CN114489159A - 一种晾衣机及晾衣机控制方法 - Google Patents

一种晾衣机及晾衣机控制方法 Download PDF

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CN114489159A CN202111650281.1A CN202111650281A CN114489159A CN 114489159 A CN114489159 A CN 114489159A CN 202111650281 A CN202111650281 A CN 202111650281A CN 114489159 A CN114489159 A CN 114489159A
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李永昌
邓建平
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Abstract

本发明公开了一种晾衣机，涉及家用品技术领域，具体涉及一种晾衣机及晾衣机控制方法，本申请的晾衣机包括：控制单元、主控装置和动力机构，通过利用主控装置记录动力机构的工作转数，并设定下降阈值以及上升阈值来设置动力机构的工作时的下限位和上限位，可实现用户可以自由设定晾嗮位置的功能，解决用户的多样化需求，同时能自动根据天气的变化，自动调整合适的上限位使达到最佳的晾衣效果。

Description

一种晾衣机及晾衣机控制方法
技术领域
本发明涉及家用品技术领域，具体涉及一种晾衣机及晾衣机控制方法。
背景技术
在日常生活中，经常会出现天气不良导致衣物很难晾干的情况，晾衣机作为晾晒衣物的工具，为人们的日常生活提供了便利。
目前市场上的晾衣机，一般包括安装在天花板顶部的晾衣机主体和通过升降装置安装在晾衣机主体下方的晾衣杆，晾衣杆在升降装置的控制下在竖直方向上运动。使用方式一般是，用户晾好衣服后，通过控制单元控制晾衣杆上升到达上限位；用户收衣服时，通过控制单元控制晾衣杆下降，到达下限位。现有技术中，上限位和下限位的位置每台机器是固定的，未能根据用户的身高和阳台高度进行调节，导致晾衣杆未能停止在用户最佳操作的位置，也不能根据实际天气状况调整上限位。
发明内容
鉴于以上技术问题，本发明的目的在于提供一种可以让晾衣杆停止与用户最佳操作位置的高度可调的晾衣机。
本发明采用以下技术方案：一种晾衣机，包括：控制单元、主控装置和动力机构，动力机构包括电机与升降机构，主控装置分别与控制单元、电机有线或无线连接；控制单元用于生成控制信号，并把控制信号发送到主控装置；电机上设有转数传感器，转数传感器与主控装置连接；主控装置通过转数传感器记录电机的工作转数，并在工作转数不变时，根据接收到的下限位设置信号把电机当前的工作转数设定为下降阈值，或者根据接收到的上限位设置信号把电机当前的工作转数设定为上升阈值；下降阈值用于设定动力机构的工作时的下限位；上升阈值用于设定动力机构的工作时的上限位；上升阈值包括有若干个；主控装置包括定时模块用于设定各个晾衣时段以及设定各个晾衣时段所对应的上升阈值。
具体的，转数传感器包括有霍尔线圈及霍尔传感器，用于生成霍尔信号；
主控装置还包括：无线控制模块、主控MCU以及电机驱动模块；
无线控制模块用于接收控制单元发送的控制信号；
主控MCU分别与无线控制模块电连接，获取接收的控制信号，并根据收到的控制信号及转数数据来生成驱动信号；
电机驱动模块分别单独与主控MCU、电机及转数传感器电连接；电机驱动模块根据驱动信号来驱动电机的正、反转，以实现升降机构的升降，并把获取的霍尔信号转化为转数反馈信号，发送到主控MCU；
当升降机构下降时，主控MCU根据转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的下降阈值；
当升降机构上升时，定时模块根据当前的时间确定对应的上升阈值，主控MCU根据转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的上升阈值。
更具体的，驱动信号包括制动释放信号，制动释放用于控制电机的起、停；
电机驱动模块还用于采集电机的母线电流，并发送到MCU；
MCU还内置有电流阈值，当母线电流大于或等于电流阈值时，MCU通过发送制对应的动释放信号，控制电机停止运转。
以上的，升降机构包括有晾衣杆，晾衣杆上设有光感探头，主控装置包括光照识别模块，光感探头与光照识别模块连接。
进一步的，光照识别模块内置有光照强度阈值，通过对光照强度阈值与光感探头反馈的光感强度信号来进行对比，判断出当前是否被阳光所照射。
一种应用于上述的晾衣机的晾衣机控制方法，包括以下步骤：
S1：获取电机转动时产生的电流脉冲数量；其中，电机每转动一圈产生若干个电流脉冲；
S2：以确定的电流脉冲数量来设定下降阈值或上升阈值；
S3：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与设定的下降阈值或上升阈值进行对比；当电流脉冲数量等于设定的下降阈值时或上升阈值，电机停止转动。
具体的，步骤S2包括以下步骤：
S21：根据当前的时间来确定对应的上升阈值。
另一具体的，下降阈值包括第一下降阈值与第二下降阈值；第二下降阈值小于等于第一下降阈值；
控制信号还包括下降信号与停止信号；
步骤S3还包括：
S311：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与设定的第二下降阈值进行对比；当电流脉冲数量等于设定的第二下降阈值时，电机停止转动；
S312：对接收的控制信号进行判断，若接收到下降信号，电机继续转动，直至电流脉冲数量等于设定的第一下降阈值或者接收到停止信号，电机停止转动。
另一具体的，还包括以下步骤：
S4：根据当前的时间确定对应的晾衣时段；
S5：根据晾衣时段确定对应的上升阈值；
S6：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与通过步骤S5确定的上升阈值进行对比；
S7：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于对应的上升阈值。
另一具体的，上升阈值包括第一上升阈值与第二上升阈值；第二上升阈值大于第一上升阈值；
晾衣机控制方法还包括以下步骤：
S41：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于第一上升阈值；
S51：根据获取的光感强度信号计算出对应的光感强度，并对光感强度与光照强度阈值进行对比；若光感强度小于光照强度阈值，则通过增加电机的工作转数使晾衣架下降，直至计算出的光感强度大于等于光照强度阈值，或者当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于第二上升阈值。
本发明通过利用主控装置记录动力机构的工作转数，并设定下降阈值以及上升阈值来设置动力机构的工作时的下限位和上限位，可实现用户可以自由设定晾嗮位置的功能，解决用户的多样化需求，同时能自动根据天气的变化，自动调整合适的上限位使达到最佳的晾衣效果。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种晾衣机的模块方框示意图。
图2为本申请实施例提供的一种晾衣机的电路示意图。
图3为本申请实施例提供的一种晾衣机控制方法的流程图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本申请实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本申请的技术方案，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
参照图1和图2，本实施例公开了一种晾衣机，包括：控制单元、主控装置和动力机构，主控装置分别与控制单元、动力机构电连接。
控制单元设置于遥控器中，用于生成控制信号，并把控制信号发送到主控装置。控制单元包括上升按键、下降按键及停止按键；对应输出的控制信号为上升信号、下降信号及停止信号。
进一步的，控制单元可通过长按停止按键或下降按键生成下限位设置信号；通过长按上升按键生成上限位设置信号。
电机上设有转数传感器，转数传感器与主控装置连接；转数传感器包括有霍尔线圈及霍尔传感器，用于生成霍尔信号。
主控装置通过转数传感器记录电机的工作转数，并在工作转数不变时，根据接收到的下限位设置信号把电机当前的工作转数设定为下降阈值，或者根据接收到的上限位设置信号把电机当前的工作转数设定为上升阈值。
下降阈值用于设定动力机构的工作时的下限位；上升阈值用于设定动力机构的工作时的上限位；上升阈值包括有若干个。
主控装置包括定时模块用于设定各个晾衣时段以及设定各个晾衣时段所对应的上升阈值。
具体的，动力机构包括电机与升降机构，电机上设有转数传感器，电机与转数传感器分别单独与主控装置电连接；升降机构固定连接有晾衣杆。
更具体的，主控装置还包括：电源模块、无线控制模块、主控MCU以及电机驱动模块，其中，定时模块集成于主控MCU中。电源模块分别为无线控制模块、主控MCU以及电机驱动模块供电。无线控制模块用于接收控制单元发送的控制信号；主控MCU分别与无线控制模块电连接，获取接收的控制信号，并根据收到的控制信号及转数数据来生成驱动信号；电机驱动模块分别单独与主控MCU、电机及转数传感器电连接；电机驱动模块根据驱动信号来驱动电机的正、反转，并把获取的霍尔信号转化为转数反馈信号，发送到主控MCU；主控MCU根据转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的下降阈值。
当升降机构下降时，主控MCU根据转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的下降阈值。
当升降机构上升时，定时模块根据当前的时间确定对应的上升阈值，主控MCU根据转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的上升阈值。
在本实施例中，电机每转动一圈，转数反馈信号就产生6个电流脉冲，以T代表动力机构的在正转或反转时所对应的电流脉冲数量；其中，Tmin为上升到上限位时的阈值；Tmax为下降到下限位时的阈值。
参照图3，本实施例公开了一种晾衣机控制方法，包括以下步骤：
S1：获取电机转动时产生的电流脉冲数量；其中，电机每转动一圈产生若干个电流脉冲；
S2：以确定的电流脉冲数量来设定下降阈值Tmax1或上升阈值Tmin1；
S3：计算当前的工作转数对应的电流脉冲数量，并与设定的下降阈值Tmax1或上升阈值Tmin1进行对比；当电流脉冲数量大于等于设定的下降阈值Tmax1或上升阈值Tmin1时，控制电机停止转动。
具体的，步骤S2包括以下步骤：
S21：根据当前的时间来确定对应的上升阈值Tmin1。
另一具体的，下降阈值包括第一下降阈值与第二下降阈值；第二下降阈值小于等于第一下降阈值。控制信号还包括下降信号与停止信号；电流脉冲包括第一电流脉冲与第二电流脉冲，分别对应电机的正转与反转；第一电流脉冲为高电平的电流脉冲，第二电流脉冲为低电平的电流脉冲；步骤S3还包括：
S31：对接收到的电流脉冲进行判断，是第一电流脉冲还是第二电流脉冲；
S32：对第一电流脉冲和第二电流脉冲的数量作求差计算。
更进一步的，步骤S31包括以下步骤：
S311：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与设定的第二下降阈值进行对比；当电流脉冲数量等于设定的第二下降阈值时，电机停止转动；
S312：对接收的控制信号进行判断，若接收到下降信号，电机继续转动，直至电流脉冲数量等于设定的第一下降阈值或者接收到停止信号，电机停止转动。
以电机正转时晾衣杆下降，且输出高电平的电流脉冲；电机反转时晾衣杆上升，且输出低电平的电流脉冲为例，电机每正向转动一圈，输出6个高电平的电流脉冲，电机每反转一圈，输出6个低电平的电流脉冲。晾衣机出厂时，动力机构位于上限位，且默认上升阈值Tmin＝0，第一下降阈值Tmax＝10000，此时主控MCU记录的电流脉冲数量T＝Tmin＝0。其中，当晾衣杆上升，且T等于上升阈值Tmin时；或上晾衣杆下降，且T等于第二下降阈值Tmax1时，主控MCU控制电机停止转动。当用户通过操作控制单元控制晾衣杆下降时，主控MCU控制电机正转，且电机每转动一圈，电机驱动模块输出的转数反馈信号就输出6个高电平的电流脉冲，同时，主控MCU中记录T的数值也相应的增加6。同理，当用户通过操作控制单元控制晾衣杆上升时，主控MCU控制电机反转，且电机每转动一圈，电机驱动模块输出的转数反馈信号就输出6个低电平的电流脉冲，同时，主控MCU中记录T的数值也相应的减少6。由此，主控MCU可实时记录晾衣杆在不同的高度位置上时，所对应的T的数值；同时，可通过对数值T的设置来设置第二下降阈值Tmax1，其中，第二下降阈值Tmax1≤第一下降阈值Tmax；当晾衣杆下降，且T等于第二下降阈值Tmax1时，主控MCU控制电机停止转动。
具体的第二下降阈值Tmax1设置流程如下：
D1：用户通过操作控制单元上的上升按键、下降按键及停止按键；使晾衣杆停留在需要的位置上。
D2：在晾衣杆停止后的10秒内，用户再次长按停止按键5秒，形成下限位设置信号并发送给主控MCU。
D3：主控MCU收到下限位设置信号后，把其当前记录的T值设定为第二下降阈值Tmax1。
D4：设定第二下降阈值Tmax1后，用户在每次时，电机正、反转的实际转数均不大于设定的第二下降阈值Tmax1。用户按下降按键后，当主控MCU记录的T等于第二下降阈值Tmax1时，主控MCU控制电机停止转动。
若需要重新设定第二下降阈值Tmax1，用户只需要通过控制单元把晾衣杆停留在需要设置的位置上，再次设置即可。同理，各个上升阈值的设置与第二下降阈值Tmax1相类似，不重复累赘的描述，其主要不同点在于，在步骤D2中，通过长按上升键来形成上限位设置信号并发送给主控MCU；且进一步的，通过遥控器设定该上升阈值对应的晾衣时段。
另外，为了避免运行过程中出现偏差，需要定时对工作转数进行校准，通过让晾衣机到达最高限位位置并触动微动开关，主控MCU自动对记录的电流脉冲个数进行清零。
额外的，当晾衣杆停留在T等于第二下降阈值Tmax1所对应的位置时，用户也可通过再次按下下降按键，使晾衣杆继续下降，此时主控MCU可暂时忽略第二下降阈值Tmax1，继续控制电机正转，直至用户按下停止按键或者T等于第一下降阈值Tmax。
另一具体的，定时模块中设置有若干个上升阈值，每个上升阈值设有对应的晾衣时段，上述晾衣机的控制方法中，还包括以下步骤：
S4：获取上升按键发送的上升信号，并识别后，根据当前的时间确定对应的晾衣时段；
S5：根据晾衣时段确定对应的上升阈值；
S6：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与通过步骤S5确定的上升阈值进行对比；
S7：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于对应的上升阈值。
由于阳台结构不同，方向不同，太阳能够直晒到衣服的最佳位置也会存在着高度变化。通过设置多个上限位，并且对应不同的晾衣时段，用户可根据实际情况进行多元化的设置，用户体验更丰富，晾衣效果也更好。
进一步的，需要校准时，晾衣机在上升时，可先到达最高限位位置，并触动微动开关，使记录的电流脉冲个数清零，然后再下降，使工作转数对应的电流脉冲的数量等于对应的上升阈值。
另一具体的，升降机构包括有晾衣杆，晾衣杆上设有光感探头，主控装置包括光照识别模块，光感探头与光照识别模块连接，其中，光照识别模块集成于主控MCU中。光照识别模块内置有光照强度阈值，通过对光照强度阈值与光感探头反馈的光感强度信号来进行对比，判断出当前是否被阳光所照射。
更具体的，上升阈值包括第一上升阈值与第二上升阈值；第二上升阈值大于第一上升阈值；晾衣机控制方法还包括以下步骤：
S41：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于第一上升阈值；
S51：根据获取的光感强度信号计算出对应的光感强度，并对光感强度与光照强度阈值进行对比；若光感强度小于光照强度阈值，则通过增加电机的工作转数使晾衣架下降，直至计算出的光感强度大于等于光照强度阈值，或者当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于第二上升阈值。
上述步骤可更智能的直接判断出最佳的上升阈值位置，进一步增强用户晾衣的体验。
进一步的，步骤S51之后还包括：
S61：当电流脉冲的数量等于第二上升阈值，且光感强度依然小于光照强度阈值时，通过控制电机转动，使晾衣杆上升，直至电流脉冲的数量等于第一上升阈值。
当晚上或者天气转为阴天时，无论晾衣架设置在哪一个高度，对应的光感探头勘测到的光感强度会都会小于光照强度阈值。因此，如果忽然天气从天晴转为阴天要下雨，光感探头能勘测得到其光感强度的变化，并做出反应，使晾衣杆上升至最高，避免被雨水溅湿，进一步大大增强了用户的晾衣体验。
额外的，参照图2，电机采用无刷直流电机，对应的电机驱动模块采用BLDC(Brushless Direct Current，无刷直流)驱动电路。
主控MCU生成的驱动信号包括：正、反转信号、转速控制信号及制动释放信号，分别对应电路图中的F/R信号、SP信号以及BRK信号。
正、反转信号与制动释放信号均为电平信号；正、反转信号通过高、低电平来控制电机的正转或反转；制动释放信号通过高、低电平来控制电机的起动或停止。
转速控制信号为PWM(Pulse Width Modulation,脉冲调制)信号，主控MCU发送1KHZ的PWM，5～100％占空比的PWM，控制电机不同的转速。
电机驱动模块反馈的信号包括转数反馈信号以及电机的母线电流，分别对应电路图中的FG信号与I_Sen信号。其中，电机的母线电流用于使主控MCU能检测电机是否出现过载。
具体的，当转数反馈信号对应的数值T达到下降阈值时，MCU通过发送制动释放信号，控制电机停止运转。
另一具体的，电机驱动模块采集电机的母线电流，并发送到MCU；MCU内置有电流阈值，当母线电流大于或等于电流阈值时，MCU通过发送制动释放信号，控制电机停止运转。
本发明通过利用主控装置记录动力机构的工作时产生的电流脉冲数量，可实时记录晾衣杆在不同的高度位置上时，所对应的电流脉冲数量，并依次设定下降阈值来设置动力机构的工作时的下限位，可实现用户可以自由设定晾嗮位置的功能，解决用户的多样化需求，且用户体验感更好。
本发明还提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，本发明的方法如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在该计算机存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机存储介质不包括电载波信号和电信信号。
对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种晾衣机，其特征在于，包括：控制单元、主控装置和动力机构，所述动力机构包括电机与升降机构，所述主控装置分别与所述控制单元、电机有线或无线连接；
所述控制单元用于生成控制信号，并把控制信号发送到所述主控装置；
所述电机上设有转数传感器，所述转数传感器与所述主控装置连接；所述主控装置通过所述转数传感器记录电机的工作转数，并在所述工作转数不变时，根据接收到的下限位设置信号把电机当前的工作转数设定为下降阈值，或者根据接收到的上限位设置信号把电机当前的工作转数设定为上升阈值；
所述下降阈值用于设定所述动力机构的工作时的下限位；
所述上升阈值用于设定所述动力机构的工作时的上限位；所述上升阈值包括有若干个；
所述主控装置包括定时模块用于设定各个晾衣时段以及设定所述各个晾衣时段所对应的上升阈值。
2.根据权利要求1所述的一种晾衣机，其特征在于：
所述转数传感器包括有霍尔线圈及霍尔传感器，用于生成霍尔信号；
所述主控装置还包括：无线控制模块、主控MCU以及电机驱动模块；
所述无线控制模块用于接收所述控制单元发送的控制信号；
所述主控MCU分别与所述无线控制模块电连接，获取接收的控制信号，并根据收到的控制信号及转数数据来生成驱动信号；
所述电机驱动模块分别单独与所述主控MCU、电机及转数传感器电连接；所述电机驱动模块根据所述驱动信号来驱动所述电机的正、反转，以实现所述升降机构的升降，并把获取的霍尔信号转化为转数反馈信号，发送到所述主控MCU；
当所述升降机构下降时，所述主控MCU根据所述转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的下降阈值；
当所述升降机构上升时，所述定时模块根据当前的时间确定对应的上升阈值，所述主控MCU根据所述转数反馈信号进行转数计算，并判断是否达到设定的上升阈值。
3.根据权利要求2所述的一种晾衣机，其特征在于：
所述驱动信号包括制动释放信号，所述制动释放用于控制电机的起、停；
所述电机驱动模块还用于采集电机的母线电流，并发送到所述MCU；
所述MCU还内置有电流阈值，当所述母线电流大于或等于所述电流阈值时，所述MCU通过发送制对应的动释放信号，控制所述电机停止运转。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种晾衣机，其特征在于：
所述升降机构包括有晾衣杆，所述晾衣杆上设有光感探头，所述主控装置包括光照识别模块，所述光感探头与所述光照识别模块连接。
5.根据权利要求4所述的一种晾衣机，其特征在于：
所述光照识别模块内置有光照强度阈值，通过对所述光照强度阈值与所述光感探头反馈的光感强度信号来进行对比，判断出当前是否被阳光所照射。
6.一种应用于如权利要求1至5任一项所述的晾衣机的晾衣机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取所述电机转动时产生的电流脉冲数量；其中，所述电机每转动一圈产生若干个电流脉冲；
S2：以确定的电流脉冲数量来设定下降阈值或上升阈值；
S3：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与设定的下降阈值或上升阈值进行对比；当电流脉冲数量等于设定的下降阈值时或上升阈值，电机停止转动。
7.根据权利要求6所述的一种晾衣机控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下步骤：
S21：根据当前的时间来确定对应的上升阈值。
8.根据权利要求6所述的一种晾衣机控制方法，其特征在于：
所述下降阈值包括第一下降阈值与第二下降阈值；所述第二下降阈值小于等于第一下降阈值；
所述控制信号还包括下降信号与停止信号；
所述步骤S3还包括：
S311：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与设定的第二下降阈值进行对比；当电流脉冲数量等于设定的第二下降阈值时，电机停止转动；
S312：对接收的控制信号进行判断，若接收到下降信号，电机继续转动，直至电流脉冲数量等于设定的第一下降阈值或者接收到停止信号，电机停止转动。
9.根据权利要求6所述的一种晾衣机控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：
S4：根据当前的时间确定对应的晾衣时段；
S5：根据所述晾衣时段确定对应的上升阈值；
S6：计算当前的工作转数对应的电流脉冲的数量，并与通过步骤S5确定的上升阈值进行对比；
S7：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于对应的上升阈值。
10.根据权利要求6所述的一种晾衣机控制方法，其特征在于：
所述上升阈值包括第一上升阈值与第二上升阈值；所述第二上升阈值大于第一上升阈值；
所述晾衣机控制方法还包括以下步骤：
S41：通过控制电机的正、反转，使当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于所述第一上升阈值；
S51：根据获取的光感强度信号计算出对应的光感强度，并对所述光感强度与光照强度阈值进行对比；若所述光感强度小于光照强度阈值，则通过增加电机的工作转数使晾衣架下降，直至计算出的光感强度大于等于所述光照强度阈值，或者当前的工作转数对应的电流脉冲的数量等于所述第二上升阈值。
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