TWI797026B - 環境清潔車輛及其垃圾分類方法 - Google Patents
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Abstract
一種環境清潔車輛，包含：一車體、一清潔機具、一攝影裝置、一垃圾容器、一分類裝置以及一運算控制裝置。運算控制裝置對攝影裝置產生的車前影像進行影像辨識而判斷物件屬於可回收或不可回收，在物件屬於可回收時，運算控制裝置控制分類裝置將物件導引垃圾容器的可回收物容器，且在物件屬於不可回收時，運算控制裝置控制分類裝置將物件導引至垃圾容器的不可回收物容器。藉此，使得垃圾運送到垃圾處理場進行後續處理時，至少有一部分可回收的垃圾已被分離出，而能減少後續的處理成本。
Description
本發明相關於一種街道清潔車輛，特別是相關於一種環境清潔車輛及其垃圾分類方法。
大眾對於公共場所之清潔的重視，使得現今已有各種的街道清潔車輛運行。街道清潔車輛除了能降低空氣汙染，還能降低雨水徑流造成的水質汙染。街道清潔車輛在清潔街道時會將垃圾不分種類地一併收集。在完成街道清潔後，街道清潔車輛會收集的垃圾運送到垃圾處理場進行後續處理。然而，由於街道清潔車輛所收集的垃圾未經分類，會造成後續處理成本的負擔。
因此，本發明的目的即在提供一種環境清潔車輛及其垃圾分類方法，可降低街道清潔車輛所收集的垃圾的後續處理成本。
本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種環境清潔車輛，包含：一車體；一攝影裝置，設置於該車體，對於該車體前方及側方的範圍攝影以產生一車前影像；一清潔機具，設置於該車體，該清潔機具包括一抽氣裝置以及一垃圾通道，該抽氣裝置抽氣以從該垃圾通道的入口吸取垃圾；一垃圾容器，設置於該車體，並與該垃圾通道的出口連通，該垃圾容器包括一可回收物容器以及一不可回收物容器；一分類裝置，設置於該垃圾容器內，該分類裝置包括一驅動構件以及一導引構件，該驅動構件驅動該導引構件；以及一運算控制裝置，連接於該攝影裝置以及該分類裝置，該運算控制裝置對該車前影像進行影像辨識而判斷該車前影像中的物件屬於可回收或不可回收，在該運算控制裝置判斷該物件屬於可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該可回收物容器，且在該運算控制裝置判斷該物件屬於不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，該導引構件為一可轉向管道，連接於該垃圾通道的該出口，該驅動構件使該可轉向管道的出口可轉向地對準該可回收物容器或對準該不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，該驅動構件為油壓缸。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，在該運算控制裝置無法判斷該物件屬於可回收或不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，更包括一雷達探測裝置，連接於該運算控制裝置，該雷達探測裝置對於該車體的前方及側方的範圍進行測距，該運算控制裝置計算該物件的一物件距離。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置依據各個該物件距離的由近至遠，而透過控制該驅動構件而使該導引構件將多個該物件依序導引至對應的該可回收物容器或該不可回收物容器。
本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種環境清潔車輛的垃圾分類方法，該環境清潔車輛具有一車體、一攝影裝置、一清潔機具、一垃圾容器、一分類裝置以及一運算控制裝置，該方法包含：該清潔機具的一抽氣裝置抽氣以從該清潔機具的一垃圾通道的入口吸取垃圾；該攝影裝置對於該車體前方及側方的範圍攝影以產生一車前影像；該運算控制裝置對該車前影像進行影像辨識而判斷該車前影像中的物件屬於可回收或不可回收；以及在該運算控制裝置判斷該物件屬於可回收時，該運算控制裝置透過控制該分類裝置的一驅動構件而使該分類裝置的一導引構件將該物件導引至該垃圾容器的一可回收物容器，且在該運算控制裝置判斷該物件屬於不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該垃圾容器的一不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛的垃圾分類方法，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置依據各個該物件距離的由近至遠，而透過控制該驅動構件而使該導引構件將多個該物件依序導引至對應的該可回收物容器或該不可回收物容器。
在本發明的一實施例中係提供一種環境清潔車輛的垃圾分類方法，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
經由本發明的環境清潔車輛及其避障方法所採用之技術手段，環境清潔車輛利用攝影裝置利用影像辨識可回收或不可回收的物件，並將辨識為可回收及辨識為不可回收的物件分開放置。藉此，使得垃圾運送到垃圾處理場進行後續處理時，至少有一部分可回收的垃圾已被分離出，能減少後續的處理成本。
以下根據第1圖至第6圖，而說明本發明的實施方式。該說明並非為限制本發明的實施方式，而為本發明之實施例的一種。
如第1圖至第4圖所示，依據本發明的一實施例的一環境清潔車輛100，包含：一車體1、一攝影裝置2、一清潔機具3、一垃圾容器4、一分類裝置5、一運算控制裝置6以及一雷達探測裝置7。本發明的環境清潔車輛100以如第6圖所示環境清潔車輛的避障方法進行避障，環境清潔車輛的避障方法包含：一清潔步驟、一攝影步驟、一測距步驟、一計算步驟以及一分類步驟。
環境清潔車輛100為掃街車。如第1圖及第2圖所示，攝影裝置2設置於掃街車的車體1並朝向車體1的前方。在攝影步驟中，攝影裝置2對於車體1前方及側方的範圍攝影以產生一車前影像。攝影裝置2的攝影範圍A1涵蓋車體1的前方及側方。在本實施例中，車體1於前側的左右各設有攝影裝置2，而具有較寬廣的攝影範圍。
在部分的實施例中，環境清潔車輛100可包括有一顯示器，連接於攝影裝置2以顯示車前影像，供清潔人員觀看。
清潔機具3設置於車體1。清潔機具3包括一抽氣裝置31、掃刷32以及一垃圾通道33。在清潔步驟中，掃刷32旋轉以擾動地面的垃圾及灰塵。抽氣裝置31抽氣產生負壓，而從垃圾通道33的入口331吸取垃圾及灰塵。清潔機具3的機械手臂控制掃刷32的位置，例如抬起、下壓、朝車外側張開、朝車內側縮回掃刷32。
如第2圖至第4圖所示，垃圾容器4設置於車體1，並與垃圾通道33的出口連通。垃圾容器4包括一可回收物容器41以及一不可回收物容器42。可回收物容器41與不可回收物容器42以一隔板而分隔。可回收物容器41用於容納可回收的物件。不可回收物容器42用於容納不可回收的物件。可回收物容器41與不可回收物容器42的大小比例及位置僅作為示意。
分類裝置5設置於垃圾容器4內。分類裝置5包括一驅動構件51以及一導引構件52。驅動構件51驅動導引構件52。在本實施例中，如第3圖及第4圖所示，驅動構件51為油壓缸。油壓缸的伸縮透過轉向連桿及樞軸而使得導引構件52轉向。在其他實施例中，驅動構件51也可以是氣動缸、電動缸或馬達。
在本實施例中，如第3圖及第4圖所示，導引構件52為一可轉向管道，有部分為軟質而為可轉向，可轉向管道具有轉向連桿及樞軸。可轉向管道連接於垃圾通道33的出口，使得從垃圾通道33進入垃圾容器4的物件會經過可轉向管道並順著可轉向管道而轉向。驅動構件51使可轉向管道的出口可轉向地對準可回收物容器41的開口或對準不可回收物容器42的開口。
而在其他實施例中，如第5圖所示，導引構件52可以是可轉向的導引板，設置於垃圾通道33出口處，使得從垃圾通道33出口離開的垃圾導引至可回收物容器41或不可回收物容器42。另外，導引構件52也可以設置於可回收物容器41與不可回收物容器42開口的二個蓋子，受控制而擇一開啟或擇一關閉。
運算控制裝置6為一車載電腦，連接於清潔機具3及分類裝置5，以控制清潔機具3及分類裝置5。且運算控制裝置6連接於攝影裝置2，以接收攝影裝置2所傳輸的車前影像。
在本實施例中，運算控制裝置6連接於雷達探測裝置7，以處理雷達探測裝置7所傳輸的測距資料。如第2圖所示，雷達探測裝置7亦朝向車體1的前方。雷達探測裝置7的探測範圍A2涵蓋車體1的前方及側方，並且雷達探測裝置7的探測範圍A2與攝影裝置2的攝影範圍A1重疊。在本實施例中，車體1於前側的左右各設有雷達探測裝置7，而具有較寬廣的探測範圍。雷達探測裝置7為利用超音波的收發來探測自身與物件間的距離。雷達探測裝置7對於車體1的前方及側方的範圍進行測距，運算控制裝置6計算物件的一物件距離。
在計算步驟中，運算控制裝置6對車前影像進行影像辨識而判斷車前影像中的物件屬於可回收或不可回收。例如判斷車前影像中的物件為保特瓶時，依據儲存的資料表示保特瓶為可回收垃圾，則判斷物件屬於可回收。
在分類步驟中，當運算控制裝置6判斷物件屬於可回收時，運算控制裝置6透過控制驅動構件51而使導引構件52將物件導引至可回收物容器41。在分類步驟中，當運算控制裝置6判斷物件屬於不可回收時，運算控制裝置6透過控制驅動構件51而使導引構件52將物件導引至不可回收物容器42。
在運算控制裝置6無法判斷物件屬於可回收或不可回收時，這個物件可以是視為不可回收，運算控制裝置6透過控制驅動構件51而使導引構件52將物件導引至不可回收物容器42。
在測距步驟中，雷達探測裝置7對於車體1的前方及側方的範圍進行測距。在計算步驟中，運算控制裝置6計算物件的一物件距離。在分類步驟中，當物件距離小於一指定距離時，運算控制裝置6起始驅動構件51對導引構件52的驅動。在運算控制裝置6判斷車前影像有多個物件，且多個物件分屬於可回收及不可回收時，運算控制裝置6依據各個物件距離的由近至遠，而透過控制驅動構件51而使導引構件52將多個物件依序導引至對應的可回收物容器41或不可回收物容器42。
而在不設有雷達探測裝置7的實施例中，則不執行測距步驟，且在分類步驟中，當運算控制裝置6判斷車前影像有多個物件，且多個物件分屬於可回收及不可回收時，由於無法確認多個物件的物近距離，這些物件可以是視為不可回收，運算控制裝置6透過控制驅動構件51而使導引構件52將物件導引至不可回收物容器42。
藉由上述判斷機制，能確保可回收物容器41中的物件皆為可回收。藉此，使得垃圾運送到垃圾處理場進行後續處理時，至少有一部分可回收的垃圾已被分離出，能減少後續的處理成本。而在其他實施例中，也可以是在無法判斷物件屬於可回收或不可回收時以及多個物件分屬於可回收及不可回收時，將物件導引至可回收物容器41，以確保不可回收物容器42中的物件皆為不可回收。使得垃圾運送到垃圾處理場進行後續處理時，至少有一部分不可回收的垃圾已被分離出，能減少後續的處理成本。
以上之敘述以及說明僅為本發明之較佳實施例之說明，對於此項技術具有通常知識者當可依據以下所界定申請專利範圍以及上述之說明而作其他之修改，惟此些修改仍應是為本發明之發明精神而在本發明之權利範圍中。
100:環境清潔車輛
1:車體
2:攝影裝置
3:清潔機具
31:抽氣裝置
32:掃刷
33:垃圾通道
331:入口
4:垃圾容器
41:可回收物容器
42:不可回收物容器
5:分類裝置
51:驅動構件
52:導引構件
6:運算控制裝置
7:雷達探測裝置
A1:攝影範圍
A2:探測範圍
［第1圖］為顯示根據本發明的一實施例的環境清潔車輛的立體示意圖；
［第2圖］為顯示根據本發明的實施例的環境清潔車輛的俯視示意圖；
［第3圖］為顯示根據本發明的實施例的環境清潔車輛在導引垃圾至可回收物容器時的垃圾容器內部的俯視示意圖；
［第4圖］為顯示根據本發明的實施例的環境清潔車輛在導引垃圾至不可回收物容器時的垃圾容器內部的俯視示意圖；
［第5圖］為顯示根據本發明的另一實施例的環境清潔車輛的垃圾容器內部的俯視示意圖。
［第6圖］為顯示根據本發明的一實施例的環境清潔車輛的的垃圾分類方法的流程圖。
100:環境清潔車輛
1:車體
2:攝影裝置
3:清潔機具
32:掃刷
33:垃圾通道
331:入口
4:垃圾容器
6:運算控制裝置
7:雷達探測裝置
Claims (7)
- 一種環境清潔車輛，包含：一車體；一攝影裝置，設置於該車體，對於該車體前方及側方的範圍攝影以產生一車前影像；一清潔機具，設置於該車體，該清潔機具包括一抽氣裝置以及一垃圾通道，該抽氣裝置抽氣以從該垃圾通道的入口吸取垃圾；一垃圾容器，設置於該車體，並與該垃圾通道的出口連通，該垃圾容器包括一可回收物容器以及一不可回收物容器；一分類裝置，設置於該垃圾容器內，該分類裝置包括一驅動構件以及一導引構件，該驅動構件驅動該導引構件；以及一運算控制裝置，連接於該攝影裝置以及該分類裝置，該運算控制裝置對該車前影像進行影像辨識而判斷該車前影像中的物件屬於可回收或不可回收，在該運算控制裝置判斷該物件屬於可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該可回收物容器，且在該運算控制裝置判斷該物件屬於不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器；以及一雷達探測裝置，連接於該運算控制裝置，該雷達探測裝置對於該車體的前方及側方的範圍進行測距，該運算控制裝置計算該物件的一物件距離，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置依據各個該物件距離的由近至遠，而透過控制該驅動構件而使該導引構件將多個該物件依序導引至對應的該可回收物容器或該不可回收物容器。
- 如請求項1之環境清潔車輛，其中該導引構件為一可轉向管道，連接於該垃圾通道的該出口，該驅動構件使該可轉向管道的出口可轉向地對準該可回收物容器或對準該不可回收物容器。
- 如請求項1之環境清潔車輛，其中該驅動構件為油壓缸。
- 如請求項1之環境清潔車輛，其中在該運算控制裝置無法判斷該物件屬於可回收或不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
- 如請求項1之環境清潔車輛，其中在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
- 一種環境清潔車輛的垃圾分類方法，該環境清潔車輛具有一車體、一攝影裝置、一清潔機具、一垃圾容器、一分類裝置、一雷達探測裝置以及一運算控制裝置，該方法包含：該清潔機具的一抽氣裝置抽氣以從該清潔機具的一垃圾通道的入口吸取垃圾；該攝影裝置對於該車體前方及側方的範圍攝影以產生一車前影像；該運算控制裝置對該車前影像進行影像辨識而判斷該車前影像中的物件屬於可回收或不可回收；該雷達探測裝置對於該車體的前方及側方的範圍進行測距，該運算控制裝置計算該物件的一物件距離；以及在該運算控制裝置判斷該物件屬於可回收時，該運算控制裝置透過控制該分類裝置的一驅動構件而使該分類裝置的一導引構件將該物件導引至該垃圾容器的一可回收物容器，且在該運算控制裝置判斷該物件屬於不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該垃圾容器的一 不可回收物容器，在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置依據各個該物件距離的由近至遠，而透過控制該驅動構件而使該導引構件將多個該物件依序導引至對應的該可回收物容器或該不可回收物容器。
- 如請求項6之環境清潔車輛的垃圾分類方法，其中在該運算控制裝置判斷該車前影像有多個該物件，且多個該物件分屬於可回收及不可回收時，該運算控制裝置透過控制該驅動構件而使該導引構件將該物件導引至該不可回收物容器。
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| CN114104562A (zh) * | 2021-11-26 | 2022-03-01 | 广东盈峰智能环卫科技有限公司 | 垃圾清洁机与垃圾清洁机的分类收集方法 |
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