CN114432073A - 一种医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车，该方法包括：控制医疗推车的升降机构进行自动校准，并计算升降机构驱动医疗推车时的上升速度与下降速度；获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤；自动升降步骤：计算医疗推车的当前高度，并根据用户身高信息和医疗推车的当前高度计算医疗推车需要升降的目标升降距离，基于目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车进行对应方向上的升降。本发明通过计算得到目标升降时间以控制医疗推车升降机构升降到目标位置，在校准之后无需实时检测升降机构所在位置，低成本实现了根据不同医护人员自动调节高度。
Description
技术领域
本发明涉及新一代信息技术和生物医药产业技术领域，尤其涉及一种医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车。
背景技术
医疗推车一般在医护人员工作时使用，不同医护人员使用医疗推车时的最佳高度不同，但是现有的医疗推车中，要么通过医护人员手动调节高度，操作不便，要么通过设置各种高精度的传感检测装置，实时检测推车升降机构对应位置来实现，价格昂贵，不能低成本实现根据不同医护人员自动调节高度。
发明内容
本发明实施例提供了一种医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车，旨在解决现有技术中医疗推车不能低成本实现根据不同医护人员自动调节高度的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种医疗推车的升降控制方法，包括：
控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，所述用户的基本信息包括用户身高信息；
所述自动升降步骤：根据所述医疗推车的基础高度和当前升降距离计算所述医疗推车的当前高度，并根据所述用户身高信息和所述医疗推车的当前高度计算所述医疗推车需要升降的目标升降距离，基于所述目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降。
第二方面，本发明实施例提供了一种医疗推车的升降控制装置，其包括：
升降速度计算单元，用于控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
用户基本信息获取单元，用于当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，所述用户的基本信息包括用户身高信息；
自动升降步骤执行单元，用于执行所述自动升降步骤：根据所述医疗推车的基础高度和当前升降距离计算所述医疗推车的当前高度，并根据所述用户身高信息和所述医疗推车的当前高度计算所述医疗推车需要升降的目标升降距离，基于所述目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降。
第三方面，本发明实施例又提供了一种医疗推车，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的医疗推车的升降控制方法以控制所述升降机构上升或下降。
本发明实施例提供了医疗推车的升降控制方法、装置及医疗推车，该方法包括：控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度；当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，所述用户的基本信息包括用户身高信息；所述自动升降步骤：根据所述医疗推车的基础高度和当前升降距离计算所述医疗推车的当前高度，并根据所述用户身高信息和所述医疗推车的当前高度计算所述医疗推车需要升降的目标升降距离，基于所述目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降。本发明实施例通过对医疗推车的升降机构进行自动校准时得到所述医疗推车时的上升速度与下降速度，通过用户身高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制医疗推车升降机构升降到目标位置，在校准之后无需实时检测升降机构所在位置，低成本实现了根据不同医护人员自动调节高度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本实施例提供的医疗推车的升降控制方法的流程示意图；
图2为本实施例提供的医疗推车的升降控制装置的示意性框图；
图3为本实施例提供的医疗推车的单立柱的结构示意图；
图4为本实施例提供的医疗推车的单立柱和显示器的结构示意图；
图5为本实施例提供的医疗推车的双立柱的结构示意图；
图6为本实施例提供的医疗推车的双立柱和显示器的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
还应当理解，在此本发明说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本发明。如在本发明说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。
还应当进一步理解，在本发明说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种医疗推车的升降控制方法的流程示意图，该方法包括步骤S101～S103。
S101、控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算升降机构驱动医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
S102、当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，用户的基本信息包括用户身高信息；
S103、自动升降步骤：根据医疗推车的基础高度和当前升降距离计算医疗推车的当前高度，并根据用户身高信息和医疗推车的当前高度计算医疗推车需要升降的目标升降距离，基于目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车升降。
在本实施例中，首先对医疗推车的升降机构进行自动校准，根据自动校准过程中得到的数据计算出升降机构驱动医疗推车的上升速度以及下降速度；当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，然后根据其中的用户身高信息获取医疗推车的最佳高度，并执行自动升降步骤；在自动升降步骤中，由于医疗推车是经由升降机构进行驱动，因此医疗推车的当前升降距离可视为升降机构(具体如电动升降推杆)的当前升降距离，通过升降机构的当前升降距离以及医疗推车的基础高度(即最低高度)计算出医疗推车的当前高度，然后根据用户的身高信息对应的医疗推车的最佳高度与医疗推车的当前高度计算出医疗推车需要升降的目标升降距离，根据目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，最后控制升降机构按照目标升降时间驱动医疗推车进行对应方向上的升降。
在用户选择执行自动升降步骤时，根据获取到用户的身高信息将医疗推车的高度调整到最佳高度H佳，具体过程为：获取升降机构的当前升降距离D当，和医疗推车的基础高度H1，则医疗推车的当前高度：H当＝D当+H1，并将D当作为升降机构在下一次升降前的初始高度D0＝D当，将H当作为医疗推车在下一次升降前的初始高度H0＝H当＝D0+H1；医疗推车需要升降的目标升降距离D移＝H佳-H当，若D移为正则上升，若D移为负则下降。
本实施例通过计算出目标升降时间，从而控制升降机构按照目标升降时间进行相应方向的升降，进而使升降机构可以更加准确地控制位移距离，无需在医疗推车上额外增加编码器/距离传感器，降低了成本。本实施例特别适合于升降机构为电动升降推杆的场景，电动升降推杆不具有距离反馈机制，而本实施例也无需距离反馈机制，因此无需对现有设备进行硬件改造，应用成本较低。
在一实施例中，步骤S101，包括：
S1、控制升降机构驱动医疗推车下降，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作，使医疗推车下降至最低点；
S2、控制升降机构驱动医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第一运行时间，并根据第一运行时间以及升降机构的最大升降高度计算上升速度；
S3、控制升降机构驱动医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第二运行时间，并根据第二运行时间以及升降机构的最大升降高度计算下降速度；
或者，控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算升降机构驱动医疗推车升降时的上升速度与下降速度，包括：
T1、控制升降机构驱动医疗推车上升，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作，使医疗推车上升至最高点；
T2、控制升降机构驱动医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第三运行时间，并根据第三运行时间以及升降机构的最大升降高度计算下降速度；
T3、控制升降机构驱动医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第四运行时间，并根据第四运行时间以及升降机构的最大升降高度计算上升速度。
在本实施例中，医疗推车首次使用或者在需要进行自动校准时，先进行速度校验，以获取升降机构驱动医疗推车的上升速度和下降速度，本实施例进行速度校验的方法可以先驱动医疗推车下降至最低点，然后先测量上升速度，再测量下降速度，或者先驱动医疗推车上升至最高点，然后先测量下降速度，再测量上升速度。
具体的，先控制升降机构驱动医疗推车下降，为了过滤电机启动时的尖峰电流，延时50ms启动电流检测，直到检测到当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作，此时可认定医疗推车下降至最低点，医疗推车的高度为基础高度；随后控制升降机构驱动医疗推车上升，同时开启计时并延时50ms启动电流检测，直到检测到当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作并停止计时，由于当前电流值大于预设阈值，因此认定医疗推车上升至最高点，通过记录的医疗推车的第一运行时间T1以及预先获取的升降机构最大升降距离D1，计算上升速度V升，V升＝D1/T1；随后控制升降机构驱动医疗推车下降，同时开启计时并延时50ms启动电流检测，直到检测到当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作并停止计时，由于当前电流值大于预设阈值，因此认定医疗推车下降至最低点，通过记录的医疗推车的第二运行时间T2以及预先获取的升降机构最大升降距离D1，计算下降速度V降，V降＝D1/T2。
或者，先控制升降机构驱动医疗推车上升，为了过滤电机启动时的尖峰电流，延时50ms启动电流检测，直到检测当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作，此时可认定医疗推车上升至最高点；随后控制升降机构驱动医疗推车下降，同时开启计时并延时50ms启动电流检测，直到检测当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作并停止计时，由于当前电流值大于预设阈值，因此认定医疗推车下降至最低点，通过记录的医疗推车的第三运行时间T3以及预先获取的升降机构最大升降距离D1，计算下降速度V降，V降＝D1/T3；随后控制升降机构驱动医疗推车上升，同时开启计时并延时50ms启动电流检测，直到检测到当前电流值大于预设阈值时，控制升降机构停止工作并停止计时，由于当前电流值大于预设阈值，因此认定医疗推车上升至最高点，通过记录的医疗推车的第四运行时间T4以及预先获取的升降机构最大升降距离D1，计算上升速度V升，V升＝D1/T4。
正常情况下，由于升降机构驱动医疗推车进行上升或下降时的速度不变，因此，V升＝D1/T1＝D1/T4，V降＝D1/T2＝D1/T3，也就是说第一运行时间的数值与第四运行时间相同，第二运行时间的数值与第三运行时间相同。即采用上述两种方式均可获得下降速度和上升速度。
在一具体应用场景中，对于升降机构在驱动时的电流情况进行了分析。以运行速度为20mm/s、升降机构为直流电动推杆、电压为12V、最大电流为2A(安培)、推杆最大运行距离为350mm、最大力矩为300N的医疗推车为例。经实测，电动推杆由于加工精度的问题，在给予标准电压12V后，运行速度存在最大为10％的差异，并且，同一个电动推杆在不同的重量负载下，运行电流与负载呈现正相关的关系。经测量，电动推杆的最大运行距离的误差很小，一般在1mm误差内。在负载不超过10Kg的情况下，启动电流的瞬间会产生一个尖峰(不稳定电流)，然后会回归正常电流，正常运行的情况下电流不超过0.7A，而在电动推杆碰到极限位置时(即运行到两端中的一端)，由于电机堵转，造成了电流飙升，电流会在瞬间超过1A，基本在1.6A以上，并随时间增加最大达到2A的电流。因此，为了保障运行安全，当运行时的电流值超过1A时，则将控制升降机构停止工作。也即在上述情况下，预设阈值为1A，而在实际应用过程中，可以根据各医疗推车的实际情况，确定预设阈值的大小。
在一实施例中，根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车进行对应方向上的升降，包括：
控制升降机构驱动医疗推车在对应方向上进行升降，并开启计时以及延时启动电流检测，若升降机构驱动医疗推车上升，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则控制升降机构停止工作并对升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若升降机构驱动医疗推车下降，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则控制升降机构停止工作并对升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断，其中A1、A2、A3、A4均为预设门限值。
在本实施例中，控制升降机构按照目标升降时间驱动医疗推车进行上升或下降，并开启计时，同样延时50ms开启电流检测，并获取当前电流值A当；当升降机构驱动医疗推车上升时，检测到A当>A1或者A当<A2并且A当<预设阈值，或者当升降机构驱动医疗推车下降时，检测到A当>A3或者A当<A4并且A当<预设阈值，则认定医疗推车负载发生较大的变化，需要进入重新进行自动校准，其中A1、A2、A3、A4均为预设门限值。
本实施例中，获取在自动校准时第一运行时间内所产生的上升平均电流A升，以及获取在自动校准时第二运行时间内所产生的下降平均电流A降，并按如下方式设置A1、A2、A3、A4的大小：A1为115％*A升，A2为85％*A升，A3为110％*A降，A4为90％*A降。当然，上述设置方式仅为举例，可以按照其他方式来进行定义，例如固定一个增量或者其他算法确定。但如上，A1、A2、A3、A4与在自动校准过程中得到的上升平均电流A升与下降平均电流A降相关。
本实施例中，在负载发生较大变化的情况下需要重新进行自动校准的目的是因为如前，升降机构在负载不同的情况下其运行电流会发生变化，即运行电流与负载呈现正相关的关系，所以在负载发生较大变化的情况下，原有的A1、A2、A3、A4已不适用当前的负载，所以需要重新进行校准，从而确定新的上升平均电流A升与下降平均电流A降，并进一步确定新的A1、A2、A3、A4。
在一实施例中，根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车进行对应方向上的升降，还包括：
若当前升降时间等于目标升降时间且当前电流值小于预设阈值时，控制升降机构停止工作，并根据目标升降距离以及医疗推车升降前的高度计算医疗推车的当前高度，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定；
若当前电流值大于预设阈值，则控制升降机构停止工作，并计算医疗推车的当前高度，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定。
在本实施例中，在检测到电流值在医疗推车上升的情况下均未满足大于A1或小于A2，且小于预设阈值的条件，以及在检测到电流值在医疗推车下降的情况下均未满足大于A3或小于A4，且小于预设阈值的条件，说明负载未发生较大变化，无需进行自动校准，在这种情况下，若当前升降时间(从计时开始至当前时间的时间段)等于目标升降时间且当前电流值小于预设阈值时，则医疗推车达到指定高度，控制升降机构停止工作，并计算出医疗推车的当前高度，并与用户的基本信息进行绑定；若在驱动过程中检测到当前电流值大于预设阈值，则立即控制升降机构停止工作，此时医疗推车已上升至最高点或下降至最低点，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定。在将医疗推车的高度与用户的基本信息进行绑定后，若再次获取到同一用户登录时，则控制升降机构驱动医疗推车自动运行到与用户的基本信息绑定的医疗推车的高度。
具体的，当当前升降时间T3等于目标升降时间时，此时可认定医疗推车的高度达到了最佳高度H佳，控制升降机构停止工作，并计算升降机构的当前升降距离D当和H当：先获取升降机构驱动医疗推车进行升降前的初始高度D0，当升降机构驱动医疗推车上升时，D当＝D0+T3*V升，H当＝D当+H1＝D0+T3*V升+H1；当升降机构驱动医疗推车下降时，D当＝D0-T3*V降，H当＝D当+H1＝D0-T3*V降+H1。若在升降机构进行驱动过程中检测到当前电流值大于预设阈值，则认定升降机构已经上升至最高点或者下降至最低点，为了保护升降机构，控制升降机构停止工作。此时，若升降机构处于驱动医疗推车上升的状态，则D当＝D1，H当＝D当+H1＝D1+H1，若升降机构处于驱动医疗推车下降的状态，则升降机构处于最低点，此时H当＝H1。
值得注意的是，每一次控制升降机构驱动医疗推车在对应方向上进行升降后，计算得到医疗推车的当前高度将作为下一次控制升降机构驱动医疗推车时的初始高度。也就是说，医疗推车每一次进行升降时均具有一个初始高度，因此在多次运行后难免会产生一定量的累积误差，而当医疗推车达到最高点或最低点后，由于医疗推车位于最高点和最低点时的高度是固定的，当医疗推车达到最高点或最低点后直接获取对应的高度值，并作为下一次驱动时的初始高度，从而达到消除累积误差的效果。
在一实施例中，若当前电流值大于预设阈值，则控制升降机构停止工作，并计算医疗推车的当前高度，包括：
若当前电流值大于预设阈值，则控制升降机构停止工作；
获取升降机构停止工作前驱动医疗推车的升降方向；
若为上升时，则计算升降机构的最大升降高度以及医疗推车的基础高度的总和，并作为医疗推车的当前高度；
若为下降时，则将医疗推车的基础高度作为医疗推车的当前高度。
在本实施例中，若当前电流值大于预设阈值，则认定升降机构处于最高点或最低点，为保护升降机构，需要控制升降机构停止工作，当升降机构在停止工作之前处于驱动上升状态时，则医疗推车的当前高度为H当＝D1+H1，其中，D1为升降机构的最大升降距离，H1为医疗推车的基础高度；当升降机构在停止工作之前处于驱动下降状态时，则医疗推车的当前高度为H当＝H1，其中，H1为医疗推车的基础高度。
在一实施例中，医疗推车的升降控制方法还包括：
当接收到用户的手动升降指令时，根据用户的手动升降指令控制升降机构驱动医疗推车升降，并开启计时以及延时启动电流检测；
若手动升降指令为上升指令，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若手动升降指令为下降指令，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；
当接收到用户的终止控制指令时，控制升降机构停止工作并获取当前电流值，并判断当前电流值是否大于预设阈值；若当前电流值大于预设阈值且终止控制指令为终止上升指令，则计算升降机构的最大升降高度和医疗推车的基础高度的总和，并作为医疗推车的当前高度；若当前电流值大于预设阈值且终止控制指令为终止下降指令，则将医疗推车的基础高度作为医疗推车的当前高度。
在本实施例中，手动升降指令可以是用户按压手动升降开关(物理开关)并持续一段时间或者用户按压手动升降按钮(虚拟开关)并持续一段时间，从而控制升降机构驱动医疗推车升降，当接收到用户发送的手动升降指令时，根据用户的手动升降指令依次控制升降机构驱动医疗推车进行升降，并在每一次进行驱动时开启计时并延时启动电流检测，并获取当前电流值A当；当用户发送的手动升降指令是上升指令时，并且检测到A当>A1或者A当<A2并且A当<预设阈值，则认定医疗推车的负载发生较大变化，并向用户反馈进行自动校准；或者，当用户发送的手动升降指令是下降指令时，并且检测到A当>A3或者A当<A4并且A当<预设阈值，则同样认定医疗推车的负载发生较大变化，并向用户反馈进行自动校准。
当用户不再按压手动升降开关或者手动升降按钮时，视为触发了终止控制指令，控制升降机构停止工作并获取当前电流值，若此时当前电流值大于预设阈值，则认定医疗推车处于最高点或最低点，当升降机构在停止工作之前处于驱动上升状态时，则医疗推车的当前高度为H当＝D1+H1，其中，D1为升降机构的最大升降距离，H1为医疗推车的基础高度；当升降机构在停止工作之前处于驱动下降状态时，则医疗推车的当前高度为H当＝H1，其中，H1为医疗推车的基础高度。
在一具体应用场景中，若当前电流值小于预设阈值，则根据当前升降时间以及对应的上升速度或下降速度，结合医疗推车的基础高度计算医疗推车的当前高度，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定。
在当前电流值小于预设阈值的情况下，若手动升降指令为上升指令，则升降机构的当前升降距离：D当＝D0+T3*V升，其中，D0为执行上升指令之前升降机构的当前高度，T3为当前升降时间，V升为升降机构的上升速度，H当＝D当+H1，其中H当为医疗推车的当前高度，H1为医疗推车的基础高度。
在当前电流值小于预设阈值的情况下，若手动升降指令为下降指令，则升降机构的当前升降距离：D当＝D0-T3*V降，其中，D0为执行下降指令之前升降机构的当前高度，T3为当前升降时间，V降为升降机构的下降速度，H当＝D当+H1，其中H当为医疗推车的当前高度，H1为医疗推车的基础高度。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种医疗推车的升降控制装置的示意性框图，该医疗推车的升降控制装置200包括：
升降速度计算单元201，用于控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算升降机构驱动医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
用户基本信息获取单元202，用于当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，用户的基本信息包括用户身高信息；
自动升降步骤执行单元203，用于执行自动升降步骤：根据医疗推车的基础高度和当前升降距离计算医疗推车的当前高度，并根据用户身高信息和医疗推车的当前高度计算医疗推车需要升降的目标升降距离，基于目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制升降机构驱动医疗推车升降。
在一实施例中，升降速度计算单元201包括：
下降校准单元，用于控制升降机构驱动医疗推车下降，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作，使医疗推车下降至最低点；
上升速度第一计算单元，用于控制升降机构驱动医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第一运行时间，并根据第一运行时间以及升降机构的最大升降高度计算上升速度；
下降速度第一计算单元，用于控制升降机构驱动医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第二运行时间，并根据第二运行时间以及升降机构的最大升降高度计算下降速度；
或者，升降速度计算单元201包括：
上升校准单元，用于控制升降机构驱动医疗推车上升，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作，使医疗推车上升至最高点；
上升速度第二计算单元，用于控制升降机构驱动医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第三运行时间，并根据第三运行时间以及升降机构的最大升降高度计算下降速度；
下降速度第二计算单元，用于控制升降机构驱动医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制升降机构停止工作并停止计时，并记录医疗推车的第四运行时间，并根据第四运行时间以及升降机构的最大升降高度计算上升速度。
在一实施例中，自动升降步骤执行单元203包括：
自动校准判断单元，用于控制升降机构驱动医疗推车在对应方向上进行升降，并开启计时以及延时启动电流检测，若升降机构驱动医疗推车上升，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则控制升降机构停止工作并对升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若升降机构驱动医疗推车下降，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则控制升降机构停止工作并对升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断，其中A1、A2、A3、A4均为预设门限值。
在一实施例中，自动升降步骤执行单元203还包括：
当前升降时间比对单元，用于若当前升降时间等于目标升降时间且当前电流值小于预设阈值时，控制升降机构停止工作，并根据目标升降距离以及医疗推车升降前的高度计算医疗推车的当前高度，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定；
当前电流值比对单元，用于若当前电流值大于预设阈值，则控制升降机构停止工作，并计算医疗推车的当前高度，并将医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定。
在一实施例中，当前电流值比对单元包括：
预设阈值比较单元，用于若当前电流值大于预设阈值，则控制升降机构停止工作；
升降方向获取单元，用于获取升降机构停止工作前驱动医疗推车的升降方向；
上升方向高度确认单元，用于若为上升时，则计算升降机构的最大升降高度以及医疗推车的基础高度的总和，并作为医疗推车的当前高度；
下降方向高度确认单元，用于若为下降时，则将医疗推车的基础高度作为医疗推车的当前高度。
在一实施例中，医疗推车的升降控制装置200还包括：
手动升降指令执行单元，用于当接收到用户的手动升降指令时，根据用户的手动升降指令控制升降机构驱动医疗推车升降，并开启计时以及延时启动电流检测；若手动升降指令为上升指令，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若手动升降指令为下降指令，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；
终止控制指令执行单元，用于当接收到用户的终止控制指令时，控制升降机构停止工作并获取当前电流值，并判断当前电流值是否大于预设阈值；若当前电流值大于预设阈值且终止控制指令为终止上升指令，则计算升降机构的最大升降高度和医疗推车的基础高度的总和，并作为医疗推车的当前高度；若当前电流值大于预设阈值且终止控制指令为终止下降指令，则将医疗推车的基础高度作为医疗推车的当前高度。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的一种医疗推车的结构示意图，包括升降机构，存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上的医疗推车的升降控制方法以控制升降机构上升或下降。
在一实施例中，如图3所示，医疗推车还包括操作台10和底座20，升降机构包括立柱升降装置30，立柱升降装置30设置于操作台10和底座20之间，处理器执行计算机程序时实现如上的医疗推车的升降控制方法，以控制立柱升降装置30上升或下降，立柱升降装置30通过上升或下降以调整操作台10和底座20之间的距离。具体地，医疗推车主要运用于医疗场所，医疗推车的操作台10给用户提供操作空间，便于医护在操作台10上工作，立柱升降装置30设置在操作台10和底座20之间，立柱升降装置30可以支撑操作台10，同时处理器执行上述医疗推车的升降控制方法以控制立柱升降装置30升降，从而实现对操作台10的升降。其中，由于每个用户的身高不同，不同身高的用户对应的人体工学的肩高信息不同，处理器根据每个用户的身高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制医疗推车升降机构升降到目标位置，目标位置即该适合该用户身高的标准操作台10高度，该操作台10高度即为最适合当前用户身高的肩膀操作高度，有利于减缓用户的肩膀支撑压力。
在一实施例中，如图4所示，升降机构包括显示器支架升降装置50，显示器支架升降装置50设置于操作台10和医疗推车的显示器40之间，处理器执行计算机程序时实现如上的医疗推车的升降控制方法，以控制显示器支架升降装置50上升或下降，显示器支架升降装置50通过上升或下降以调整操作台10和显示器40之间的距离。具体地，显示器支架升降装置50设置于操作台10和显示器40之间，显示器支架升降装置50可以支撑显示器40，当用户需要调整显示器40的高度时，处理器执行上述医疗推车的升降控制方法以控制显示器支架升降装置50上升或者下降，以调节显示器40相对操作台10之间的高度。其中，用户身高信息还包括眼高信息和肩高信息，由于每个用户的肩高到眼高的距离不同，当处理器根据当前用户的身高信息计算出操作台10的标准高度，并通过立柱升降装置30控制操作台10移动至该标准高度之后，处理器继续执行上述医疗推车的升降控制方法以控制显示器40支架装置升降，根据用户的眼高信息和肩高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制显示器支架升降装置50到目标位置，该目标位置即适合该用户的标准显示器40高度，该显示器40高度为操作台10到显示器40的距离，标准显示器40高度可以理解为最适合当前用户眼睛的平视高度，有效避免用户在使用过程中，显示器40较高或者较低导致用户用眼疲劳。
在一实施例中，请参阅图5，立柱升降装置30包括第一升降装置31和第二升降装置32，第一升降装置31和第二升降装置32平行相对设置，处理器执行计算机程序时实现如上的医疗推车的升降控制方法，以控制第一升降装置31和第二升降装置32同步或异步升降，第一升降装置31和第二升降装置32通过同步升降以调整操作台10和底座20之间的距离，第一升降装置31和第二升降装置32通过异步升降以调整操作台10的水平度。如图5所示，图5中的医疗推车采用双立柱升降的方式。具体地，医疗推车可以通过双立柱支撑操作台10，此时第一升降装置31为第一立柱，第二升降装置32为第二立柱，第一立柱和第二立柱平行相对设置，且共同支撑操作台10，处理器控制第一立柱和第二立柱同步升降，以使操作台10的升降过程更加稳定，双立柱的设置还能够承载较重的物品。其中，操作台10负载不均匀容易导致第一立柱和第二立柱的升降不同步，放置于操作台10表面的物品有滑落的风险，也不便于用户在操作台10表面工作，此时需要通过反馈电流进行检测和调节，反馈电流设置为独立2路电流，独立2路电流包括第一路电流和第二路电流，第一路电流对应控制第一立柱，第二路电流对应控制第二立柱，当判断第一立柱和第二立柱升降不同步时，处理器切换独立2路电流，控制第一路电流或第二路电流以调正步进电机行程幅度，直至完成1次完整升降过程。
具体的，在控制医疗推车的升降机构执行自动校准时，在升降过程中当检测到反馈的第一路电流和第一路电流超过第一阈值时，此时判断电机已停止旋转后，升降停止，此时需要判断第一立柱和第二立柱停止升降时，，升降机构停止升降的原因是第一立柱和第二立柱升降不同步导致的卡停还是升降机构升降到了最大行程导致的停止。通过判断反馈的第一路电流和第二路电流的大小，当判断第一路电流较低时，处理器在第一阈值电流的基础上先按n个预设电流增加量单独增高或减少第一路电流，若检测到第二路电流降低预设值，则代表此时升降机构卡停恢复，升降机构重新开始移动，若检测到第二路电流保持不变，则代表此时升降机构仍然处于停止升降状态，此时再按n个预设电流增加量单独增高或减少第二路电流，若检测到第一路电流降低预设值，则代表此时升降机构卡停恢复，升降机构重新开始移动，若在第一路电流和第二路电流在都完成按n个预设电流增加量单独增高或减少后，对应第二路电流和第一路电流未产生反馈电流变化，则判断此时升降机构升降到了最大行程。若判断升降机构是由于操作台受力不平衡导致升降不同步导致的卡停，则按照每次n个预设电流增加量单独增高或减少第一路电流或第二路电流来双立柱升降进行调整，以将操作台10调整至水平位置。在判断升降机构到达最大行程后，通过记录升降机构第一路电流和第二路电流的持续运行时间来得到升降机构升降的上升速度或下降速度，基于上升速度或下降速度来执行医疗推车的自动升降过程。
可以理解的是，处理器对第一路电流或第二路电流的控制，是根据当前第一立柱和第二立柱的实时电流判断，当判断出控制第一立柱升降的第一路电流或控制第二立柱升降的第二路电流有异常时，处理器异步控制第一路电流或第二路电流增大或者减小，以实现对第一立柱或第二立柱的上升或者降低，且调整至第一立柱和第二立柱支撑的操作台10保持水平位置且在操作台10恢复水平位置又重新卡死时，仍可以继续通过该方法使操作台10重新恢复水平位置，直至升降机构达到最大行程，升降过程完成。
可以的理解的时，医疗推车在校准时获取的上升速度和下降速度是基于操作台上物品没有增减时得到的，若操作台10上物品有增减时，则需要重新校准来获取的新的上升速度和下降速度，具体的，可以当检测到反馈电流瞬间变化量超过阈值时，则代表操作台10上物品有增减，则此时控制升降机构停止工作，使医疗推车下降至最低点重新执行自动校准过程，或在操作台10上设置压力传感器或压敏材料，通过压力传感器或压敏材料的压力变化来判断操作台10上物品是否增减，以重新执行自动校准过程。
在另一实施例中，如图6所示，双立柱的医疗推车还包括显示支架升降装置50，当处理器根据当前用户的身高信息通过第一立柱和第二立柱将操作台10移动至该标准高度，并将操作台10调整至水平之后，处理器继续执行上述医疗推车的升降控制方法以控制显示器支架装置50升降，根据用户的眼高信息和肩高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制显示器支架升降装置50到目标位置，该目标位置即适合该用户的标准显示器40高度，显示器40高度为操作台10到显示器40的距离，标准显示器40高度可以理解为最适合当前用户眼睛的平视高度，有效避免用户在使用过程中，显示器40较高或者较低导致用户用眼疲劳。
在本实施例中，处理器执行医疗推车的升降控制方法对医疗推车的立柱升降装置30进行自动校准，分别得到上升速度和下降速度，通过用户身高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制医疗推车的立柱升降装置30升降到目标位置，在校准之后无需实时检测立柱升降装置30所在位置，低成本实现了根据不同医护人员自动调节高度。可以理解的是，当医疗推车上安装有显示器40和显示器支架升降装置50时，当确定立柱升降装置30将操作台10调整至目标位置之后，处理器执行升降控制方法对显示器支架升降装置50进行自动校准，分别得到上升速度和下降速度，通过用户的肩高信息和眼高信息获取目标升降距离，通过计算得到目标升降时间以控制显示器支架升降装置50到目标位置，即将显示器40调整至最适合当前用户眼睛的平视高度，低成本实现了根据不同医护人员自动调节高度。
说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的系统而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的状况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (11)
1.一种医疗推车的升降控制方法，其特征在于，包括：
控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，所述用户的基本信息包括用户身高信息；
所述自动升降步骤：根据所述医疗推车的基础高度和当前升降距离计算所述医疗推车的当前高度，并根据所述用户身高信息和所述医疗推车的当前高度计算所述医疗推车需要升降的目标升降距离，基于所述目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降。
2.根据权利要求1所述的医疗推车的升降控制方法，其特征在于，所述控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度，包括：
S1、控制所述升降机构驱动所述医疗推车下降，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作，使所述医疗推车下降至最低点；
S2、控制所述升降机构驱动所述医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作并停止计时，并记录所述医疗推车的第一运行时间，并根据第一运行时间以及所述升降机构的最大升降高度计算上升速度；
S3、控制所述升降机构驱动所述医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作并停止计时，并记录所述医疗推车的第二运行时间，并根据第二运行时间以及所述升降机构的最大升降高度计算下降速度；
或者，所述控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度，包括：
T1、控制所述升降机构驱动所述医疗推车上升，并延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作，使所述医疗推车上升至最高点；
T2、控制所述升降机构驱动所述医疗推车下降，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作并停止计时，并记录所述医疗推车的第三运行时间，并根据第三运行时间以及所述升降机构的最大升降高度计算下降速度；
T3、控制所述升降机构驱动所述医疗推车上升，并开启计时以及延时启动电流检测，直至检测到电流值超过预设阈值，则控制所述升降机构停止工作并停止计时，并记录所述医疗推车的第四运行时间，并根据第四运行时间以及所述升降机构的最大升降高度计算上升速度。
3.根据权利要求1所述的医疗推车的升降控制方法，其特征在于，所述根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车进行对应方向上的升降，包括：
控制所述升降机构驱动所述医疗推车在对应方向上进行升降，并开启计时以及延时启动电流检测，若所述升降机构驱动所述医疗推车上升，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则控制所述升降机构停止工作并对所述升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若所述升降机构驱动所述医疗推车下降，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则控制所述升降机构停止工作并对所述升降机构进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断，其中A1、A2、A3、A4均为预设门限值。
4.根据权利要求3所述的医疗推车的升降控制方法，其特征在于，所述根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车进行对应方向上的升降，还包括：
若当前升降时间等于所述目标升降时间且当前电流值小于预设阈值时，控制所述升降机构停止工作，并根据所述目标升降距离以及医疗推车升降前的高度计算所述医疗推车的当前高度，并将所述医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定；
若当前电流值大于预设阈值，则控制所述升降机构停止工作，并计算所述医疗推车的当前高度，并将所述医疗推车的当前高度与用户的基本信息进行绑定。
5.根据权利要求4所述的医疗推车的升降控制方法，其特征在于，所述若当前电流值大于预设阈值，则控制所述升降机构停止工作，并计算所述医疗推车的当前高度，包括：
若当前电流值大于预设阈值，则控制所述升降机构停止工作；
获取所述升降机构停止工作前驱动所述医疗推车的升降方向；
若为上升时，则计算所述升降机构的最大升降高度以及所述医疗推车的基础高度的总和，并作为所述医疗推车的当前高度；
若为下降时，则将所述医疗推车的基础高度作为所述医疗推车的当前高度。
6.根据权利要求3所述的医疗推车的升降控制方法，其特征在于，还包括：
当接收到用户的手动升降指令时，根据用户的手动升降指令控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降，并开启计时以及延时启动电流检测；若所述手动升降指令为上升指令，则判断当前电流值是否大于A1或小于A2，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；若所述手动升降指令为下降指令，则判断当前电流值是否大于A3或小于A4，且小于预设阈值，若是则向用户反馈进行自动校准，若否则获取下一电流值继续判断；
当接收到用户的终止控制指令时，控制所述升降机构停止工作并获取当前电流值，并判断当前电流值是否大于预设阈值；若当前电流值大于预设阈值且所述终止控制指令为终止上升指令，则计算所述升降机构的最大升降高度和所述医疗推车的基础高度的总和，并作为所述医疗推车的当前高度；若当前电流值大于预设阈值且所述终止控制指令为终止下降指令，则将所述医疗推车的基础高度作为所述医疗推车的当前高度。
7.一种医疗推车的升降控制装置，其特征在于，包括：
升降速度计算单元，用于控制医疗推车的升降机构执行自动校准，并计算所述升降机构驱动所述医疗推车升降时的上升速度与下降速度；
用户基本信息获取单元，用于当接收到自动升降指令时，获取用户的基本信息，并根据用户的基本信息执行自动升降步骤，其中，所述用户的基本信息包括用户身高信息；
自动升降步骤执行单元，用于执行所述自动升降步骤：根据所述医疗推车的基础高度和当前升降距离计算所述医疗推车的当前高度，并根据所述用户身高信息和所述医疗推车的当前高度计算所述医疗推车需要升降的目标升降距离，基于所述目标升降距离以及对应的上升速度或下降速度计算目标升降时间，并根据目标升降时间控制所述升降机构驱动所述医疗推车升降。
8.一种医疗推车，其特征在于，包括升降机构，存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的医疗推车的升降控制方法以控制所述升降机构上升或下降。
9.根据权利要求8所述的医疗推车，其特征在于，所述医疗推车还包括操作台和底座，所述升降机构包括立柱升降装置，所述立柱升降装置设置于所述操作台和所述底座之间，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的医疗推车的升降控制方法，以控制所述立柱升降装置上升或下降，所述立柱升降装置通过上升或下降以调整所述操作台和所述底座之间的距离。
10.根据权利要求9所述的医疗推车，其特征在于，所述升降机构包括显示器支架升降装置，所述显示器支架升降装置设置于所述操作台和显示器之间，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的医疗推车的升降控制方法，以控制所述显示器支架升降装置上升或下降，所述显示器支架升降装置通过上升或下降以调整所述操作台和所述显示器之间的距离。
11.根据权利要求9或10所述的医疗推车，其特征在于，所述立柱升降装置包括第一升降装置和第二升降装置，所述第一升降装置和第二升降装置平行相对设置，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的医疗推车的升降控制方法，以控制所述第一升降装置和所述第二升降装置同步或异步升降，所述第一升降装置和所述第二升降装置通过同步升降以调整所述操作台和所述底座之间的距离，所述第一升降装置和所述第二升降装置通过异步升降以调整所述操作台的水平度。
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