CN112777171B - 一种垃圾分类辅助监督装置 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种垃圾分类辅助监督装置，涉及垃圾分类的技术领域，其包括箱体、检测台、刮板、推动件、划分板、第一回收桶、第二回收桶、验证模块、第一采集模块、第二采集模块、控制模块；若第二图像中的垃圾种类等于一，则第二动作指令控制翻转驱动件带动划分板由复位状态向靠近第一回收桶的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类大于一，则第二动作指令用于控制翻转驱动件带动划分板由复位状态向靠近第二回收桶的一侧转动，并将第二动作指令发送至目标；若第二图像中的垃圾种类为零，则第二动作指令用于控制翻转驱动件控制划分板复位以及控制推动件带动刮板复位。本申请具有便于辅助人们在小区内扔垃圾时进行规范的垃圾分类的效果。

Description

一种垃圾分类辅助监督装置

技术领域

本申请涉及垃圾分类的领域，尤其是涉及一种垃圾分类辅助监督装置。

背景技术

垃圾分类一般是指按一定规定或标准将垃圾分类储存、投放和搬运，从而转变成公共资源的一系列活动的总称，在日常生活中，人们产生的生活垃圾主要包括：可燃性源垃圾（报纸、纸盒、纸箱、布料等等）、一般垃圾（厨余类、纸屑类、草木类、塑料类、包装类、玻璃类等等）、大件垃圾（小家电、被褥、金属等等）、不可燃性源垃圾（饮料瓶、PET瓶）、有害垃圾（干电池、纽扣电池、水银体温计等等）。

相关技术中，人们对生活垃圾进行分类的方式主要为：在住宅区域内手动分类，然后定时、定点投放至垃圾分类回收处，或者是采用智能垃圾分类机器人。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在以下缺陷：由于垃圾分类机器人成本较高，在许多中小型城市难以每家每户均一一配备，因此需要依赖于人们的垃圾分类意识以降低垃圾分类的成本，而目前人们在扔垃圾时为了方便快捷仍存在不良习惯，因此给垃圾分类政策的推行造成了较大的阻碍。

发明内容

为了便于辅助人们在小区内扔垃圾时进行规范的垃圾分类，本申请提供一种垃圾分类辅助监督装置。

本申请提供的一种垃圾分类辅助监督装置采用如下的技术方案：

一种垃圾分类辅助监督装置，包括：

箱体，箱体竖直设置且顶部为开口状，箱体开口状一端设置有检测台，检测台上设置有刮板，刮板连接有推动件，检测台的一侧边沿与箱体内侧的边沿之间形成落料口，箱体内设置有划分板，划分板的转动轴转动连接在箱体的侧壁上，划分板连接有翻转驱动件，划分板位于检测台的下方，划分板的下方设置有第一回收桶和第二回收桶，第一回收桶设置在划分板转动轴线的一侧，第二回收桶设置在划分板转动轴线的另一侧；

验证模块，包括待机状态和占用状态，处于待机状态时用于根据获取到的访问指令生成验证通过指令；

第一采集模块，用于获取检测台上的第一图像；

第二采集模块，用于获取划分板上的第二图像；

控制模块，用于接收第一图像，用于接收第一图像并判断第一图像中是否存在垃圾，若存在，则生成第一动作指令；

控制模块还用于，接收第二图像，用于识别第二图像中的垃圾种类并生成第二动作指令，并将第二动作指令发送至目标；

其中，所述验证通过指令用于控制第一采集模块获取第一图像，验证通过指令还用于控制第二采集模块获取第二图像；第一动作指令用于控制所述推动件带动刮板移动并将检测台上的垃圾推至落料口；若第二图像中的垃圾种类等于一，则第二动作指令控制翻转驱动件带动划分板由复位状态向靠近第一回收桶的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类大于一，则第二动作指令用于控制翻转驱动件带动划分板由复位状态向靠近第二回收桶的一侧转动，若第二图像中的垃圾种类为零，则第二动作指令用于控制翻转驱动件控制划分板复位以及控制推动件带动刮板复位，划分板的复位状态为与检测台成阈值角度，第一动作指令/第二动作指令还用于控制验证模块处于占用状态。

通过采用上述技术方案，目标即为当前投掷垃圾的目标用户，目标数量为一，将箱体置于目标用户所在楼层内，目标用户输入访问指令，验证模块对访问指令进行验证，若验证成功则生成验证通过指令，表示该目标用户可使用该服务监督装置，目标用户将垃圾放置于检测台上，验证通过指令控制第一图像采集装置获取第一图像，以及控制第二图像采集装置获取第二图像，若控制模块识别第一图像中存在垃圾，则说明该目标用户已投掷垃圾，第一动作指令控制所述推动件带动刮板移动并将检测台上的垃圾推至落料口，控制模块识别第二图像中的垃圾种类是否大于一，则驱动划分板将未被分类好的垃圾倾倒至第二回收桶内，若第二图像中的垃圾种类等于一，则驱动划分板将已分类好的垃圾倾倒至第一回收桶内，若第二图像中的垃圾种类零，则说明划分板上不存在垃圾，该目标用户投掷的垃圾已被全部识别完毕，此时控制推板和划分板均恢复至复位状态，划分板处于复位状态时对垃圾起到承接作用，使得垃圾不易从落料口直接落入第一回收桶和/或第二回收桶内；

其次，将箱体放置于楼层内，目标用户在需要投递垃圾时将其分类后的某一种类的垃圾放置于检测台上，实现对该目标用户分类后的垃圾进行识别，判断目标用户是否进行正确的垃圾分类，若未分类好，则目标用户接收到第二动作指令，则目标用户可以在其所在楼层内将未被分类好的垃圾取出，便于目标用户回到家中进行二次分类；另外，通过第一采集模块对检测台上的垃圾种类进行初步识别，其次垃圾落至划分板上后，第二采集模块对划分板上的垃圾类别进行再次识别，垃圾在掉落过程中其位置发生变化，提高了对该目标用户当前投掷的全部垃圾进行有效识别的准确率。

可选的,所述检测台上设置有切刀，切刀连接有切割驱动件，在箱体开口状的一端设置有机械手，在箱体的外侧壁上固定设置有收集盒；

所述控制模块还用于，判断第一图像中是否存在垃圾袋且垃圾袋数量为一，若是，则生成预处理指令；

其中，预处理指令用于控制切割驱动件带动切刀移动将垃圾袋切割，且用于控制机械手将垃圾袋抓取并转送至收集盒内。

通过采用上述技术方案，若第一图像中存在单个垃圾袋，则说明目标用户将垃圾装在垃圾袋中后，将单个垃圾袋放置于检测台上，此时预处理指令用于控制切割驱动件将垃圾袋切割，而后控制机械手将垃圾袋抓取并转运至收集盒内，垃圾袋被切割后，垃圾袋内的垃圾散落于检测台上，便于对垃圾进行后续识别且提高了监督装置的适应性。

可选的，所述第一动作指令用于控制推动件带动刮板以预设速度匀速推进。

通过采用上述技术方案，推动件带动刮板间歇推进，使得检测台上的垃圾多次均匀地依次掉落至划分板上，降低了大量垃圾在划分板上聚集导致第二采集模块无法将垃圾进行有效识别的可能性；

另外，检测台上的垃圾在匀速推落的过程中被均分为多组，多组垃圾中被分类好的组类被倾倒至第一回收桶内，未被分类好的垃圾被倾倒至第二回收桶内，若未被分类好的垃圾仅为少量，则目标用户仅需要将少量未被分类好的从第二回收桶内取出再次分类。

可选的，所述划分板的转动轴线倾斜设置。

通过采用上述技术方案，垃圾从落料口落至划分板上后，垃圾沿划分板滑落，划分板转动时，划分板上的垃圾能够较为均匀地落至第一回收桶/第二回收桶内，实现了使第一回收桶/第二回收桶内的垃圾能够均匀分布。

可选的，所述划分板包括中间板、两个伸缩板和伸缩件，划分板连接有转动轴，转动轴贯穿中间板的轴线，两个伸缩板对称设置在中间板的两侧且均与中间板插接配合，伸缩件的固定端固定连接在中间板上，伸缩件的伸缩端与伸缩板固定连接；

其中，若第二图像中的垃圾种类等于一，则所述第二动作指令用于控制第一回收桶上方的伸缩件收缩；若第二图像中的垃圾种类大于一，则所述第二动作指令用于控制第二回收桶上方的伸缩件收缩。

通过采用上述技术方案，划分板向第一回收桶内倾倒垃圾时，第一回收桶上方的伸缩件收缩，且划分板向靠近第一回收桶的方向倾斜向下设置，使得划分板上的垃圾均能落入第一回收桶内，向第二回收桶内倾倒垃圾时原理如上。

可选的，所述箱体底部设置有主行走机构，所述验证通过指令包括验证身份指令和验证位置指令；

其中，验证位置指令用于控制主行走机构带动箱体移动至验证位置指令对应的位置处。

通过采用上述技术方案，访问指令通过验证模块的验证后即生成验证通过指令，验证位置指令即为目标用户所在楼层的房门号，验证位置指令控制主行走机构移动至验证位置指令对应的位置，目标用户在房门外即可进行垃圾投掷，提高了辅助监督装置的适应性。

可选的，所述第二回收桶包括立架和多个沿滑动连接于立架上的抽屉，多个抽屉沿竖直方向排列，抽屉的底部连接有第一行走机构，立架上设置有第一限位机构，在抽屉内设置有单元称重机构；

所述第一动作指令还用于控制单元称重机构检测其所在抽屉对应承载的单元重量信息，并控制控制模块将单元重量信息与重量阈值进行比较，若单元重量信息大于重量阈值，则生成提示指令；

所述验证模块用于判断是否存在申请取出指令，若存在，生成验证取出指令；

所述验证模块还用于判断是否存在申请归还指令，若存在，则生成验证归还指令；

其中，所述提示指令用于控制其对应的第一行走机构带动抽屉伸出箱体，所述验证取出指令用于控制第一限位机构让位于抽屉，所述验证归还指令用于控制控制模块执行验证动作以判断该申请归还指令对应的抽屉是否移入立架内。

通过采用上述技术方案，目标用户的未被分类好的垃圾通过划分板首先倾倒至位于最上方的抽屉内，当该抽屉内的单元重量信息大于重量阈值则说明该抽屉装满，提示指令控制其对应的第一行走机构带动抽屉伸出箱体，未被分类好的垃圾继续下落至竖直方向的下一层抽屉内，目标用户收到提示指令后可将该伸出箱体的抽屉取出，对其中未被分类好的垃圾进行二次分类；同时，其余在被识别中的垃圾能够继续分类，目标用户进行手动二次分类和监督系统识别垃圾可同时进行，可缩短每个目标用户占用辅助装置的时长。

另外，目标用户可将盛有未被分类好垃圾的抽屉取回至家中，对垃圾进行二次分类，此时目标用户可输入申请归还指令，验证模块根据申请归还指令生成验证取出指令，验证取出指令控制第一限位机构让位于该抽屉，目标用户可将该抽屉取出；当目标用户对垃圾进行二次分类后，目标用户输入申请归还指令，表示其预将该抽屉放回至立架内，验证模块根据申请归还指令生成验证归还指令，并验证该目标用户是否将该抽屉放回至立架内，以便工作人员对被取出的抽屉进行追踪。

可选的,所述第一回收桶的下端设置有辅助行走机构，所述控制模块还用于接收倾倒指令；

所述控制模块用于判断第一回收桶是否位于箱体内，若否，则生成占用指令；

其中，倾倒指令用于控制辅助行走机构移动至倾倒指令对应的位置，所述占用指令用于控制验证模块处于占用状态。

通过采用上述技术方案，箱体和第一回收桶为可分离状态，目标用户已分类好的垃圾均落入至第一回收桶内后，倾倒指令控制第一回收桶移动至垃圾集中收集处，便于工作人员在垃圾集中收集处对已分类好的垃圾进行收集；若第一回收桶未位于箱体内，则控制模块生成目标的占用指令，表示该辅助采集装置处于占用状态。

可选的, 所述预处理指令用于控制机械手将垃圾袋拾起后放置于收集盒内，收集盒设置有满载检测机构，满载检测机构用于检测收集盒的目标装载信息并将其与装载阈值进行比较，若目标装载信息大于装载阈值，则生成满载指令。

通过采用上述技术方案，机械手将切割破碎后的垃圾袋放置于收集盒内，便于机械手对下一目标用户投掷的垃圾袋进行再次抓取，当工作人员接收到满载指令后，对收集盒内垃圾进行倾倒。

可选的,在箱体上端的侧方固定设置有摆放台，摆放台上连接有推料驱动件，辅助行走机构带动第一回收桶移至箱体内后生成推料指令；

其中，推料指令用于控制对应有垃圾袋的推料驱动件伸长。

通过采用上述技术方案，若目标用户存在多个垃圾袋，则将多个垃圾袋依次放置于摆放台上，每个推料驱动件对应于一个垃圾袋，当划分板将一个垃圾袋内的垃圾分类好后，其中任一个推料驱动件再将另一袋垃圾推至检测台上，进行下一次识别操作。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.通过采用箱体、验证模块、第一采集模块、第二采集模块和控制模块的结构，实现了便于对小区内人们投掷的垃圾是否进行分类进行有效监督；

2.通过采用切刀、切割驱动件、机械手和收集盒的结构，实现了便于对袋装垃圾垃圾进行预处理的功能；

3.通过采用第一回收桶与箱体呈分体式结构，实现了便于倾倒第一回收桶内的垃圾的功能。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是图1中突出第一回收桶、第二回收桶、划分板位置的三维示意图；

图3是图2中划分板结构的局部三维示意图；

图4是突出切刀和切割驱动件结构的局部三维示意图；

图5是检测系统的系统框图；

图6是突出立架和抽屉结构的局部三维示意图。

附图标记说明：1、箱体；11、检测台；111、落料口；112、容纳槽；113、连接杆；12、刮板；13、推动件；14、划分板；141、中间板；1411、转动轴；142、伸缩板；143、伸缩件；15、翻转驱动件；16、第一回收桶；161、辅助行走机构；17、第二回收桶；171、立架；1712、滑槽；172、抽屉；1721、第一行走机构；1722、导向杆；1711、第一限位机构；17111、第二电机；17112、挡板；17113、定位杆；18、切刀；19、切割驱动件；191、切割电机；192、丝杠；193、驱动杆；2、机械手；3、收集盒；4、主行走机构；5、摆放台；51、推料驱动件；6、铰接板；61、第一电机；7、第三采集模块；8、第一接近开关；9、第二接近开关；01、验证模块；02、第一采集模块；03、第二采集模块；04、控制模块；05、单元称重机构；06、辅助采集模块。

具体实施方式

以下结合附图1-6对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种辅助垃圾分类装置。参照图1和图2，一种垃圾分类辅助监督装置包括箱体1和检测系统，箱体1竖直设置且顶部为开口状，箱体1开口状一端设置有检测台11，检测台11上设置有刮板12，刮板12连接有推动件13，推动件13为推动气缸，推动气缸的缸体固定连接在箱体1上，推动气缸的活塞杆与刮板12固定连接，检测台11的一侧边沿与箱体1内侧的边沿之间形成落料口111，箱体1内设置有划分板14，划分板14连接有转动轴1411，划分板14的转动轴1411转动连接在箱体1的侧壁上，划分板14连接有翻转驱动件15，翻转驱动件15为转动电机，转动电机固定连接在箱体1上，转动电机的输出端与转动轴1411固定连接，划分板14位于检测台11的下方，划分板14的下方设置有第一回收桶16和第二回收桶17，第一回收桶16设置在转动轴1411的一侧，第二回收桶17设置转动轴1411的另一侧，刮板12的复位状态为位于检测台11远离落料口111的一侧。

输入访问指令的目标即为当前投掷垃圾的目标用户，目标的个数为一，将箱体1置于目标用户所在楼层内，目标用户将其分类后的某一种类的垃圾/未进行分类的垃圾放置于检测台11上，检测系统用于对垃圾种类进行识别，若垃圾种类为一，则检测系统控制划分板14向第一回收桶16转动，将已分类好的垃圾收集至第一回收桶16内，若垃圾种类大于一，则检测系统控制划分板14向第二回收桶17转动，将未分类好的垃圾收集至第二回收桶17内并提示目标用户，便于目标用户对未分类好的垃圾进行二次分类。将箱体1放置于楼层内，若目标用户未进行正确的垃圾分类，则目标用户可以在其所在楼层内将未被分类好的垃圾取出，便于目标用户回到家中进行二次分类。

参照图2，划分板14的转动轴1411倾斜设置，转动轴1411位置较高的一端位于落料口111的正下方，垃圾从落料口111落至划分板14上后，垃圾沿划分板14滑落，划分板14转动时，划分板14上的垃圾能够较为均匀地落至第一回收桶16/第二回收桶17内，实现了使第一回收桶16/第二回收桶17内的垃圾能够均匀分布。

参照图2和图3，若划分板14的长度与箱体1平行于刮板12的边沿等同，则划分板14的转动会受到箱体1内侧壁的干涉，若划分板14的长度小于箱体1内侧壁的宽度，则刮板12推落垃圾的过程中，垃圾可能会掉落至划分板14的外侧而直接落入第一回收桶16/第二回收桶17内，为了提高划分板14的承接效果，本申请实施设置的划分板14包括中间板141、两个伸缩板142和伸缩件143，转动轴1411贯穿中间板141的轴线，两个伸缩板142对称设置在中间板141的两侧且均与中间板141插接配合，伸缩件143为伸缩气缸，伸缩气缸的缸体固定连接在中间板141上，伸缩气缸的活塞杆与伸缩板142固定连接，本申请设置划分板14的复位状态为划分板14与检测台11呈阈值夹角设置，且伸缩气缸为伸长状态。划分板14向第一回收桶16内倾倒垃圾时，第一回收桶16上方的伸缩件143收缩，且划分板14向靠近第一回收桶16的方向倾斜向下设置，使得划分板14上的垃圾均能落入第一回收桶16内，向第二回收桶17内倾倒垃圾时原理如上。

由于箱体1位于楼层内，因此目标用户可直接将室内垃圾桶内的垃圾直接倾倒于检测台11上，或者可将装有垃圾的单个垃圾袋放置于检测台11上，为了提高辅助监督装置对于带有垃圾袋的垃圾进行识别的适应性。参照图4，本申请实施例在检测台11上设置有切刀18，切刀18连接有切割驱动件19，在箱体1开口状的一端设置有机械手2，在箱体1的外侧壁上固定设置有收集盒3，机械手2能够将垃圾袋从检测台11上抓取并转送至收集盒3内；切刀18驱动件包括切割电机191、丝杠192和驱动杆193，在箱体1上固定设置有连接杆113，丝杠192转动连接在连接杆113上，切割电机191的输出端与丝杠192固定连接，丝杠192穿过驱动杆193并且与驱动杆193螺纹连接，驱动杆193与连接杆113滑动连接，连接杆113位于刮板12远离推动气缸的一侧，在箱体1两个相对的内侧壁上均开设有容纳槽112，两个容纳槽112相对且对称设置，切刀18能够进入容纳槽112内，切刀18的复位状态为切刀18位于其中一个容纳槽112内。

上述切刀18、切割驱动件19和机械手2的工作原理为：检测系统用于识别检测台11上是否存在垃圾袋且垃圾袋的个数是否为一，若为一，则切割电机191带动丝杠192转动，丝杠192带动驱动杆193和切刀18移动，切刀18将垃圾袋切割后进入另一个容纳槽112内；而后检测系统控制机械手2将破碎后的垃圾袋抓取并放置于收集盒3内，此时垃圾袋内的垃圾散落于检测台11上，检测系统可继续对检测台11上的垃圾进行上述分类操作。

收集盒3的底面上内设置有满载检测机构，满载检测机构可为压力传感器，压力传感器固定设置在收集盒3位于下方的内侧壁上，压力传感器上表面固定设置有铺设板，满载检测机构用于检测铺设板受到的目标装载信息并将其与装载阈值进行比较，若目标装载信息大于装载阈值，则生成满载指令并发送至第二对象。第二对象可为小区内物业人员，当工作人员接收到满载指令后，对收集盒3内垃圾进行倾倒，便于机械手2对下一目标用户投掷的垃圾袋进行再次抓取实现对垃圾袋的存放。

参照图5，检测系统包括验证模块01、第一采集模块02、第二采集模块03和控制模块04，第一采集模块02用于获取检测台11上的第一图像，第二采集模块03用于获取划分板14上的第二图像；验证模块01包括待机状态和占用状态，处于待机状态时用于根据获取到的访问指令生成验证通过指令，访问指令为目标用户访问验证模块01时输入的访问信息，目标用户可通过智能终端、网页等方式输入访问指令，验证通过指令为验证模块01对访问指令进行身份验证成功后生成的指令，验证通过指令用于控制第一采集模块02在第一阈值时间内获取第一图像，验证通过指令还用于控制第二采集模块03在第二时间阈值内获取第二图像。

控制模块04用于接收第一图像并判断第一图像中是否存在垃圾，若存在，则生成第一动作指令；控制模块04还用于接收第二图像，用于识别第二图像中的垃圾种类并生成第二动作指令，并将第二动作指令发送至目标。其中，第一动作指令用于控制推动气缸带动刮板12移动并将检测台11上的垃圾推至落料口111；若第二图像中的垃圾种类等于一，则第二动作指令控制转动电机带动划分板14由复位状态向靠近第一回收桶16的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类大于一，则第二动作指令用于控制转动电机带动划分板14由复位状态向靠近第二回收桶17的一侧转动，并将第二动作指令发送至目标；若第二图像中的垃圾种类为零，则第二动作指令用于控制转动电机控制划分板14复位以及控制推动气缸带动刮板12复位，第一动作指令/第二动作指令还用于控制验证模块01处于占用状态，控制模块04识别垃圾方式可采用深度学习的方式。

处于复位状态划分板14对垃圾起到承接作用，使得垃圾不易从落料口111直接落入第一回收桶16和/或第二回收桶17内；若第二图像中的垃圾种类为零，则说明划分板14上不存在垃圾，此时停止对该目标用户垃圾的分类操作；垃圾落至划分板14上后，第二采集模块03对划分板14上的垃圾类别进行再次识别，垃圾在掉落过程中其位置发生变化，提高了对该目标用户当前投掷的全部垃圾进行有效识别的准确率；处于占用状态的验证模块01无法接受访问指令或者无法对访问指令进行验证，因此实现了限制每个目标用户依次使用辅助监督装置的功能。

若刮板12快速将检测台11上的垃圾全部推入检测台11上，则很容易造成垃圾在划分板14上堆积，若堆积的大量垃圾中存在少量其他种类的垃圾，则可能不易将少量其他种类垃圾识别出来，因此本申请实施例设置的第一动作指令用于控制推动气缸带动刮板12以预设速度匀速推进。推动气缸带动刮板12匀速推进，使得检测台11上的垃圾多次均匀地依次掉落至划分板14上，降低了大量垃圾在划分板14上聚集导致第二采集模块03无法将垃圾进行有效识别的可能性；另外，检测台11上的垃圾在匀速推落的过程中被均分为多组，多组垃圾中被分类好的组类被倾倒至第一回收桶16内，未被分类好的垃圾被倾倒至第二回收桶17内，若未被分类好的垃圾仅为少量，则目标用户仅需要将少量未被分类好的从第二回收桶17内取出再次分类。

若目标用户投掷的垃圾为包裹在垃圾袋内的垃圾，则控制模块04还用于判断第一图像中是否存在垃圾袋且判断垃圾袋数量为一，若是，则生成预处理指令；其中，预处理指令用于控制切割驱动件19带动切刀18移动将垃圾袋切割，且用于控制机械手2将垃圾袋抓取并转送至收集盒3内。若第一图像中存在单个垃圾袋，则说明目标用户将垃圾装在垃圾袋中后，将单个垃圾袋放置于检测台11上，此时预处理指令用于控制切割驱动件19将垃圾袋切割，控制模块04判断第一图像中是否存在垃圾袋且垃圾袋数量是否为一方式可采用通过神经网络深度学习的方式。

为了提高目标用户的使用体验，或者方便某些行动不便的特殊人群使用辅助监督装置，参照图1，本申请实施例在箱体1底部设置有主行走机构4，主行走机构4包括主行走轮和主马达，主马达用于驱动主行走轮转动，验证通过指令包括验证身份指令和验证位置指令；其中，验证位置指令用于控制主行走机构4带动箱体1移动至验证位置指令对应的位置处。访问指令通过验证模块01的验证后即生成验证通过指令，访问指令未通过验证模块01的验证即生成验证失败指令，验证位置指令即为目标用户所在楼层的房门号，验证位置指令控制主行走机构4移动至验证位置指令对应的位置，目标用户在房门外即可进行垃圾投掷，提高了辅助监督装置的适应性。

参照图2，若目标用户存在多个垃圾袋，则依次投掷垃圾可能会给人们造成不便，因此本申请实施例在箱体1上端的侧方固定设置有摆放台5，摆放台5上连接有推料驱动件51，推料驱动件51为摆放气缸，摆放气缸的缸体固定连接在箱体1上，摆放气缸的活塞杆与检测台11的上方相对。将多个垃圾袋依次放置于摆放台5上，每个摆放气缸对应于一个垃圾袋，当划分板14将一个垃圾袋内的垃圾分类好后，其中任一个摆放气缸再将另一袋垃圾推至检测台11上，进行下一次识别操作。

为了防止用户未登陆即将垃圾投放至检测台11上，造成其他用户无法使用辅助监督装置，参照图5，本申请实施例在箱体1上还设置辅助采集模块06，辅助采集模块06用于获取检测台11以及箱体1外侧的环境图像且用于判断检测台11上是否存在垃圾/垃圾袋，若存在，则控制模块04判断该垃圾/垃圾袋在检测台11上存在的时长信息，控制模块04用于判断报警信息存在时长是否大于时长阈值，若是则输出异常提示。若出现异常提示信息，则说明存在目标用户将垃圾放置于检测台11上而未进行登录，因此辅助监督装置无法对该垃圾进行监督识别，辅助采集装置便于工作人员对投掷垃圾的人员信息进行采集。

当目标用户的垃圾识别完毕后，需要对其中分类好的垃圾移至垃圾集中回收处进行回收，参照图2，本申请实施例在第一回收桶16的下端设置有辅助行走机构161，辅助行走机构161包辅助行走轮和辅助马达，辅助马达用于驱动辅助行走轮转动，控制模块04用于判断第一回收桶16是否位于箱体1内，在箱体1内固定设置有第三采集模块7，第三采集模块7用于采集箱体1内第三图像，控制模块04用于判断第三图像内是否存在第一回收桶16，控制模块04判断第三图像内是否存在第一回收桶16的方式采集神经网络目标识别的方式，若第三图像中不存在第一回收桶16，则生成占用指令；控制模块04还用于接收倾倒指令，其中，倾倒指令用于控制辅助行走机构161移动至倾倒指令对应的位置，倾倒指令可为工作人员预先输入的指令集合，或者是在划分板14执行第二动作指令后由工作人员当前输入的指令集，用于指示辅助行走轮移动至垃圾集中收集处，占用指令用于控制验证模块01处于占用状态。箱体1和第一回收桶16为可分离状态，目标用户已分类好的垃圾均落入至第一回收桶16内后，倾倒指令控制第一回收桶16移动至垃圾集中收集处，便于工作人员在垃圾集中收集处对已分类好的垃圾进行收集；若第一回收桶16未位于箱体1内，则控制模块04生成目标的占用指令，表示该辅助采集装置处于占用状态，其他目标用户暂时无法使用该辅助监督装置。

参照图2，当第一回收桶16将该袋垃圾中已分类好的垃圾送至垃圾集中收集处后，需要再次返回至箱体1内，若此时摆放台5上放置有其它垃圾袋，为了使得辅助监督装置能够连续工作，参照图2，本申请实施例在箱体1内固定设置有第一接近开关8。第一回收桶16驶入箱体1内时，第一接近开关8输出推料指令，其中，推料指令用于控制对应有垃圾袋的摆放气缸伸长。当划分板14将一个垃圾袋内的垃圾分类好后（即第一回收桶16再次返回至箱体1内时），其中对应有垃圾袋的摆放气缸再将另一袋垃圾推至检测台11上，进行下一次识别操作。

参照图2，在箱体1底部的一侧边沿转动连接有铰接板6，在箱体1的侧方固定连接有第一电机61，第一电机61的输出端与铰接板6的边沿固定连接，第一电机61的输出端与铰接板6与箱体1的连接轴线位于同一直线上，倾倒指令用于控制第一电机61带动铰接板6翻开让位于第一回收桶16，推料指令用于控制第一电机61电动铰接板6翻转至与箱体1抵接，此时铰接板6对第一回收桶16到限位作用，使得箱体1移动时第一回收桶16不易与箱体1分离。

参照图2和图6，当目标用户需要对其未分类好的垃圾进行二次分类时，需要将第二回收桶17从箱体1内取出进行再次分类，若取回目标用户家中内，或在现场进行分类均需要花费一定时间，为了使得下一次访问验证模块01的目标用户能够再次使用辅助监督装置，本申请实施例设置的第二回收桶17包括立架171和多个沿滑动连接于立架171上的抽屉172，多个抽屉172沿竖直方向排列，抽屉172的底部连接有第一行走机构1721，第一行走机构1721包括第二行走轮和第二马达，第二马达用于驱动第二行走轮转动，在立架171上开设有滑槽1712，在抽屉172的底部固定连接有导向杆1722，导向杆1722与第二行走轮转动连接，滑槽1712与导向杆1722以及第二行走轮的形状相适配；在滑槽1712远离第一回收桶16的一端设置有第一限位机构1711，第一限位机构1711包括挡板17112、第二电机17111和定位杆17113，定位杆17113固定连接在立架171远离第一回收桶16一侧的侧壁上，第二电机17111固定设置在挡杆上，第二电机17111的输出端与挡板17112的一端固定连接。第二马达驱动第二行走轮在滑槽1712内滚动时，由于滑槽1712与导向杆1722以及第二行走轮的形状相适配，因此使得抽屉172伸出箱体1时抽屉172不会翻落；第二电机17111驱动挡板17112转动至将滑槽1712的端部遮挡，用于对位于立架171内的抽屉172起到限位作用，第二电机17111驱动挡板17112转动至让位于与滑槽1712连接的抽屉172，便于目标用户将抽屉172取出。

在抽屉172内设置有单元称重机构05，单元称重机构05为压力传感器，其中，第一动作指令还用于控制单元称重机构05检测其所在抽屉172对应承载的单元重量信息，并控制控制模块04将单元重量信息与重量阈值进行比较，若单元重量信息大于重量阈值，则生成提示指令，其中，提示指令用于控制其对应的第一行走机构1721带动抽屉172伸出箱体1。目标用户的未被分类好的垃圾通过划分板14首先倾倒至位于最上方的抽屉172内，当该抽屉172内的单元重量信息大于重量阈值则说明该抽屉172装满，提示指令控制其对应的第一行走机构1721带动抽屉172伸出箱体1，未被分类好的垃圾继续下落至竖直方向的下一层抽屉172内，目标用户收到提示指令后可将该伸出箱体1的抽屉172取出，对其中未被分类好的垃圾进行二次分类，同时，其余在被识别中的垃圾能够继续分类，目标用户进行手动二次分类和监督系统识别垃圾可同时进行，可缩短每个用户占用辅助装置的时长。

参照图5，若目标用户需要将抽屉172取出进行二次分类，则验证模块01判断是否存在目标用户输入的申请取出指令，若存在，生成验证取出指令；验证模块01还用于判断是否存在目标用户输入的申请申请归还指令，若存在，则生成验证归还指令；验证取出指令用于控制第一限位机构1711让位于抽屉172，验证归还指令用于控制控制模块04执行验证动作以判断该申请申请归还指令对应的抽屉172是否移入立架171内，在立架171远离第一回收桶16的一侧固定设置有第二接近开关9，在抽屉172上固定设置有金属检测片，第二接近开关9的输出端与控制模块04连接。当金属检测片靠近第二接近开关9时，第二接近开关9输出接近信号并发送至控制模块04，实现了使控制模块04可判断该抽屉172是否移入立架171内，每个抽屉172预设有唯一的编号，申请取出指令与该目标用户的验证通过指令对应。

上述第二回收桶17和控制模块04的原理为：目标用户可将盛有未被分类好垃圾的抽屉172取回至家中，对垃圾进行二次分类，此时目标用户可输入申请申请归还指令，验证模块01根据申请申请归还指令生成验证取出指令，验证取出指令控制第一限位机构1711让位于该抽屉172，目标用户可将该抽屉172取出；当目标用户对垃圾进行二次分类后，目标用户输入申请申请归还指令，表示其预将该抽屉172放回至立架171内，验证模块01根据申请申请归还指令生成验证归还指令，并验证该目标用户是否将该抽屉172放回至立架171内，以便工作人员对被取出的抽屉172进行追踪。

本申请实施例一种垃圾分类辅助监督装置的实施原理为：目标用户输入访问指令，访问指令通过验证模块01的验证后即生成验证通过指令，验证位置指令控制主行走机构4移动至目标用户所咋房门位置处，目标用户将装有垃圾的单个垃圾袋放置于检测台11上，切割电机191带动丝杠192转动，丝杠192带动驱动杆193和切刀18移动，切刀18将垃圾袋切割后进入另一个容纳槽112内；而后检测系统控制机械手2将破碎后的垃圾袋抓取并放置于收集盒3内，此时垃圾袋内的垃圾散落于检测台11上， 第一动作指令用于控制推动气缸带动刮板12移动并将检测台11上的垃圾推至落料口111；若第二图像中的垃圾种类等于一，则第二动作指令控制转动电机带动划分板14由复位状态向靠近第一回收桶16的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类大于一，则第二动作指令用于控制转动电机带动划分板14由复位状态向靠近第二回收桶17的一侧转动，并将第二动作指令发送至目标；若第二图像中的垃圾种类为零，则第二动作指令用于控制转动电机控制划分板14复位以及控制推动气缸带动刮板12复位。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于,包括：

箱体(1)，箱体(1)竖直设置且顶部为开口状，箱体(1)开口状一端设置有检测台(11)，检测台(11)上设置有刮板(12)，刮板(12)连接有推动件(13)，检测台(11)的一侧边沿与箱体(1)内侧的边沿之间形成落料口(111)，箱体(1)内设置有划分板(14)，划分板(14)的转动轴(1411)转动连接在箱体(1)的侧壁上，划分板(14)连接有翻转驱动件(15)，划分板(14)位于检测台(11)的下方，划分板(14)的下方设置有第一回收桶(16)和第二回收桶(17)，第一回收桶(16)设置在划分板(14)转动轴(1411)线的一侧，第二回收桶(17)设置在划分板(14)转动轴(1411)线的另一侧；

验证模块(01)，包括待机状态和占用状态，处于待机状态时用于根据获取到的访问指令生成验证通过指令；

第一采集模块(02)，用于获取检测台(11)上的第一图像；

第二采集模块(03)，用于获取划分板(14)上的第二图像；

控制模块(04)，用于接收第一图像，用于接收第一图像并判断第一图像中是否存在垃圾，若存在，则生成第一动作指令；

控制模块(04)还用于，接收第二图像，用于识别第二图像中的垃圾种类并生成第二动作指令，并将第二动作指令发送至目标；

其中，所述验证通过指令用于控制第一采集模块(02)获取第一图像，验证通过指令还用于控制第二采集模块(03)获取第二图像；第一动作指令用于控制所述推动件(13)带动刮板(12)移动并将检测台(11)上的垃圾推至落料口(111)；若第二图像中的垃圾种类等于一，则第二动作指令控制翻转驱动件(15)带动划分板(14)由复位状态向靠近第一回收桶(16)的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类大于一，则第二动作指令用于控制翻转驱动件(15)带动划分板(14)由复位状态向靠近第二回收桶(17)的一侧转动；若第二图像中的垃圾种类为零，则第二动作指令用于控制翻转驱动件(15)控制划分板(14)复位以及控制推动件(13)带动刮板(12)复位，划分板(14)的复位状态为与检测台(11)成阈值角度，第一动作指令/第二动作指令还用于控制验证模块(01)处于占用状态；

所述检测台(11)上设置有切刀(18)，切刀(18)连接有切割驱动件(19)，在箱体(1)开口状的一端设置有机械手(2)，在箱体(1)的外侧壁上固定设置有收集盒(3)；

所述控制模块(04)还用于，判断第一图像中是否存在垃圾袋且垃圾袋数量为一，若是，则生成预处理指令；

其中，预处理指令用于控制切割驱动件(19)带动切刀(18)移动将垃圾袋切割，且用于控制机械手(2)将垃圾袋抓取并转送至收集盒(3)内；

所述第一动作指令用于控制推动件(13)带动刮板(12)以预设速度匀速推进；

所述划分板(14)的转动轴(1411)线倾斜设置；

所述划分板(14)包括中间板(141)、两个伸缩板(142)和伸缩件(143)，划分板(14)连接有转动轴(1411)，转动轴(1411)贯穿中间板(141)的轴线，两个伸缩板(142)对称设置在中间板(141)的两侧且均与中间板(141)插接配合，伸缩件(143)的固定端固定连接在中间板(141)上，伸缩件(143)的伸缩端与伸缩板(142)固定连接；

其中，若第二图像中的垃圾种类等于一，则所述第二动作指令用于控制第一回收桶(16)上方的伸缩件(143)收缩；若第二图像中的垃圾种类大于一，则所述第二动作指令用于控制第二回收桶(17)上方的伸缩件(143)收缩。

2.根据权利要求1所述的一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于,所述箱体(1)底部设置有主行走机构(4)，所述验证通过指令包括验证身份指令和验证位置指令；

其中，验证位置指令用于控制主行走机构(4)带动箱体(1)移动至验证位置指令对应的位置处。

3.根据权利要求2所述的一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于,所述第二回收桶(17)包括立架(171)和多个沿滑动连接于立架(171)上的抽屉(172)，多个抽屉(172)沿竖直方向排列，抽屉(172)的底部连接有第一行走机构(1721)，立架(171)上设置有第一限位机构(1711)，在抽屉(172)内设置有单元称重机构(05)；

所述第一动作指令还用于控制单元称重机构(05)检测其所在抽屉(172)对应承载的单元重量信息，并控制控制模块(04)将单元重量信息与重量阈值进行比较，若单元重量信息大于重量阈值，则生成提示指令；

所述验证模块(01)用于判断是否存在申请取出指令，若存在，生成验证取出指令；

所述验证模块(01)还用于判断是否存在申请归还指令，若存在，则生成验证归还指令；

其中，所述提示指令用于控制其对应的第一行走机构(1721)带动抽屉(172)伸出箱体(1)，所述验证取出指令用于控制第一限位机构(1711)让位于抽屉(172)，所述验证归还指令用于控制控制模块(04)执行验证动作以判断该申请归还指令对应的抽屉(172)是否移入立架(171)内。

4.根据权利要求3所述的一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于,所述第一回收桶(16)的下端设置有辅助行走机构(161)，所述控制模块(04)还用于接收倾倒指令；

所述控制模块(04)用于判断第一回收桶(16)是否位于箱体(1)内，若否，则生成占用指令；

其中，倾倒指令用于控制辅助行走机构(161)移动至倾倒指令对应的位置，所述占用指令用于控制验证模块(01)处于占用状态。

5.根据权利要求4所述的一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于, 所述预处理指令用于控制机械手(2)将垃圾袋拾起后放置于收集盒(3)内，收集盒(3)设置有满载检测机构，满载检测机构用于检测收集盒(3)的目标装载信息并将其与装载阈值进行比较，若目标装载信息大于装载阈值，则生成满载指令。

6.根据权利要求3所述的一种垃圾分类辅助监督装置，其特征在于,在箱体(1)上端的侧方固定设置有摆放台(5)，摆放台(5)上连接有推料驱动件(51)，辅助行走机构(161)带动第一回收桶(16)移至箱体(1)内后生成推料指令；

其中，推料指令用于控制对应有垃圾袋的推料驱动件(51)伸长。

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