CN114407057A - 一种用于工业机器人夹头及机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种用于工业机器人夹头及机器人，属于基于机器人的生产线设备技术领域，包括机器人主体以及所述机器人主体最底部设置的调节底座，调节底座外环设置有角度调节环滑轨，调节底座中间位置安装有横向调节滑轨，机器人主体顶部设置有对称设置的两个边夹头机和一个中夹头机。本发明通过夹头机上设置四组适应不同形状产品作业的夹具，节省夹头更换时间，且三组机器臂及调节底座实现机器人的多夹头多角度全空间智能化机械作业提高生产效率；通过涡杆及螺母间的自锁性，防止涡轮反向带动涡杆转动导致夹具松开影响生产，以此提高夹头稳定性。

Description

一种用于工业机器人夹头及机器人
技术领域
本发明涉及基于机器人的生产线设备技术领域，具体涉及一种用于工业机器人夹头及机器人。
背景技术
随着智能制造产业不断发展，工业机器人在智能制造中的应用在迅速扩大，大大提高生产效率，减省成本。机械手夹头是一种对物件进行夹取的支撑设备，随着智能制造产业的日益发展，工业化的程度越来越快，在工业生产中，工业机器人越来越离不开机械手的使用，工业机器人机械手给工业生产的生产制造带来很大的便利，随着科技的不断发展，人们对于工业机器人机械手夹头的制造工艺要求也越来越高。
申请号为CN201921946630.2的专利提供了一种机械手夹头，所述夹头主体的内侧设置有一号夹紧块与二号夹紧块，所述二号夹紧块位于一号夹紧块的一侧，所述一号夹紧块的一侧设置有升降式折叠夹紧机构，所述夹头主体的外表面开设有定位销，所述夹头主体的一侧设置有便拆卸夹头固定机构，所述便拆卸夹头固定机构的一侧设置有驱动装置，所述驱动装置的一侧设置有机械手。
该技术方案设有便拆卸夹头固定机构与升降式折叠夹紧机构，能够更加方便的对夹头进行拆装，方便人们进行更换。
虽然该技术方案一定程度上解决了便捷更换夹头的问题，但是仍然存在一定的不足：在生产过程中不同夹头的调换使用需要花费大量时间，影响生产线的运行，大大降低了生产线的生产效率，而且夹头单一只能同时单一夹头作业，无法多夹头多角度全空间进行智能化作业。
发明内容
为全面解决上述问题，尤其是针对现有技术所存在的不足，本发明提供了一种用于工业机器人夹头及机器人能够全面解决上述问题。本发明可以节省夹头更换时间，且通过多夹头多角度全空间智能化机械作业提高生产效率。
为实现上述目的，本发明采用以下技术手段：
本发明提供一种用于工业机器人夹头及机器人，包括机器人主体以及所述机器人主体最底部设置的调节底座，所述调节底座外环设置有角度调节环滑轨，所述调节底座中间位置安装有横向调节滑轨，所述机器人主体顶部设置有对称设置的两个边夹头机和一个中夹头机。
进一步的，所述对称设置的两个边夹头机的调节角度范围为-90°～90°，所述横向调节滑轨横向移动范围略小于角度调节环滑轨的内环直径。
进一步的，所述角度调节环滑轨内部通过边调节滑块固定连接有边机器人座，所述横向调节滑轨内部通过中调节滑块固定连接中机器人座。
进一步的，所述边机器人座上部安装有边机器臂，所述中机器人座上部安装有中机器臂。
进一步的，所述边机器臂顶端固定安装有边夹头控制轴，所述中机器臂顶端固定安装中夹头控制轴，所述边夹头控制轴上部对称设置有4组八个电动滑轨。
具体实施时，当产品化需要更换夹具时，相对应的边夹头机上部的滑轴沿着电动滑轨往下移动，同时之前使用的沿着电动滑轨往上恢复。
进一步的，所述电动滑轨内部滑动连接有四组边夹头机，所述边夹头机最底部设置有四种适合于不同形状产品作业的夹具。
进一步的，所述边夹头机上部通过滑轴与电动滑轨嵌套连接，所述滑轴底部设置有夹头座，所述夹头座前部设置有夹具，所述滑轴上部一侧安装有微型电机，所述微型电机为PUTA-M型小型电机。
进一步的，所述微型电机前部连接有主动转轴，所述主动转轴前端设有第一涡轮齿，所述第一涡轮齿侧部啮合连接有第一涡杆，所述第一涡杆底部连接有传动转杆，所述传动转杆底部安装有第二涡杆。
进一步的，所述第二涡杆侧部联合连接有第二涡轮齿，所述第二涡轮齿上部设有螺母，所述螺母上部安装有丝杆，所述丝杆嵌套进入收纳轴中，所述丝杆前部固定安装有夹具。
启动相对应的微型电机，微型电机带动主动转轴转动，主动转轴带动第一涡轮齿转动，第一涡轮齿带动与之啮合连接的第一涡杆转动，第一涡杆带动传动转杆转动，传动转杆带动底部固定连接的第二涡杆转动，第二涡杆带动与之啮合连接的第二涡轮齿，第二涡轮齿带动螺母转动，与螺母连接的丝杆从收纳轴中匀速移出，这样一组两个夹具将产品夹住。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
1.组合式夹头，节省夹头更换时间。本发明通过在边夹头机上设置四组适应不同形状产品作业的夹具，节省夹头更换时间。
2.夹头稳定性高。本发明通过涡杆及螺母间的自锁性，防止涡轮反向带动涡杆转动导致在使用过程中夹具松开影响生产，以此提高夹头稳定性。
3.生产线生产效率提高。本发明通过三组机器臂及调节底座实现机器人的多夹头多角度全空间智能化机械作业提高生产效率。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是本发明的主视图。
图3是本发明的俯视图。
图4是本发明的局部剖视图。
图5是本发明的图4中A处局部放大图。
图6是本发明的机器臂结构示意图。
图7是本发明的图6中B处局部放大图。
图8是本发明的夹头控制轴结构示意图。
图9是本发明的夹头控制轴主视图。
图10是本发明的夹头控制轴俯视图。
图11是本发明的夹头控制轴局部剖视图。
图12是本发明的图11中C处局部放大图。
图13是本发明的图11中D处局部放大示意图。
图14是本发明的夹头控制轴的传动结构视图。
图中：
1、机器人主体；2、调节底座；3、边机器人座；4、中机器人座；5、边机器臂；6、中机器臂；7、边夹头控制轴；8、中夹头控制轴；9、边夹头机；10、中夹头机；21、角度调节环滑轨；22、横向调节滑轨；31、边调节滑块；41、中调节滑块；71、电动滑轨；91、滑轴；92、夹头座；93、夹具；94、微型电机；95、主动转轴；96、第一涡轮齿；97、第一涡杆；98、传动转杆；99、第二涡杆；100、第二涡轮齿；101、收纳轴；102、螺母；103、丝杆。
具体实施方式
以下结合附图对本发明做进一步描述：
实施例：
如附图1至附图3所示，本发明提供一种用于工业机器人夹头及机器人，包括机器人主体1以及所述机器人主体1最底部设置的调节底座2，所述调节底座2外环设置有角度调节环滑轨21，所述调节底座2中间位置安装有横向调节滑轨22，所述机器人主体1顶部设置有对称设置的两个边夹头机9和一个中夹头机10。
如附图1至附图4所示，上述实施方案中，具体的，所述对称设置的两个边夹头机9的调节角度范围为-90°～90°，所述横向调节滑轨22横向移动范围略小于角度调节环滑轨21的内环直径。
如附图2至附图4所示，上述实施方案中，具体的，所述角度调节环滑轨21内部通过边调节滑块31固定连接有边机器人座3，所述横向调节滑轨22内部通过中调节滑块41固定连接中机器人座4。
如附图1至附图5所示，上述实施方案中，具体的，所述边机器人座3上部安装有边机器臂5，所述中机器人座4上部安装有中机器臂6。
如附图5至附图8所示，上述实施方案中，具体的，所述边机器臂5顶端固定安装有边夹头控制轴7，所述中机器臂6顶端固定安装中夹头控制轴8，所述边夹头控制轴7上部对称设置有4组八个电动滑轨71。
具体实施时，当产品化需要更换夹具93时，相对应的边夹头机9上部的滑轴91沿着电动滑轨71往下移动，同时之前使用的沿着电动滑轨71往上恢复。
如附图6至附图8所示，上述实施方案中，具体的，所述电动滑轨71内部滑动连接有四组边夹头机9，所述边夹头机9最底部设置有四种适合于不同形状产品作业的夹具93。
如附图7至附图10所示，上述实施方案中，具体的，所述边夹头机9上部通过滑轴91与电动滑轨71嵌套连接，所述滑轴91底部设置有夹头座92，所述夹头座92前部设置有夹具93，所述滑轴91上部一侧安装有微型电机94，所述微型电机94为PUTA-M型小型电机。
如附图10至附图12所示，上述实施方案中，具体的，所述微型电机94前部连接有主动转轴95，所述主动转轴95前端设有第一涡轮齿96，所述第一涡轮齿96侧部啮合连接有第一涡杆97，所述第一涡杆97底部连接有传动转杆98，所述传动转杆98底部安装有第二涡杆99。
如附图7至附图14所示，上述实施方案中，具体的，所述第二涡杆99侧部联合连接有第二涡轮齿100，所述第二涡轮齿100上部设有螺母102，所述螺母102上部安装有丝杆103，所述丝杆103嵌套进入收纳轴101中，所述丝杆103前部固定安装有夹具93。
在进行夹具93更换时，启动相对应的微型电机94，微型电机94带动主动转轴95转动，主动转轴95带动第一涡轮齿96转动，第一涡轮齿96带动与之啮合连接的第一涡杆97转动，第一涡杆97带动传动转杆98转动，传动转杆98带动底部固定连接的第二涡杆99转动，第二涡杆99带动与之啮合连接的第二涡轮齿100，第二涡轮齿100带动螺母102转动，与螺母102连接的丝杆103从收纳轴101中匀速移出，这样一组两个夹具93将产品夹住。
工作原理
在生产线运行中，当产品化需要更换夹具93时，相对应的边夹头机9上部的滑轴91沿着电动滑轨71往下移动，同时之前使用的沿着电动滑轨71往上恢复，启动相对应的微型电机94，微型电机94带动主动转轴95转动，主动转轴95带动第一涡轮齿96转动，第一涡轮齿96带动与之啮合连接的第一涡杆97转动，第一涡杆97带动传动转杆98转动，传动转杆98带动底部固定连接的第二涡杆99转动，第二涡杆99带动与之啮合连接的第二涡轮齿100，第二涡轮齿100带动螺母102转动，与螺母102连接的丝杆103从收纳轴101中匀速移出，这样一组两个夹具93将产品夹住。
在装置运行中，两侧的边夹头机9通过底部的边调节滑块31沿着角度调节环滑轨21旋转移动，调整空间角度，每个边夹头机9范围为-90°～90°，同时可通过中夹头机10底部的中调节滑块41沿着横向调节滑轨22横向左右移动调整位置，以此实现机器人的多夹头多角度全空间智能化机械作业提高生产效率。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种用于工业机器人夹头及机器人，包括机器人主体(1)以及所述机器人主体(1)最底部设置的调节底座(2)，其特征在于：所述调节底座(2)外环设置有角度调节环滑轨(21)，所述调节底座(2)中间位置安装有横向调节滑轨(22)，所述机器人主体(1)顶部设置有对称设置的两个边夹头机(9)和一个中夹头机(10)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述对称设置的两个边夹头机(9)的调节角度范围为-90°～90°，所述横向调节滑轨(22)横向移动范围略小于角度调节环滑轨(21)的内环直径。
3.根据权利要求2所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述角度调节环滑轨(21)内部通过边调节滑块(31)固定连接有边机器人座(3)，所述横向调节滑轨(22)内部通过中调节滑块(41)固定连接中机器人座(4)。
4.根据权利要求3所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述边机器人座(3)上部安装有边机器臂(5)，所述中机器人座(4)上部安装有中机器臂(6)。
5.根据权利要求4所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述边机器臂(5)顶端固定安装有边夹头控制轴(7)，所述中机器臂(6)顶端固定安装中夹头控制轴(8)，所述边夹头控制轴(7)上部对称设置有4组八个电动滑轨(71)。
6.根据权利要求5所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述电动滑轨(71)内部滑动连接有四组边夹头机(9)，所述边夹头机(9)最底部设置有四种适合于不同形状产品作业的夹具(93)。
7.根据权利要求6所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述边夹头机(9)上部通过滑轴(91)与电动滑轨(71)嵌套连接，所述滑轴(91)底部设置有夹头座(92)，所述夹头座(92)前部设置有夹具(93)，所述滑轴(91)上部一侧安装有微型电机(94)，所述微型电机(94)为PUTA-M型小型电机。
8.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述微型电机(94)前部连接有主动转轴(95)，所述主动转轴(95)前端设有第一涡轮齿(96)，所述第一涡轮齿(96)侧部啮合连接有第一涡杆(97)，所述第一涡杆(97)底部连接有传动转杆(98)，所述传动转杆(98)底部安装有第二涡杆(99)。
9.根据权利要求8所述的一种用于工业机器人夹头及机器人，其特征在于，所述第二涡杆(99)侧部联合连接有第二涡轮齿(100)，所述第二涡轮齿(100)上部设有螺母(102)，所述螺母(102)上部安装有丝杆(103)，所述丝杆(103)嵌套进入收纳轴(101)中，所述丝杆(103)前部固定安装有夹具(93)。
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