CN110448326A - 一种扫描床垂直升降控制方法 - Google Patents

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    • A61MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61BDIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
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    • A61B6/04Positioning of patients; Tiltable beds or the like
    • A61B6/0407Supports, e.g. tables or beds, for the body or parts of the body

Abstract

本发明涉及CT设备制造技术领域,尤其涉及一种扫描床垂直升降控制方法,包括对床板水平步进位移、水平步进速度的计算,得到扫描床升降后所需的水平补偿距离S(n);优点在于:可使平行四边形升降机构的扫描床,在扫描升降行程范围内,任意位置进行床高升降调整时,床板的水平位置不变,操作简单方便,可以减少升降摆位时间,提高效率。

Description

一种扫描床垂直升降控制方法
技术领域
本发明涉及CT设备制造技术领域,尤其涉及一种扫描床垂直升降控制方法。
背景技术
现有技术中,平行四边形扫描床可以升降运动,但由于平行四边形升降机构的限制,会存在如下问题:1. 升降过程中,床板位置水平方向会发生变化,降床时床板向后移动,升床时床板向前移动;2. 为患者水平位置保持不变,降床后,再水平移动床板,使患者再回到原来水平位置,但需要两次操作,操作繁琐,不能同步自动运行;3. 床高,床板位置调整时互相影响,很难将患者摆位到准确的,需要定位的上下前后特定位置,耗时长,摆位准确,用户体验差。
发明内容
为解决上述问题,本发明的目的在于提供一种扫描床垂直升降控制方法,可使平行四边形机构床,在扫描升降行程范围内,任意位置床高升降调整时,床板水平位置不变。
为了实现上述目的,本发明的技术方案如下:
一种扫描床垂直升降控制方法,其特征在于:包括如下步骤:
(1).读取扫描床当前的床高为h’,当前的床板位置为P’;
(2).对扫描床垂直升降的参数进行设定,其中目标床高为h,升降速度为Vh,床板当前位置为P(0)=0,床板当前水平步进位移S(0)=0;
(3).参数计算:H’= h'-A ,N=trunc((h-h')/K), L=(h-h')/N , t=L/Vh ,其中,H’为当前平行四边形升降机构的上下铰接点之间的垂直高度,A为固定值,代表床高与四边形升降机构的上下铰接点垂直高度之间的距离差,N为床升降所需的总步数,L为床升降每一步的步长,t为床升降一步所需的时间,K>0 ;
(4).计算床板水平步进位移S(n),其中0 ≤ n ≤ N ,计算式如下:
S(n)=((F^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(F^2-H'^2)^0.5)-S(n-1) ,F为平行四边形升降机构的斜边长度;
(5).输出床板水平步进速度Vs(n),计算式如下:
Vs(n)=(((F ^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(F^2-H'^2)^0.5)-S(n-1))/t ;
(6).输出动作:当床高移动至h(n)时,床板移动至P(n),计算式如下:
h(n)=h'-n*L ;
Pn=P(n-1)+S(n);
(7).判断N和n是否相等,若相等,则结束,表示扫描床以垂直升降完成;若不相等,则使n=n+1,并回到步骤(4)进行循环。
进一步的,所述步骤(3)中的K=1。
本发明的优点在于:本扫描床垂直升降控制方法,可使平行四边形升降机构的扫描床,在扫描升降行程范围内,任意位置进行床高升降调整时,床板的水平位置不变,操作简单方便,可以减少升降摆位时间,提高效率。
附图说明
图1为使用平行四边形升降机构的扫描床示意图;
图2为本发明自动控制的流程示意图;
图3为本发明手动控制的流程示意图。
具体实施方式
以下结合实施例对本发明作进一步详细描述。
本实施例提出一种扫描床垂直升降控制方法,包括如下步骤:
(1).读取扫描床当前的床高为h’,当前的床板位置为P’;
(2).对扫描床垂直升降的参数进行设定,其中目标床高为h,升降速度为Vh,床板当前位置为P(0)=0,床板当前水平步进位移S(0)=0;
(3).参数计算:H’= h'-A ,N=trunc((h-h')/K), L=(h-h')/N , t=L/Vh ,其中,H’为当前平行四边形升降机构的上下铰接点之间的垂直高度,A为固定值,代表床高与四边形升降机构的上下铰接点垂直高度之间的距离差,N为床升降所需的总步数,L为床升降每一步的步长,t为床升降一步所需的时间,K>0 ;本实施例的控制方法将降床距离(h-h')分为N个小段进行,而在距离确定的情况下,N的数量由K确定,N分得的数量越多,则每一步的步长L则会越小,步长越小怎使得床板的运行越平滑,床板的位置保持的越精确,作为优选,本实施例中的K=1;
(4).计算床板水平步进位移S(n),其中0 ≤ n ≤ N ,本实施例中,平行四边形的斜面长度为800mm,计算式如下:
S(n)=((800^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(800^2-H'^2)^0.5)-S(n-1) ;
(5).输出床板水平步进速度Vs(n),计算式如下:
Vs(n)=(((800^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(800^2-H'^2)^0.5)-S(n-1))/t ;
(6).输出动作:当床高移动至h(n)时,床板移动至P(n),计算式如下:
h(n)=h'-n*L ;
Pn=P(n-1)+S(n);
(7).判断N和n是否相等,若相等,则结束,表示扫描床以垂直升降完成;若不相等,则使n=n+1,并回到步骤(4)进行循环。
如图1所示,采用平行四边形升降机构的扫描床下降后,床架会相对于地面进行水平方向的后移,通过上述步骤使得床板在下降过程中得到水平运动补偿的距离S(n),达到降床过程中床板位置保持不变的效果(升床同理)。
如图2和3所示,本实施例的方法可通过计算机自动控制实现,也可以通过手动点动程控实现。

Claims (2)

1.一种扫描床垂直升降控制方法,其特征在于:包括如下步骤:
(1).读取扫描床当前的床高为h’,当前的床板位置为P’;
(2).对扫描床垂直升降的参数进行设定,其中目标床高为h,升降速度为Vh,床板当前位置为P(0)=0,床板当前水平步进位移S(0)=0;
(3).参数计算:H’= h'-A ,N=trunc((h-h')/K) , L=(h-h')/N , t=L/Vh ,其中,H’为当前平行四边形升降机构的上下铰接点之间的垂直高度,A为固定值,代表床高与四边形升降机构的上下铰接点垂直高度之间的距离差,N为床升降所需的总步数,L为床升降每一步的步长,t为床升降一步所需的时间,K>0 ;
(4).计算床板水平步进位移S(n),其中0 ≤ n ≤ N ,计算式如下:
S(n)=((F^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(F^2-H'^2)^0.5)-S(n-1) ,F为平行四边形升降机构的斜边长度;
(5).输出床板水平步进速度Vs(n),计算式如下:
Vs(n)=(((F ^2-(H'-n*L)^2)^0.5-(F^2-H'^2)^0.5)-S(n-1))/t;
(6).输出动作:当床高移动至h(n)时,床板移动至P(n),计算式如下:
h(n)=h'-n*L ;
Pn=P(n-1)+S(n);
(7).判断N和n是否相等,若相等,则结束,表示扫描床以垂直升降完成;若不相等,则使n=n+1,并回到步骤(4)进行循环。
2.如权利要求1所述的一种扫描床垂直升降控制方法,其特征在于:所述步骤(3)中的K=1。
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