一侧，方便进行上肢训练。

请参阅图1-3，在本实施例中，所述支架式康复训练机还包括供使用者握持的扶手90，所述扶手90安装于所述支撑架上或所述上肢训练机构70上，可供使用在以站立方式进行下肢训练时握持。

请参阅图1-3，在本实施例中，所述支架式康复训练机还包括人机交互装置80，所述人体交互装置为智能控制中心，用于控制支架式康复训练机工作。所述人机交互装置80可设置于所述基座10的支撑架上或所述上肢训练机构70上(当然也可以设置于其他合适的位置)。作为示例，所述人机交互装置80具体可为遥控器或触摸屏幕等。

需要说明的是，本实施例的支架式康复训练机，通过将所述支撑辅具20与所述支撑件30固定连接，能消除局部自由度，从而可抑制关节异常反应，使支撑辅具20总体相对于所述转动部50的回转轴做圆周回转运动同时绕所述转动部50的回转轴做摆动，使双侧踝关节产生一定的活动角度，形成踝泵运动，具备良好的踝关节训练效果。本实施例的支架式康复训练机，能通过位置调节机构调整摇杆40相对于基座10的铰接位置来调节摇杆40的摆动中心，以此实现对支撑辅具20的运动轨迹调节，从而改变左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具倾角活动范围，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。本发明的支架式康复训练机，将位置调节机构设置于基座10底部远离人的一侧，从而在康复训练过程中不影响靠近人这一侧的活动，不会造成碰撞或干扰。本实施例的支架式康复训练机可以两侧协同训练，可以一侧带动另一侧连续运动，实现双足互相助力，能够进行主动、被动和助力训练。本实施例的支架式康复训练机，能够对摇杆40在支撑件30上的铰接位置进行可调，可以进一步增大支撑辅具20的运动轨迹调节范围。

实施例二

请参阅图4和5，本实施例介绍另一种支架式康复训练机，本实施例与实施例一的区别在于所述摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置的调节方式不同。

具体地，请参阅图4和5，所述支撑件30的下侧设置有线性调节机构，所述摇杆40的未与所述第一活动部件(图2中的第一丝杠螺母13)铰接的一端与所述线性调节机构的第二活动部件铰接，通过所述线性调节机构调整所述摇杆在所述支撑件上的铰接位置。

请参阅图4和5所示，所述线性调节机构采用电动丝杠调节机构，包括第二丝杠座、第二丝杠34、第二丝杠螺母35(作为第二活动部件)和第二驱动电机33，所述支撑件30作为所述第二丝杠座。所述第二丝杠34的两端例如可通过转动轴承转动安装于所述第二丝杠座的下侧的相对两端；第二驱动电机33固定安装于所述第二丝杠座的一侧，所述第二驱动电机33的输出轴与所述第二丝杠34的一端传动连接，所述第二驱动电机33的输出轴与所述第二丝杠34同轴设置，第二驱动电机33用于驱动所述第二丝杠34做回转运动。可以理解的是，所述第二驱动电机33的输出轴也可通过传动部件与所述第二丝杠34的一端连接，从而所述第二驱动电机33的输出轴也可以不与所述第二丝杠34同轴设置。

可以理解的是，在一可选实施例中，也可将电动丝杠调节机构中的第二驱动电机33用第二转动把手替换以获得手动丝杠调节结构来作为所述线性调节机构。在另一些实施例中，也可用电动推杆机构或直线电机机构来代替所述电动丝杠调节结构作为所述线性调节机构。

可以理解的是，在使用时，可利用丝杠调节机构的自锁特性以使所述第二丝杠螺母35相对于支撑件30的位置相对固定，也即保持所述摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置的相对固定，当需要调节述摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置时，可通过第二驱动电机33驱动所述第二丝杠34转动，从而带动所述第二丝杠螺母35沿所述第二丝杠34移动，直至合适位置，然后利用丝杠调节机构的自锁特性实现所述第二丝杠螺母35相对于支撑件30的位置相对固定。

可以理解的是，通过调整摇杆40在所述支撑件30上的铰接位置可以实现对支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹的调节，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

实施例三

请参阅图6-8，本实施例介绍第三种支架式康复训练机，本实施例与实施例一区别在于：(1)所述支撑辅具20的一端与所述支撑件30转动连接，另一端与所述支撑件30的未与所述摇杆40铰接的一端可调式固定连接，以使所述支撑辅具20相对于所述支撑件30的角度可调；(2)所述转动部50上设有偏心件51，所述偏心件51与所述转动部50固定连接，所述支撑件30与所述偏心件51铰接，所述支撑件30与所述偏心件51之间的铰接轴的位置沿所述转动部50的径向可调式设置。

请参阅图6-8，在本实施例中，所述支撑辅具20与所述支撑件30之间的角度调节例如可以通过如下结构实现：所述支撑辅具20底部设有第三条形孔23(对应权利要求中的第一条形孔)，所述支撑件30上设有第四条形孔31(对应权利要求中的第二条形孔)，所述第三条形孔23的长度方向与所述第四条形孔31的长度方向成夹角设置，所述支撑件30与所述支撑辅具20之间设有第三锁紧螺栓22(对应权利要求中的第二锁紧螺栓)，所述第三锁紧螺栓22同时穿过所述第三条形孔23和所述第四条形孔31设置，所述第三锁紧螺栓22的一端设有第三旋钮，另一端设有第三锁紧螺母，通过所述第三锁紧螺栓22来实现所述支撑件30与所述支撑辅具20之间的相对位置的固定。

可以理解的是，在使用状态下，所述第三锁紧螺栓22处于拧紧状态，以使所述支撑辅具20和所述支撑件30保持相对固定，当需要对所述支撑辅具20的角度进行调节时，将第三锁紧螺栓22松开，然后将支撑辅具20调整至合适角度，最后再次拧紧第三锁紧螺栓22即可。

请参阅图7中的局部放大视图，在进一步实施例中，所述第三条形孔23内沿长度方向间隔设置有多个向上凹陷的第一凹槽24；所述第四条形孔31内沿长度方向间隔设置有多个向下凹陷的第二凹槽32。可以理解的是，支撑辅具20在使用状态时始终受到大致向下的压力，如垂直向下的压力或倾斜向下的压力，因此支撑辅具20作用于支撑件30的压力向下，而支撑件30对踏板50产生支撑力向上，为此，本实施例在第三条形孔23内设置向上凹陷的第一凹槽24，并在第四条形孔31内设置向下凹陷的第二凹槽32，这样在支撑辅具20受压时，第一凹槽24和第二凹槽32能够自然的卡固于第三锁紧螺栓22上，防止支撑辅具20与支撑件30产生相对位移，提高支撑辅具20稳定性。

请参阅图6-8所示，在本实施例中，为了使第三锁紧螺栓22沿第三条形孔23和第四条形孔31滑动时能够使支撑辅具20与支撑件30之间产生相对位移，第三条形孔23与第四条形孔31之间必须存在夹角，因此本实施例为了在有限的空间条件下使第三条形孔23与第四条形孔31产生夹角，固将所述支撑件30弯曲成一定弧度，并将所述第四条形孔31设置为与支撑件30相适配的弧形结构。

通过调整支撑辅具20与支撑件30之间的相对角度，能够实现对支撑辅具20运动轨迹的调整，从而改变左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角，及单侧支撑辅具20倾角活动范围，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

请参阅图6-8所示，在本实施例中，所述支撑件30与所述转动部50上的偏心件之间的铰接轴的位置沿所述转动部50的径向可调式设置通过如下方式实现：所述偏心件51上设有活动块52，所述活动块52上设有第三定位孔521，所述偏心件51上设有多个与所述第三定位孔521配合的第四定位孔511，当所述第三定位孔521与不同的所述第四定位孔511对齐时，所述活动块52处于所述转动部50径向的不同位置处，所述活动块52上设有与所述支撑件30转动配合的铰接轴；还包括第四锁紧螺栓54(对应权利要求中的第三锁紧螺栓)，所述第四锁紧螺栓54插置于处于对齐状态的所述第三定位孔521和所述第四定位孔511内，所述第四锁紧螺栓54的一端设有第四旋钮(对应权利要求中的第三旋钮)，另一端设有与所述第四定位孔511的内螺纹相匹配外螺纹以实现所述活动块52与所述偏心件51之间的相对位置的固定，当然也可直接在所述第四锁紧螺栓54的另一端设置锁紧螺母，而不在所述第四定位孔511内设置内螺纹的方式实现所述活动块52与所述偏心件51之间的相对位置的固定；所述活动块52上设有第一限位孔522，所述偏心件51上设有与各所述第四定位孔511一一对应的第二限位孔512，所述第一限位孔522和所述第三定位孔521之间的位置关系与所述第二限位孔512和所述第四定位孔511之间的位置关系一致；还包括限位销53，所述限位销53插置于处于对齐状态的所述第一限位孔522和所述第二限位孔512内；所述限位销53的端部设有端板531，所述端板531上设有供所述第四锁紧螺栓54穿过的安装孔532，所述端板531被装夹在所述第四锁紧螺栓54与所述活动块52之间。

可以理解的是，本实施例通过调整所述支撑件30与所述偏心件51之间的铰接轴沿所述转动部50的径向位置能够对支撑件30的安装角度进行调节，以进一步增大支撑辅具20的轨迹调节范围。

实施例四

请参阅图9所示，本实施例介绍第四种支架式康复训练机，本实施例与实施例一的区别在于，所述摇杆40与所述支撑件30之间滑动连接，从而所述基座10、所述转动部50、所述摇杆40、所述支撑件30及所述支撑辅具20(作为脚踏)构成摆动导杆机构(当然也可以构成曲柄摇块)，其他结构与实施例一的相同，故在此不做赘述。

所述转动部50和所述摇杆40能够限制所述支撑件30沿预设轨迹循环摆动，从而带动固定于所述支撑件30上的支撑辅具20沿预设轨迹循环摆动。通过位置调节机构调整所述摇杆40摆动中心的位置，便能够改变所述支撑件30与所述支撑辅具20的摆动轨迹，从而实现对左右两侧的支撑辅具20的支撑平面的最大夹角的调节，及单侧支撑辅具20倾角活动范围的调节，以此来适应不同体型、不同伤情的患者的使用需求。

实施例五

请参阅图10和11，本实施例介绍第五种支架式康复训练机，本实施例与实施例一的区别在于，所述位置调节机构的结构不同，在实施例一的电动丝杠调节机构的基础上增加了第一连杆15和第二连杆16，从而将所述摇杆40的摆动中心的调节轨迹由实施例一的直线轨迹改变为曲线轨迹，而其他结构与实施例一的相同，故在此不做赘述。

具体地，请参阅图10和11，所述位置调节机构包括电动丝杠调节机构、第一连杆15及第二连杆16。所述电动丝杠调节机构包括第一丝杠座11、第一丝杠12、第一丝杠螺母13和第一驱动电机14，所述第一连杆15、所述第二连杆16及所述第一丝杠螺母13作为第一活动部件。所述第一丝杠座11例如可通过螺栓或者焊接的方式固定安装于所述基座10的底部远离人的一侧，所述第一丝杠12的两端例如可通过转动轴承转动安装于所述第一丝杠座11的相对两端；第一驱动电机14固定安装于所述第一丝杠座11的一侧，所述第一驱动电机14的输出轴与所述第一丝杠12的一端传动连接，所述第一驱动电机14的输出轴与所述第一丝杠12同轴设置，第一驱动电机14用于驱动所述第一丝杠12做回转运动，所述第一连杆15的一端与所述第一丝杠螺母13铰接，所述第一连杆15的另一端与所述第二连杆16的一端铰接，所述第二连杆16的另一端与所述基座10铰接，并且所述第二连杆16与所述基座10的铰接位置位于所述第一丝杠座11的前侧，所述摇杆40的未与支撑件30铰接的一端铰接于所述第一连杆15的中部。所述位置调节机构的第一丝杠12沿前后方向水平设置，当然所述位置调节结构的第一丝杠12也可以前高后低的倾斜设置。

可以理解的是，在使用时，可利用电动丝杠调节机构的自锁特性以使所述第一丝杠螺母13相对于基座10的位置相对固定，也即保持所述摇杆40的摆动中心的位置相对固定，当需要调节摇杆40相对于所述基座10的位置时，可通过第一驱动电机14驱动所述第一丝杠12转动，从而带动所述第一丝杠螺母13沿所述第一丝杠12移动，直至合适位置，在所述第一丝杠螺母13移动过程中，会带动所述第一连杆15和第二连杆16相互靠近或远离，所述摇杆40的摆动中心(摇杆40与第一连杆15的铰接位置)沿曲线轨迹移动，也即将所述摇杆40的摆动中心的调节轨迹由实施例一的直线轨迹改变为曲线轨迹，然后利用电动丝杠调节机构的自锁特性实现所述第一丝杠螺母13相对于基座10的位置相对固定。

可以理解的是，也可以将所述第二连杆16与所述基座10的铰接位置设置于所述第一丝杠座11的后侧，此时可将所述摇杆40的未与支撑件30铰接的一端铰接于所述第二连杆16上。

可以理解的是，在一可选实施例中，也可将电动丝杠调节机构中的第一驱动电机14用第一转动把手替换以获得手动丝杠调节结构。在另一些实施例中，也可用电动推杆机构或直线电机机构来代替所述电动丝杠调节结构。

在本文的描述中，提供了许多特定细节，诸如部件和/或方法的实例，以提供对本发明实施例的完全理解。然而，本领域技术人员将认识到可以在没有一项或多项具体细节的情况下或通过其他设备、系统、组件、方法、部件、材料、零件等等来实践本发明的实施例。在其他情况下，未具体示出或详细描述公知的结构、材料或操作，以避免使本发明实施例的方面变模糊。

在整篇说明书中提到“一个实施例”、“实施例”或“具体实施例”意指与结合实施例描述的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中，并且不一定在所有实施例中。因而，在整篇说明书中不同地方的短语“在一个实施例中”、“在实施例中”或“在具体实施例中”的各个表象不一定是指相同的实施例。此外，本发明的任何具体实施例的特定特征、结构或特性可以按任何合适的方式与一个或多个其他实施例结合。应当理解本文所述和所示的发明实施例的其他变型和修改可能是根据本文教导的，并将被视作本发明精神和范围的一部分。

还应当理解还可以以更分离或更整合的方式实施附图所示元件中的一个或多个，或者甚至因为在某些情况下不能操作而被移除或因为可以根据特定应用是有用的而被提供。

另外，除非另外明确指明，附图中的任何标志箭头应当仅被视为示例性的，而并非限制。此外，除非另外指明，本文所用的术语“或”一般意在表示“和/或”。在术语因提供分离或组合能力是不清楚的而被预见的情况下，部件或步骤的组合也将视为已被指明。

如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“一个”、和“该”包括复数参考物。同样，如在本文的描述和在下面整篇权利要求书中所用，除非另外指明，“在…中”的意思包括“在…中”和“在…上”。

本发明所示实施例的上述描述(包括在说明书摘要中所述的内容)并非意在详尽列举或将本发明限制到本文所公开的精确形式。尽管在本文仅为说明的目的而描述了本发明的具体实施例和本发明的实例，但是正如本领域技术人员将认识和理解的，各种等效修改是可以在本发明的精神和范围内的。如所指出的，可以按照本发明所述实施例的上述描述来对本发明进行这些修改，并且这些修改将在本发明的精神和范围内。

本文已经在总体上将系统和方法描述为有助于理解本发明的细节。此外，已经给出了各种具体细节以提供本发明实施例的总体理解。然而，相关领域的技术人员将会认识到，本发明的实施例可以在没有一个或多个具体细节的情况下进行实践，或者利用其它装置、系统、配件、方法、组件、材料、部分等进行实践。在其它情况下，并未特别示出或详细描述公知结构、材料和/或操作以避免对本发明实施例的各方面造成混淆。

因而，尽管本发明在本文已参照其具体实施例进行描述，但是修改自由、各种改变和替换亦在上述公开内，并且应当理解，在某些情况下，在未背离所提出发明的范围和精神的前提下，在没有对应使用其他特征的情况下将采用本发明的一些特征。因此，可以进行许多修改，以使特定环境或材料适应本发明的实质范围和精神。本发明并非意在限制到在下面权利要求书中使用的特定术语和/或作为设想用以执行本发明的最佳方式公开的具体实施例，但是本发明将包括落入所附权利要求书范围内的任何和所有实施例及等同物。因而，本发明的范围将只由所附的权利要求书进行确定。

Claims (11)

1.一种支架式康复训练机，其特征在于，包括：

基座；

支架，所述支架安装于所述基座上；

转动部，转动安装于所述基座上；

支撑件；

支撑辅具，所述支撑辅具固定安装于所述支撑件上，所述支撑辅具或所述支撑件与所述转动部构成转动副；

摇杆，所述摇杆的一端与所述支撑件的一端铰接或滑动连接；

位置调节机构，设置于所述基座的底部一侧，所述摇杆的另一端铰接于所述位置调节机构的第一活动部件上，通过所述位置调节机构调整所述摇杆的摆动中心的位置。

2.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述位置调节机构为手动丝杠调节机构、电动丝杠调节机构、电动推杆机构或直线电机机构。

3.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述位置调节机构包括丝杠调节机构、第一连杆和第二连杆；所述丝杠调节机构包括丝杠座、丝杠、丝杠螺母和驱动装置，所述丝杠座设置于所述基座的底部一侧，所述丝杠转动安装于所述丝杠座的相对两端，所述驱动装置与所述丝杠的一端驱动连接，所述第一连杆的一端与所述丝杠螺母铰接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述基座铰接，并且所述第二连杆与所述基座的铰接位置位于所述丝杠座的一侧，所述摇杆的未与所述支撑件铰接的一端与所述第一连杆或所述第二连杆的中部铰接，所述丝杠螺母、所述第一连杆和所述第二连杆构成所述第一活动部件。

4.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述摇杆在所述支撑件上的铰接位置可调。

5.根据权利要求4所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述支撑件的远离所述支撑辅具的一端沿长度方向间隔设置有若干第一定位孔，所述摇杆的未与所述基座铰接的一端设置有与所述第一定位孔配合的第二定位孔；当所述第二定位孔与不同的所述第一定位孔对齐时，所述摇杆铰接于所述支撑件的不同位置处；

还包括第一锁紧螺栓，所述第一锁紧螺栓插置于处于对齐状态的所述第一定位孔和所述第二定位孔内，以实现所述支撑件与所述摇杆之间的相对位置的固定。

6.根据权利要求4所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述支撑件的下侧设置有线性调节机构，所述摇杆的未与所述第一活动部件铰接的一端与所述线性调节机构的第二活动部件铰接，通过所述线性调节机构调整所述摇杆在所述支撑件上的铰接位置。

7.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述支撑辅具的一端与所述支撑件转动连接，另一端与所述支撑件的未与所述摇杆铰接的一端可调式固定连接，以使所述支撑辅具相对于所述支撑件的角度可调。

8.根据权利要求7所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述支撑辅具的底部设有第一条形孔，所述支撑件上设有第二条形孔，所述第一条形孔的长度方向与所述第二条形孔的长度方向成夹角设置，所述支撑件与所述支撑辅具之间设有第二锁紧螺栓，所述第二锁紧螺栓同时穿过所述第一条形孔和所述第二条形孔设置，以实现所述支撑件和所述支撑辅具之间相对位置的固定。

9.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述转动部上设有偏心件，所述偏心件与所述转动部固定连接，所述支撑件与所述偏心件铰接；所述支撑件与所述偏心件之间的铰接轴的位置沿所述转动部的径向可调式设置。

10.根据权利要求9所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述偏心件上设有活动块，所述活动块上设有第三定位孔，所述偏心件上设有多个与所述第三定位孔配合的第四定位孔，当所述第三定位孔与不同的所述第四定位孔对齐时，所述活动块处于所述转动部径向的不同位置处，所述活动块上设有与所述支撑件转动配合的铰接轴；还包括第三锁紧螺栓，所述第三锁紧螺栓插置于处于对齐状态的所述第三定位孔和所述第四定位孔内，以实现所述活动块与所述偏心件之间的相对位置的固定；所述活动块上设有第一限位孔，所述偏心件上设有与各所述第四定位孔一一对应的第二限位孔，所述第一限位孔和所述第三定位孔之间的位置关系与所述第二限位孔和所述第四定位孔之间的位置关系一致；还包括限位销，所述限位销插置于处于对齐状态的所述第一限位孔和所述第二限位孔内；所述限位销的端部设有端板，所述端板上设有供所述第三锁紧螺栓穿过的安装孔，所述端板被装夹在所述第三锁紧螺栓与所述活动块之间。

11.根据权利要求1所述的支架式康复训练机，其特征在于，所述位置调节机构设置于所述基座底部远离人的一侧。

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