CN114394417A - 一种地板包码垛装置 - Google Patents
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Abstract
一种地板包码垛装置，及地板加工设备。包括固定架、移动臂、垂直臂、X向滑动机构、Z向滑动机构和抓取机构；抓取机构包括抓取臂、侧倾机构、旋转电机和旋转座；抓取臂移动至已经打包完成的若干地板包上方，一对伸缩臂向外伸出，留有与相应规格地板包适配的抓取空间；下降，将一对伸缩臂下降至地板包的两端，下降到位后，夹住一摞地板包，然后提升，水平移动至设定位置后，通过Z向滑动机构将一摞地板包下降放置码垛台上。转运第二摞时，通过倾斜机构将第二摞地板包呈倾斜状态下降至码垛台上，地板包远离第一摞的一侧与码垛台接触，然后将一对伸缩臂与地板包两端的分离，从而使得第二摞地板包紧贴第一摞，而且避免吸盘垂直放置时外包装破损。
Description
技术领域
本发明涉及地板加工设备，尤其涉及一种地板包码垛装置。
背景技术
地板的分类有很多，按结构分类有：实木地板、强化复合木地板、三层实木复合地板、竹木地板、防腐地板、软木地板以及最流行的多层实木复合地板等；按用途分类有:家用场合地板、商业场合用地板、防静电地板、户外地板、舞台舞蹈专用地板、运动馆场内专用地板、田径专用地板等；按环保等级分类有：E1等级地板、E0等级地板、JAS星级标准的F4星地板等。 现有技术中针对已经包装好的地板往往都是人工进行转运码垛，人工转运码垛会导致多种问题，不仅搬运比较费时费力，而且整个生产效率较低。
目前也有生产厂家采用自动化的转运设备，将已经打包完成的地板包（盒），从传输带上抓取后，移送至码垛。抓取采用真空吸盘的方式将地板包提取，移动至设定位置后，下降，真空吸盘停止吸气，放下地板包。此种方式，不仅存在转运效率低、而且垂直放置不仅会促使相邻地板包之间出现间距，影响整体打包的稳固性（打包松垮，直接造成运输或卸载过程中发生坍塌），如果放置位置过于紧密，垂直放置时，出现与相邻地板包外侧剐蹭，会出现外包装磨损破裂或者地板包直接从吸盘上掉落等问题。
发明内容
本发明针对以上问题，提供了一种结构紧凑、夹装规格多样、码垛后稳定性高的一种地板包码垛装置。
本发明的技术方案是：一种地板包码垛装置，包括固定架、移动臂、垂直臂、X向滑动机构、Z向滑动机构和抓取机构；
所述移动臂通过X向滑动机构滑动设置在所述固定架的顶部；
所述垂直臂通过Z向滑动机构竖向滑动设置在所述移动臂上；
所述抓取机构铰接设置在所述垂直臂的底部；
所述抓取机构包括抓取臂、侧倾机构、旋转电机和旋转座；
所述旋转座包括盘体和旋转盘；
所述旋转电机竖向固定设置在所述盘体上，其旋转轴上设有与之固定连接的主动齿轮；
所述旋转盘活动设置在所述盘体的底部，其中部镂空，并设有与所述主动齿轮相啮合的内齿圈，通过所述旋转电机的旋转，带动旋转盘转动，变换放料位置；
所述抓取臂包括主套管和一对伸缩臂；
所述主套管铰接设置在所述旋转盘的底部，通过所述侧倾机构控制一对伸缩臂放料时倾斜的角度；
一对所述伸缩臂分别活动设置在所述主套管的端部；
所述伸缩臂呈L型，一端滑动设置在所述主套管内，通过伸缩直线驱动机构调节一对伸缩臂之间的间距，伸缩臂的另一端竖直向下延伸，用于夹持地板包。
所述侧倾机构包括连接板和侧倾直线驱动机构；
所述侧倾直线驱动机构的缸体铰接设置在所述旋转盘的底部，其活塞杆端与所述连接板的顶部铰接；
所述连接板的底部与主套管的侧部可拆卸固定连接。
所述侧倾直线驱动机构包括侧倾气缸、侧倾油缸或侧倾电动推杆。
所述Z向滑动机构包括一对Z向导轨、Z向齿条和Z向驱动机构；
所述移动臂上设有滑板座；
所述滑板座上设有一对对称固定间隔设置的滑块，与所述Z向导轨相适配；
一对所述Z向导轨竖向平行固定设置在所述垂直臂的侧部；
所述Z向齿条固定设置在所述垂直臂上，通过Z向驱动机构上的Z向主动齿轮，使所述垂直臂上下往复运动。
所述滑板座通过Y向滑动机构在所述移动臂上水平移动。
所述Y向滑动机构包括一对Y向导轨、Y向齿条和Y向驱动机构；
一对所述Y向导轨水平平行固定设置在移动臂的顶部；
所述Y向齿条固定设置在所述移动臂的内侧；
所述Y向驱动机构固定设置在所述滑板座上，通过与所述Y向齿条啮合的Y向主动齿轮旋转，使得所述滑板座在移动臂上水平移动。
所述Y向驱动机构包括Y向电机和Y向减速器；
所述Y向减速器固定设置在滑板座上，其输入端与所述Y向电机连接，输出轴与Y向主动齿轮固定连接；
Y向主动齿轮与Y向齿条相啮合。
所述X向滑动机构包括一对X向导轨、X向齿条和X向驱动机构；
所述X向驱动机构固定设置在所述移动臂的端部，通过X向主动齿轮与所述X向齿条啮合；
所述X向齿条固定设置在固定架的侧部靠近顶部位置；
一对所述X向导轨水平固定设置在所述固定架的顶部；
所述移动臂的底部设有若干与所述导轨适配的X向滑块，通过所述X向驱动机构的驱动，使所述移动臂在所述固定架的顶部水平移动。
X向驱动机构包括X向电机和X向减速器；
X向减速器固定设置在移动臂上，其输入端与X向电机连接，输出轴与X向主动齿轮固定连接。
本发明中包括固定架、移动臂、垂直臂、X向滑动机构、Z向滑动机构和抓取机构；抓取机构包括抓取臂、侧倾机构、旋转电机和旋转座；抓取臂移动至已经打包完成的若干地板包上方，一对伸缩臂向外伸出，留有与相应规格地板包适配的抓取空间；下降，将一对伸缩臂下降至地板包的两端，下降到位后，夹住一摞地板包，然后提升，水平移动至设定位置后，通过Z向滑动机构将一摞地板包下降放置码垛台上。转运第二摞时，通过倾斜机构将第二摞地板包呈倾斜状态下降至码垛台上，地板包远离第一摞的一侧与码垛台接触，然后将一对伸缩臂与地板包两端的分离，从而使得第二摞地板包紧贴第一摞，而且避免吸盘垂直放置时，相邻地板包之间的摩擦，造成码垛失效或者外包装破损等问题。本发明具有结构紧凑、夹装规格多样、码垛后稳定性高等特点。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图一，
图2是本发明的立体结构示意图二（省去部分固定架和垂直臂），
图3是本发明的立体结构示意图三，
图4是本发明的立体结构示意图四（省去部分固定架和垂直臂），
图5是移动臂的立体结构示意图，
图6是抓取机构的立体结构示意图一，
图7是抓取机构的立体结构示意图二，
图8是抓取机构的立体结构示意图三，
图9是旋转电机与旋转座连接状态立体结构示意图，
图10是旋转座内部立体结构示意图，
图11是抓取臂的侧部结构示意图，
图12是图11中A向结构示意图，
图13是抓取臂的俯视结构示意图，
图14是抓取臂的立体结构示意图；
图中1是固定架，2是移动臂，21是滑板座，3是垂直臂，4是X向滑动机构，
5是Z向滑动机构，51是Z向导轨，52是Z向齿条，53是Z向驱动机构，531是Z向驱动电机，532是Z向减速器，533是Z向主动齿轮，
6是抓取机构，61是抓取臂，611是主套管，612是伸缩臂，62是侧倾机构，621是连接板，622是侧倾直线驱动机构，63是旋转电机，64是旋转座，641是盘体，642是旋转盘，7是地板包，8是Y向滑动机构。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
本发明如图1-14所示，一种地板包码垛装置，包括固定架1、移动臂2、垂直臂3、X向滑动机构4、Z向滑动机构5和抓取机构6；
所述移动臂2通过X向滑动机构4滑动设置在所述固定架1的顶部；实现移动臂2如图1所示横向方向的移动，将夹持的已地板包7水平移送至相应位置的码垛台上；
所述垂直臂3通过Z向滑动机构5竖向滑动设置在所述移动臂2上，完成地板包7的拾取后提升，放料时下降动作，如图1所述，竖向方向；
所述抓取机构6铰接设置在所述垂直臂3的底部；
所述抓取机构6包括抓取臂61、侧倾机构62、旋转电机63和旋转座64；
所述旋转座64包括盘体641和旋转盘642；
所述旋转电机63竖向固定设置在所述盘体641上，其旋转轴上设有与之固定连接的主动齿轮；
所述旋转盘642活动设置在所述盘体641的底部，其中部镂空，并设有与所述主动齿轮相啮合的内齿圈，通过所述旋转电机63的旋转，带动旋转盘642转动，变换放料位置，实现地板包7码垛时的转向，通常上下两层地板包7放置时呈90度交叉放置，第一层放置完成后，放置第二层时，需要相对于第一层旋转90度后，放置；
所述抓取臂61包括主套管611和一对伸缩臂612；
所述主套管611铰接设置在所述旋转盘642的底部，通过所述侧倾机构62控制一对伸缩臂612放料时倾斜的角度；
一对所述伸缩臂612分别活动设置在所述主套管611的端部；
所述伸缩臂612呈L型，一端滑动设置在所述主套管611内，通过伸缩直线驱动机构调节一对伸缩臂612之间的间距，伸缩臂612的另一端竖直向下延伸，用于夹持地板包7，可以根据不同板料的尺寸进行伸缩，调节一对伸缩臂612之间的间距。
本案工作流程为：
抓取臂61移动至已经打包完成的若干地板包7上方（地板包7依次从下而上摞放，一摞正常2-6包），一对伸缩臂612向外伸出，留有与相应规格地板包7适配的抓取空间；下降，将一对伸缩臂612下降至地板包7的两端，下降到位后，夹住一摞地板包7，然后提升，水平移动至设定位置后，通过Z向滑动机构5将一摞地板包7下降放置码垛台上。转运第二摞时，通过倾斜机构将第二摞地板包7呈倾斜状态下降至码垛台上，地板包7远离第一摞的一侧与码垛台接触，然后将一对伸缩臂612与地板包7两端的分离，从而使得第二摞地板包7紧贴第一摞，而且避免吸盘垂直放置时，相邻地板包7之间的摩擦，造成码垛失效或者外包装破损等问题。
所述侧倾机构62包括连接板621和侧倾直线驱动机构622；
所述侧倾直线驱动机构622的缸体铰接设置在所述旋转盘642的底部，其活塞杆端与所述连接板621的顶部铰接；
所述连接板621的底部与主套管611的侧部可拆卸固定连接。
所述侧倾直线驱动机构622包括侧倾气缸、侧倾油缸或侧倾电动推杆。
所述Z向滑动机构5包括一对Z向导轨51、Z向齿条52和Z向驱动机构53；
所述移动臂2上设有滑板座21；
滑板座21进一步限定：
当本案不采用Y向滑动机构8时，滑板座21与移动臂2固定连接；
当本案采用Y向滑动机构8时，滑板座21与移动臂2通过一对Y向滑轨与移动臂2滑动连接；
所述滑板座21上设有一对对称固定间隔设置的滑块，与所述Z向导轨51相适配；
一对所述Z向导轨51竖向平行固定设置在所述垂直臂3的侧部；
所述Z向齿条52固定设置在所述垂直臂3上，通过Z向驱动机构53上的Z向主动齿轮533，使所述垂直臂3上下往复运动。
Z向驱动机构53固定设置在滑板座21上，包括Z向驱动电机531和Z向减速器532，Z向减速器532与滑板座21固定连接，Z向驱动电机531与Z向减速器532的输入端连接，Z向减速器532的输出轴与Z向主动齿轮533固定连接，Z向主动齿轮533与Z向齿条52相啮合，通过Z向主动齿轮533的旋转，实现垂直臂3的升降功能。
所述滑板座21通过Y向滑动机构8在所述移动臂2上水平移动。
所述Y向滑动机构8包括一对Y向导轨、Y向齿条和Y向驱动机构；
一对所述Y向导轨水平平行固定设置在移动臂2的顶部；
所述Y向齿条固定设置在所述移动臂2的内侧；
所述Y向驱动机构固定设置在所述滑板座21上，通过与所述Y向齿条啮合的Y向主动齿轮旋转，使得所述滑板座21在移动臂2上水平移动。
Y向主动齿轮与Y向驱动机构的Y向减速器的输出轴固定连接。
所述Y向驱动机构包括Y向电机和Y向减速器；
所述Y向减速器固定设置在滑板座21上，其输入端与所述Y向电机连接，输出轴与Y向主动齿轮固定连接；
Y向主动齿轮与Y向齿条相啮合。
所述X向滑动机构4包括一对X向导轨、X向齿条和X向驱动机构；
所述X向驱动机构固定设置在所述移动臂2的端部，通过X向主动齿轮与所述X向齿条啮合；
所述X向齿条固定设置在固定架1的侧部靠近顶部位置；
一对所述X向导轨水平固定设置在所述固定架1的顶部；
所述移动臂2的底部设有若干与所述导轨适配的X向滑块，通过所述X向驱动机构的驱动，使所述移动臂2在所述固定架1的顶部水平移动。
X向驱动机构包括X向电机和X向减速器；
X向减速器固定设置在移动臂2上，其输入端与X向电机连接，输出轴与X向主动齿轮固定连接。
对于本案所公开的内容，还有以下几点需要说明：
（1）、本案所公开的实施例附图只涉及到与本案所公开实施例所涉及到的结构，其他结构可参考通常设计；
（2）、在不冲突的情况下，本案所公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例；
以上，仅为本案所公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本案所公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种地板包码垛装置，其特征在于，包括固定架、移动臂、垂直臂、X向滑动机构、Z向滑动机构和抓取机构；
所述移动臂通过X向滑动机构滑动设置在所述固定架的顶部；
所述垂直臂通过Z向滑动机构竖向滑动设置在所述移动臂上；
所述抓取机构铰接设置在所述垂直臂的底部；
所述抓取机构包括抓取臂、侧倾机构、旋转电机和旋转座；
所述旋转座包括盘体和旋转盘；
所述旋转电机竖向固定设置在所述盘体上，其旋转轴上设有与之固定连接的主动齿轮；
所述旋转盘活动设置在所述盘体的底部，其中部镂空，并设有与所述主动齿轮相啮合的内齿圈，通过所述旋转电机的旋转，带动旋转盘转动，变换放料位置；
所述抓取臂包括主套管和一对伸缩臂；
所述主套管铰接设置在所述旋转盘的底部，通过所述侧倾机构控制一对伸缩臂放料时倾斜的角度；
一对所述伸缩臂分别活动设置在所述主套管的端部；
所述伸缩臂呈L型，一端滑动设置在所述主套管内，通过伸缩直线驱动机构调节一对伸缩臂之间的间距，伸缩臂的另一端竖直向下延伸，用于夹持地板包。
2.根据权利要求1所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述侧倾机构包括连接板和侧倾直线驱动机构；
所述侧倾直线驱动机构的缸体铰接设置在所述旋转盘的底部，其活塞杆端与所述连接板的顶部铰接；
所述连接板的底部与主套管的侧部可拆卸固定连接。
3.根据权利要求1所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述侧倾直线驱动机构包括侧倾气缸、侧倾油缸或侧倾电动推杆。
4.根据权利要求1所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述Z向滑动机构包括一对Z向导轨、Z向齿条和Z向驱动机构；
所述移动臂上设有滑板座；
所述滑板座上设有一对对称固定间隔设置的滑块，与所述Z向导轨相适配；
一对所述Z向导轨竖向平行固定设置在所述垂直臂的侧部；
所述Z向齿条固定设置在所述垂直臂上，通过Z向驱动机构上的Z向主动齿轮，使所述垂直臂上下往复运动。
5.根据权利要求4所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述滑板座通过Y向滑动机构在所述移动臂上水平移动。
6.根据权利要求5所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述Y向滑动机构包括一对Y向导轨、Y向齿条和Y向驱动机构；
一对所述Y向导轨水平平行固定设置在移动臂的顶部；
所述Y向齿条固定设置在所述移动臂的内侧；
所述Y向驱动机构固定设置在所述滑板座上，通过与所述Y向齿条啮合的Y向主动齿轮旋转，使得所述滑板座在移动臂上水平移动。
7.根据权利要求6所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述Y向驱动机构包括Y向电机和Y向减速器；
所述Y向减速器固定设置在滑板座上，其输入端与所述Y向电机连接，输出轴与Y向主动齿轮固定连接；
Y向主动齿轮与Y向齿条相啮合。
8.根据权利要求1所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，所述X向滑动机构包括一对X向导轨、X向齿条和X向驱动机构；
所述X向驱动机构固定设置在所述移动臂的端部，通过X向主动齿轮与所述X向齿条啮合；
所述X向齿条固定设置在固定架的侧部靠近顶部位置；
一对所述X向导轨水平固定设置在所述固定架的顶部；
所述移动臂的底部设有若干与所述导轨适配的X向滑块，通过所述X向驱动机构的驱动，使所述移动臂在所述固定架的顶部水平移动。
9.根据权利要求8所述的一种地板包码垛装置，其特征在于，X向驱动机构包括X向电机和X向减速器；
X向减速器固定设置在移动臂上，其输入端与X向电机连接，输出轴与X向主动齿轮固定连接。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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