CN114438832B - 一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构及其控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，该磁浮道岔梁包括依次设置的平移段、升降段和旋转段；所述平移段包括至少包括第一平移梁和第二平移梁；所述升降段包括道岔主梁、设于主梁两侧的固定侧壁，主梁中部设有第一升降侧壁和第二升降侧壁，两个升降侧壁交替升降形成磁浮列车运行时的直股和侧股U型梁；所述旋转段包括主梁、设于主梁两侧的固定侧壁以及设于主梁中间的旋转式侧壁，旋转式侧壁可旋转至与第一升降侧壁或第二升降侧壁对接。本发明还公开了一种高速磁浮道岔控制系统。本发明采用分体式设计，有效降低了梁体的制造难度，其结构紧凑、操作维护方便，并且将分区道岔模块和道岔机进行一体化设计，提升了现场施工与调试效率。

Description

一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构及其控制系统

技术领域

本发明属于磁浮道岔技术领域，具体涉及一种U型侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构及其控制系统。

背景技术

磁浮交通系统是目前国际上地面交通体系中速度最快、技术最为先进的交通系统。它主要依靠电磁力来实现支承、导向、牵引和制动功能。与常规轮轨列车相比，具有低噪音、低能耗、无污染、安全舒适和高速高效的特点，被认为是一种具有广阔前景的新型交通工具。

道岔是磁浮列车系统中轨道结构系统的重要组成部分。磁浮道岔与铁路道岔相比有较大的区别，磁浮道岔实际上是一根连续可弹性弯曲的钢梁，由液压或电动机械驱动道岔钢梁从直股转换到侧股。

目前常用磁浮道岔通过平移驱动件驱动磁轨平移，使两个永磁轨道对接完成道岔，这种驱动轨道进行道岔的转向方式，轨道系统的占地面积大、基础建设费用、维护费用高，道岔的运行效率较低，经济性较差。并且现有的磁浮道岔控制系统设备杂冗、功能单一、集成度低，分区道岔模块（Decentralized Switch Module，DSM）和磁浮道岔机（SwitchController，SC），DSM和SC由不同厂商提供设备间通信接口，协议无统一标准，不利于磁浮列车工程化安装，影响现场施工与调试效率。另外常用的磁浮道岔的驱动方式采用分布加载，多个驱动点之间没有做到良好的协同运行，在道岔转动过程中存在局部应力集中，影响了磁浮道岔的寿命甚至危及列车的运行安全。

发明内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求中的一种或者多种，本发明提供了一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构及其控制系统，道岔梁采用平移段-升降段-旋转段的分体式设计，避免了单个梁体长度太长导致的旁弯大的问题，且有效降低了梁体的制造难度，其结构紧凑、操作维护方便。

为实现上述目的，按照本发明的一个方面，提供一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，该磁浮道岔梁包括依次设置的平移段、升降段和旋转段；

所述平移段一端与升降段连接，另一端与第一固定段连接，所述旋转段一端与升降段连接，另一端分别与第二固定段和第三固定段连接；

所述平移段包括至少包括第一平移梁和第二平移梁；所述升降段包括道岔主梁、设于主梁两侧的固定侧壁，主梁中部设有第一升降侧壁和第二升降侧壁，第一固定侧壁、第一升降侧壁和道岔主梁形成第一磁浮道岔U型梁，所述第二升降侧壁位于该固定侧壁和第一升降侧壁之间；第二固定侧壁、第二升降侧壁和道岔主梁形成第二磁浮道岔U型梁，所述第一升降侧壁位于该固定侧壁和第二升降侧壁之间，两个升降侧壁交替升降形成磁浮列车运行时的直股和侧股U型梁；

所述旋转段包括主梁、设于主梁两侧的固定侧壁以及设于主梁中间的旋转式侧壁，旋转式侧壁与所述第二固定段和第三固定段侧壁连接端为旋转基点，另一端可旋转至分别与第一升降侧壁或第二升降侧壁对接。

作为本发明的进一步改进，所述平移段底部设有对应的平移梁驱动机构，所述平移梁驱动机构包括壳体，所述壳体底部设有传动齿轮，平移段主梁底部横向设有与该传动齿轮对应的齿条，所述壳体顶部设有用于齿条移动的横向槽，所述传动齿轮与齿条啮合，传动齿轮传动可带动齿条和平移段横向移动。

作为本发明的进一步改进，所述升降段底部设有对应的升降侧壁驱动组件，升降侧壁驱动组件包括底板，其中部设有支座，中间杆的中部与所述支座顶部与可旋转地固定连接，第一连接杆和第二连接杆一端分别与所述中间杆两端可旋转地固定连接，另一端分别与所述第一升降侧壁和第二升降侧壁连接，从而带动两个侧壁交替升降。

作为本发明的进一步改进，所述旋转段底部设有旋转驱动组件，包括转子和驱动电机，所述转子与所述旋转式侧壁连接，在驱动电机作用下实现转动。

作为本发明的进一步改进，所述旋转式侧壁的旋转轨迹下方为镂空结构。

按照本发明的另一个方面，提供一种高速磁浮道岔控制系统，用于所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，该控制系统包括安全控制层和驱动执行层；

所述安全控制层下发的指令通过通信单元下发给所述驱动执行层；所述驱动执行层中的道岔驱动电机控制系统作为执行机构挂载于所述安全控制层的安全计算模块上直接由安全控制层控制；

所述道岔驱动电机控制系统接收所述安全计算模块的指令数据对道岔驱动电机进行控制，并向所述安全计算模块反馈道岔驱动电机的实时位置、转速及电流信息，实现对磁浮道岔的全状态监测。

作为本发明的进一步改进，所述安全计算模块中还包括协同控制器，所述协同控制器通过通信单元实现安全计算模块与各驱动电机控制单元的组网，协同控制器采集驱动电机运动状态，并实现对多驱动电机的协同控制。

作为本发明的进一步改进，所述协同控制器包括位置解算器和协同补偿器，所述位置解算器采用偏差耦合控制方式依据协同关系对道岔驱动电机走行位置进行实时解算，所述位置解算器的输出结果对应各个驱动电机的位置给定；所述协同补偿器用于在运动过程中对受到较大扰动而失位的驱动电机进行补偿，从而保证驱动电机的协同精度。

作为本发明的进一步改进，所述安全计算模块中，所述运算处理单元与安全输入/输出单元相连，所述安全输入/输出单元分别具有Ａ、Ｂ、Ｃ三系通道，所述Ａ、Ｂ、Ｃ三系通道分别独立并具有硬件“三取二”表决功能。

作为本发明的进一步改进，该高速磁浮道岔控制系统对外通过通信单元的冗余以太网通信与分区运行控制系统相连，接受分区运行控制系统的道岔转辙指令，并反馈道岔状态；磁浮道岔控制系统内部的处理运算单元与电机控制单元通过通信单元的冗余CAN通信连接。

总体而言，通过本发明所构思的以上技术方案与现有技术相比，具有以下有益效果：

（1）本发明的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，包括依次设置的两端平移U型侧壁梁、升降式U型侧壁梁和旋转式U型侧壁梁，采用分体设置的形式使得平移道岔梁从正线位运动到侧线位时有一定的角度，从而避免了单个梁体长度太长导致的旁弯大的问题，且分体设置有效降低了梁体的制造难度，其结构紧凑、操作维护方便。同时升降式结构能够在满足行车通过性的同时，减小道岔长度，有效保证了道岔的小旁弯转辙，使得道岔的运行效率及安全性高，且维护方便。

（2）本发明侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构的控制系统，包括安全控制层和驱动执行层，道岔驱动电机控制系统作为执行机构挂载于安全控制层的安全计算模块上直接由安全计算模块控制，取消道岔机设备，将分区道岔模块和道岔机进行一体化设计，大大提升了现场施工与调试效率。

（3）本发明侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构的控制系统，基于最大误差的动态补偿多电机耦合控制方式，对道岔多电机运动进行控制，提高驱动电机运动的同步性和协同性。

附图说明

图1为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构俯视图；

图2为本发明实施例图1的局部放大图；

图3为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构主视图；

图4为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构仰视立体图；

图5为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构另一个视角的立体图；

图6为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构涉及的平移驱动机构侧视图；

图7为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构涉及的侧壁升降连锁机构侧视图；

图8为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔控制系统示意图；

图9为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔控制系统涉及的协同控制器示意图一；

图10为本发明实施例的侧壁升降平移式磁浮道岔涉及的协同控制器示意图二。

在所有附图中，同样的附图标记表示相同的技术特征，具体为：1-磁浮列车、2-第一固定段U型梁、3-第一平移梁、4-第二平移梁、5-平移梁驱动机构、6-第一升降侧壁、7-升降侧壁驱动组件、8-旋转式侧壁、9-第二固定段U型梁、10-第三固定段U型梁、11-第二升降侧壁、12-转子；501-壳体、502-传动齿轮、503-齿条；701-底板、702-支座、703-中间杆、704-第一连接杆、705-第二连接杆。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

图1至图7为本发明实施例的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构不同视角的示意图。结合附图所示，本发明的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，包括依次设置的平移段、升降段和旋转段，平移段一端与升降段连接，另一端与第一固定段连接，旋转段一端与升降段连接，另一端分别与第二固定段和第三固定段连接。

具体地，平移段由若干段平移梁组成，如图1所示，本发明一个具体实施例的示意图中，平移段包括第一平移梁3和第二平移梁4，各平移梁的底部分别设有平移梁驱动机构5，用于驱动对应的平移梁移动；升降段包括直股和侧股两段交叉的磁浮道岔U型梁，具体包括道岔主梁、设于主梁两侧的固定侧壁，主梁中部设有第一升降侧壁6和第二升降侧壁11，第一固定侧壁、第一升降侧壁6和道岔主梁形成直股磁浮道岔U型梁，第二升降侧壁11位于该固定侧壁和第一升降侧壁6之间；第二固定侧壁、第二升降侧壁11和道岔主梁形成侧股磁浮道岔U型梁，第一升降侧壁6位于该固定侧壁和第二升降侧壁11之间；两个升降侧壁交替升降形成磁浮列车运行时的直股和侧股U型梁。旋转段包括主梁、设于主梁两侧的固定侧壁以及设于主梁中间的旋转式侧壁8，旋转式侧壁8与第二固定段和第三固定段侧壁连接端为旋转基点，另一端可分别旋转至与第一升降侧壁6或第二升降侧壁11对接，分别形成磁浮列车运行时的侧股或直股U型梁。

平移梁驱动机构5包括壳体501、传动齿轮502、齿条503以及驱动电机，壳体501底部设有传动齿轮502，平移段的主梁底部横向设有与传动齿轮对应的齿条503，壳体501顶部设有用于齿条移动的横向槽，传动齿轮502与齿条啮合，在驱动电机作用下，传动齿轮502传动，带动齿条和平移段横向移动。

升降段底部设有对应的升降侧壁驱动组件7，用于控制第一升降侧壁6和第二升降侧壁11的升降，如图7所示，升降侧壁驱动组件7包括底板701、支座702、中间杆703、第一连接杆704、第二连接杆705以及驱动电机。支座702设于底板701中部，支座702顶部与中间杆703的中部可旋转地固定连接，中间杆703两端分别连接有第一连接杆704和第二连接杆705；第一连接杆704一端与中间杆703可旋转地固定连接，另一端与第一升降侧壁6连接，第二连接杆705一端与中间杆703可旋转地固定连接，另一端与第二升降侧壁11连接。在驱动电机的作用下，第一连接杆704和第二连接杆705分别带动第一升降侧壁6和第二升降侧壁11交替升降。

旋转段底部设有旋转驱动组件，包括转子12和驱动电机，转子12与旋转式侧壁8连接，在电机作用下实现转动。

优选地，旋转式侧壁8的旋转轨迹下方为镂空结构，便于在旋转式侧壁分别与第一升降侧壁或第二升降侧壁旋转对接时，腾出下方空间，避免受下方梁体的影响而出现对接不成功的情况。

本发明的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，磁浮列车从直股进入侧股时其的工作过程如下：

第一平移梁3在电机驱动作用下横向移动，同时第二平移梁4以及其他平移梁依次移动，至下一段平移梁与上一段平移梁对接，并且最后一段平移梁与升降段对应的升降侧壁结构对接；同时，第二升降侧壁11在驱动电机作用下下降，第一升降侧壁6在驱动电机作用下上升与平移梁侧壁对接；同时旋转式侧壁8在驱动电机作用下旋转至与第一升降侧壁6对接；磁浮列车依次通过平移段、升降段和旋转段，最后从第三固定段U型梁10驶出。

本发明的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，包括依次设置的两端平移U型侧壁梁、升降式U型侧壁梁和旋转式U型侧壁梁，分体设置的形式使得平移道岔梁从正线位运动到侧线位时有一定的角度，从而避免了单个梁体长度太长导致的旁弯大的问题，且分体设置有效降低了梁体的制造难度，其结构紧凑、操作维护方便。同时升降式结构能够在满足行车通过性的同时，减小道岔长度，有效保证了道岔的小旁弯转辙，使得道岔的运行效率及安全性高，且维护方便。本发明结构简单、可靠、整组道岔长度小、建设用地及建设成本低。

本发明还提供一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构的控制系统，该控制系统包括安全控制层和驱动执行层，安全控制层下发的指令通过通信单元下发给驱动执行层。本发明的控制系统将分区道岔模块（DSM）和道岔机（SC）进行一体化设计，取消道岔机设备，其驱动执行层中，道岔驱动电机控制系统作为执行机构挂载于安全控制层的安全计算模块上直接由安全控制层控制，因此安全控制层除了具有下发道岔转辙指令和道岔安全防护的功能外，还能够实现对道岔驱动电机的直接指令控制；并且安全计算模块可以通过通信单元（优选冗余CAN网络）实现对道岔多驱动电机协同控制与状态实时监测，进一步提高道岔控制系统的安全性和可靠性。

电机控制单元接收安全计算模块中运算处理单元的指令数据对道岔驱动电机进行控制，并向运算处理单元反馈道岔驱动电机的实时位置、转速和电流等信息，实现安全计算模块对磁浮道岔的全状态监测。多个电机控制单元也通过通信单元（优选冗余CAN网）互相连接，也可互相感知彼此运动信息从而动态调整自身状态。

通信单元集成的通信方式包括冗余的CAN通信、以太网通信、RS485通信和RS232通信，优选地，高速磁浮道岔控制系统对外通过通信单元的冗余以太网与分区运行控制系统相连，接受分区运行控制系统的道岔转辙指令，并反馈道岔状态。磁浮道岔控制系统内部的处理运算单元与电机控制单元通过通信单元的冗余CAN通信连接。通信单元预设的冗余RS485通信和冗余RS232通信可连接其他监控或执行设备，方便磁浮道岔控制系统功能的裁剪。

如图8，安全计算模块中还包括协同控制器，协同控制器在安全计算模块中实现，通过冗余CAN网络实现安全计算模块与各驱动电机控制单元的组网，协同控制器采集驱动电机运动状态，并实现对多驱动电机的协同控制。多个驱动电机在安全计算模块的指令下协同动作，带动道岔段（平移段、升降段和旋转段）运动，在道岔段运动的过程中，道岔驱动电机可能会受到重载或阻力的扰动，使电机走行位置不能稳定跟随给定，所以需要安全计算模块在运动过程中感知每个驱动电机的运动状态并对控制输出进行补偿。

进一步如图9所示，协同控制器包括位置解算器和协同补偿器。其中位置解算器采用偏差耦合控制方式依据协同关系对道岔驱动电机走行位置进行实时解算，位置解算器的输出结果即是对应各个驱动电机的位置给定；协同补偿器是在运动过程中对受到较大扰动而失位的驱动电机进行补偿，从而保证驱动电机的协同精度。本发明能够实现磁浮道岔多驱动电机协同控制，协同体现在给定协同和协同补偿。

基于最大误差的动态补偿结构中，每台电机及其控制器、检测器组成一个单电机闭环系统。在多电机系统中，协同控制器通过对各台电机的误差情况判断，得出对同步性能影响最严重的电机，利用电机间的同步误差对其进行优先快速补偿，使多电机间动态耦合起来，提高多电机系统的同步性。各台电机转速进入协调控制器后，经过模糊计算与判断，找出对多电机同步性能影响最大的电机，然后输出该电机对应的补偿系数为1，其他各台电机对应的补偿系数为0。协同补偿器中的速度补偿器通过计算电机与其他电机间同步误差，然后乘以一定增益，反馈到控制器输入端，调节电机转速输出。

本发明控制系统的安全计算模块优选采用“三取二”结构，安全数据通过冗余三通道输入，经过冗余独立的三系处理运算单元进行逻辑运算与软件表决，再通过冗余的输出通道经硬件“三取二”表决后输出。所有通信通道釆用主备冗余方案以“三取二”安全结构为核心，将三模冗余和主备冗余技术贯穿于整个设计过程。

道岔安全防护相关数据是最为关键的安全数据，道岔梁到位状态、道岔梁锁闭状态以及道岔驱动电机动力电源激活等是由安全计算模块中的安全输入／输出单元进行输入采集和输出驱动的，安全输入／输出单元是运算处理单元的执行机构。安全输入／输出单元遵循三模冗余原则进行设计，输入单元具有Ａ、Ｂ、Ｃ三系独立的输入通道，输出单元的Ａ、Ｂ、Ｃ三系输出通道也完全独立，Ａ、Ｂ、Ｃ三系通道具有硬件“三取二”表决功能。安全输入／输出单元与运算处理单元优选通过冗余CAN网相连，磁浮道岔的协同控制指令数据是由处理运算单元通过通信单元下发给电机控制单元。协同控制指令数据安全等级高，故处理运算单元的软件表决即可保证数据安全可靠，不需要硬件表决。

本领域的技术人员容易理解，以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，包括依次设置的平移段、升降段和旋转段；

所述平移段一端与升降段连接，另一端与第一固定段连接，所述旋转段一端与升降段连接，另一端分别与第二固定段和第三固定段连接；

所述平移段包括至少包括第一平移梁（3）和第二平移梁（4）；所述升降段包括道岔主梁、设于主梁两侧的固定侧壁，主梁中部设有第一升降侧壁（6）和第二升降侧壁（11），第一固定侧壁、第一升降侧壁（6）和道岔主梁形成第一磁浮道岔U型梁，所述第二升降侧壁（11）位于该固定侧壁和第一升降侧壁（6）之间；第二固定侧壁、第二升降侧壁（11）和道岔主梁形成第二磁浮道岔U型梁，所述第一升降侧壁（6）位于该固定侧壁和第二升降侧壁（11）之间，两个升降侧壁交替升降形成磁浮列车运行时的直股和侧股U型梁；

所述旋转段包括主梁、设于主梁两侧的固定侧壁以及设于主梁中间的旋转式侧壁（8），旋转式侧壁（8）与所述第二固定段和第三固定段侧壁连接端为旋转基点，另一端可旋转至分别与第一升降侧壁（6）或第二升降侧壁（11）对接。

2.根据权利要求1所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，所述平移段底部设有对应的平移梁驱动机构（5），所述平移梁驱动机构（5）包括壳体（501），所述壳体（501）底部设有传动齿轮（502），平移段主梁底部横向设有与该传动齿轮对应的齿条（503），所述壳体（501）顶部设有用于齿条移动的横向槽，所述传动齿轮（502）与齿条啮合，传动齿轮传动可带动齿条和平移段横向移动。

3.根据权利要求1所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，所述升降段底部设有对应的升降侧壁驱动组件（7），其包括底板（701），其中部设有支座（702），中间杆（703）的中部与所述支座（702）顶部与可旋转地固定连接，第一连接杆（704）和第二连接杆（705）一端分别与所述中间杆（703）两端可旋转地固定连接，另一端分别与所述第一升降侧壁（6）和第二升降侧壁（11）连接，从而带动两个侧壁交替升降。

4.根据权利要求1-3任一项所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，所述旋转段底部设有旋转驱动组件，包括转子（12）和驱动电机，所述转子（12）与所述旋转式侧壁（8）连接，在驱动电机作用下实现转动。

5.根据权利要求1-3任一项所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，所述旋转式侧壁（8）的旋转轨迹下方为镂空结构。

6.一种高速磁浮道岔控制系统，用于权利要求1-5任一项所述的侧壁升降平移式高速磁浮道岔结构，其特征在于，该控制系统包括安全控制层和驱动执行层；

所述安全控制层下发的指令通过通信单元下发给所述驱动执行层；所述驱动执行层中的道岔驱动电机控制系统作为执行机构挂载于所述安全控制层的安全计算模块上直接由安全控制层控制；

所述道岔驱动电机控制系统接收所述安全计算模块的指令数据对道岔驱动电机进行控制，并向所述安全计算模块反馈道岔驱动电机的实时位置、转速及电流信息，实现对磁浮道岔的全状态监测。

7.根据权利要求6所述的高速磁浮道岔控制系统，其特征在于，所述安全计算模块中还包括协同控制器，所述协同控制器通过通信单元实现安全计算模块与各驱动电机控制单元的组网，协同控制器采集驱动电机运动状态，并实现对多驱动电机的协同控制。

8.根据权利要求7所述的高速磁浮道岔控制系统，其特征在于，所述协同控制器包括位置解算器和协同补偿器，所述位置解算器采用偏差耦合控制方式依据协同关系对道岔驱动电机走行位置进行实时解算，所述位置解算器的输出结果对应各个驱动电机的位置给定；所述协同补偿器用于在运动过程中对受到较大扰动而失位的驱动电机进行补偿，从而保证驱动电机的协同精度。

9.根据权利要求6-8任一项所述的高速磁浮道岔控制系统，其特征在于，所述安全计算模块中，运算处理单元与安全输入/输出单元相连，所述安全输入/输出单元分别具有Ａ、Ｂ、Ｃ三系通道，所述Ａ、Ｂ、Ｃ三系通道分别独立并具有硬件“三取二”表决功能。

10.根据权利要求6-8任一项所述的高速磁浮道岔控制系统，其特征在于，该高速磁浮道岔控制系统对外通过通信单元的冗余以太网通信与分区运行控制系统相连，接受分区运行控制系统的道岔转辙指令，并反馈道岔状态；高速磁浮道岔控制系统内部的处理运算单元与电机控制单元通过通信单元的冗余CAN通信连接。