CN114391778A - 扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及智能家居领域，提供了一种扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。通过本申请提供的扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，无需设置其他装置即可自动的对尘盒中的垃圾进行清理。
Description
技术领域
本申请涉及智能家居的技术领域，特别涉及一种扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质。
背景技术
目前，智能家居以逐步进入人们的生活，特别是扫地机器人，扫地机器人能够自动的对房屋地面进行清扫，但对于扫地机器人清扫完成后，对扫地机器人内的垃圾清理的方式大致分为人工拆卸扫地机器人的尘盒或设置有一个新装置，新装置中设置有风机，通过风机将尘盒内部的垃圾抽取出来，从而达到处理扫地机器人体内垃圾的效果。人工拆卸尘盒倒垃圾的方式，不够智能化，且需要人工干预的过程。而使用一个新的装置对垃圾进行处理的方式，会导致扫地机器人的成本成倍的增加，因此，两种方式均存在不小的瑕疵。
发明内容
本申请的主要目的为提供一种扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，旨在解决扫地机器人的尘盒中的垃圾清理问题。
为实现上述目的，本申请提供了一种扫地机器人的垃圾清理方法，所述方法包括以下步骤：
对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
进一步地，所述对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位的步骤之前，包括：
获取所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量以及对应的单位面积区域内的垃圾平均重量；
若所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量大于对应的所述单位面积区域内的垃圾平均重量与脏污等级值的和，则判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫。
进一步地，所述判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫的步骤之后，包括：
记录清扫次数，并将所述清扫次数与次数阈值进行比较；
若所述清扫次数大于或者等于次数阈值，则生成清扫异常信息，并将所述清扫异常信息发送至用户终端。
进一步地，所述控制所述扫地机器人与充电桩对位，包括：
所述充电桩接收到对位指令后，根据所述对位指令触发所述充电桩上的机械开关，打开处于充电桩内部的垃圾桶盖，使得所述尘盒内的垃圾进入充电桩内部的垃圾桶。
进一步地，所述控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作，包括：
计算所述尘盒重量与预设尘盒重量阈值的差值；
根据所述差值确定吸尘风机的风力级别；
基于所述风力级别控制所述吸尘风机执行预设时长的吸尘操作。
进一步地，所述在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作的步骤之后，还包括：
在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，若经过预设时长的吸尘操作后的尘盒重量小于所述预设尘盒重量阈值，则获取断扫前记录的位置信息，并根据所述位置信息到达目的地重新进行清扫。
本申请还提供一种尘盒，所述尘盒以预设角度固定于扫地机器人内，所述尘盒包括舱门，所述舱门与所述尘盒内壁连接，所述舱门向朝向地面的一侧开启，所述尘盒内壁与所述舱门的连接处设置为斜面。
本申请还提供一种扫地机器人的垃圾处理装置，所述装置包括：
监测单元，用于对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
控制单元，用于在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
生成单元，用于在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的扫地机器人的垃圾清理方法的步骤。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的扫地机器人的垃圾清理步骤。
本申请提供的扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，在充电桩上设置垃圾桶，通过回充模式将扫地机器人返回到充电桩处，自行将垃圾在充电桩处进行处理，将垃圾从尘盒上进行分离，同时通过开启自身吸尘风机，让风道内的空气流通，促使垃圾进入垃圾桶，达到可不需人工干预垃圾清理过程，同时无需在扫地机器人上进行改进，能够有效的在扫地机器人机身大小受到限制，且清扫量有限的情况下进行有效的改进，无需在扫地机上设置新的装置，能够有效的降低成本，同时，在经过预设时长的操作后，垃圾仍旧无法清理，生成清理异常信息，将清理异常信息发送给用户终端，请求人工的介入，以更有效的完成垃圾清理。
附图说明
图1是本申请一实施例中扫地机器人的垃圾清理方法步骤示意图；
图2是本申请扫地机器人的尘盒的下表面的结构示意图；
图3是本申请扫地机器人的尘盒的侧面的结构示意图；
图4是本申请一实施例中扫地机器人的垃圾清理装置结构框图；
图5为本申请一实施例的计算机设备的结构示意框图。
本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
参照图1，本申请一实施例提供了一种扫地机器人的垃圾清理方法，所述方法包括以下步骤：
步骤S1，对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
步骤S2，在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
步骤S3，在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
如上述步骤S1所述，实时监测尘盒1的尘盒重量，这里的尘盒重量在尘盒中不存在垃圾时，仅仅为尘盒自身重量，当尘盒中存在垃圾时，尘盒重量包括尘盒自身重量和垃圾的重量。将尘盒重量与预设尘盒重量阈值进行比较，若尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则可认定为垃圾充满尘盒。
具体的，尘盒1上表面设置有一个重力传感器，通过重力传感器将尘盒1固定在扫地机器人上，通过重力传感器实时监测尘盒重量。重力传感器中，可使用滑动电阻类控制电阻值大小，从而改变AD采样值，完成从重力变化到电信号的转换。当垃圾充满尘盒后，需要将尘盒中的垃圾清理出去，利用扫地机器人的回充模式，控制扫地机器人回到充电桩处，与充电桩对位，扫地机器人的回充模式是通过充电桩不断地向扫地机器人发出信号，然后扫地机器人的接收器接收到信号，最终找到“回家”的路。具体可采用红外线定位、蓝牙定位、雷达定位等方式进行回充。在回充模式下记录返回前的位置信息，便于后续垃圾清理完成后重新进行地面清扫。
如上述步骤S2所述，当监测到扫地机器人与充电桩对位完成后，扫地机器人向充电桩发送控制指令，使得充电桩根据控制指令触发充电桩装置上的机械结构，打开处于充电桩内部的垃圾桶盖，控制尘盒的舱门开启，舱门与充电桩处的垃圾桶对应，当舱门开启后，尘盒内的垃圾自上而下掉落到充电桩的垃圾桶内，同时控制吸尘风机进行吸尘操作，在吸尘过程中，在风路中会产生空气流动，尘盒位于风路中，在空气作用下，促使尘盒1内垃圾发生位移，进而掉落到垃圾桶中。
参见图2，尘盒1的下表面设置有舱门11，扫地机器人对位后，垃圾桶位于尘盒1下方，舱门11向下打开，垃圾便可直接掉进垃圾桶内。进一步地，尘盒1底部不完全作为舱门11，在尘盒1底部边缘留有一定的位置，用于固定尘盒1，并且将重力传感器放置于此，并且这些留下的区域内部，做一个45°的斜坡12，如图3所示，便于垃圾掉落，防止垃圾余留在此处。
如上述步骤S3所述，在执行预设时长的吸尘操作后，再次检测尘盒重量，将再次检测的尘盒重量与预设尘盒重量阈值进行比较，在正常情形下，尘盒的舱门开启，尘盒中的垃圾会进入垃圾桶，尘盒重量应降低，但当经过预设时长的吸尘操作后，尘盒重量依旧大于预设尘盒重量阈值，则表明尘盒中的垃圾没有完全进入垃圾桶中，同时在风力的作用下也未能使垃圾进入垃圾桶，可能是湿垃圾干涸后附着在尘盒1的内壁形成的(被扫地机器人吸进尘盒1内的垃圾，其重力阻力一般也可被风机吹出)，此时需要对尘盒1进行强度较大的清理，单靠吸尘风机无法将剩余垃圾清理干净，因此需要借助人工的干预，扫地机器人一般设置有对应的应用程序在用户的用户终端上，用户可通过应用程序控制扫地机器人进行工作，当需要人工干预时，生成清理异常信息，发送到用户终端上，用户在知晓清理异常信息后，进行用户级别的人工处理，确保尘盒1内的垃圾清理完毕。
本申请提供的扫地机器人的垃圾清理方法，在充电桩上设置垃圾桶，通过回充模式将扫地机器人返回到充电桩处，自行将垃圾在充电桩处进行处理，将垃圾从尘盒1上进行分离，同时通过开启风机，让风道内的空气流通，促使垃圾进入垃圾桶，达到可不需人工干预垃圾清理过程，同时无需在扫地机器人上进行改进，能够有效的在扫地机器人机身大小收到限制，且清扫量有限的情况下进行有效的改进，无需在扫地机上设置新的装置，能够有效的降低成本，同时，在经过预设时长的操作后，垃圾仍旧无法清理，生成清理异常信息，将清理异常信息发送给用户终端，请求人工的介入。
在一实施例中，所述对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位的步骤S1之前，包括：
步骤S01，获取单位面积区域内的垃圾平均重量以及所述获取所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量以及对应的单位面积区域内的垃圾平均重量；
步骤S02，若所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量大于对应的所述单位面积区域内的垃圾平均重量与脏污等级值的和，则判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫。
本实施例中，预先将整个地图按照等面积划分为若干个单位面积区域，在平时获得并记录各个单位面积区域的垃圾重量，多次清扫后求得各个单位面积区域的平均重量。获取目前所在的当前单位面积区域内的垃圾重量以及对应的垃圾平均重量，当某次清扫测量出某当前单位面积区域的垃圾重量大于该单位面积区域的垃圾平均重量和脏污等级值的和时，则表示该当前单位面积区域的垃圾超出平时的水平，则表示该单位面积区域可能洁净异常，属于脏污场景，对该单位面积区域进行多次清扫，上述脏污等级值为一个设定阈值，所有的单位面积区域的脏污等级值可以相同，也可以设置为不同，不同时，在打扫对应的当前单位面积区域时，则获取对应的脏污等级值。在多次清扫的过程中，每次清扫完成后，检测每次清扫所获取到的垃圾重量，将垃圾重量与垃圾平均重量与脏污等级值的和进行比较，判断每次清理获取到的垃圾重量是否大于垃圾平均重量与脏污等级值的和，当某次获取到的垃圾重量小于等于垃圾平均重量与脏污等级值的和后，才会去清扫下一个单位面积区域。
在一实施例中，所述判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫的步骤之后，包括：
记录清扫次数，并将所述清扫次数与次数阈值进行比较；
若所述清扫次数大于或者等于次数阈值，则生成清扫异常信息，并将所述清扫异常信息发送至用户终端。
本实施例中，在脏污场景进行多次清扫时，记录清扫次数，将清扫次数与次数阈值进行比较，当清理次数大于等于次数阈值时，表明经过多次清扫后，每次清扫出来的垃圾仍然较多，该单位面积区域的垃圾异常，则生成清扫异常信息，将清扫异常信息发送给用户所持有的用户终端上，使得后续用户可以知晓，清扫异常信息中可记录当前单位面积区域的位置信息以及清扫次数等信息。在同一单位面积区域的多次清扫过程中，清扫过程中的总的垃圾重量可能会存在大于预设尘盒重量阈值的情况，可先去将尘盒1中的垃圾清理后再对该单位面积区域重新进行清扫。
在一实施例中，所述控制所述扫地机器人与充电桩对位，包括：
所述充电桩接收到对位指令后，根据所述对位指令触发所述充电桩上的机械开关，打开处于充电桩内部的垃圾桶盖，使得所述尘盒内的垃圾进入充电桩内部的垃圾桶。
本实施例中，本申请提供的扫地机器人的垃圾清理方法，应用于扫地机器人上，而在整个垃圾清理过程，需要一定的结构支持，包括有扫地机器人和充电桩，充电桩上设置有一个机械结构和垃圾桶。扫地机器人通过充电桩进行充电，充电桩固定在某个地点，当扫地机未工作时，扫地机与充电桩对位。扫地机器人上设置有尘盒1，用于容纳扫地机器人在对地面进行清扫时扫除的垃圾。当机器人成功对位时，扫地机向充电桩发送对位指令，充电桩接收到对位指令后，根据对位指令触发充电桩内部的机械开关打开充电桩内的垃圾桶盖，同时开启尘盒舱门，尘盒中的垃圾在重力的作用下掉落到垃圾桶中。
在一实施例中，所述控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作，包括：
计算所述尘盒重量与预设尘盒重量阈值的差值；
根据所述差值确定吸尘风机的风力级别；
基于所述风力级别控制所述吸尘风机执行预设时长的吸尘操作。
本实施例中，吸尘风机一般设置有多个风力级别，每个风力级别对应不同的风力大小，计算尘盒重量与预设尘盒重量阈值的差值，该差值表明残留在尘盒1中的垃圾的重量，当差值越大，表明残留在尘盒1的垃圾越多，可采用较大风力。如风机级别有三级，分别为第一级、第二级、第三级，第三级的风力最大，第一级的风力最小。可根据预设尘盒重量阈值确定三个范围，一个范围对应一个风力级别，如预设尘盒重量阈值为600克，分为三个范围，分别为0-200克、200-400克、400-600克；例如，400-600克对应风力级别为第三级；确定差值在哪个范围，进而确定对应的风力级别。通过不同的风力级别去促使垃圾掉落，在一定程度上，节约垃圾清理的时间。
在一实施例中，所述在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作的步骤之后，还包括：
在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，若经过预设时长的吸尘操作后的尘盒重量小于所述预设尘盒重量阈值，则获取断扫前记录的位置信息，并根据所述位置信息到达目的地重新进行清扫。
本实施例中，当经过预设时长的吸尘操作后，此时监测到的尘盒重量小于预设尘盒重量阈值时，表明垃圾倒入充电桩的垃圾桶中，然后根据断扫前的位置信息进行回航，回到断扫时的目的地重新继续进行扫地。
在一实施例中，所述尘盒以预设角度固定于扫地机器人内，所述尘盒包括舱门，所述舱门与所述尘盒内壁连接，所述舱门向朝向地面的一侧开启，所述尘盒内壁与所述舱门的连接处设置为斜面。
本实施例中，参见图2，尘盒1的下表面设置有舱门11，如图2所示的舱门设置有两扇，两扇舱门分别与尘盒内壁连接，开启时，直接自两扇舱门的连接处向下开启，沿舱门与尘盒内壁的连接处做圆周运动。在其他实施例中，舱门可仅设置一扇。扫地机器人对位后，垃圾桶位于尘盒1下方，舱门11向下打开，垃圾便可直接掉进垃圾桶内。进一步地，参见图3，尘盒1底部不完全作为舱门11，在尘盒1内壁与舱门的连接处可设置为一个45°的斜面12，在其他实施例中，斜面的角度可根据实际情况进行调节，便于垃圾掉落，防止垃圾余留在此处。
参见图4，本申请一实施例提供了一种扫地机器人的垃圾清理装置，所述装置包括：
监测单元10，用于对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
控制单元20，用于在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
生成单元30，用于在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
在一实施例中，所述扫地机器人的垃圾清理装置，还包括：
获取单元，用于获取单位面积区域内的垃圾平均重量以及所述获取所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量以及对应的单位面积区域内的垃圾平均重量；
多次清扫单元，用于若所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量大于对应的所述单位面积区域内的垃圾平均重量与脏污等级值的和，则判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫。
在一实施例中，所述扫地机器人的垃圾清理装置，还包括：
记录单元，用于记录清扫次数，并将所述清扫次数与次数阈值进行比较；
发送单元，用于若所述清扫次数大于或者等于次数阈值，则生成清扫异常信息，并将所述清扫异常信息发送至用户终端。
在一实施例中，所述监测单元10，包括：
触发单元，用于所述充电桩接收到对位指令后，根据所述对位指令触发所述充电桩上的机械开关，打开处于充电桩内部的垃圾桶盖，使得所述尘盒内的垃圾进入充电桩内部的垃圾桶。
在一实施例中，所述控制单元20，包括：
计算子单元，用于计算所述尘盒重量与预设尘盒重量阈值的差值；
确定子单元，用于根据所述差值确定吸尘风机的风力级别；
执行子单元，用于基于所述风力级别控制所述吸尘风机执行预设时长的吸尘操作。
在一实施例中，所述扫地机器人的垃圾清理装置，还包括：
清扫单元，用于在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，若经过预设时长的吸尘操作后的尘盒重量小于所述预设尘盒重量阈值，则获取断扫前记录的位置信息，并根据所述位置信息到达目的地重新进行清扫。
在本实施例中，上述各个单元、子单元、模块的具体实现请参照上述方法实施例中所述，在此不再进行赘述。
参照图5，本申请实施例中还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设计的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储数据等。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种扫地机器人的垃圾清理方法。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定。
本申请一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现一种扫地机器人的垃圾清理方法。
综上所述，为本申请实施例中提供的扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，
对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；在监测到对位完成后，控制吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，若所述尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清扫清理异常信息并发送至用户终端。本申请提供的扫地机器人的垃圾清理方法、装置、设备和存储介质，在充电桩上设置垃圾桶，通过回充模式将扫地机器人返回到充电桩处，自行将垃圾在充电桩处进行处理，将垃圾从尘盒1上进行分离，同时通过开启风机，让风道内的空气流通，促使垃圾进入垃圾桶，达到可不需人工干预垃圾清理过程，同时无需在扫地机器人上进行改进，能够有效的在扫地机器人机身大小收到限制，且清扫量有限的情况下进行有效的改进，无需在扫地机上设置新的装置，能够有效的降低成本，同时，在经过预设时长的操作后，垃圾仍旧无法清理，生成清理异常信息，将清理异常信息发送给用户终端，请求人工的介入。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储与一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的和实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可以包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM通过多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双速据率SDRAM(SSRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。
Claims (10)
1.一种扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
2.如权利要求1所述的扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位的步骤之前，包括：
获取所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量以及对应的单位面积区域内的垃圾平均重量；
若所述扫地机器人在当前单位面积区域内获得的垃圾重量大于对应的所述单位面积区域内的垃圾平均重量与脏污等级值的和，则判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫。
3.如权利要求2所述的扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述判定所述当前单位面积区域为脏污场景并执行多次清扫的步骤之后，包括：
记录清扫次数，并将所述清扫次数与次数阈值进行比较；
若所述清扫次数大于或者等于次数阈值，则生成清扫异常信息，并将所述清扫异常信息发送至用户终端。
4.如权利要求1所述的扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人与充电桩对位，包括：
所述充电桩接收到对位指令后，根据所述对位指令触发所述充电桩上的机械开关，打开处于充电桩内部的垃圾桶盖，使得所述尘盒内的垃圾进入充电桩内部的垃圾桶。
5.如权利要求1所述的扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作，包括：
计算所述尘盒重量与预设尘盒重量阈值的差值；
根据所述差值确定吸尘风机的风力级别；
基于所述风力级别控制所述吸尘风机执行预设时长的吸尘操作。
6.如权利要求1所述的扫地机器人的垃圾清理方法，其特征在于，所述在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作的步骤之后，还包括：
在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，若经过预设时长的吸尘操作后的尘盒重量小于所述预设尘盒重量阈值，则获取断扫前记录的位置信息，并根据所述位置信息到达目的地重新进行清扫。
7.一种尘盒，其特征在于，所述尘盒以预设角度固定于扫地机器人内，所述尘盒包括舱门，所述舱门与所述尘盒内壁连接，所述舱门向朝向地面的一侧开启，所述尘盒内壁与所述舱门的连接处设置为斜面。
8.一种扫地机器人的垃圾处理装置，其特征在于，所述装置包括：
监测单元，用于对所述扫地机器人的尘盒重量进行实时监测，若所述尘盒重量大于预设尘盒重量阈值，则利用所述扫地机器人的回充模式，控制所述扫地机器人与充电桩对位；
控制单元，用于在监测到对位完成后，控制所述扫地机器人自身的吸尘风机执行预设时长的吸尘操作；
生成单元，用于在所述预设时长的吸尘操作执行完成后，获得吸尘操作后的尘盒重量，若所述吸尘操作后的尘盒重量大于所述预设尘盒重量阈值，则生成清理异常信息并发送至用户终端。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的垃圾清理方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的扫地机器人的垃圾清理方法的步骤。
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