CN114476739A - 一种柔性材料加热搬运系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种柔性材料加热搬运系统，所述柔性材料加热搬运系统用于搬运并加热柔性膜材，所述柔性材料加热搬运系统包括：载台，拾取装置和加热装置；所述载台，用于放置并吸附所述柔性膜材；所述拾取装置，用于从所述载台拾取所述柔性膜材，并将所述柔性膜材搬运至目标位置；所述加热装置，用于通过以下至少一者向所述柔性膜材传导热量：所述载台，所述拾取装置以及空气。本申请实施例通过设置加热装置，在柔性膜材的搬运过程中对柔性膜材进行加热，使柔性膜材延展，改善柔性膜材在加工过程中因内部应力导致的翘曲问题，提高相关产品的加工良率。

Description

一种柔性材料加热搬运系统和方法

技术领域

本申请涉及显示器件技术领域，特别是涉及一种柔性材料加热搬运系统和一种柔性材料加热搬运方法。

背景技术

诸如有机塑胶膜等柔性材料在各类产品中均有广泛使用，OLED显示器的产品及制备更是用到多种柔性材料，包括偏光片和塑胶类无色聚酰亚胺膜等。而柔性材料往往容易发生应变，受到不同原始裁切工艺、打包方式、加工温度等情况的影响，柔性膜材在上料到生产线后可能呈现翘曲状态，翘曲状态下的柔性材料，既有可能导致吸附或抓取失败，还可以导致用于加工定位系统无法准确定位，发生定位偏移的情况，严重影响相关加工工序的不良率。为此，亟需改善柔性膜材在加工过程中的翘曲问题。

发明内容

为了解决上述问题，本申请实施例提出了一种柔性材料加热搬运系统和一种柔性材料加热搬运方法，旨在改善柔性膜材在加工过程中的翘曲问题。

本申请实施例提供了一种柔性材料加热搬运系统，所述柔性材料加热搬运系统用于搬运并加热柔性膜材，所述柔性材料加热搬运系统包括：载台，拾取装置和加热装置；

所述载台，用于放置并吸附所述柔性膜材；

所述拾取装置，用于从所述载台拾取所述柔性膜材，并将所述柔性膜材搬运至目标位置；

所述加热装置，用于通过以下至少一者向所述柔性膜材传导热量：所述载台，所述拾取装置以及空气。

可选的，所述加热装置，包括：载台加热装置；

所述载台，包括：真空吸附承载模块；其中，所述真空吸附承载模块的吸附面上设置多个真空孔行列；

所述载台加热装置，包括：设置在所述真空吸附承载模块的吸附面下，与所述真空吸附承载模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列的多个电热金属丝；其中，所述多个电热金属丝通过所述真空吸附承载模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

所述加热装置，包括：拾取加热装置；

所述拾取装置，包括：真空吸附拾取模块；其中，所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置多个真空孔行列；

所述拾取加热装置，包括：多个电热金属丝；所述多个电热金属丝在所述真空吸附拾取模块的吸附面下，与所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列；

其中，所述多个电热金属丝通过所述真空吸附拾取模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

所述柔性材料加热搬运系统包括：热风装置；所述热风装置固定设置在所述拾取装置上随所述拾取装置移动；

所述热风装置，用于在所述拾取装置搬运所述柔性膜材的过程中，通过热风空气向所述柔性膜材传导热量。

所述热风装置，包括，多个热风气孔；所述加热装置，包括：真空吸附拾取模块；所述多个热风气孔设置在所述真空吸附拾取模块的吸附面上，且与所述真空吸附拾取模块的吸附面上的真空孔错开设置。

所述热风气孔的孔径为1mm～5mm，所述热风气孔之间的边缘间距为5mm～20mm。

所述加热装置还包括：温度传感模块和温度调节模块；

所述温度传感模块，用于获取传热介质的温度或所述柔性膜材的温度并实时发送给所述温度调节模块；

所述温度调节模块，用于根据所述传热介质的温度或所述柔性膜材的温度，调节所述加热装置的加热功率，以达到预设的目标温度值。

柔性材料加热搬运系统还包括：对位装置；

所述对位装置，用于在所述拾取装置将所述柔性膜材搬运到预设的目标位置后，通过识别所述柔性膜材的对位标识，确定所述柔性膜材的当前位置参数。

所述柔性膜材用于制备OLED显示装置。

本申请实施例还提供了一种柔性材料加热搬运方法，所述柔性材料加热搬运方法包括：采用如上述任一实施例所述的柔性材料加热搬运系统对柔性膜材进行搬运，并在搬运过程中对所述柔性膜材加热。

通过上述实施例，本申请提供了一种柔性材料加热搬运系统和一种柔性材料加热搬运方法，通过设置加热装置，以载台，拾取装置以及空气中的至少一者作为传热介质，在柔性材料的搬运过程中对柔性膜材进行加热，使柔性膜材受热延展，改善柔性膜材在加工过程中因内部应力导致的翘曲问题，避免因膜材翘曲导致的吸附抓取失败、对位偏移等问题，进而提高相关产品的加工良率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种柔性材料加热搬运系统的结构框图；

图2是本申请实施例提供的一种真空吸附平台的外观示意图；

图3是本申请实施例提供的一种加热装置的截面结构示意图；

图4是本申请实施例提供的又一种加热装置的孔面结构示意图；

图5是本申请实施例提供的一种载台加热装置的内部结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种拾取加热装置的内部结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电热金属丝的排列结构示意图。

附图标记：

100-柔性材料加热搬运系统；110-载台；120-拾取装置；130-加热装置；131-电热金属丝；132-热风气孔；M10-真空吸附平台；M11-真空孔。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

下面参考说明书附图，对本申请实施例进行说明：

参照图1，图1是本申请实施例提供的一种柔性材料加热搬运系统100的结构框图。如图1所示，本申请实施例提供了一种柔性材料加热搬运系统100，所述柔性材料加热搬运系统100用于搬运并加热柔性膜材，所述柔性材料加热搬运系统100包括：载台110，拾取装置120和加热装置130。

考虑到OLED显示装置的产品制备需要使用诸多柔性膜材，该柔性材料加热搬运系统100可以针对OLED显示装置制备过程中的柔性膜材进行加热，因此，在本申请实施例中，所述柔性膜材可以用于制备OLED显示装置。

进一步的，柔性膜材可以是面板Panel、偏光片、CPI(Colorless Polyimide)塑胶类无色聚酰亚胺膜等OLED生产中常用的膜材，这些膜材可卷曲，也容易因为内部应力导致自身的翘曲，而膜材翘曲导致的形变常常导致膜材的裁切加工、组装等工序不良。

所述载台110，用于放置并吸附所述柔性膜材。

所述拾取装置120，用于从所述载台110拾取所述柔性膜材，并将所述柔性膜材搬运至目标位置。

通常来说，在利用柔性膜材进行加工的工序中，一般需要将柔性膜材先放置到载台110上进行固定，再由拾取装置120从所述载台110拾取柔性膜材，并将搬运搬运到加工台上进行加工，包括：膜材切割、与其他材料进行贴附等。

所述加热装置130，用于通过以下至少一者向所述柔性膜材传导热量：所述载台110，所述拾取装置120以及空气。

参照图2，图2是本申请实施例提供的一种真空吸附平台M10的外观示意图。如图2所示，优选的，载台110和拾取装置120可以通过真空吸附平台M10对柔性膜材进行固定，此外，载台110和拾取装置120还可以是通过夹具对柔性膜材进行固定。

具体的，所述加热装置130的加热模块可以设置在载台110内部，通过载台110的真空吸附平台M10或夹具向所述柔性膜材传导热量；还可以设置在拾取装置120内部，通过拾取装置120的真空吸附平台M10或夹具向所述柔性膜材传导热量；还可以与拾取装置120固定连接，通过空气向所述柔性膜材传导热量。

在一种可选的实施方式中，加热装置130可以包括以下至少一者：电热金属丝131，热风装置。

通过上述实施例，本申请提供的柔性材料加热搬运系统100，利用与载台110和拾取装置120一起设置的加热装置130，通过搬运系统中的移载具和/或空气，对柔性膜材进行加热，以改善柔性膜材因内部应力导致的翘曲，进而使得柔性膜材能够在加工过程中被精准对位，提高柔性膜材相关工序的生产良率。

参照图3，图3是本申请实施例提供的一种加热装置130的截面结构示意图。如图3所示，考虑到机台的空间有限，且需要不影响真空吸附的效果，本申请考虑将载台110的真空吸附平台M10与加热装置130进行充分整合，使得在原有载台110外表形状不变的情况下，在膜材移动之前即进行加热，延展膜材，达到改善柔性膜材翘曲的目的。

参照图5，图5是本申请实施例提供的一种载台110加热装置130的内部结构示意图。如图5所示，因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种加热装置130，包括：载台110加热装置130。

所述载台110，包括：真空吸附承载模块；其中，所述真空吸附承载模块的吸附面上设置多个真空孔行列。

其中，真空吸附承载模块，即载台110的真空吸附平台M10，用于以平面承载柔性膜材，并在拾取装置120拾取柔性膜材之前，以平面表面上的真空孔M11吸附柔性膜材，在拾取装置120到来进行拾取时，载台110的真空吸附平台M10则断开真空阀门，不再吸附柔性膜材，使拾取装置120顺利拾取。如图2所示，真空孔行列则是由多个真空孔M11组成的多个横列或纵列。

所述载台110加热装置130，包括：设置在所述真空吸附承载模块的吸附面下，与所述真空吸附承载模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列的多个电热金属丝131；其中，所述多个电热金属丝131通过所述真空吸附承载模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

如图3所示，载台110的真空吸附承载模块表面可以是金属材质，比如铝合金或钢材质，传热性能良好，多个电热金属丝131与真空孔行列交替排列，隐藏在载台110内部，既不会影响真空孔进行吸附工作，也可以很好地通过载台110的真空吸附承载模块表面，将热量传导给柔性膜材，使因内部应力发生翘曲的柔性膜材在被拾取之前即充分延展。

参照图6，图6是本申请实施例提供的一种拾取加热装置130的内部结构示意图。如图6所示，同样的，由于拾取装置120也可以采用真空吸附平台M10固定并移动柔性膜材，本申请还考虑将拾取装置120的真空吸附平台M10与加热装置130进行充分整合，使得在原有拾取装置120外表形状不变的情况下，在膜材的移动过程中加热，保持膜材延展，达到改善柔性膜材翘曲的目的，因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种加热装置130，包括：拾取加热装置130。

所述拾取装置120，包括：真空吸附拾取模块；其中，所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置多个真空孔行列。

其中，真空吸附拾取模块，即拾取装置120的真空吸附平台M10，用于以平面贴合膜材，并以平面表面上的真空孔紧紧吸附柔性膜材，进而携带柔性膜材离开载台110，并移动到加工位。

所述拾取加热装置130，包括：多个电热金属丝131；所述多个电热金属丝131在所述真空吸附拾取模块的吸附面下，与所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列；

其中，所述多个电热金属丝131通过所述真空吸附拾取模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

与载台110加热装置130类似的是，由于拾取装置120的真空吸附拾取模块表面也一般是金属材质，比如铝合金或钢材质，传热性能良好，多个电热金属丝131与真空孔行列交替排列，隐藏在拾取装置120内部，既不会影响真空孔进行吸附拾取工作，也可以很好地通过拾取装置120的真空吸附拾取模块表面，将热量传导给柔性膜材，使因内部应力发生翘曲的柔性膜材在跟随拾取装置120移动的过程中充分延展。

考虑到上述实施例中的拾取加热装置130和载台110加热装置130均需要对载台110、拾取装置120的内部结构进行更改，为了方便搬运系统产品的生产加工，本申请还考虑在现有机台的基础上进行更加简便的改动，因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种柔性材料加热搬运系统100，所述柔性材料加热搬运系统100包括：热风装置；所述热风装置固定设置在所述拾取装置120上随所述拾取装置120移动。

具体的，热风装置可以包括风扇模块和电加热模块，其中，电加热模块用于对电热丝周围的空气进行加热，风扇模块用于将被电热丝加热的空气送至柔性膜材表面，以通过空气将热量传导至柔性膜材。

所述热风装置，用于在所述拾取装置120搬运所述柔性膜材的过程中，通过热空气向所述柔性膜材传导热量。

由于热风装置固定在拾取装置120上，在从拾取装置120拾取柔性膜材，到拾取装置120将柔性膜材放置到工作台，整个过程中都可以对柔性膜材进行加热，使因内部应力发生翘曲的柔性膜材在从被拾取到放下的过程中充分延展。

参照图4，图4是本申请实施例提供的又一种加热装置130的截面结构示意图。如图4所示，进一步的，考虑到机台的空间和一体性问题，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种热风装置，包括，多个热风气孔132。

所述加热装置130，包括：真空吸附拾取模块；所述多个热风气孔132设置在所述真空吸附拾取模块的吸附面上，且与所述真空吸附拾取模块的吸附面上的真空孔错开设置。

其中，热风气孔132连接热风管道，在电热丝另一侧风扇的作用下，热风管道可以用于将被电热丝加热的空气传递至热风气孔132，被电热丝加热的空气经由热风气孔132，在惯性下到达柔性膜材。

通过上述实施例提供的热风装置，一体性更高，同样可以在从拾取装置120拾取柔性膜材，到拾取装置120将柔性膜材放置到工作台，整个过程中都可以对柔性膜材进行加热，使因内部应力发生翘曲的柔性膜材在从被拾取到放下的过程中充分延展。

进一步的，为了便于送热风，热风气孔132的孔径可以大于真空孔，在一种可选的实施方式中，所述热风气孔132的孔径为1mm～5mm，所述热风气孔132之间的边缘间距为5mm～20mm。

考虑到不同型号、不同批次的柔性膜材，收到原始裁切、打包、温度等情况的影响，内部应力不尽相同，因此，在一种可选的实施方式中，还可以针对不同类型的柔性膜材设定不同的目标温度值，以不同的温度对不同的柔性膜材进行加热。其中，目标温度值可以是电热金属丝131的温度值，也可以是柔性膜材的温度值。

柔性膜材过热也可能发生翘曲，因此需要适当的加热，为了实现温度的精确调控，进一步的，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种加热装置130，所述加热装置130还包括：温度传感模块和温度调节模块。

其中，温度传感模块和温度调节模块之间可以通过信号数据线建立信号连接。具体的，温度传感模块可以至少包括：温度传感器，比如红外温度传感器。温度调节模块可以至少包括：PLC可编程逻辑控制器芯片。

所述温度传感模块，用于获取传热介质的温度或所述柔性膜材的温度并实时发送给所述温度调节模块。

所述温度调节模块，用于根据所述传热介质的温度或所述柔性膜材的温度，调节所述加热装置130的加热功率，以达到预设的目标温度值。

具体的，温度传感模块中的温度传感器，可以直接对膜材或可以对电热金属丝131的温度进行测温。考虑到柔性膜材多为透明或半透明材质，测温容易出现误差，在载台110或拾取装置120进行热传导的情况下，可以直接对载台110的热传导表面或者拾取装置120的热传导表面进行测温，在通过空气加热柔性膜材的情况下，可以通过室温传感器对柔性膜材与加热装置130之间的空气进行测温。

通过上述实施例，能够实时反馈加热温度给PLC芯片，由PLC芯片调节电热丝的功率，进而调节加热温度达到目标温度值。此外，针对热风装置来说PLC芯片还可以调节风扇的送风方向，使柔性膜材的温度适中。

优选的，为了实现均匀加热，电热金属丝131之间的间距可以是5mm～20mm。

其中，电热金属丝131可以是发热电阻丝。电热金属丝131与载台110或者拾取装置120之间可以设置覆盖层，对电热丝进行物理和电路保护。电热金属丝131的覆盖层材质可以是导热性好的金属，比如铜合金、铝合金等。

参照图7，图7是本申请实施例提供的一种电热金属丝131的排列结构示意图。如图7所示，进一步的，为了适应不同类型的加热需求，在一种可选的实施方式中，电热金属丝131的排列不仅可以是多条直线段型，还可以是S型，棋盘型，多矩形回字型，同心多圆型。

进一步的，在一种可选的实施方式中，还可以通过外部人工测温的方式对加热装置130的温度或者柔性膜材的温度进行定期测量。

通过上述实施例，柔性膜材可以得到充分的延展，改善翘曲，接下来可以被加工所需要的对位系统精确对位，因此，在一种可选的实施方式中，本申请还提供了一种柔性材料加热搬运系统100，包括：对位装置。

具体的，对位装置可以是CCD电荷耦合器件视觉定位系统，该系统被显示面板加工领域等领域广泛应用，在此不再赘述。

所述对位装置，用于在所述拾取装置120将所述柔性膜材搬运到预设的目标位置后，通过识别所述柔性膜材的对位标识，确定所述柔性膜材的当前位置参数。

具体的，柔性膜材的对位标识可以是膜材上预先设置的特殊标识，比如十字标识，还可以是柔性膜材的边缘直角。

通过上述实施例，柔性膜材在搬运到被对位装置识别之前经加热充分展开，且在被识别之前不会轻易冷却翘曲，可以实现精确对位识别，减少甚至避免后续工序中出现裁切错误、与其他器件贴附错误等加工不良情况。

结合上述实施例，基于相似的发明构思，本申请实施例还提供了一种柔性材料加热搬运方法，所述柔性材料加热搬运方法包括：采用如上述任一实施例所述的柔性材料加热搬运系统100对柔性膜材进行搬运，并在搬运过程中对所述柔性膜材加热。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本申请所提供的一种柔性材料加热搬运系统100和柔性材料加热搬运方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

本文中所称的“一个实施例”、“实施例”或者“一个或者多个实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或者特性包括在本申请的至少一个实施例中。此外，请注意，这里“在一个实施例中”的词语例子不一定全指同一个实施例。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下被实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述柔性材料加热搬运系统用于搬运并加热柔性膜材，所述柔性材料加热搬运系统包括：载台，拾取装置和加热装置；

所述载台，用于放置并吸附所述柔性膜材；

所述拾取装置，用于从所述载台拾取所述柔性膜材，并将所述柔性膜材搬运至目标位置；

所述加热装置，用于通过以下至少一者向所述柔性膜材传导热量：所述载台，所述拾取装置以及空气。

2.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述加热装置，包括：载台加热装置；

所述载台，包括：真空吸附承载模块；其中，所述真空吸附承载模块的吸附面上设置多个真空孔行列；

所述载台加热装置，包括：设置在所述真空吸附承载模块的吸附面下，与所述真空吸附承载模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列的多个电热金属丝；其中，所述多个电热金属丝通过所述真空吸附承载模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

3.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述加热装置，包括：拾取加热装置；

所述拾取装置，包括：真空吸附拾取模块；其中，所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置多个真空孔行列；

所述拾取加热装置，包括：多个电热金属丝；所述多个电热金属丝在所述真空吸附拾取模块的吸附面下，与所述真空吸附拾取模块的吸附面上设置的多个真空孔行列交替排列；

其中，所述多个电热金属丝通过所述真空吸附拾取模块的吸附面向所述柔性膜材传导热量。

4.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述柔性材料加热搬运系统包括：热风装置；所述热风装置固定设置在所述拾取装置上随所述拾取装置移动；

所述热风装置，用于在所述拾取装置搬运所述柔性膜材的过程中，通过热风空气向所述柔性膜材传导热量。

5.根据权利要求4所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述热风装置，包括，多个热风气孔；所述加热装置，包括：真空吸附拾取模块；所述多个热风气孔设置在所述真空吸附拾取模块的吸附面上，且与所述真空吸附拾取模块的吸附面上的真空孔错开设置。

6.根据权利要求5所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述热风气孔的孔径为1mm～5mm，所述热风气孔之间的边缘间距为5mm～20mm。

7.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述加热装置还包括：温度传感模块和温度调节模块；

所述温度传感模块，用于获取传热介质的温度或所述柔性膜材的温度并实时发送给所述温度调节模块；

所述温度调节模块，用于根据所述传热介质的温度或所述柔性膜材的温度，调节所述加热装置的加热功率，以达到预设的目标温度值。

8.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，柔性材料加热搬运系统还包括：对位装置；

所述对位装置，用于在所述拾取装置将所述柔性膜材搬运到预设的目标位置后，通过识别所述柔性膜材的对位标识，确定所述柔性膜材的当前位置参数。

9.根据权利要求1所述的柔性材料加热搬运系统，其特征在于，所述柔性膜材用于制备OLED显示装置。

10.一种柔性材料加热搬运方法，其特征在于，所述柔性材料加热搬运方法包括：采用如权利要求1-9任一项所述的柔性材料加热搬运系统对柔性膜材进行搬运，并在搬运过程中对所述柔性膜材加热。

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