CN114474113B - 端拾器及机械臂 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种端拾器及机械臂，端拾器包括承载座、第一夹持组件、第二夹持组件以及第二夹持组件，承载座用以连接机械臂，第一夹持组件包括沿第一方向活动安装于承载座的两个第一夹持部，两个第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒，第二夹持组件包括两个沿第一方向间隔设于承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于承载座的第二夹持部，两个第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒，第三夹持组件包括固定部以及沿第三方向活动安装于承载座的弹性压持部，弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与固定部抵接，以将料盒夹紧固定，其中，第一方向、第二方向与第三方向呈正交设置，使得端拾器能够适应不同规格的料盒。

Description

端拾器及机械臂

技术领域

本发明涉及机械臂拾取技术领域，特别涉及一种端拾器及机械臂。

背景技术

目前半导体封测行业封测工序大多在洁净车间进行，被测试PCB板(PrintedCircuit Board)通常采用料盒形式承载及流转，在半导体封装和测试作业中，通常通过端拾器代替人手进行取/放料盒工作，现有的机械臂端拾器通常为吸盘型或手指夹紧型，只适用于拾取相同规格的料盒，但由于各品牌的封测设备的料盒接口的结构形式、定位形式以及作业空间等都存在差异，使得端拾器的取放料盒的误差较大，不利于后续测试。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种端拾器及机械臂，旨在解决现有端拾器不能满足取放不同规格料盒的问题。

为实现上述目的，本发明提出一种，包括：

承载座，用以连接机械臂；

第一夹持组件，包括沿第一方向活动安装于所述承载座的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒；

第二夹持组件，包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座的所述第二夹持部，两个所述第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒；以及，

第三夹持组件，包括固定部以及沿第三方向活动安装于所述承载座的弹性压持部，所述弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与所述固定部抵接，以将料盒夹紧固定；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置。

可选地，所述第一夹持组件还包括：

两个连接板，沿所述第一方向活动安装于所述承载座，每一所述连接板均沿所述第一方向延伸设置；以及，

驱动装置，设于所述承载座，所述驱动装置驱动连接所述连接板；

其中，各所述第一夹持部的一端分别对应设于各所述连接板。

可选地，所述第一夹持组件还包括第一导向结构，所述第一导向结构包括相互配合导向的滑块与滑槽，所述滑块与所述滑槽中，其中之一设于所述承载座，另一所述设于所述连接板。

可选地，所述第一夹持部包括夹持本体以及沿所述第二方向凸设于所述夹持本体两侧的两个定位凸起。

可选地，所述固定部包括可拆卸安装于所述定位凸起的固定钩，所述固定钩与所述弹性压持部配合夹持料盒。

可选地，所述夹持结构还包括：

两个第一连接连杆，沿所述第三方向延伸设置，各所述第一连接连杆的一端设于所述承载座；

两个第二连接连杆，各所述第二连接连杆的中部与对应所述第一连接连杆的另一端铰接；以及，

两个调整连杆，沿所述第一方向延伸设置，各所述调整连杆的一端设于所述第一夹持组件，另一端与分别对应所述第二连接连杆的一端连接；

其中，各所述第二夹持部与对应所述第二连接杆的另一端铰接。

可选地，所述夹持结构还包括两个第三连接连杆，各所述第三连接连杆的一端与对应所述第二连接连杆的一端铰接，各所述第三连接连杆的另一端与对应所述调整连杆的另一端铰接。

可选地，各所述调整连杆的位置沿所述第一方向可调整。

可选地，所述第三夹持组件还包括：

第二导向结构，包括相互配合的直线轴承与导向轴，所述导向轴沿所述第三方向延伸设置，所述直线轴承与所述导向轴分别对应设于所述承载座以及所述弹性压持部；

压持弹簧，套设于所述导向轴，且处于所述承载座与所述弹性压持部之间，所述压持弹簧用以推动所述弹性压持部沿第三方向运动，以使料盒与所述固定部抵紧。

可选地，所述第二导向结构与所述压持弹簧呈一一对应为压持组，所述压持组设置多个，多个所述压持组沿第一方向和/或第二方向间隔布设。

可选地，所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的行程开关，所述行程开关用以探测所述弹性压持部的位置；和/或，

所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的限位块，所述限位块用以限制所述弹性压持部的活动行程。

可选地，所述端拾器还包括沿第一方向和/或第二方向延伸的连接臂，所述连接臂的一端用于连接机械臂，所述承载座可拆卸安装于所述连接臂的另一端。

可选地，所述连接臂设有溃变孔。

可选地，所述端拾器的材质为不锈钢材质。

此外，本发明还提供一种机械臂，所述机械臂包括上述的端拾器，所述端拾器包括：

承载座，用以连接机械臂；

第一夹持组件，包括沿第一方向活动安装于所述承载座的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒；

第二夹持组件，包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座的所述第二夹持部，两个所述第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒；以及，

第三夹持组件，包括固定部以及沿第三方向活动安装于所述承载座的弹性压持部，所述弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与所述固定部抵接，以将料盒夹紧固定；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置。

本发明的技术方案中，通过两个所述第一夹持部，以将料盒沿所述第一方向夹紧固定于所述承载座，通过两个所述第二夹持部，以将料盒沿所述第二方向夹紧固定于所述承载座，并通过所述弹性压持部与固定部配合，将料盒沿第三方面弹性压紧固定于所述承载座，如此通过所述第一夹持组件、所述第二夹持组件以及所述第三夹持组件的活动夹持，以将料盒的三个方向锁紧固定，能够避免料盒相对所述承载座发生偏移，一方面能够调整料盒在所述承载座的位置，以便将料盒精确定位于所述承载座，有助于消除取料时料盒的位置偏差，避免将取料的位置偏差传递至放料处，造成后续累积偏差过大；另一方面使得所述端拾器沿所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向的间距可调整，以使所述端拾器能够适应不同规格的料盒，从而有助于提高所述端拾器的适用范围。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本发明提供的端拾器的一实施例的结构示意图；

图2为图1中的承载座的立体结构示意图；

图3为图1中的第一夹持组件的立体结构示意图；

图4为图1中的第二夹持组件的立体结构示意图；

图5为图1中的第三夹持组件的主视结构示意图；

图6为图1中的第三夹持组件的侧视结构示意图。

附图标号说明：

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

目前半导体封测行业封测工序大多在洁净车间进行，被测试PCB板(PrintedCircuit Board)通常采用料盒形式承载及流转，在半导体封装和测试作业中，通常通过端拾器代替人手进行取/放料盒工作，现有的机械臂端拾器通常为吸盘型或手指夹紧型，只适用于拾取相同规格的料盒，但由于各品牌的封测设备的料盒接口的结构形式、定位形式以及作业空间等都存在差异，使得端拾器的取放料盒的误差较大，不利于后续测试。

鉴于此本发明提供一种端拾器，旨在解决现有端拾器不能满足取放不同规格料盒的问题，其中，图1至图6为本发明提供的端拾器的一实施例的结构示意图。

请参阅图1，所述端拾器100包括承载座1、第一夹持组件2、第二夹持组件以及第三夹持组件4，所述承载座1用以连接机械臂，所述第一夹持组件2包括沿第一方向活动安装于所述承载座1的两个第一夹持部21，两个所述第一夹持部21用以沿第一方向夹持料盒6，所述第二夹持组件包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座1的夹持结构3，每一夹持结构3包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座1的所述第二夹持部31，两个所述第二夹持部31用以沿第二方向夹持料盒6，所述第三夹持组件4包括固定部41以及沿第三方向活动安装于所述承载座1的弹性压持部42，所述弹性压持部42用以推动料盒6沿第三方向与所述固定部41抵接，以将料盒6夹紧固定，其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置。

本发明的技术方案中，通过两个所述第一夹持部21，以将料盒6沿所述第一方向夹紧固定于所述承载座1，通过两个所述第二夹持部31，以将料盒6沿所述第二方向夹紧固定于所述承载座1，并通过所述弹性压持部42与固定部41配合，将料盒6沿第三方面弹性压紧固定于所述承载座1，如此通过所述第一夹持组件2、所述第二夹持组件以及所述第三夹持组件4的活动夹持，以将料盒6的三个方向锁紧固定，能够避免料盒6相对所述承载座1发生偏移，一方面能够调整料盒6在所述承载座1的位置，以便将料盒6精确定位于所述承载座1，有助于消除取料时料盒6的位置偏差，避免将取料的位置偏差传递至放料处，造成后续累积偏差过大；另一方面使得所述端拾器100沿所述第一方向、所述第二方向以及所述第三方向的间距可调整，以使所述端拾器100能够适应不同规格的料盒6，从而有助于提高所述端拾器100的适用范围。

可以理解的是，所述第一夹持部21、所述第二夹持部31与所述弹性压持部42的设置形式有多种，可以是夹持板，也可以是夹持杆等，具体可以根据实际需要进行调整，本发明对此不做限定。

需要说明的是，所述第一方向可以是上下向，也可以是左右向等，本发明对此不做限定，具体地，当所述第一方向为左右向时，所述第二方向为前后向，所述第三方向为上下向。

进一步地，请参阅图2和图3，所述第一夹持组件2还包括两个连接板22以及驱动装置，两个所述连接板22沿所述第一方向活动安装于所述承载座1，每一所述连接板22均沿所述第一方向延伸设置，所述驱动装置设于所述承载座1，所述驱动装置驱动连接所述连接板22，其中，各所述第一夹持部21的一端分别对应设于各所述连接板22，如此设置，通过所述驱动装置驱动两个所述连接板22相互靠近或者相互远离，以带动两个所述第一夹持部21夹紧料盒6或者松开料盒6，同时通过所述连接板22，以改变所述第一夹持部21延伸方向，以使所述第一夹持部21能够与料盒6相适应，以便更好地夹持料盒6。可以理解的是，所述驱动装置可以是驱动气缸，也可以是驱动电机等。

进一步地，所述第一夹持组件2还包括第一导向结构24，所述第一导向结构24包括相互配合导向的滑块与滑槽，所述滑块与所述滑槽中，其中之一设于所述承载座1，另一所述设于所述连接板22，如此设置，以使所述驱动装置只沿所述第一方向驱动所述第一夹持部21，避免所述驱动装置受到外力影响，以便所述第一夹持部21夹紧料盒6。

由于所述第一夹持部21沿第二方向的尺寸较小，不利于所述固定板的安装，基于此，在本实施例中，请参阅图3，所述第一夹持部21包括夹持本体211以及沿所述第二方向凸设于所述夹持本体211两侧的两个定位凸起212，如此设置，通过设置所述定位凸起212，一方面能够增大所述第一夹持部21沿所述第二方向的尺寸，方便设置所述固定部41；另一方面使得所述定位凸起212与所述加持本体呈L形设置，以形成定位位置，从而有助于快速将所述固定部41定位于所述第一夹持部21。

进一步地，所述固定部41包括可拆卸安装于所述定位凸起212的固定钩，所述固定钩与所述弹性压持部42配合夹持料盒6，如此设置，通过所述固定钩，以便于所述弹性压持部42配合，以将料盒6沿所述第三方向压紧固定，同时采用可拆卸结构，以便根据需要更换所述固定钩，以使所述固定钩与不同规格的料盒6相适应，进一步地，为了提高所述固定部41的支撑能力，所述固定部41设置多个，多个所述固定部41沿所述第二方向间隔设于所述定位凸起212。可以理解的是，所述可拆卸连接结构可以是螺栓连接结构，也可以是卡扣连接结构等。

需要说明的是，所述固定部41的形式有多种，可以是固定板，也可以如上述实施例中的固定钩等，本发明对此不作限定。

所述第一夹持部21与所述连接板22的连接位置有多种，所述第一夹持部21可以设于所述连接板22的中部，也可以设于所述连接板22的端部等，本发明对此不作限定，具体地，在本实施例中，所述连接板22包括相对的驱动端与连接端，两个所述连接板22的驱动端呈相对设置，两个所述连接板22的连接端呈相背离设置，其中，两个所述第一夹持部21的一端分别对应可拆卸安装于两个所述连接端，如此设置，以使两个所述第一夹持部21的间距最大，使得所述第一夹持组件2能够夹持更大尺寸的料盒6，同时采用可拆卸结构，以便调整所述第一夹持部21在所述连接板22上位置，从而有助于调整两个所述第一夹持部21的间距。

为了便于安装所述驱动装置，在本实施例中，请参阅图2和图3，所述承载座1设有安装腔11，所述驱动装置安装于所述安装腔11内，如此设置，以将所述驱动装置设置在所述承载座1内，一方面有助于保护所述驱动装置，避免所述驱动装置发生碰撞；另一方面有助于减小所述端拾器100的尺寸，以使所述端拾器100的结构更加紧凑。

为了沿第二方向将料盒6夹紧固定，请参阅图4，所述夹持结构3还包括两个第一连接连杆32、两个第二连接连杆33以及两个调整连杆34，两个所述第一连接连杆32沿所述第三方向延伸设置，各所述第一连接连杆32的一端设于所述承载座1，各所述第二连接连杆33的中部与对应所述第一连接连杆32的另一端铰接，两个所述调整连杆34沿所述第一方向延伸设置，各所述调整连杆34的一端设于所述第一夹持组件2，另一端与分别对应所述第二连接连杆33的一端连接，其中，各所述第二夹持部31与对应所述第二连接杆的另一端铰接，如此设置，通过所述调整连杆34，以便在所述第一夹持部21的带动下沿所述第一方向移动，通过所述第一连接连杆32以便所述第二连接连杆33转动，以使所述第二连接连杆33在所述调整连杆34的带动下转动，从而使得四个所述第二夹持部31沿第二方向将料盒6夹紧固定于所述承载座1。

进一步地，所述第二连接连杆33与所述调整连杆34的连接形式有多种，所述第二连接连杆33可以直接与所述调整连杆34铰接，所述第二连接连杆33也可以是间接与所述调整连杆34连接等，但所述第二连接连杆33与所述调整连杆34直接铰接时，所述第二夹持部31的活动行程较小，鉴于此，在本实施例中，所述夹持结构3还包括两个第三连接连杆35，各所述第三连接连杆35的一端与对应所述第二连接连杆33的一端铰接，各所述第三连接连杆35的另一端与对应所述调整连杆34的另一端铰接，如此设置，通过设置所述第三连接连杆35进行过渡，以便能够更好地将所述调整连杆34的直线运动转化为所述第二连接连杆33的转动，从而有助于所述第二夹持部31的活动范围。

为了提高所述第二夹持部31的活动行程，一实施例中，各所述调整连杆34的位置沿所述第一方向可调整，如此设置，通过调整所述调整连杆34在所述第一方向上的位置，以便提高所述第二夹持部31的最大活动范围，从而有助于提高两个所述第二夹持部31的开度，以使所述夹持结构3能够夹持更大尺寸的料盒6。

另一实施例中，所述第二连接连杆33呈弯曲设置，如此设置，以便更好地将所述第一方向的活动转化为第二方向的活动，从而有助于提升所述第二夹持部31的活动范围。

请参阅图5和图6所述第三夹持组件4还包括第二导向结构43以及压持弹簧，所述第二导向结构43包括相互配合的直线轴承与导向轴，所述导向轴沿所述第三方向延伸设置，所述直线轴承与所述导向轴分别对应设于所述承载座1以及所述弹性压持部42，所述压持弹簧套设于所述导向轴，且处于所述承载座1与所述弹性压持部42之间，所述压持弹簧用以推动所述弹性压持部42沿第三方向运动，以使料盒6与所述固定部41抵紧，如此设置，通过所述第二导向结构43，以使所述弹性压持部42沿第三方向运动，通过所述压持弹簧，以使所述弹性压持部42与所述料盒6形成弹性接触，既可避免损伤料盒6，又可使得所述第三夹持组件4能够夹持不同规格的料盒6。

进一步地，所述第二导向结构43与所述压持弹簧呈一一对应为压持组，所述压持组设置多个，多个所述压持组沿第一方向和/或第二方向间隔布设，如此设置，通过设置多个所述牙齿组，既有助于使得所述弹性压持部42沿所述第三方向活动，以使所述弹性压持部42与所述固定部41配合，将料盒6沿第三方向压紧固定，又有助于提高所述竖向压持组件的压持强度，从而有助于保证夹持牢固。

为了便于控制所述弹性压持部42的活动范围，一实施例中，所述第三夹持组件4还包括设于所述承载座1的行程开关，所述行程开关用以探测所述弹性压持部42的位置，如此设置，通过设置所述行程开关，以便控制所述弹性压持部42的活动范围，避免所述弹性压持部42超出行程范围，使得所述弹性压持部42的压持压力过大，使得料盒6被压坏，导致产品被损坏。

另一实施例中，所述第三夹持组件4还包括设于所述承载座1的限位块44，所述限位块44用以限制所述弹性压持部42的活动行程，如此设置，通过设置所述限位块44，限制所述弹性压持部42的活动范围，避免所述弹性压持部42超出行程范围，使得所述弹性压持部42的压持压力过大，使得料盒6被压坏，导致产品被损坏，此外，通过所述限位块44还可以用以保护所述行程开关，避免所述弹性压持部42超出所述行程开关的范围，使得所述行程开关被损坏。

需要说明的是，上述两个相关联的技术特征中，所述行程开关、所述限位块44，可以择一设置或同时设置，显而易见的，同时设置效果更好。

为了扩大所述机械臂的范围，请参阅图1和图2，所述端拾器100还包括沿第一方向和/或第二方向延伸的连接臂5，所述连接臂5用于连接机械臂，所述承载座1可拆卸安装于所述连接臂的另一端，如此设置，通过所述连接臂5，以便增加所述机械臂的长度，提高所述机械臂的使用范围。

进一步地，所述连接臂5设有溃变孔51，如此设置，通过所述溃变孔51，以减小所述连接臂5的强度，以在所述端拾器100发生碰撞时发生溃变，以便吸收碰撞的冲击力，避免所述端拾器100受到冲击，从而有助于避免产品被损坏。

由于半导体的封测对清洁要求较高，基于此，在本实施例中，所述端拾器100的材质为不锈钢材质，如此设置，以使所述端拾器100满足洁净度的要求。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机械臂，所述机械臂包括上述技术方案所述的端拾器100，需要说明的是，所述机械臂的端拾器100的详细结构可参照上述端拾器100的实施例，此处不再赘述；由于在本发明的机械臂中使用了上述端拾器100，因此，本发明机械臂的实施例包括上述端拾器100全部实施例的全部技术方案，且所达到的技术效果也完全相同，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的构思下，利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (14)

1.一种端拾器，其特征在于，包括：

承载座，用以连接机械臂；

第一夹持组件，包括沿第一方向活动安装于所述承载座的两个第一夹持部，两个所述第一夹持部用以沿第一方向夹持料盒；

第二夹持组件，包括两个沿第一方向间隔设于所述承载座的夹持结构，每一夹持结构包括两个沿第二方向活动安装于所述承载座的所述第二夹持部，两个所述第二夹持部用以沿第二方向夹持料盒；以及，

第三夹持组件，包括固定部以及沿第三方向活动安装于所述承载座的弹性压持部，所述弹性压持部用以推动料盒沿第三方向与所述固定部抵接，以将料盒夹紧固定；

其中，所述第一方向、所述第二方向与所述第三方向呈正交设置；

所述夹持结构还包括：

两个第一连接连杆，沿所述第三方向延伸设置，各所述第一连接连杆的一端设于所述承载座；

两个第二连接连杆，各所述第二连接连杆的中部与对应所述第一连接连杆的另一端铰接；以及，

两个调整连杆，沿所述第一方向延伸设置，各所述调整连杆的一端设于所述第一夹持组件，另一端与分别对应所述第二连接连杆的一端连接；

其中，各所述第二夹持部与对应所述第二连接杆的另一端铰接；

通过所述调整连杆，以便在所述第一夹持部的带动下沿所述第一方向移动，通过所述第一连接连杆以便所述第二连接连杆转动，以使所述第二连接连杆在所述调整连杆的带动下转动，从而使得四个所述第二夹持部沿第二方向将料盒夹紧固定于所述承载座。

2.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持组件还包括：

两个连接板，沿所述第一方向活动安装于所述承载座，每一所述连接板均沿所述第一方向延伸设置；以及，

驱动装置，设于所述承载座，所述驱动装置驱动连接所述连接板；

其中，各所述第一夹持部的一端分别对应设于各所述连接板。

3.如权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持组件还包括第一导向结构，所述第一导向结构包括相互配合导向的滑块与滑槽，所述滑块与所述滑槽中，其中之一设于所述承载座，另一所述设于所述连接板。

4.如权利要求2所述的端拾器，其特征在于，所述第一夹持部包括夹持本体以及沿所述第二方向凸设于所述夹持本体两侧的两个定位凸起。

5.如权利要求4所述的端拾器，其特征在于，所述固定部包括可拆卸安装于所述定位凸起的固定钩，所述固定钩与所述弹性压持部配合夹持料盒。

6.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述夹持结构还包括两个第三连接连杆，各所述第三连接连杆的一端与对应所述第二连接连杆的一端铰接，各所述第三连接连杆的另一端与对应所述调整连杆的另一端铰接。

7.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，各所述调整连杆的位置沿所述第一方向可调整。

8.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述第三夹持组件还包括：

第二导向结构，包括相互配合的直线轴承与导向轴，所述导向轴沿所述第三方向延伸设置，所述直线轴承与所述导向轴分别对应设于所述承载座以及所述弹性压持部；

压持弹簧，套设于所述导向轴，且处于所述承载座与所述弹性压持部之间，所述压持弹簧用以推动所述弹性压持部沿第三方向运动，以使料盒与所述固定部抵紧。

9.如权利要求8所述的端拾器，其特征在于，所述第二导向结构与所述压持弹簧呈一一对应为压持组，所述压持组设置多个，多个所述压持组沿第一方向和/或第二方向间隔布设。

10.如权利要求8所述的端拾器，其特征在于，所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的行程开关，所述行程开关用以探测所述弹性压持部的位置；和/或，

所述第三夹持组件还包括设于所述承载座的限位块，所述限位块用以限制所述弹性压持部的活动行程。

11.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述端拾器还包括沿第一方向和/或第二方向延伸的连接臂，所述连接臂的一端用于连接机械臂，所述承载座可拆卸安装于所述连接臂的另一端。

12.如权利要求11所述的端拾器，其特征在于，所述连接臂设有溃变孔。

13.如权利要求1所述的端拾器，其特征在于，所述端拾器的材质为不锈钢材质。

14.一种机械臂，其特征在于，包括如权利要求1至13任意一项所述的端拾器。