CN114104562B - 垃圾清洁机与垃圾清洁机的分类收集方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种垃圾清洁机及其分类收集方法。垃圾清洁机包括：机器本体部；垃圾箱单元，垃圾箱单元包括多个垃圾箱；抽吸单元，抽吸单元包括第一抽吸件、抽吸动力组件与抽吸驱动组件，抽吸驱动组件用于驱动第一抽吸件移动，第一抽吸件能够可选择性与任意垃圾箱连通，抽吸动力组件用于将垃圾从第一抽吸件抽入对应垃圾箱；分离单元，分离单元包括用于对不同类别垃圾分离的分离组件和驱动分离组件动作的分离驱动组件；识别单元，识别单元用于识别待收集垃圾的垃圾信息；以及控制单元，控制单元被配置为：根据识别单元识别的垃圾信息控制分离单元和抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的垃圾箱中。该垃圾清洁机能实现多类垃圾的分类回收。

Description

垃圾清洁机与垃圾清洁机的分类收集方法

技术领域

本发明涉及道路环卫技术领域，特别是涉及垃圾清洁机与垃圾清洁机的分类收集方法。

背景技术

无人清洁车被广泛应用于环卫领域，与人工清洁相比，清洁车较大程度上降低了环卫工的劳动强度，提高了清洁效率。随着技术的不断发展进步，目前的一些清洁车甚至能实现垃圾分类收集，将不同种类的垃圾分类收集于对应的垃圾箱内。然而，现有的清洁车在分类回收时依然存在弊端，例如，仅能对分布较为分散的多种垃圾实现分类收集，若多种垃圾聚集在一起，则无法准确的进行分类，容易将垃圾收入错误类别的垃圾箱内。

发明内容

基于此，本发明提出一种垃圾清洁机，可以对垃圾进行分类回收。

垃圾清洁机，所述垃圾清洁机包括：

机器本体部；

垃圾箱单元，所述垃圾箱单元设置在所述机器本体部上并包括多个用于收集不同类别垃圾的垃圾箱；

抽吸单元，所述抽吸单元设置在所述机器本体部上并包括第一抽吸件、抽吸动力组件以及抽吸驱动组件，所述第一抽吸件包括从所述机器本体部向外伸出的第一吸管，所述抽吸驱动组件用于驱动所述第一抽吸件移动以将所述第一吸管的吸入口依次移动至对准各类垃圾，所述第一抽吸件能够可选择性与任意一个所述垃圾箱连通，所述抽吸动力组件用于提供抽吸力以将垃圾从所述第一抽吸件抽吸至对应类别的所述垃圾箱中；

分离单元，所述分离单元包括用于对不同类别垃圾进行分离的分离组件和驱动所述分离组件进行分离动作的分离驱动组件；

识别单元，所述识别单元用于识别待收集垃圾的垃圾信息；以及

控制单元，所述控制单元分别与所述识别单元、所述分离单元以及所述抽吸单元通信连接，所述控制单元被配置为：根据所述识别单元识别的垃圾信息控制所述分离单元和所述抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的所述垃圾箱中。

在其中一个实施例中，所述根据所述识别单元识别的垃圾信息控制所述分离单元和所述抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的所述垃圾箱中进一步包括：

获取所述识别单元识别的目标抽吸垃圾和相邻垃圾的类别信息，所述相邻垃圾为与所述目标抽吸垃圾的距离在预设距离阈值内的垃圾；

在确认至少存在一个所述相邻垃圾的类别与所述目标抽吸垃圾的类别不同的情况下，控制所述分离组件动作以将所述目标抽吸垃圾与不同类别的所述相邻垃圾分离；

在确认不存在所述相邻垃圾或所有所述相邻垃圾的类别均与所述目标抽吸垃圾的类别相同的情况下，控制所述第一抽吸件将所述目标抽吸垃圾抽吸至目标类别的所述垃圾箱中。

在其中一个实施例中，所述分离组件包括用于推开垃圾的滚刷和推板，所述分离驱动组件包括驱动所述滚刷和所述推板运动的滚推驱动组件；和/或，所述分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，所述分离驱动组件包括为所述喷气件提供喷气动力的气泵；和/或，所述分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板，所述分离驱动组件包括驱动所述刮板运动的刮板驱动组件。

在其中一个实施例中，所述抽吸驱动组件包括从所述机器本体部向外伸出的臂架和驱动所述臂架运动的臂架驱动件，所述第一吸管固定在所述臂架上，所述分离组件设置于所述第一吸管的抽吸端上。

在其中一个实施例中，所述分离组件包括用于推开垃圾的滚刷和推板，所述分离驱动组件包括推板杆气缸、推板杆以及用于驱动所述滚刷转动的滚刷电机，所述推板的板面沿纵向布置并固定在所述推板杆的一端上，所述推板杆的中部铰接在所述第一吸管的外周部上，所述推板杆的另一端通过所述推板杆气缸活动连接在所述第一吸管的外周部上以带动所述推板左右移动，所述滚刷设置在所述推板的下方；和/或，

所述分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，所述分离驱动组件包括为所述喷气件提供喷气动力的气泵，所述喷气件包括沿所述第一吸管的底端管沿布置的环形气管和沿周向间隔布置在所述环形气管上的喷气头；和/或，

所述分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板，所述分离驱动组件包括刮板杆和刮板杆气缸，所述刮板倾斜于地面设置在所述刮板杆的一端，所述刮板杆的中部铰接在所述第一吸管的外周部上，所述刮板杆的另一端通过所述刮板杆气缸活动连接在所述第一吸管的外周部上。

在其中一个实施例中，所述垃圾箱单元包括开口切换板和切换板驱动组件，多个所述垃圾箱的入口依次并排设置，所述开口切换板封盖在多个所述垃圾箱的入口上且中部设有贯通的开口，所述第一抽吸件通过所述开口与目标类别的所述垃圾箱的入口连通，所述控制单元还与所述切换板驱动组件通信连接并控制所述切换板驱动组件驱动所述开口切换板移动以打开目标类别的所述垃圾箱的入口和封堵非目标类别的所述垃圾箱的入口。

在其中一个实施例中，所述垃圾清洁机还包括从所述机器本体部向外伸出的第二抽吸件与扫刷，所述第二抽吸件的吸入口位于所述扫刷的一侧，所述第二抽吸件能够可选择性与任意一个所述垃圾箱连通，所述抽吸动力组件用于提供抽吸力以将被所述扫刷归拢的垃圾从所述第二抽吸件抽吸至对应类别的所述垃圾箱中。

上述垃圾清洁机，识别单元可以识别待收集垃圾的垃圾信息，分离单元中的分离组件可以在分离驱动组件的驱动下进行分离动作，第一抽吸件可以在抽吸驱动组件的驱动下移动，控制单元可以根据识别单元识别到的垃圾信息控制分离单元与抽吸单元动作，从而将垃圾分类并收集至目标类别的垃圾箱内。该垃圾清洁机中，收集垃圾之前，即使多类垃圾处于聚集状态，也可以先通过分离组件进行分离动作将多类垃圾分散，然后再分别收集至目标类别的垃圾箱内，从而实现较为准确的分类回收。

本发明还提出一种垃圾清洁机的分类收集方法，所述分类收集方法用于上任一个技术方案所述的垃圾清洁机，所述垃圾清洁机的分类收集方法包括如下步骤：

S100所述垃圾清洁机的识别单元识别垃圾信息；

S200若所述识别单元的识别结果为多类垃圾处于聚集状态，将处于聚集状态的多类垃圾分散；

S300所述垃圾清洁机的抽吸单元将被分散后处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的垃圾箱内。

在其中一个实施例中，所述识别垃圾信息包括：测量相邻的两类垃圾的间距，若所述间距在预设距离阈值内，则判断两类垃圾处于聚集状态。

在其中一个实施例中，所述分类收集方法还包括：若识别结果为多类垃圾处于分散状态，将处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的所述垃圾箱内；若相邻的两类垃圾的间距在预设距离阈值外，则判断两类垃圾处于分散状态。

上述垃圾清洁机的分类收集方法，先对垃圾信息进行识别，若识别结果显示多类垃圾处于聚集状态，可以先将多类垃圾分散开，然后再将被分散的各类垃圾分别抽入对应的垃圾箱，从而能够实现对处于聚集状态的不同类垃圾的分类回收。

附图说明

图1为本发明一实施例中的垃圾清洁机的侧视图；

图2为图1中垃圾清洁机的前视图；

图3为本发明一实施例中的垃圾清洁机的部分结构示意图；

图4为图3中垃圾清洁机的另一角度的结构示意图；

图5为图3中垃圾清洁机的俯视图；

图6为本发明一实施例中的抽吸件的出口范围与封板位于不同位置时的结构示意图；

图7为图1中垃圾清洁机的第一吸管、第二吸管与抽吸件连接处的结构示意图；

图8为图7中所示结构的爆炸图；

图9为图7中所示部分结构的剖视图；

图10为图7中所示第一吸管的内部结构示意图；

图11为图7中第一吸管与位于不同位置的第五挡板的结构示意图；

图12为图1中垃圾清洁机的抽吸驱动组件的结构示意图；

图13为图12中抽吸驱动组件的部分结构示意图。

附图标记：

车体100、垃圾箱单元110、扫刷120；

第一吸管210、图像识别件211、喷气头212、第一夹块213、第二夹块214、第一吸管第一部分216、第一吸管第二部分217、第二吸管220、凹槽221、滑槽222、第一通孔223、第一卡槽224、缺口225、抽吸动力组件230、第一出口范围231、第二出口范围232、第三出口范围233；

分离单元300、双向气缸310、第一分离件320、推板杆321、推板322、滚刷323、滚刷电机324、第二分离件330、刮板杆331、刮板332、第一弹性件341、第二弹性件342；

开口切换板410、开口411、第三驱动件420；

第四驱动件510、第一挡板520、阻挡部521、安装部522、连接柱5221、密封板530、第二通孔531、第二卡槽532、电磁铁540、磁性部541；

第五驱动件610、第二挡板620、转动杆630；

第六驱动件711、第七驱动件712、第八驱动件713、臂架720、回转件730、第一固定架740、第二固定架750、按钮760。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

现有的垃圾清洁机通常采用机械手捡垃圾进行垃圾分类收集，但机械手结构复杂，控制精度要求高，生产制造成本和后期的维护成本也相应较高。有鉴于此，本发明提供了一种新型的垃圾清洁机，该垃圾清洁机采用先分离后收集的垃圾分类收集模式，通过将聚集状态的垃圾进行分散，从而可采用结构简单、价格较低的抽吸件进行垃圾分类收集。

参阅图1至图5，本发明一实施例提供的垃圾清洁机包括机器本体部、垃圾箱单元110、抽吸单元、分离单元300、识别单元与控制单元，垃圾箱单元110与抽吸单元均设置在机器本体部上。垃圾箱单元110包括多个用于收集不同类别垃圾的垃圾箱。抽吸单元包括第一抽吸件、抽吸动力组件230以及抽吸驱动组件。抽吸驱动组件用于驱动第一抽吸件移动，第一抽吸件能够可选择性与任意一个垃圾箱连通，抽吸动力组件230用于提供抽吸力以将垃圾从第一抽吸件抽吸至对应类别的垃圾箱中。分离单元300包括用于对不同类别垃圾进行分离的分离组件，以及驱动分离组件进行分离动作的分离驱动组件。识别单元用于识别待收集垃圾的垃圾信息。控制单元分别与识别单元、分离单元300以及抽吸单元通信连接，控制单元被配置为：根据识别单元识别的垃圾信息控制分离单元300和抽吸单元动作，以将垃圾分类并收集至目标类别的垃圾箱中。

上述垃圾清洁机中，识别单元可以识别垃圾信息，若识别出多类垃圾处于聚集状态，分离单元300中的分离组件可以在分离驱动组件的驱动下进行分离动作，将处于聚集状态的多类垃圾分散，并配合抽吸单元将多类垃圾分别抽入对应的垃圾箱内，从而完成分类收集。

具体地，抽吸动力组件230可以选用气泵等部件。识别单元包括图像识别件211，图像识别件211用于拍摄路面上的垃圾。具体地，图像识别件211为摄像头等部件，可以对路面的垃圾分布情况进行拍摄扫描并回传。机器本体部为车体100，通过车体100移动，实现清扫区域的更新。

在一些实施例中，根据识别单元识别的垃圾信息控制分离单元300和抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的垃圾箱中时，进一步包括：

获取识别单元识别的目标抽吸垃圾和相邻垃圾的类别信息，相邻垃圾为与目标抽吸垃圾的距离在预设距离阈值内的垃圾；

在确认至少存在一个相邻垃圾的类别与目标抽吸垃圾的类别不同的情况下，控制分离组件动作以将目标抽吸垃圾与不同类别的相邻垃圾分离；

在确认不存在相邻垃圾或所有相邻垃圾的类别均与目标抽吸垃圾的类别相同的情况下，控制第一抽吸件将目标抽吸垃圾抽吸至目标类别的垃圾箱中。

具体地，相邻垃圾与目标抽吸垃圾的距离是指二者的外轮廓之间的最小距离。若目标抽吸垃圾附近的某个垃圾与目标抽吸垃圾的外轮廓的最小距离位于提前设定好的预设距离阈值内，则判定该垃圾为目标抽吸垃圾的相邻垃圾。若识别单元识别到目标抽吸垃圾的附近有多个相邻垃圾，且多个相邻垃圾中，至少有一个垃圾与目标抽吸垃圾的类别不同，则控制分离组件动作，将目标抽吸垃圾与不同类别的相邻垃圾分离。若识别到单元识别到目标抽吸垃圾的附近有一个或多个相邻垃圾，且这一个或多个相邻垃圾与目标抽吸垃圾类别相同，即这些垃圾虽然处于聚集状态，但类别相同。此时，可以控制第一抽吸件，直接将目标抽吸垃圾抽吸至对应类别的垃圾箱中。抽吸目标抽吸垃圾时，可以仅抽走目标抽吸垃圾，当然，优选方案为同时将其相邻垃圾一起抽走，以提高清洁效率。或者，若识别单元识别到目标抽吸垃圾的附近不存在相邻垃圾后，可控制第一抽吸件直接将目标抽吸垃圾抽吸至对应类别的垃圾箱中。当将当前的目标抽吸垃圾抽吸至垃圾箱后，垃圾清洁机再识别下一个目标抽吸垃圾，继续进行工作。

参阅图3至图5，在一些实施例中，分离组件包括用于推开垃圾的滚刷323和推板322，分离驱动组件包括驱动滚刷323和推板322运动的滚推驱动组件；和/或，分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，分离驱动组件包括为喷气件提供喷气动力的气泵；和/或，分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板332，分离驱动组件包括驱动刮板332运动的刮板驱动组件。

具体地，分离组件中起到分离作用的部件可以有三种形式，分别是滚刷323和推板322、喷气件、刮板332，可以选用三种形式中的至少一种。滚推驱动组件可以驱动滚刷323和推板322至少进行水平运动，以将处于聚集状态的多类垃圾推动至分散状态。喷气件可以通过喷射气体将质量较轻的垃圾吹散。刮板332可以在刮板驱动组件的驱动下至少进行水平运动，以将处于聚集状态的多类垃圾推动至分散状态，同时，刮板332还可以将粘附在地面上的口香糖等垃圾刮除。在进行清洁时，可以是仅通过上述三种形式中的任意一种有针对性的进行清洁，也可以是多种相结合，共同进行清洁，以提高清洁效率。

参阅图1，在一些实施例中，第一抽吸件包括从机器本体部向外伸出的第一吸管210，抽吸驱动组件包括从机器本体部向外伸出的臂架720和驱动臂架720运动的臂架驱动件，第一吸管210固定在臂架720上，分离组件设置于第一吸管210的抽吸端上。具体地，第一吸管210从车体100上向外伸出，分离组件设置于第一吸管210上靠近路面的位置。本实施例中，将分离组件直接设置于第一吸管210，可以简化结构，无需单独设置用于安装分离组件的结构，并且在分离完成后，可以通过第一吸管210直接将分离出的各类垃圾抽走回收，第一吸管210需要运动的路径较短，清洁效率较高。当然，在一些实施例中，若不考虑上述因素，也可将分离组件设置于车体100上朝外伸出的其他结构上。

优选地，在一些实施例中，识别系统包括安装于第一吸管210的图像识别件211，具体地，图像识别件211安装于第一吸管210的外周部上，且位于靠近地面的位置。如此设置可以使图像识别件211距离地面较近，拍摄到的图像清晰度更高，对图像分析并得到垃圾信息时准确性更高。并且识别完成后，就能通过设置于第一吸管210的分离组件进行分离，分离完成后，第一吸管210将分好类的垃圾抽走，完成三个步骤的三类部件集成在一起，分离组件与第一吸管210的运动行程较小，可以使清洁效率更高。

具体地，参阅图3至图5，在一些实施例中，分离组件包括用于推开垃圾的滚刷323和推板322，分离驱动组件包括推板杆气缸、推板杆321以及用于驱动滚刷323转动的滚刷电机324，推板322的板面沿纵向布置并固定在推板杆321的一端上，推板杆321的中部铰接在第一吸管210的外周部上，推板杆321的另一端通过推板杆气缸活动连接在第一吸管210的外周部上以带动推板322左右移动，滚刷323设置在推板322的下方；和/或，

分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，分离驱动组件包括为喷气件提供喷气动力的气泵，喷气件包括沿第一吸管210的底端管沿布置的环形气管和沿周向间隔布置在环形气管上的喷气头212；和/或，

分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板332，分离驱动组件包括刮板杆331和刮板杆气缸，刮板332倾斜于地面设置在刮板杆的一端，刮板杆331的中部铰接在第一吸管210的外周部上，刮板杆331的另一端通过刮板杆气缸活动连接在第一吸管210的外周部上。

具体地，分离组件中起到分离作用的部件可以有三种形式，分别是滚刷323和推板322、喷气件、刮板332，可以选用三种形式中的至少一种。当第一吸管210随臂架720一起在臂架驱动件的驱动下运动时，滚刷323、推板322二者和/或喷气件和/或刮板332随第一吸管210同步运动，以变换位置到达待清洁区域。将此类部件直接安装于第一吸管210，可以简化结构，无需单独设置用于安装分离组件的结构，并且在分离完成后，可以通过第一吸管210直接将分离出的各类垃圾抽走回收，第一吸管210需要运动的路径较短，清洁效率较高。

参阅图3至图5，在一些实施例中，推板杆321和刮板杆331可对称设置在第一吸管210的外周部上，推板杆气缸和刮板杆气缸可形成为一个双向气缸310，从而使整体结构更加简单，且两类部件可以相互配合同时工作，提高清洁效率。

具体地，在一些实施例中，分离组件包括沿第一吸管210的径向对称设置的第一分离件320与第二分离件330，第一分离件320包括推板杆321、滚刷323和推板322，第二分离件330包括刮板杆331与刮板332，第一分离件320与第二分离件330均与双向气缸310连接，双向气缸310用于驱动第一分离件320与第二分离件330在水平面内反向转动以张开或合拢。通过两类分离部件共同作用而将聚集在一起的多类垃圾推散，可以使推散效率更高，更易于实现分离与后续的收集；此外，只需要通过一个双向气缸310即可同时实现第一分离件320与第二分离件330的水平运动，可以使部件数量较少，结构更加简单。当然，在另一些实施例中，也可以设置两个驱动件，分别驱动第一分离件320与第二分离件330。或者，也可以仅设置第一分离件320或第二分离件330，仅通过第一分离件320或第二分离件330将多类垃圾推散开。

在一些实施例中，第一分离件320与第二分离件330在双向气缸310的驱动下仅进行水平运动，以将多类垃圾推散。或者，在另一些实施例中，第一分离件320与第二分离件330在双向气缸310的驱动下既进行水平运动，又进行竖直运动，当然，在该过程中，起到推散作用的主要为水平运动。

在一些实施例中，推板杆321与第一吸管210的外侧壁上伸出的第一夹块213铰接；刮板杆331与第一吸管210的外侧壁上伸出的第二夹块214铰接。推板杆321的一端与双向气缸310的其中一个伸缩端连接，另一端设置有前述的推板322与滚刷323等部件；刮板杆331的一端与双向气缸310的另一个伸缩端连接，另一端设置有前述的刮板332。

优选地，在一些实施例中，在推板杆321与第一吸管210之间连接有第一弹性件341，在刮板杆331与第一吸管210之间连接有第二弹性件342。通过设置第一弹性件341与第二弹性件342，当推板杆321与刮板杆331相对于第一吸管210转动时，可以起到一定的缓冲作用，使推板杆321与刮板杆331的转动更加稳定；同时，当推板杆321与刮板杆331朝外转动而张开时，第一弹性件341与第二弹性件342被拉伸变形，当推板杆321与刮板杆331反向转动合拢时，第一弹性件341与第二弹性件342的回弹力有利于推板杆321与刮板杆331迅速复位。在另一些实施例中，也可以仅设置一个弹性件，该弹性件的两端分别连接于推板杆321与刮板杆331。具体地，第一弹性件341、第二弹性件342均为弹簧。

滚刷电机推板322连接于滚刷323的顶部，滚刷323与滚刷电机324连接，滚刷电机324用于驱动滚刷323朝远离第二分离件330的一侧转动。具体地，推板322与推板杆321上远离双向气缸310的一端固定连接，滚刷电机324安装于推板322上，滚刷323与推板322的底端转动连接。当推板杆321与刮板杆331在双向气缸310的驱动下反向转动时，推板322、滚刷323与滚刷电机324随推板杆321同步转动。在该过程中，推板322可以推动垃圾移动，从而将垃圾分散开。优选地，在该过程中，滚刷323在滚刷电机324驱动下朝外转动，有利于将垃圾快速分散，从而提高分散效率。优选地，推板322呈朝第二分离件330一侧凹陷的弯曲板状，即推板322朝内凹陷。与平板相比，如此设置可以增大推板322上用于推动垃圾的区域的面积，更易于推动体积较大的垃圾，且能够在每次转动时推动更多的垃圾，有利于提高分散效率。

在一些实施例中，刮板332的底部形成尖端。具体地，刮板332与刮板杆331上远离双向气缸310的一端固定连接，当推板杆321与刮板杆331在双向气缸310的驱动下反向转动时，刮板332随刮板杆331同步转动。刮板332的底部形成尖端，可以将路面上粘附的口香糖等物质刮除，此类垃圾被刮除后，处于转动状态的刮板332将其推动至与其他类别垃圾分开。将刮板332设置于相对于水平面倾斜的倾斜状，更易于刮除口香糖等粘附物质。优选地，刮板332设置为与推板322类似的弯曲板状。刮板332呈朝第一分离件320一侧凹陷的弯曲板状，即刮板332朝内凹陷。如此设置可以增大单次的垃圾推移量，也更易于推动大体积垃圾。

在一些实施例中，分离组件同时包括滚刷323和推板322、喷气件以及刮板332。三类部件可以相互配合同时工作，提高清洁效率。滚刷323、推板322以及刮板332可以按照前述实施例中的方式设置。第一吸管210的底端设置有若干喷气头，喷气头的喷射方向相对于竖直方向倾斜，喷气头用于朝第一吸管210沿径向的外侧喷射气体。具体地，第一吸管210的底端设置有一圈环形气管，该环形气管上沿周向间隔分布有多个喷气头，可以将气体通入该环形气管内，并经各个喷气头朝外喷出至路面。若需要对烟头等重量较轻的垃圾进行清洁，可以使第一分离件320与第二分离件330暂时不工作，直接通过喷气头喷出气体，将烟头等重量较轻的垃圾吹散。同时，若一些垃圾因路面雨水等粘附于路面，可以通过喷气头喷出气体而加速路面的水分蒸发，从而降低粘附于路面的垃圾被吸拾的难度。

参阅图1与图6，在一些实施例中，垃圾箱单元110包括开口切换板410和切换板驱动组件，多个垃圾箱的入口依次并排设置，开口切换板410封盖在多个垃圾箱的入口上，且开口切换板410的中部设有贯通的开口411，第一抽吸件通过贯通的开口411与目标类别的垃圾箱的入口连通，控制单元还与切换板驱动组件通信连接，并控制切换板驱动组件驱动开口切换板410移动，以打开目标类别的垃圾箱的入口，并封堵非目标类别的垃圾箱的入口。

具体地，切换板驱动组件包括第三驱动件420，开口切换板410位于抽吸动力组件230的出口与各个垃圾箱的入口之间，开口切换板410与第三驱动件420连接，第三驱动件420用于驱动开口切换板410运动，以封堵抽吸动力组件230的出口范围内与处于非工作状态的垃圾箱的入口对应的区域。具体地，抽吸动力组件230的出口范围包括多个区域，每个区域对准一个垃圾箱的入口。开口切换板410移动至开口411对准不同的区域时，可以实现该区域与对应垃圾桶的入口的连通。例如，若将抽吸动力组件230的出口范围分为三部分，分别为沿开口切换板410的移动方向分布的第一出口范围231、第二出口范围232与第三出口范围233。第一出口范围231、第二出口范围232与第三出口范围233分别对准三个垃圾箱的入口位置。当开口切换板410移动至开口411对准第一出口范围231时，第二出口范围232与第三出口范围233均被开口切换板410封堵，被抽吸的垃圾仅能随气流从第一出口范围231流出，并经开口411落入该处的垃圾箱；当开口切换板410移动至开口411对准第二出口范围232时，第一出口范围231与第三出口范围233均被开口切换板410封堵，被抽吸的垃圾仅能随气流从第二出口范围232流出，并经开口411落入该处的垃圾箱；当开口切换板410移动至开口411位于抽吸动力组件230的出口范围外，且开口切换板410将第一出口范围231与第二出口范围232封堵，第三出口范围233处无部件对其封堵时，被抽吸的垃圾仅能随气流从第三出口范围233流出，并直接落入该处对应的垃圾箱。在上述实施例中，仅需要设置一个开口切换板410，通过其移动至不同位置即可实现对处于非工作状态的垃圾箱的封堵，结构较为简单。当然，在另一些实施例中，若不考虑结构的复杂性，也可以单独设置多个开口切换板410，每个开口切换板410被一个驱动件单独驱动，通过驱动件驱动对应的开口切换板410运动至对应的垃圾箱的入口与抽吸动力组件230的出口之间以实现封堵。

参阅图1与图2，图12与图13，在一些实施例中，抽吸驱动组件包括第六驱动件711、第七驱动件712与第八驱动件713。臂架720的底端固定连接有多个第一固定架740，臂架720与第一固定架740之间形成的空腔供第一吸管210穿过，以对第一吸管210进行限位。第六驱动件711固定安装于车体100的顶部，回转件730转动连接于车体100。回转件730与第六驱动件711连接，臂架720转动连接于回转件730，第六驱动件711可以驱动回转件730相对于车体100绕竖直轴转动，以调节臂架720在水平面内的位置，从而调节第一吸管210在水平面内的位置。第六驱动件711可以选用旋转电机或旋转气缸等部件。第七驱动件712固定安装于回转件730，其动力输出端与其中一个第一固定架740连接，第七驱动件712可以驱动臂架720与第一固定架740相对于回转件730上下转动，从而调节第一吸管210在竖直方向的位置。第七驱动件712可以选用气缸或油缸等部件。第八驱动件713固定安装于其中一个第一固定架740，该第一固定架740连接于臂架720上远离回转件730的一端，第八驱动件713的动力输出端连接有呈套环状的第二固定架750，第二固定架750套设于第一吸管210的外部。第八驱动件713可以驱动第二固定架750相对于车体100前后摆动，从而调节第一吸管210在前后方向的位置。第八驱动件713可以选用气缸或油缸等部件。通过抽吸驱动组件中的三个驱动件相互配合，可以调节第一吸管210的吸入口的位置，使其依次对准各类垃圾并进行抽吸。当然，抽吸驱动组件除了选用上述结构，其他常规的驱动结构亦可。另外，还设置有与上述三个驱动件通信连接的按钮760，可以按动按钮760，通过三个驱动件调节第一吸管210的位置。

具体地，第一吸管210包括两部分，分别为第一吸管第一部分216与第一吸管第二部分217，第一吸管第一部分216与第一吸管第二部分217固定连接。第一吸管第一部分216被安装于臂架720与第一固定架740之间形成的空腔内，第二固定架750套设于第一吸管第一部分216上。第一吸管第一部分216选用软管，在上述三个驱动件的驱动下能够变形与调节位置，第一吸管第二部分217选用硬质管，例如碳纤维管。

参阅图1与图2，图7至图11，在一些实施例中，垃圾清洁机还包括从机器本体部100向外伸出的第二抽吸件与扫刷120，第二抽吸件的吸入口位于扫刷120的一侧，第二抽吸件能够可选择性与任意一个垃圾箱连通，抽吸动力组件230用于提供抽吸力以将被扫刷120归拢的垃圾从第二抽吸件抽吸至对应类别的垃圾箱中。

具体地，第二抽吸件为第二吸管220，在车体前进方向上，第二吸管220的吸入口位于扫刷120的后侧，第一吸管210、第二吸管220中的任意一个均能够选择性导通。具体地，两个扫刷120沿左右方向安装于车体100的底盘上，并伸出至车体100的前侧，第二吸管220的吸入口位于两个扫刷120的后侧，且位于两个扫刷120之间。第一吸管210、第二吸管220中的任意一个均能够被导通或封堵，若第一吸管210导通，第二吸管220封堵，则可以通过第一吸管210进行抽吸清洁，同时对垃圾进行分类回收；若第一吸管210封堵，第二吸管220导通，则可以通过扫刷120对路面进行清扫，并通过第二吸管220将被两个扫刷120聚拢的垃圾抽走，此时无法对垃圾进行分类回收；若第一吸管210与第二吸管220均导通，则既可以通过第二吸管220将被两个扫刷120聚拢的垃圾抽走，还可以通过第一吸管210对位于扫刷120前侧的区域进行清洁，清扫面积较大，此时亦无法对垃圾进行分类回收。可以根据清扫需求选择导通对应的吸管。

在一些实施例中，还包括第四驱动件510与第五驱动件610，第一吸管210与第二吸管220连接，第一吸管210与第二吸管220连接处设置有与第四驱动件510连接的第一挡板520，第二吸管220内设置有与第五驱动件610连接的第二挡板620，第一挡板520能够被第四驱动件510驱动而运动至封堵或解封第一吸管210与第二吸管220的连接区域，第二挡板620能够被第五驱动件610驱动而运动至封堵或解封第二吸管220的内腔。具体地，抽吸动力组件230固定安装于车体100上，第二吸管220与抽吸动力组件230连接，第一吸管210与第二吸管220连接。第四驱动件510与第五驱动件610均固定安装于第二吸管220上。第一挡板520能够被第四驱动件510驱动而进行移动，从而封堵或解封第一吸管210与第二吸管220的连接区域。第二挡板620能够被第五驱动件610驱动而进行转动，从而封堵或解封第二吸管220的内腔。第四驱动件510与第五驱动件610可以选用气缸或电动推杆等部件。当然，在另一些实施例中，两个挡板运动的方式也可以互换，或者，均为移动，或者，均为转动。

具体地，在一些实施例中，在第一吸管210与第二吸管220的连接区域设置有密封板530，沿第二吸管220的径向，第一挡板520位于密封板530的内侧。具体地，第二吸管220的内侧壁上设置有凹槽221，密封板530与形状尺寸等与凹槽221匹配，密封板530固定于凹槽221内。例如，密封板530可以通过卡接或粘接等方式固定于凹槽221内。第一吸管210上设置有用于与第二吸管220连通的第一通孔223，密封板530上设置有与第一通孔223位置对应的第二通孔531，第一挡板520若移动至封堵于第二通孔531与第一通孔223，则会将第一吸管210与第二吸管220的连接区域封堵，第二吸管220内抽入的垃圾无法经第一吸管210进入抽吸动力组件230。密封板530可以选用橡胶或硅胶等材质。

当第一挡板520移动至封堵于第二通孔531与第一通孔223时，能够被固定于当前位置。具体地，第二吸管220上设置有第一卡槽224，第一卡槽224与第一通孔223沿第二吸管220的轴向间隔设置，第一卡槽224为弧形槽。密封板530上对应位置处设置有第二卡槽532，第二卡槽532与第一卡槽224对准，二者的形状与尺寸匹配。第一挡板520包括阻挡部521与安装部522，阻挡部521用于封堵第二通孔531与第一通孔223，安装部522用于与第四驱动件510连接。第一挡板520中，至少阻挡部521为铁磁材料制成。第一吸管210的侧壁固定连接有电磁铁540，电磁铁540上具有磁性的磁性部541呈弧形，磁性部541卡入第二卡槽532与第一卡槽224。当第一挡板520运动至阻挡部521封堵于第二通孔531与第一通孔223时，对电磁铁540通电，磁性部541与阻挡部521之间通过磁吸力固定连接，从而将第一挡板520固定于当前位置。并且该磁吸力将会挤压密封板530，使其更紧密的贴合于第一卡槽224的槽壁，增强第二通孔531与第一通孔223周围区域的密封性。需要将第一吸管210与第二吸管220连通时，则先对电磁铁540断电，然后通过第四驱动件510驱动第一挡板520朝远离第二通孔531与第一通孔223的方向移动即可。具体地，第二吸管220上还设有滑槽222，滑槽222与第一通孔223沿第二吸管220的轴向间隔设置，第一通孔223位于滑槽222与第一卡槽224之间。安装部522上设置有连接柱5221，连接柱5221从滑槽222处伸出至第二吸管220以外，并固定连接于第四驱动件510的动力输出端。安装部522与阻挡部521的面积均大于滑槽222的面积。当第四驱动件510驱动第一挡板520朝第二通孔531与第一通孔223运动过程中，初期时滑槽222被阻挡部521封堵，后期时，滑槽222被安装部522封堵，以保证在第一挡板520移动过程中，滑槽222处不会漏风，第二吸管220的密封性更好。同时，第一挡板520移动过程中，连接柱5221沿滑槽222滑动，能够进行导向，使移动过程更加稳定。当连接柱5221移动至被滑槽222的两端槽壁阻挡时，第一挡板520已经到达移动路径的极限位置，因此还可以对第一挡板520进行限位。

第二吸管220上还设有缺口225，转动杆630穿过缺口225，转动杆630的外端与第五驱动件610的动力输出端转动连接，内端与第二挡板620固定连接，内端与外端之间的位置还与缺口225的内壁转动连接，即转动杆630相当于杠杆。第五驱动件610可以输出直线运动，当第五驱动件610驱动转动杆630的外端沿第二吸管220的轴向移动时，转动杆630将会相对于第二吸管220进行转动，从而带动连接于转动杆630的内端的第二挡板620转动。第二挡板620为圆形板，第二吸管220为空心圆柱管，第二挡板620转动至垂直于第二吸管220的轴向时，能够将第二吸管220的内腔封堵，当第二挡板620逐渐从垂直于第二吸管220的轴向转动至平行于第二吸管220的轴向时，第二吸管220的内腔逐渐被导通。

在一些实施例中，垃圾清洁机的分类收集方法包括如下步骤：

S100识别垃圾信息；

S200若识别结果为多类垃圾处于聚集状态，将处于聚集状态的多类垃圾分散；

S300将被分散后处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的垃圾箱内。

具体地，S100中，通过识别单元中的图像识别件211对路面的垃圾进行拍照，并将图像回传至处理器，通过处理器判断当前的垃圾信息。

在一些实施例中，S100中，识别垃圾信息的方法为：测量相邻的两类垃圾的间距，并与预设距离阈值进行比较，若间距小于预设距离阈值，则判断两类垃圾处于聚集状态。具体地，相邻的两类垃圾的间距是指相邻两类垃圾外轮廓之间的最小距离。预设距离阈值与抽吸动力组件230的抽吸范围有关，抽吸范围即为第一吸管210的吸入口处能够吸入垃圾的最大范围。抽吸范围与抽吸动力组件230的吸入口的尺寸以及抽吸力有关。预设距离阈值的尺寸可以设定为抽吸范围的尺寸的1/2或1/3，若相邻两类垃圾的间距小于预设距离阈值的尺寸，则在抽吸时，极有可能将两类垃圾同时抽走，此时，需要先将其中一类垃圾朝远离另一类垃圾的方向推动，增大两类垃圾的间距，然后再依次对两类垃圾进行抽吸。

在一些实施例中，若相邻的两类垃圾的间距在预设距离阈值外，则判断两类垃圾处于分散状态。若S100的识别结果为多类垃圾处于分散状态，将处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的垃圾箱内，从而实现多类垃圾的分类回收。

在进行清理之前，先通过处理器判断为单个垃圾还是多个垃圾聚集的垃圾堆。

若为单个垃圾，则先识别其种类，并测量该垃圾的尺寸，估算其体积，比较其体积是否大于第一吸管210的吸入口。若体积大于第一吸管210的吸入口，则将该垃圾的位置存储，待后续人工进行清理。若体积小于第一吸管210的吸入口，则根据该垃圾所处的位置计算其与第一吸管210的吸入口的间距，根据二者的相对位置设定第一吸管210的移动路径，使第一吸管210移动至吸入口对准该垃圾。与此同时，控制第三驱动件420驱动开口切换板410移动至预设位置，以使与该垃圾种类对应的垃圾箱与抽吸动力组件230的出口连通。然后启动抽吸动力组件230，将垃圾抽入对应的垃圾箱内。优选地，在抽吸时，根据该垃圾的种类与体积等估算其质量，根据质量设定与其匹配的抽吸力，以免抽吸力不足而无法将垃圾拾起，或者抽吸力过大而造成资源浪费。

若为多个垃圾聚集，先判断多个垃圾的种类，测量各类的尺寸与体积，以及相邻的两类之间的间距等。当确定为多类垃圾聚集后，处理器根据相邻两类垃圾的间距调整第一吸管210的位置，使安装于第一吸管210上的第一分离件320水平运动，将其中一类垃圾朝远离另一类的方向推动，从而将两类垃圾推动至处于分散状态。多次重复该过程，直至所有相邻的异类垃圾被分散开来。若待推动的多类垃圾中，其中有两类垃圾虽不相邻，但恰好分别位于第一分离件320与第二分离件330的两侧，则可以使第一分离件320与第二分离件330张开，通过第一分离件320与第二分离件330同时将两类垃圾朝外推动，即只需要单次运动即可同时推动两类垃圾，使这两类垃圾分别与各自对应的相邻异类垃圾分离，分离效率较高。此外，若其中一类垃圾为烟头等质量较轻的物质，也可以选择不通过第一分离件320与第二分离件330实现分离，可以通过设置于第一吸管210底端的喷气头212喷出气体，将其朝外侧吹散。待多类垃圾被分散后，通过抽吸驱动组件将第一吸管210的吸入口依次移动至对准各类垃圾，并根据各类垃圾的质量匹配适当的抽吸力，将该类垃圾抽入对应的垃圾箱内。在抽吸不同类垃圾之间，需要先切换开口切换板410的位置，调节与抽吸动力组件230的出口连通的垃圾桶。另外，需要说明的是，前述的多类垃圾，每一类可以有多个垃圾，也可以仅一个垃圾。若同类的两个垃圾间距小于预设值，则将其判定为聚集的同类垃圾，可以将二者同时推动与抽走；若同类的两个垃圾间距大于预设值，则将其判定为非聚集状态，需要将二者分批次推动与抽走。使用前述方法时，需要满足相邻的两类垃圾中，每类若有多个垃圾，则多个垃圾处于聚集状态。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.垃圾清洁机，其特征在于，所述垃圾清洁机包括：

机器本体部；

垃圾箱单元，所述垃圾箱单元设置在所述机器本体部上并包括多个用于收集不同类别垃圾的垃圾箱；

抽吸单元，所述抽吸单元设置在所述机器本体部上并包括第一抽吸件、抽吸动力组件以及抽吸驱动组件，所述第一抽吸件包括从所述机器本体部向外伸出的第一吸管，所述抽吸驱动组件用于驱动所述第一抽吸件移动以将所述第一吸管的吸入口依次移动至对准各类垃圾，所述第一抽吸件能够可选择性与任意一个所述垃圾箱连通，所述抽吸动力组件用于提供抽吸力以将垃圾从所述第一抽吸件抽吸至对应类别的所述垃圾箱中；

分离单元，所述分离单元包括用于对不同类别垃圾进行分离的分离组件和驱动所述分离组件进行分离动作的分离驱动组件；

识别单元，所述识别单元用于识别待收集垃圾的垃圾信息；以及

控制单元，所述控制单元分别与所述识别单元、所述分离单元以及所述抽吸单元通信连接，所述控制单元被配置为：根据所述识别单元识别的垃圾信息控制所述分离单元和所述抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的所述垃圾箱中。

2.根据权利要求1所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述根据所述识别单元识别的垃圾信息控制所述分离单元和所述抽吸单元动作以将垃圾分类和收集至目标类别的所述垃圾箱中进一步包括：

获取所述识别单元识别的目标抽吸垃圾和相邻垃圾的类别信息，所述相邻垃圾为与所述目标抽吸垃圾的距离在预设距离阈值内的垃圾；

在确认至少存在一个所述相邻垃圾的类别与所述目标抽吸垃圾的类别不同的情况下，控制所述分离组件动作以将所述目标抽吸垃圾与不同类别的所述相邻垃圾分离；

在确认不存在所述相邻垃圾或所有所述相邻垃圾的类别均与所述目标抽吸垃圾的类别相同的情况下，控制所述第一抽吸件将所述目标抽吸垃圾抽吸至目标类别的所述垃圾箱中。

3.根据权利要求1所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述分离组件包括用于推开垃圾的滚刷和推板，所述分离驱动组件包括驱动所述滚刷和所述推板运动的滚推驱动组件；和/或，

所述分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，所述分离驱动组件包括为所述喷气件提供喷气动力的气泵；和/或，

所述分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板，所述分离驱动组件包括驱动所述刮板运动的刮板驱动组件。

4.根据权利要求1所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述抽吸驱动组件包括从所述机器本体部向外伸出的臂架和驱动所述臂架运动的臂架驱动件，所述第一吸管固定在所述臂架上，所述分离组件设置于所述第一吸管的抽吸端上。

5.根据权利要求4所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述分离组件包括用于推开垃圾的滚刷和推板，所述分离驱动组件包括推板杆气缸、推板杆以及用于驱动所述滚刷转动的滚刷电机，所述推板的板面沿纵向布置并固定在所述推板杆的一端上，所述推板杆的中部铰接在所述第一吸管的外周部上，所述推板杆的另一端通过所述推板杆气缸活动连接在所述第一吸管的外周部上以带动所述推板左右移动，所述滚刷设置在所述推板的下方；和/或，

所述分离组件包括用于吹散垃圾的喷气件，所述分离驱动组件包括为所述喷气件提供喷气动力的气泵，所述喷气件包括沿所述第一吸管的底端管沿布置的环形气管和沿周向间隔布置在所述环形气管上的喷气头；和/或，

所述分离组件包括用于刮离粘附在地面上的垃圾的刮板，所述分离驱动组件包括刮板杆和刮板杆气缸，所述刮板倾斜于地面设置在所述刮板杆的一端，所述刮板杆的中部铰接在所述第一吸管的外周部上，所述刮板杆的另一端通过所述刮板杆气缸活动连接在所述第一吸管的外周部上。

6.根据权利要求1所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述垃圾箱单元包括开口切换板和切换板驱动组件，多个所述垃圾箱的入口依次并排设置，所述开口切换板封盖在多个所述垃圾箱的入口上且中部设有贯通的开口，所述第一抽吸件通过所述开口与目标类别的所述垃圾箱的入口连通，所述控制单元还与所述切换板驱动组件通信连接并控制所述切换板驱动组件驱动所述开口切换板移动以打开目标类别的所述垃圾箱的入口和封堵非目标类别的所述垃圾箱的入口。

7.根据权利要求1所述的垃圾清洁机，其特征在于，所述垃圾清洁机还包括从所述机器本体部向外伸出的第二抽吸件与扫刷，所述第二抽吸件的吸入口位于所述扫刷的一侧，所述第二抽吸件能够可选择性与任意一个所述垃圾箱连通，所述抽吸动力组件用于提供抽吸力以将被所述扫刷归拢的垃圾从所述第二抽吸件抽吸至对应类别的所述垃圾箱中。

8.垃圾清洁机的分类收集方法，其特征在于，所述分类收集方法用于如权利要求1-7任一项所述的垃圾清洁机，所述垃圾清洁机的分类收集方法包括如下步骤：

S100所述垃圾清洁机的识别单元识别垃圾信息；

S200若所述识别单元的识别结果为多类垃圾处于聚集状态，将处于聚集状态的多类垃圾分散；

S300所述垃圾清洁机的抽吸单元将被分散后处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的垃圾箱内。

9.根据权利要求8所述的垃圾清洁机的分类收集方法，其特征在于，所述识别垃圾信息包括：测量相邻的两类垃圾的间距，若所述间距在预设距离阈值内，则判断两类垃圾处于聚集状态。

10.根据权利要求8所述的垃圾清洁机的分类收集方法，其特征在于，所述分类收集方法还包括：

若识别结果为多类垃圾处于分散状态，将处于分散状态的各类垃圾分别抽入对应的所述垃圾箱内；若相邻的两类垃圾的间距在预设距离阈值外，则判断两类垃圾处于分散状态。

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