CN114376445A - 清扫工具以及电动吸尘器 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种在轻量化的同时能够兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性的清扫工具以及具备该清扫工具的电动吸尘器。清扫工具(1)具备电动机(12)、旋转清扫体(11)以及控制单元(13)。旋转清扫体(11)通过电动机(12)旋转。控制单元(13)控制电动机(12)。控制单元(13)在电动机(12)的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下，在基于电动机(12)的消耗电流的比较值在规定的第一时间内持续超过规定的第一阈值时，使电动机(12)的驱动电力增加。控制单元(13)在电动机(12)的驱动电力为大于规定的第一驱动电力的规定的第二驱动电力以上的驱动状态下，在比较值在规定的第二时间内持续低于规定的第二阈值时，使电动机(12)的驱动电力减少。

Description

清扫工具以及电动吸尘器

技术领域

本发明的实施方式涉及具有通过电动机旋转的旋转清扫体的清扫工具以及具备该清扫工具的电动吸尘器。

背景技术

以往，作为用于电动吸尘器的清扫工具，已知有具备旋转清扫体和使该旋转清扫体旋转的电动机的所谓的有源刷(active brush)结构的吸入口体。在这种吸入口体中，利用通过电动机的力而旋转的旋转清扫体将尘埃从被吸尘面暂时扫起后吸入，从而也能够从地毯那样的尘埃容易缠绕的被吸尘面高效地去除尘埃。

考虑到安全性、节能性，旋转清扫体优选在吸入口体从被吸尘面离开的状态下抑制旋转或使旋转停止。因此，通常配置检测吸入口体从被吸尘面浮起而使旋转清扫体的旋转停止的安全装置。在将安全装置配置于吸入口体的情况下，导致吸入口体的重量、体积增加。特别是，由于吸入口体位于远离使用者的手边的位置，因此力的力矩较大，在将吸入口体从被吸尘面提起时容易感到比实际重量重。

另外，仅通过使旋转清扫体的旋转速度或旋转转矩降低，从被吸尘面扫起尘埃的力变弱，因此尘埃去除能力、即吸尘性能降低。

因而，希望在吸入口体与被吸尘面接触的状态下，确保吸尘性能，并且在吸入口体从被吸尘面离开的状态下，不使用安全装置地抑制旋转清扫体的旋转。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平7－67814号公报

发明内容

发明要解决的课题

本发明要解决的课题在于提供一种清扫工具以及具备该清扫工具的电动吸尘器，其能够实现轻量化，并且能够兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性。

用来解决课题的手段

实施方式的清扫工具具备电动机、旋转清扫体以及控制单元。旋转清扫体通过电动机而旋转。控制单元对电动机进行控制。控制单元在电动机的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下，当基于电动机的消耗电流的比较值在规定的第一时间内持续超过规定的第一阈值时，使电动机的驱动电力增加。控制单元在电动机的驱动电力为大于规定的第一驱动电力的规定的第二驱动电力以上的驱动状态下，当比较值在规定的第二时间内持续低于规定的第二阈值时，使电动机的驱动电力减少。

发明效果

在清扫工具从被吸尘面离开的状态下，即使与旋转清扫体接触也成为安全程度的低速旋转，当将清扫工具1放置在被吸尘面时，使旋转清扫体的旋转速度以及旋转转矩上升而确保旋转清扫体的高尘埃去除性能，从而能够在不使用用于检测清扫工具从被吸尘面F离开而使旋转清扫体或电动机的旋转停止的安全装置的情况下使清扫工具轻量化，并且能够兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性。

附图说明

图1是示意地表示第一实施方式的清扫工具的剖面图，(a)表示其一个例子，(b)表示一个变形例，(c)表示其他变形例。

图2是表示具备该清扫工具的电动吸尘器的一个例子的立体图。

图3是表示由该清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图4是表示由第二实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图5是表示由第三实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图6是表示由第四实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图7的(a)是表示第五实施方式的清扫工具在前进时离开了被吸尘面的情况下的基于电动机的消耗电流的比较值的变化的一个例子的图表，(b)是表示该清扫工具在后退时离开了被吸尘面的情况下的基于电动机的消耗电流的比较值的变化的一个例子的图表。

图8是表示由该清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图9的(a)是表示第六实施方式的清扫工具的基于电动机的消耗电流的比较值的变化的一个例子的图表，(b)是表示该清扫工具的基于电动机的消耗电流的比较值的变化的其他例的图表。

图10是表示由该清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图11是表示由第七实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图12是表示第八实施方式的清扫工具反复进行前进、停止、后退时的基于电动机的消耗电流的比较值的变化的一个例子的图表。

图13是表示由该清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图14是表示由该控制单元进行的电动机的电流增加控制的流程图。

图15是表示由第九实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的电流增加控制的流程图。

图16是表示由第十实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图17是表示由第十一实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的电流增加控制的流程图。

图18是表示由第十二实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的电流增加控制的流程图。

图19是表示由第十三实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机的控制的流程图。

图20是表示由该清扫工具的控制单元进行的电动机再起动控制的流程图。

图21是表示由第十四实施方式的清扫工具的控制单元进行的电动机再起动控制的流程图。

附图标记说明

1 清扫工具

11 旋转清扫体

12 电动机

13 控制单元

15 遮挡物

100 集尘口

F 被吸尘面

VC 电动吸尘器

具体实施方式

(第一实施方式)

以下，参照附图对第一实施方式进行说明。

在图1的(a)中，1为清扫工具。清扫工具1也被称作吸尘头等，对地板等被吸尘面F进行吸尘。清扫工具1具备壳体10。在壳体10形成有集尘口100。旋转清扫体11面对集尘口100能够旋转地安装于壳体10。旋转清扫体11通过电动机12旋转来扫起被吸尘面F的尘埃。电动机12由图2所示的控制单元13控制。在本实施方式中，电动机12以及控制单元13配置于壳体10。但并不限定于此，控制单元13也可以配置于后述的吸尘器主体2。另外，以下，清扫工具1的前后方向以使用者使用清扫工具1时的从使用者观察的方向为基准。一般来说，将远离使用者的方向设为前方向，将接近使用者的方向设为后方向。例如，将图1的(a)所示的箭头FR方向设为前方向，将箭头RR方向设为后方向。

如图2所示，清扫工具1用于电动吸尘器VC。优选的是，清扫工具1能够通过由配置于电动吸尘器VC的吸尘器主体2的电动鼓风机3的驱动产生的负压，将尘埃与空气一起吸入到分离部4。电动吸尘器VC可以是地板行驶型或卧式、杆式、立式、手持式、或者自行式电动吸尘器等任意的电动吸尘器。在本实施方式中，电动吸尘器VC以杆式的电动吸尘器为例进行说明。另外，在图示的例子中，清扫工具1是吸入口体或地板刷，经由与壳体10连接的作为连接部的连接管14而与作为管部的延长管5或吸尘器主体2机械且流体地连接。而且，在本实施方式中，使用者通过把持操作用的手动操作部6的开关7的操作来设定电动鼓风机3的动作或吸引力以及旋转清扫体11或电动机12的旋转的接通断开。在吸尘器主体2上配置有根据由开关7设定的操作而使电动鼓风机3动作的主体控制部8。开关7或主体控制部8与控制单元13电连接。电动吸尘器VC的电源部例如配置于吸尘器主体2。电源部可以是从商用电源等外部电源取得电力的软线卷轴装置等，也可以是电池。

接下来，对控制单元13进行的电动机12的控制进行说明。

控制单元13具有使电动机12的驱动电力可变的功能。控制单元13可以是能够使电动机12的驱动电力无级地可变，也可以是能够使其在多个等级中的任一个中可变。在本实施方式中，控制单元13能够将电动机12的驱动电力至少设定为大小2个等级中的某一个。

作为基于控制单元13的电动机12的驱动电力的可变方法，例如调整从电源向电动机12的通电时间或通电量，根据电动机12的通电时间来设定电动机12的驱动电力。作为一个例子，控制单元13将对电动机12的控制信号即施加电压设为PWM信号，通过调整PWM信号的占空比来设定电动机12的驱动电力。即，若将PWM信号的占空比设为100％，则电动机12的驱动电力为最大，通过降低PWM信号的占空比，使电动机12的驱动电力减少，旋转清扫体11的旋转速度及旋转转矩降低。即，控制单元13在使电动机12的驱动电力增加时，使占空比增加，在使电动机12的驱动电力减少时，使占空比减少。在本实施方式中，控制单元13具有至少两个不同的占空比，通过将电动机12的PWM信号的占空比选择性地设定为这些占空比中的某一个，能够将电动机12的驱动电力设定为规定的第一驱动电力以下的相对较小的驱动电力以及比该规定的第一驱动电力大的规定的第二驱动电力以上的相对较大的驱动电力的至少2个等级中的某一个。另外，电动机12以及控制单元13的电源也可以配备于清扫工具1，也可以从吸尘器主体2的电源部取得。

另外，控制单元13具有存储电动机12的驱动电力的功能。在本实施方式中，控制单元13能够存储电动机12的驱动电力为大小哪个等级。例如，控制单元13根据通电时间或通电量设定电动机12的驱动电力，因此控制单元13能够通过存储电动机12的通电时间或通电量来存储电动机12的驱动电力。在本实施方式中，控制单元13能够通过存储PWM信号的占空比为大小哪个占空比来存储电动机12的驱动电力为大小哪个等级。

而且，控制单元13具有测定·监视电动机12的消耗电流的功能。在清扫工具1相对于被吸尘面F离开的情况下，施加于旋转清扫体11的负载相对较小，因此电动机12的消耗电流相对较小。另一方面，在清扫工具1与被吸尘面F接触的情况下，特别是与地毯等旋转电阻大于规定的旋转电阻的被吸尘面F接触的情况下，由于施加于旋转清扫体11的负载相对较大，因此电动机12的消耗电流相对较大。因此，控制单元13通过测定·监视电动机12的消耗电流，能够检测清扫工具1的状况。例如，控制单元13通过测定·监视电动机12的消耗电流，能够检测清扫工具1相对于被吸尘面F是接触还是离开。

作为基于控制单元13的电动机12的消耗电流的测定方法，作为一个例子，有如下方法：使电流流过作为检测元件的电阻值较小的电阻即所谓的分流电阻，将在分流电阻的两端产生的电位差放大并输入到作为转换部的A/D转换器，获取A/D转换器的输出。在用于使驱动电力可变的PWM信号的频率较高时，通过利用电容器等无源电路进行平滑化，使得所测定的消耗电流与占空比大致成比例。在PWM信号的频率较低时，需要与PWM信号的接通断开状态同步地驱动A/D转换器，另一方面，所测定的消耗电流与占空比不成比例。无论在何种情况下，为了减少噪声的影响，都优选多次取得A/D转换器的输出，使用其平均值作为后述的比较值。即，作为后述的比较值，可以使用电动机12的消耗电流本身，也可以使用其规定时间内或规定检测次数的平均值。

而且，控制单元13根据消耗电流的测定和驱动电力的可变设定，来增加或减少或维持电动机12的驱动电力。

另外，控制单元13可以以使旋转清扫体11向任意的方向旋转的方式控制电动机12。例如，控制单元13可以以使旋转清扫体11的旋转方向与清扫工具1的行进方向无关地固定于一个方向的方式控制电动机12，也可以以使旋转清扫体11的旋转方向根据清扫工具1的行进方向而切换的方式控制电动机12。在本实施方式中，控制单元13以使旋转清扫体11成为从后方朝向前方摩擦被吸尘面F的旋转方向(图1的(a)中的顺时针方向)的方式控制电动机12的旋转方向。即，在本实施方式中，控制单元13以使旋转清扫体11成为从后方向前方摩擦被吸尘面F的旋转方向的方式控制电动机12的旋转方向。在图示的例子中，控制单元13以使旋转清扫体11的旋转方向固定于一个方向的方式控制电动机12。即，将电动机12的旋转方向设为规定的固定方向。在本实施方式中，控制单元13以如下方式控制电动机12：旋转清扫体11在清扫工具1前进时旋转清扫体11反向旋转、即向对清扫工具1的前进施加负载的方向旋转，在后退时旋转清扫体11正向旋转、即向辅助清扫工具1的后退的方向旋转。

根据旋转清扫体11的旋转方向，清扫工具1也可以如图1的(b)的一个变形例所示那样，在旋转清扫体11的前方具备遮挡物15。遮挡物15配置于壳体10的与被吸尘面F对置的一侧即下部。遮挡物15从壳体10的下部向下方延伸。另外，遮挡物15的前端部，在本实施方式中位于下端部相对于被吸尘面F离开的位置。即，遮挡物15在前端部与被吸尘面F之间形成有间隙，以便在清扫工具1前进时不推进被吸尘面F上的尘埃。遮挡物15例如由橡胶等软质部件或弹性部件形成。

而且，根据旋转清扫体11的旋转方向，清扫工具1的集尘口100也可以如图1的(c)中其他变形例所示那样位于旋转清扫体11的前方。集尘口100可以位于壳体10的下部，也可以位于从壳体10的下部到前部的范围内。也可以组合图1的(b)所示的例子与图1的(c)所示的例子。在该情况下，集尘口100优选位于比遮挡物15靠后方的位置。

接下来，对本实施方式的动作进行说明。

在吸尘时，使用者把持手动操作部6，对开关7进行操作，从而主体控制部8使电动鼓风机3动作。通过电动鼓风机3的动作产生的负压经由分离部4而作用于延长管5、清扫工具1，将被吸尘面F的尘埃从集尘口100与空气一起吸入到分离部4。使用者通过手动操作部6使清扫工具1在被吸尘面F上前后交替地移动，从而使被吸尘面F上的尘埃依次吸入分离部4。被吸入到分离部4的含尘空气在分离部4中被分离捕集尘埃。分离了尘埃后的空气在将电动鼓风机3冷却之后，被排出到吸尘器主体2的外部。

使用者在对地毯等尘埃进入而难以取出的被吸尘面F进行吸尘的情况下等，根据需要，使清扫工具1的旋转清扫体11旋转。当由开关7的操作而产生的信号传递到清扫工具1的控制单元13时，控制单元13使电动机12起动，使旋转清扫体11旋转。通过旋转清扫体11的旋转，被吸尘面F的尘埃被扫起，该被扫起的尘埃通过作用于集尘口100的负压而被吸入到分离部4。

控制单元13以任意的驱动电力使电动机12起动。在电动机12起动时、即使旋转清扫体11启动时，由于不清楚清扫工具1是否与被吸尘面F接触，因此考虑到更高的安全性，控制单元13优选以比规定电力小的驱动电力使电动机12起动，更优选以预先设定的规定的第一驱动电力以下的驱动电力使电动机12起动。在本实施方式中，控制单元13以驱动电力“小”的状态使电动机12起动。

而且，控制单元13在电动机12的驱动电力为预先设定的规定的第一驱动电力以下的驱动状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在预先设定的规定的第一时间内持续超过预先设定的规定的第一阈值时，使电动机12的驱动电力增加。以下，将该控制称作电力增加控制。另外，控制单元13在电动机12的驱动电力为比规定的第一驱动电力大的预先设定的规定的第二驱动电力以上的驱动状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在预先设定的规定的第二时间内持续低于预先设定的规定的第二阈值时，使电动机12的驱动电力减少。以下，将该控制称作电力减少控制。

上述的电力增加控制是以在基于电动机12的消耗电流而推断为清扫工具1与被吸尘面F接触过或正在接触的情况下，使电动机12的旋转速度增加而使旋转清扫体11的旋转速度或旋转转矩增大为目的控制。在使电动机12的驱动电力增加时，控制单元13使电动机12的驱动电力增加至比第一驱动电力大的驱动电力、优选为第二驱动电力以上的驱动电力。在本实施方式中，控制单元13在电动机12为驱动电力“小”的状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内持续超过第一阈值时，将电动机12切换为驱动电力“大”。

另外，上述的电力减少控制是以在基于电动机12的消耗电流而推断为清扫工具1从被吸尘面F离开的情况下，使电动机12的旋转速度减少而使旋转清扫体11的旋转速度或旋转转矩减小为目的控制。在使电动机12的驱动电力减少时，控制单元13使电动机12的驱动电力减少至比第二驱动电力小的驱动电力、优选为第一驱动电力以下的驱动电力。在本实施方式中，控制单元13在电动机12为驱动电力“大”的状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在第二时间内持续低于第二阈值时，将电动机12切换为驱动电力“小”。

这里，基于电动机12的消耗电流的比较值是指，与后述的各阈值进行比较的值，如上所述，可以使用电动机12的消耗电流本身，也可以使用电动机12的消耗电流的规定时间内或者规定检测次数量的平均值。

第二阈值优选设定为比第一阈值小。由此，实施上述的电力增加控制时的旋转清扫体11的旋转负载比实施上述的电力减少控制时的旋转清扫体11的旋转负载大。

第二时间优选设定为比第一时间长。例如，第一时间设定为比一般的使用者使清扫工具1从开始前进到停止为止的时间短。基于一般的使用者的清扫工具1的移动速度如JIS等规定的标准中所规定的那样，为0.5m/秒，一般的使用者使清扫工具1从开始前进到停止为止的时间为0.8～1秒左右。另外，第二时间设定为，比一般的使用者使清扫工具1从开始后退到停止、或者再次前进为止的时间长。一般的使用者使清扫工具1从开始后退到停止、或者再次前进为止的时间为1.5～2秒左右。

而且，控制单元13优选在电动机12的起动、以及电动机12的驱动电力的变更、即电力增加控制或电力减少控制中的至少某一个之后的一定时间，至少不进行与电动机12的驱动电力的变更相关的处理。这里，不进行与驱动电力的变更相关的处理是指，不测定电动机12的消耗电流、不判定电动机12的驱动电力的增加或减少、不使电动机12的驱动电力增加或减少中的至少某一个。作为最简单的例子，控制单元13在电动机12的起动后、以及电动机12的驱动电力的变更后、即电力增加控制后或电力减少控制后，等待一定时间的处理。

然后，参照图3的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。

首先，在步骤S1中，控制单元13以规定的驱动电力使电动机12起动。在本实施方式中，例如，控制单元13以驱动电力“小”使电动机12起动。即，控制单元13将PWM信号的占空比DC设定为与驱动电力“小”对应的占空比DC_Lo。根据需要，在步骤S1的处理之后，控制单元13待机一定时间之后进入步骤S2。

接着，在步骤S2中，控制单元13测定电动机12的消耗电流，计算基于消耗电流的比较值I(t)并存储。这里，t表示当前时刻。

进而，在步骤S3中，控制单元13判断电动机12的驱动电力是否为第一驱动电力以下。在本实施方式中，控制单元13判断电动机12的驱动电力是否为“小”。即，控制单元13判断PWM信号的占空比DC是否为占空比DC_Lo。

在步骤S3中，在判断为电动机12的驱动电力为第一驱动电力以下、即电动机12为驱动电力“小”、或者PWM信号的占空比DC为占空比DC_Lo的情况下，即在步骤S3为是的情况下，在步骤S4中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在第一时间T_BC12内持续超过第一阈值I_BC12。

在步骤S4中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内持续超过第一阈值的情况下，即在步骤S4为是的情况下，在步骤S5中，控制单元13使电动机12的驱动电力增加。在本实施方式中，在步骤S5中，控制单元13将电动机12设定为驱动电力“大”。即，控制单元13将PWM信号的占空比DC设定为与驱动电力“大”对应的占空比DC_Hi。根据需要，在步骤S5的处理之后，控制单元13待机一定时间。在步骤S5之后，进入步骤S2。

另外，在步骤S4中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在第一时间内持续超过第一阈值、即比较值超过第一阈值的时间比第一时间短、或者比较值未超过第一阈值的情况下，即在步骤S4为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的增加，进入步骤S2。

另一方面，在步骤S3中，在判断为电动机12的驱动电力不为第一驱动电力以下、即电动机12不为驱动电力“小”、或者PWM信号的占空比DC不为占空比DC_Lo的情况下，即在步骤S3为否的情况下，在步骤S6中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在第二时间T_BC21内持续低于第二阈值I_BC21。

在步骤S6中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第二时间内持续低于第二阈值的情况下，即在步骤S6为是的情况下，在步骤S7中，控制单元13使电动机12的驱动电力减少。在本实施方式中，在步骤S7中，将电动机12设定为驱动电力“小”。即，控制单元13将PWM信号的占空比DC设定为占空比DC_Lo。根据需要，在步骤S7的处理之后，控制单元13待机一定时间。在步骤S7之后，进入步骤S2。

另外，在步骤S6中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在第二时间内持续低于第二阈值、即比较值低于第二阈值的时间比第二时间短、或者比较值未低于第二阈值的情况下，即在步骤S6为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的减少，进入步骤S2。

如上所述，在清扫工具1与被吸尘面F接触的状态下，由于旋转清扫体11的旋转负载增加而电动机12的消耗电流增加，因此在本实施方式中，即使在电动机12以第一驱动电力以下进行驱动的状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内持续超过第一阈值时，控制单元13使电动机12的驱动电力增加。因此，当将清扫工具1置于被吸尘面F时，控制单元13对电动机12实施电流增加控制，旋转清扫体11的旋转速度及旋转转矩上升，因此能够确保旋转清扫体11对被吸尘面F的尘埃去除性能、即吸尘性能。

另一方面，在清扫工具1从被吸尘面F离开的状态下，由于旋转清扫体11的旋转负载减少而电动机12的消耗电流减少，因此在本实施方式中，即使在电动机12以第二驱动电力以上进行驱动的状态下，当基于电动机12的消耗电流的比较值在第二时间内持续低于第二阈值时，控制单元13使电动机12的驱动电力减少。此时，控制单元13使电动机12的驱动电力减少，以成为在对旋转清扫体11施加负载时停止的程度、或者即使与旋转清扫体11接触也安全的程度的规定的低速旋转。因此，当使清扫工具1离开被吸尘面F时，控制单元13对电动机12实施电流减少控制，旋转清扫体11的旋转速度及旋转转矩充分地降低，因此能够确保安全性。

因而，能够在不使用用于检测清扫工具1从被吸尘面F离开而使旋转清扫体11或电动机12的旋转停止的安全装置的情况下，使清扫工具1轻量化，并且兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性。

此时，通过使第二阈值小于第一阈值，能够在电力增加控制的判断与电力减少控制的判断中设置迟滞，在旋转清扫体11的旋转负载相同或大致相同的状况下电动机12的消耗电流相同或大致相同时，能够防止控制单元13重复进行电力增加控制与电力减少控制。因此，电动机12的驱动电力不会频繁地重复增加和减少，能够避免使用者解释为异响、感到不协调等的问题。

同样，通过使第二时间比第一时间长，控制单元13判定为实施电力减少控制所需的时间比判定为实施电力增加控制所需的时间长。特别是，在本实施方式中，将第二时间设定为比一般的使用者使清扫工具1从开始后退到停止、或者再次前进为止的时间长。这里，使用者相对于吸尘具1通常位于斜后方，在使清扫工具1前进时，从斜后方上侧按压，由此对清扫工具1施加向被吸尘面F按压的力，旋转清扫体11的旋转负载增加，另一方面，在使清扫工具1后退时，向斜后方上侧拉拽，因此清扫工具1容易从被吸尘面F浮起，旋转清扫体11的旋转负载减少。因此，例如，在使用者使清扫工具1在被吸尘面F上后退时，即使旋转清扫体11的旋转负载减少而基于电动机12的消耗电流的比较值低于第二阈值，也能够抑制控制单元13容易地实施电力减少控制。因而，电动机12的驱动电力不会频繁地重复增加与减少，能够避免使用者解释为异响、感到不协调等的问题。

另外，在电动机12的起动、以及电动机12的驱动电力的变更中的至少某一个之后的一定时间，控制单元13至少不进行与电动机12的驱动电力的变更相关的处理，因此能够防止在电动机12的温度较低且消耗电流容易上升的起动不久之后的定时控制单元13错误地实施电力增加控制、或者在从电动机12的驱动电力的变更到消耗电流变动为止的数秒的时滞中控制单元13错误地实施电力增加控制或电力减少控制。因此，电动机12的驱动电力不会频繁地重复增加与减少，能够避免使用者解释为异响、感到不协调等的问题。

而且，由于以使旋转清扫体11的被吸尘面F侧成为从后方朝向前方的旋转方向的方式控制电动机12的旋转方向，因此特别是在清扫工具1前进时，旋转清扫体11的旋转负载根据被吸尘面F的材质而大不相同，因此与旋转清扫体11的旋转负载相应地产生的电动机12的消耗电流之差变大。因而，根据被吸尘面F的材质即种类，控制单元13能够适当地实施电动机12的电力增加控制或电力减少控制。

此时，通过具备位于旋转清扫体11的前方的遮挡物15，即使在旋转清扫体11从后方向前方摩擦被吸尘面F而将被吸尘面F的尘埃向前方弹飞时，也能够通过遮挡物15承接尘埃，不将尘埃从清扫工具1向前方弹飞地进行吸尘。另外，由于遮挡物15的前端部相对于被吸尘面F稍微离开，因此在欲使清扫工具1前进而对前方的尘埃进行吸尘时，能够抑制遮挡物15按压前方的尘埃。

另外，通过在旋转清扫体11的前方设置集尘口100，能够将由旋转清扫体11向前方扫起的尘埃从集尘口100高效地集尘。

(第二实施方式)

接下来，参照图4对第二实施方式进行说明。另外，对与第一实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式的控制单元13在第一实施方式的控制的基础上，还具备使电动机12强制停止的控制。即，在由于旋转清扫体11的旋转负载过大而电动机12的消耗电流过大的情况下，存在卷入使用者的手指、头发等的隐患，也会产生电动机12的过热，因此在本实施方式中，在电动机12的消耗电流变得过大时，控制单元13以使电动机12强制停止为目的。

控制单元13在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下且基于电动机12的消耗电流的比较值在预先设定的规定的第三时间内持续超过大于规定的第一阈值的规定的第三阈值时、以及电动机12的驱动电力为规定的第二驱动电力以上的驱动状态下且基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第四时间内持续超过大于规定的第二阈值的预先设定的规定的第四阈值时中的至少某一个情况下，使电动机12的驱动电力为0而使电动机12及旋转清扫体11强制停止。

以下，将在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第三时间内持续超过规定的第三阈值时，使电动机12的驱动电力为0而使电动机12及旋转清扫体11强制停止的控制称作第一停止控制。另外，以下，将在电动机12的驱动电力为规定的第二驱动电力以上的驱动状态下基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第四时间内持续超过规定的第四阈值时，使电动机12的驱动电力为0而使电动机12及旋转清扫体11强制停止的控制称作第二停止控制。在本实施方式中，控制单元13具备第一停止控制与第二停止控制这两方。

在使电动机12的驱动电力为0时，控制单元13使电动机12的通电时间或通电量为0。在本实施方式中，控制单元13通过使PWM信号的占空比为0而使电动机12的驱动电力0，切断对电动机12的电源供给。

第三时间优选设定为第一时间以下。由此，在电动机12的消耗电流增加到第三阈值以上时，控制单元13能够在进行电力增加控制之前进行第一停止控制。第三时间与第四时间可以是某一个较长，也可以相同。

然后，参照图4的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与第一实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在图4中，在步骤S3为是的情况下，在步骤S10中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在第三时间T_BC13内持续超过第三阈值I_BC13。

在步骤S10中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第三时间内持续超过第三阈值的情况下，即在步骤S10为是的情况下，在步骤S11中，控制单元13使电动机12的驱动电力或者PWM信号的占空比DC为0，结束控制。

另一方面，在步骤S10中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在第三时间内持续超过第三阈值、即比较值超过第三阈值的时间比第三时间短、或者比较值未超过第三阈值的情况下，即在步骤S10为否的情况下，不实施电动机12的停止，进入步骤S4。因而，在控制单元13中，第一停止控制比电力增加控制优先，在不进行第一停止控制的情况下判断是否进行电力增加控制。

在步骤S3为否的情况下，在步骤S12中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在第四时间T_BC23内持续超过第四阈值I_BC23。

在步骤S12中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第四时间内持续超过第四阈值的情况下，即在步骤S12为是的情况下，进入步骤S11。

另一方面，在步骤S12中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在第四时间内持续超过第四阈值、即比较值超过第四阈值的时间比第四时间短、或者比较值未超过第四阈值的情况下，即在步骤S12为否的情况下，不实施电动机12的停止，进入步骤S6。因而，在控制单元13中，第二停止控制比电力减少控制优先，在不进行第二停止控制的情况下判断是否进行电力减少控制。

这样，在电动机12的驱动电力为第一驱动电力以下的驱动状态下且基于电动机12的消耗电流的比较值在第三时间内持续超过大于第一阈值的第三阈值时、以及电动机12的驱动电力为第二驱动电力以上的驱动状态下且比较值在第四时间内持续超过大于第二阈值的第四阈值时中的至少某一个情况下，控制单元13使电动机12的驱动电力为0，因此在旋转清扫体11的旋转负载过大而电动机12的消耗电流过大时，使电动机12强制停止，能够防止由电动机12的过热引起的不良情况。

另外，通过使第三时间为第一时间以下，控制单元13能够优先于电力增加控制地实施第一停止控制。因而，在电动机12的消耗电流过大时，能够防止控制单元13错误地实施电力增加控制。

(第三实施方式)

接下来，参照图5对第三实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记而省略其说明。

本实施方式的控制单元13在第二实施方式的控制的基础上，控制单元13在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下，在基于电动机12的消耗电流的比较值超过规定的第三阈值的情况下，不进行基于比较值、规定的第一阈值以及规定的第一时间的电动机12的驱动电力的增加的处理。即，在本实施方式中，在基于电动机12的消耗电流的比较值超过第三阈值而有可能发生第一停止控制的情况下，不进行电力增加控制。在本实施方式中，控制单元13以优先于电力增加控制地实施第一停止控制为目的。在该情况下，第三时间也可以比第一时间长。

然后，参照图5的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S10为否的情况下，在步骤S15中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在第一时间T_BC12内持续超过第一阈值I_BC12且低于第三阈值I_BC13。

在步骤S15中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内持续超过第一阈值且低于第三阈值的情况下，即在步骤S15为是的情况下，进入步骤S5。

另一方面，步骤S15中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在第一时间内持续超过第一阈值且低于第三阈值、即比较值超过第一阈值且低于第三阈值的状态比第一时间短、或者比较值为第一阈值以下或第三阈值以上的情况下，即在步骤S15为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的增加，进入步骤S2。

这样，在电动机12的驱动电力为第一驱动电力以下的驱动状态下，在基于电动机12的消耗电流的比较值超过第三阈值的情况下，通过不进行基于比较值、第一阈值以及第一时间的电动机12的驱动电力的增加的处理即电力增加控制，从而控制单元13能够优先于电力增加控制地实施第一停止控制。因而，在电动机12的消耗电流过大时，能够防止控制单元13错误地实施电力增加控制。

(第四实施方式)

接下来，参照图6对第四实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式的控制单元13具有多个规定的第三阈值与规定的第三时间的组以及规定的第四阈值与规定的第四时间的组中的至少某一个。然后，控制单元13基于多个组的逻辑和(OR)或者逻辑积(AND)来实施使电动机12的驱动电力为0的判定。

这里，对应用于上述的第一停止控制的例子进行说明。例如，对控制单元13具有多个第三阈值与第三时间的组，基于这些多个组的逻辑和来实施使电动机12的驱动电力为0的判定的情况进行说明。控制单元13具有多个第四阈值与第四时间的组，在应用于第二停止控制的情况下也是基本上相同的处理，因此省略说明对该情况的说明。另外，在本实施方式中，控制单元13具有两个第三阈值与第三时间的组，但具有三个以上的情况也相同。

然后，参照图6的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S3为是的情况下，在步骤S20中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在一个第三时间T_BC13a内持续超过一个第三阈值I_BC13a。

在步骤S20中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在一个第三时间内持续超过一个第三阈值的情况下，即在步骤S20为是的情况下，进入步骤S11。

另一方面，在步骤S20中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在一个第三时间内持续超过一个第三阈值、即比较值超过一个第三阈值的时间比一个第三时间短、或者比较值未超过一个第三阈值的情况下，即在步骤S20为否的情况下，在步骤S21中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在其他第三时间T_BC13b内持续超过其他第三阈值I_BC13b。

在步骤S21中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在其他第三时间内持续超过其他第三阈值的情况下，即在步骤S21为是的情况下，进入步骤S11。

另一方面，在步骤S21中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在其他第三时间内持续超过其他第三阈值、即比较值超过其他第三阈值的时间比其他第三时间短、或者比较值未超过其他第三阈值的情况下，即在步骤S21为否的情况下，不实施电动机12的停止，进入步骤S4。

另外，在基于多个组的逻辑积实施使电动机12的驱动电力为0的判定的情况下，只要在步骤S20为是的情况下进入步骤S21，在步骤S20为否的情况下以及步骤S21为否的情况下分别进入步骤S4即可。在该情况下，需要其他第三阈值比一个第三阈值大、和/或其他第三时间比一个第三时间长。

电动机12由于个体差异而存在消耗电流较大的电动机与消耗电流较小的电动机，因此在本实施方式中，通过具有多个第三阈值与第三时间的组以及第四阈值与第四时间的组中的至少某一个，控制单元13基于多个组的逻辑和或逻辑积来实施使电动机12的驱动电力为0的判定，即使在电动机12的消耗电流存在偏差的情况下，也能够实施控制单元13所需的第一停止控制或第二停止控制。特别是，通过针对第一停止控制和/或第二停止控制设定多个组的阈值与时间，例如将某一组的阈值设定得较小、将时间设定得较长，即使在消耗电流极小的电动机12中也能够确保安全性。

另外，对应用于本实施方式的控制第二实施方式的例子进行了说明，但同样也能够应用于第三实施方式。

(第五实施方式)

接下来，参照图7以及图8对第五实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式的控制单元13具有多个规定的第一阈值与规定的第一时间的组以及规定的第二阈值与规定的第二时间的组中的至少某一个。然后，控制单元13基于多个组的逻辑和或逻辑积来实施使电动机12的驱动电力增加或减少的判定。

这里，对应用于上述的电力减少控制的例子进行说明。例如，对控制单元13具有多个第二阈值与第二时间的组，基于这些多个组的逻辑和来实施在电力减少控制中使电动机12的驱动电力减少的判定的情况进行说明。控制单元13具有多个第一阈值与第一时间的组，在应用于电力增加控制的情况下也是基本上相同的处理，因此省略该情况的说明。另外，在本实施方式中，控制单元13具有两个第二阈值与第二时间的组，但在具有三个以上的情况下也相同。

在本实施方式中，为了在清扫工具1从被吸尘面F离开时尽可能早地减少电动机12的驱动电力，控制单元13的目的在于，在分别适合于(1)在清扫工具1正在前进的过程中使清扫工具1从被吸尘面F离开的情况以及(2)在清扫工具1正在后退的过程中使清扫工具1从被吸尘面F离开的情况的定时，使电动机12的驱动电力减少。

在(1)的情况下，一旦清扫工具1从被吸尘面F离开，则控制单元13立即使电动机12的驱动电力减少。另外，在(2)的情况下，在清扫工具1从被吸尘面F的后退开始起的一段时间内、例如经过1～2秒后，控制单元13使电动机12的驱动电力减少。由此，例如在清扫工具1从后退开始起经过判定时间之前再次开始在被吸尘面F上前进的情况下，电动机12的驱动电力被保持为较高的状态，在经过判定时间之前从被吸尘面F浮起的情况下，能够看到电动机12的驱动电力在从被吸尘面F浮起之后立即减少。另外，在经过判定时间的期间清扫工具1一直在被吸尘面F上持续后退的情况下，在被吸尘面F上电动机12的驱动电力减少。

然后，参照图8的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S12为否的情况下，在步骤S25中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在一个第二时间T_BC21a内持续低于一个第二阈值I_BC21a。

在步骤S25中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在一个第二时间内持续低于一个第二阈值的情况下，即在步骤S25为是的情况下，进入步骤S7。

另一方面，在步骤S25中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在一个第二时间内持续低于一个第二阈值、即比较值低于一个第三阈值的时间比一个第二时间短、或者比较值未低于一个第二阈值的情况下，即在步骤S25为否的情况下，在步骤S26中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)是否在其他第二时间T_BC21b内持续低于其他第二阈值I_BC21b。

在步骤S26中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在其他第二时间内持续低于其他第二阈值的情况下，即在步骤S26为是的情况下，进入步骤S7。

另一方面，在步骤S26中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值未在其他第二时间内持续低于其他第二阈值、即比较值低于一个第二阈值的时间比一个第二时间短、或者比较值未低于一个第二阈值的情况下，即在步骤S26为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的减少，进入步骤S2。

另外，一个第二阈值和一个第二时间以及其他第二阈值和其他第二时间的大小关系可以任意地设定。在本实施方式中，如图7的(a)以及图7的(b)所示，一个第二阈值I_BC21a比其他第二阈值I_BC21b小、且一个第二时间T_BC21a比其他第二时间T_BC21b短。步骤S25的处理与上述的(1)的情况下的判定对应，步骤S26的处理与上述的(2)的情况下的判定对应。

在基于多个组的逻辑积实施使电动机12的驱动电力减少的判定的情况下，只要在步骤S25为是的情况下进入步骤S26，在步骤S25为否的情况下以及在步骤S26为否的情况下分别进入步骤S2即可。在该情况下，需要其他第二阈值比一个第二阈值大、和/或其他第二时间比一个第二时间长。

这样，通过具有多个第一阈值与第一时间的组以及第二阈值与第二时间的组中的至少某一个，控制单元13基于多个组的逻辑和或逻辑积来实施使电动机12的驱动电力增加的判定与使电动机12的驱动电力减少的判定中的至少某一个，即使在电动机12的消耗电流存在个体差异的情况下、或者在清扫工具1的多个不同的使用状况下，也能够适当地实施电力增加控制和/或电力减少控制。

在本实施方式中，通过使一个第二阈值比其他第二阈值小、且使一个第二时间比其他第二时间短，从而能够在清扫工具1正在前进的过程中使清扫工具1从被吸尘面F离开的情况下立即实施电力减少控制、在清扫工具1正在后退的过程中使清扫工具1从被吸尘面F离开的情况下在从开始后退起经过了少许时间的时刻实施电力减少控制等、在适合于各个状况的定时实施电力减少控制。

(第六实施方式)

接下来，参照图9以及图10对第六实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

由于电动机12的个体差异、温度、经年劣化、旋转清扫体11的旋转电阻以及电源电压等环境要素而产生电动机12的消耗电流的上下。因此，在单纯地比较电动机12的消耗电流与规定的第一阈值或规定的第二阈值的情况下，担心由于电动机12的消耗电流的上下，在控制单元13中发生无法进行所设想的正确的判定的情况。另外，难以确定第一阈值或第二阈值，以根据所有的状况正确地进行控制单元13中的判定。

因此，本实施方式的控制单元13将规定的比较值变动时间中的基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量超过规定的比较值变动量阈值的情况作为用于使电动机12的驱动电力增加以及用于使电动机12的驱动电力减少中的至少某一个的进一步的条件。即，在本实施方式中，在控制单元13进行上述的电力增加控制、和/或电力减少控制时，将基于电动机12的消耗电流的比较值的规定的比较值变动时间中的变动量是否超过规定的比较值变动量阈值作为逻辑积添加到条件中。

例如，在电力增加控制中，在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的状态时，在基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第一时间内超过规定的第一阈值、且比较值急剧地增加的情况下，判定为将清扫工具1载置于地毯等被吸尘面F上并使其向前方移动，使电动机12的驱动电力增加。

或者，在电力减少控制中，在电动机12的驱动电力为规定的第二驱动电力以上的状态时，在基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第二时间内低于规定的第二阈值、且比较值急剧地减少的情况下，判定为清扫工具1从被吸尘面F离开，使电动机12的驱动电力减少。

这里，为了测定基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量，需要过去的比较值的履历。为了尽量减少存储于控制单元13的容量，优选使该履历为最小限。

例如，若设比较值变动时间为1s、比较值的计算周期为100ms，则控制单元13从10个比较值中选择最小值与最大值，将计算出的比较值与最小值之差作为电力增加控制用的变动量来计算，将最大值与计算出的比较值之差作为电力减少控制用的变动量而计算。这里，控制单元13在电力增加控制中，以基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内超过第一阈值为条件，在电力减少控制中，以基于电动机12的消耗电流的比较值在第二时间内低于第二阈值为条件，因此作为选择上述的最小值与最大值的10个比较值，优选使用从当前时刻起进一步回溯了继续判定所需的第一时间量、第二时间量的时刻起的比较值变动时间内的履历的比较值。因而，基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量设为，到比较值变动时间前为止的从当前时刻起到比较值变动时间前为止的最大值或最小值、或者从第一时间前或第二时间前的时刻起进一步到比较值变动时间前为止的比较值的最大值或最小值与当前时刻的比较值之差。在本实施方式中，基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量设为从第一时间前或第二时间前的时刻起进一步到比较值变动时间前为止的比较值的最大值或最小值与当前时刻的比较值之差。

另外，用于电力增加控制的比较值变动时间与用于电力减少控制的比较值变动时间可以相同也可以不同。在本实施方式中，用于电力增加控制的比较值变动时间与用于电力减少控制的比较值变动时间彼此相同。例如，这些比较值变动时间分别为1秒钟。

同样地，用于电力增加控制的比较值变动量阈值与用于电力减少控制的比较值变动量阈值可以相同也可以不同。

然后，参照图10的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S4为是的情况下，在步骤S30中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的一个比较值变动时间即第一变动时间中的变动量、即从当前时刻的比较值I(t)减去相对于当前时刻从第一时间前进一步到第一变动时间前为止的比较值I(t)的最小值Imin(t-T_BC12)而得的值是否超过了作为一个比较值变动量阈值的第一变动量阈值I_BCd12。

在步骤S30中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第一变动时间中的变动量超过了第一变动量阈值的情况下，即在步骤S30为是的情况下，进入步骤S5。

另一方面，在步骤S30中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第一变动时间中的变动量未超过第一变动量阈值的情况下，即在步骤S30为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的增加，进入步骤S2。

同样，在步骤S6为是的情况下，在步骤S31中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的其他比较值变动时间即第二变动时间中的变动量、即从相对于当前时刻从第二时间前进一步到第二变动时间前为止的比较值的最大值Imax(t-T_BC21)减去当前时刻的比较值I(t)而得的值是否超过了作为其他比较值变动量阈值的第二变动量阈值I_BCd21。

在步骤S31中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第二变动时间中的变动量超过了第二变动量阈值的情况下，即在步骤S31为是的情况下，进入步骤S7。

另一方面，在步骤S31中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第二变动时间中的变动量未超过第二变动量阈值的情况下，即在步骤S31为否的情况下，不实施电动机12的驱动电力的减少，进入步骤S2。

基于图9的(a)以及图9的(b)所示的比较值I(t)的例子，对上述的控制进行说明。在图9的(a)的例子中，首先，在电动机12从时刻T0起以驱动电力“小”起动后，基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)上升，假设即使从时刻T1起的第一时间T_BC12内超过规定的第一阈值I_BC12，由于从时刻T1的第一变动时间T_BC12前的时刻T2到时刻T1为止的比较值I(t)的变动量为第一变动量阈值以下，因此电动机12的驱动电力不增加。之后，当比较值I(t)从时刻T3起的第一时间T_BC12后超过了第一阈值I_BC12时，若从时刻T3的第一变动时间T_BC12前的时刻T4到时刻T3为止的比较值I(t)的变动量超过第一变动量阈值，则在从时刻T3起的第一时间T_BC12后的时刻T5以后，使电动机12的驱动电力增加，电动机12以驱动电力“大”被驱动。

在图9的(b)的例子中，从电动机12以驱动电力“大”进行驱动的状态起，基于电动机12的消耗电流的比较值I(t)降低，假设在时刻T6起的第二时间T_BC21内低于第二阈值I_BC21时，若从时刻T6的第二变动时间T_BC21前的时刻T7到时刻T6为止的比较值I(t)的变动量较大，则在从时刻T6起的第二时间T_BC21后的时刻T8以后，使电动机12的驱动电力减少，电动机12以驱动电力“小”被驱动。

这样，通过将比较值变动时间中的基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量超过比较值变动量阈值作为用于使电动机12的驱动电力增加和用于使电动机12的驱动电力减少中的至少某一个的进一步的条件，能够降低由电动机12或旋转清扫体11的个体差异所引起的电动机12的消耗电流的变动、偏差对电流增加控制和电流减少控制的实施判定的影响。

(第七实施方式)

接下来，参照图11对第七实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

与第六实施方式相同，由于电动机12的个体差异、温度、经年劣化、旋转清扫体11的旋转电阻以及电源电压等环境要素而产生电动机12的消耗电流的上下，因此在单纯地比较电动机12的消耗电流与规定的第三阈值或规定的第四阈值的情况下，担心由于电动机12的消耗电流的上下，在控制单元13中无法进行所设想的正确的判定。另外，难以确定规定的第三阈值或规定的第四阈值，以根据所有的状况正确地进行控制单元13中的判定。

因此，本实施方式的控制单元13将规定的变动时间中的基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量超过规定的变动量阈值的情况作为使电动机12的驱动电力为0的进一步的条件。即，在本实施方式中，在控制单元13进行上述的第一停止控制和/或第二停止控制时，将基于电动机12的消耗电流的比较值的规定的变动时间中的变动量是否超过规定的变动量阈值作为逻辑积添加到条件中。

例如，在第一停止控制中，在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的状态时，在基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第三时间内超过规定的第三阈值、且比较值急剧地增加的情况下，使电动机12的驱动电力为0。

或者，在第二停止控制中，在电动机12的驱动电力为规定的第二驱动电力以上的状态时，在基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第四时间内超过规定的第四阈值、且比较值急剧地增加的情况下，使电动机12的驱动电力为0。

基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量设为，当前时刻的比较值与从当前时刻到变动时间前为止的最小值、或者从第三时间或第四时间前的时刻起进一步到变动时间前为止的比较值的最小值之差。在本实施方式中，基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量设为，当前时刻的比较值与从第三时间或第四时间前的时刻起进一步到变动时间前为止的比较值的最小值之差。

另外，用于第一停止控制的变动时间与用于第二停止控制的变动时间可以相同也可以不同。在本实施方式中，用于第一停止控制的变动时间与用于第二停止控制的变动时间彼此相同。例如，这些变动时间分别为1秒。因而，在以下的实施方式中，设变动时间与比较值变动时间为相同的时间而进行说明。

而且，变动时间可以与第六实施方式中的比较值变动时间相同，也可以不同。

同样，用于第一停止控制的变动量阈值可以与用于第二停止控制的变动量阈值相同也可以不同。

然后，参照图11的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。在本实施方式中，步骤S30、S31的控制并不是必须的。

在步骤S10为是的情况下，在步骤S35中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的一个变动时间即第三变动时间中的变动量、即从当前时刻的比较值I(t)减去相对于当前时刻从第三时间前进一步到第三变动时间前为止的比较值的最小值Imin(t-T_BC13)而得的值是否超过了作为一个变动量阈值的第三变动量阈值I_BCd13。

在步骤S35中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第三变动时间中的变动量超过了第三变动量阈值的情况下，即在步骤S35为是的情况下，进入步骤S11。

另一方面，在步骤S35中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第三变动时间中的变动量未超过第三变动量阈值的情况下，即在步骤S35为否的情况下，不实施电动机12的停止，进入步骤S4。

同样，在步骤S12为是的情况下，在步骤S36中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的其他变动时间即第四变动时间中的变动量、即从当前时刻的比较值I(t)减去相对于当前时刻从第四时间前进一步到第四变动时间前为止的比较值的最小值Imin(t-T_BC23)而得的值是否超过了作为其他变动量阈值的第四变动量阈值I_BCd23。

在步骤S36中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第四变动时间中的变动量超过了第四变动量阈值的情况下，即在步骤S36为是的情况下，进入步骤S11。

另一方面，在步骤S36中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第四变动时间中的变动量未超过第四变动量阈值的情况下，即在步骤S36为否的情况下，不实施电动机12的停止，进入步骤S6。

这样，通过将变动时间中的基于电动机12的消耗电流的比较值的变动量超过变动量阈值的情况作为用于使电动机12的驱动电力为0的进一步的条件，能够降低由电动机12或者旋转清扫体11的个体差异所引起的电动机12的消耗电流的变动、偏差对第一停止控制、第二停止控制的实施判定的影响。

(第八实施方式)

接下来，参照图12至图14对第八实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

在使用者使用清扫工具1进行吸尘的情况下和除此以外的情况下，电动机12的消耗电流的动作不同。因此，在本实施方式中，在检测出吸尘动作特有的消耗电流的动作时，使电动机12的驱动电力增加。具体而言，着眼于清扫工具1的前后运动，当在旋转清扫体11的旋转电阻比规定大的地毯等被吸尘面F使清扫工具1前后移动时，随着清扫工具1前进、停止、后退、停止、前进、…进行动作，如图12所示，电动机12的消耗电流或基于消耗电流的比较值I(t)以大、中、小、中、大…进行变化。即，在使用者作为吸尘动作而使清扫工具1在被吸尘面F上前后往复移动的情况下，设想电动机12的消耗电流的峰值以及谷值隔着使清扫工具1往复移动的程度的时间而产生多次。

因而，本实施方式的控制单元13在第六或第七实施方式的控制的基础上，将在基于电动机12的消耗电流的比较值的规定的比较值变动时间中的变动量超过了规定的比较值变动量阈值之后、比较值进一步重复减少及增加一次的情况作为用于使电动机12的驱动电力增加的进一步的条件。

在本实施方式中，在比较值的比较值变动时间中的变动量超过了比较值变动量阈值之后，在规定的第五时间以内比较值减少、且从该减少起的规定的第六时间以内比较值增加了时，控制单元13使电动机12的驱动电力增加。

第五时间例如设为从使用者使清扫工具1停止到使清扫工具1后退而即将停止之前的时间，第六时间例如设为从使用者使清扫工具1停止到使清扫工具1前进而即将停止之前的时间。第五时间与第六时间可以相同，也可以不同。在本实施方式中，第五时间与第六时间相同。另外，作为第五时间与第六时间之和，例如设为使用者使清扫工具1往复一次的时间即约1.5～2秒。

然后，参照图13以及图14的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在步骤S10为否的情况下，实施步骤S40的控制，进入步骤S2。

这里，对步骤S40的控制的概要进行说明。

以下，将步骤S40的控制称作增加控制。增加控制大致分为：检测基于电动机12的消耗电流的比较值的峰值的第一峰值检测处理、检测基于电动机12的消耗电流的比较值的谷值的谷值检测处理、检测基于电动机12的消耗电流的比较值的第二次的峰值的第二峰值检测处理以及使电动机12的驱动电力增加的电力增加处理。

控制单元13在第一峰值检测处理中，在电动机12的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的状态时，判断基于电动机12的消耗电流的比较值是否在规定的第一时间内持续超过规定的第一阈值，并进一步判断基于电动机12的消耗电流的比较值的第一变动时间中的变动量是否超过第一变动量阈值。

另外，控制单元13在第一峰值检测处理中判断为比较值在第一时间内持续超过第一阈值、且进一步判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的第一变动时间中的变动量超过第一变动量阈值的情况下，在谷值检测处理中，判断在从该判断起经过规定的第五时间之前，基于电动机12的消耗电流的比较值是否在规定的第一时间内持续低于规定的下限阈值。

进而，在谷值检测处理中判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的第一时间内持续低于规定的下限阈值的情况下，控制单元13在第二峰值检测处理中，判断在从该判断起经过规定的第六时间之前，基于电动机12的消耗电流的比较值是否在规定的第一定时间内持续超过规定的上限阈值。

然后，在第二峰值检测处理中判断为基于电动机12的消耗电流的比较值在第一时间内持续超过上限阈值的情况下，控制单元13在电力增加处理中使电动机12的驱动电力增加。

即，控制单元13在第一峰值检测处理中检测出基于电动机12的消耗电流的比较值的峰值的情况下，若通过谷值检测处理在从峰值检测时刻起的第五时间以内检测出比较值的谷值，则实施第二峰值检测处理，若从谷值检测时刻起的第六时间以内通过第二峰值检测处理再次检测出比较值的峰值，则实施电力增加处理而使驱动电力增加。

作为规定的上限阈值，例如设为对从当前时刻到比较值变动时间前或变动时间前为止的比较值的最大值减去比较值变动量阈值而得的值。

作为规定的下限阈值，例如设为对从当前时刻到比较值变动时间前或变动时间前为止的比较值的最小值加上比较值变动量阈值而得的值。

如图14所示，控制单元13将作为第一时刻变量的峰值检测时刻t0、作为第二时刻变量的谷值检测时刻t1以及电流基准值i0用作变量。

然后，在步骤S41中，控制单元13判断峰值检测时刻t0是否为0、即是否检测出电动机12的消耗电流的峰值。在步骤S41中，在判断为峰值检测时刻为0、即未检测出电动机12的消耗电流的峰值的情况下，即在步骤S41为是的情况下，在步骤S42中，控制单元13判断谷值检测时刻t1是否为0、即是否检测出电动机12的消耗电流的谷值。

在步骤S42中，在判断为谷值检测时刻为0、即未检测出电动机12的消耗电流的谷值的情况下，即在步骤S42为是的情况下，实施与步骤S4、S30相同的步骤S43、S44的处理，在这些步骤S43、S44分别为是的情况下，在步骤S45中，控制单元13将当前时刻t作为峰值检测时刻t0而存储，并且将电流基准值i0作为从当前时刻到变动时间前为止的比较值的最大值Imax(t)，即存储检测出一次比较值的峰值的情况，并返回。在步骤S43、S44中的某一个为否的情况下，也分别返回。步骤S41～S45相当于第一峰值检测处理。

另一方面，在步骤S41中，在判断为峰值检测时刻不为0、即已检测出基于电动机12的消耗电流的比较值的峰值的情况下，即在步骤S41为否的情况下，在步骤S46中，控制单元13判断当前时刻t是否从峰值检测时刻t0起经过了作为一个待机上限时间的第五时间即规定时间T_BC12lim。

在步骤S46中，在判断为当前时刻从峰值检测时刻起经过了规定时间的情况下，即在步骤S46为是的情况下，在步骤S47中，控制单元13将峰值检测时刻t0以及电流基准值i0分别复位为0，并返回。即，控制单元13对检测出一次比较值的峰值的情况进行复位。

另一方面，在步骤S46中，在判断为当前时刻从峰值检测时刻起未经过规定时间的情况下，即在步骤S46为否的情况下，在步骤S48中，控制单元13判断当前时刻的比较值I(t)是否在第一时间T_BC12内持续低于下限阈值I_BC12Lo。下限阈值I_BC12Lo是从电流基准值i0减去第一变动量阈值I_BCd12而得的值。

在步骤S48中，在判断为当前时刻的比较值在第一时间内持续低于下限阈值的情况下，即在步骤S48为是的情况下，在步骤S49中，控制单元13将当前时刻t作为谷值检测时刻t1而存储，并且将电流基准值i0作为从当前时刻到变动时间前为止的比较值的最小值Imin(t)。即，控制单元13存储从峰值起的第五时间以内检测出一次比较值的谷值的情况。接着，在步骤S50中，控制单元13将峰值检测时刻t0复位为0，并返回。

另一方面，在步骤S48中，在判断为当前时刻的比较值未在第一时间内持续低于下限阈值、即比较值低于下限阈值的时间比第一时间短、或者比较值未低于下限阈值的情况下，即在步骤S48为否的情况下，返回。步骤S46～S50相当于谷值检测处理。

另外，在步骤S42中，在判断为谷值检测时刻不为0、即已经检测出基于电动机12的消耗电流的比较值的谷值的情况下，即在步骤S42为否的情况下，在步骤S51中，控制单元13判断当前时刻t是否从谷值检测时刻t1起经过了作为其他待机上限时间的第六时间即规定时间T_BC12lim。

在步骤S51中，在判断为当前时刻从谷值检测时刻起经过了规定时间的情况下，即在步骤S51为是的情况下，在步骤S52中，控制单元13将谷值检测时刻t1以及电流基准值i0分别复位为0，并返回。即，控制单元13对各检测出一次比较值的峰值以及谷值的情况进行复位。

另一方面，在步骤S51中，在判断为当前时刻从谷值检测时刻起未经过规定时间的情况下，即在步骤S51为否的情况下，在步骤S53中，控制单元13判断当前时刻的比较值I(t)是否在第一时间T_BC12内持续超过上限阈值I_BC12Hi。上限阈值I_BC12Hi是在电流基准值i0上加上第一变动量阈值I_BCd12而得的值。

在步骤S53中，在判断为当前时刻的比较值在第一时间内持续超过上限阈值的情况下，即在步骤S53为是的情况下，在检测出比较值的峰值之后，判断为在第五时间以内检测出一次谷值、进一步在第六时间以内检测出一次峰值，在步骤S54中，控制单元13将谷值检测时刻t1以及电流基准值i0分别复位为0，通过与步骤S5相同的步骤S55的处理使电动机12的驱动电力增加，并返回。

另一方面，在步骤S53中，在判断为当前时刻的比较值未在第一时间内持续超过上限阈值、即比较值超过的上限阈值的时间比第一时间短的、或者比较值未超过上限阈值的情况下，即在步骤S53为否的情况下，返回。

这样，着眼于在吸尘时当使用者反复进行清扫工具1的前后移动时电动机12的消耗电流增减的情况，将在基于电动机12的消耗电流的比较值的比较值变动时间中的变动量超过了比较值变动量阈值之后、比较值重复减少及增加一次的情况作为用于使电动机12的驱动电力增加的进一步的条件，由此能够高精度地推断清扫工具1的状态，与仅对比较值与第一阈值第二阈值进行比较的情况相比能够提高判定的精度，因此能够设定为，控制单元13在使用者使清扫工具1前后移动时使电动机12的驱动电力增加，在其他情况下难以实施。因此，能够兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性。

特别是，在本实施方式中，当检测到使用者使清扫工具1前进及后退一次时，控制单元13能够使电动机12的驱动电力增加，因此能够在所需的定时使电动机12的驱动电力迅速地增加，能够确保吸尘性能。

(第九实施方式)

接下来，参照图15对第九实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

在本实施方式中，在第六或第七实施方式的控制的基础上，将在基于电动机12的消耗电流的比较值的规定的比较值变动时间中的变动量超过了规定的比较值变动量阈值之后、比较值进一步减少及增加多次、即将n设为2以上的整数而重复了n次的情况作为用于使电动机12的驱动电力增加的进一步的条件。

即，在本实施方式中，控制单元13在第八实施方式的第一峰值处理的基础上，在重复了n次谷值检测处理与第二峰值检测处理时，实施电力增加处理。

然后，参照图15的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

如图15所示，控制单元13除了峰值检测时刻t0、谷值检测时刻t1以及规定的电流基准值i0之外，还将峰值/谷值检测次数s用作变量。

在步骤S60中，控制单元13判断峰值/谷值检测次数s是否等于n。在步骤S60中，在判断为峰值/谷值检测次数不等于n的情况下，即在步骤S60为否的情况下，进入步骤S41。

另外，在步骤S46为是的情况下，在步骤S61中，控制单元13将峰值检测时刻t0、电流基准值i0以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0，并返回。即，控制单元13对检测出s+1次比较值的峰值、并检测出s次谷值的情况进行复位。即，在本实施方式中，步骤S46、S61、S48～S50相当于谷值检测处理。

进而，在步骤S51为是的情况下，在步骤S62中，控制单元13将谷值检测时刻t1、电流基准值i0以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0，并返回。即，控制单元13对各检测出s+1次比较值的峰值以及谷值的情况进行复位。

另外，在步骤S53为是的情况下，在步骤S63中，控制单元13存储峰值检测时刻t0作为当前时刻t，并且将电流基准值i0作为从当前时刻到变动时间前为止的比较值的最大值Imax(t)。接着，在步骤S64中，控制单元13将谷值检测时刻t1复位为0，并且使峰值/谷值检测次数s递增，并返回。即，控制单元13在检测出比较值的峰值之后，使在第五时间以内检测出一次谷值、进一步在第六时间以内检测出s+1个峰值、检测出s个谷值的次数增加一次。即，在本实施方式中，步骤S51、S62、S53、S63、S64相当于第二峰值检测处理。

另一方面，在步骤S60中，在判断为峰值/谷值检测次数s等于n的情况下，即在步骤S60为是的情况下，在检测出比较值的峰值之后，判断为各检测出n次谷值与峰值，在步骤S65中，控制单元13将峰值检测时刻t0、谷值检测时刻t1、电流基准值i0以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0。之后，通过步骤S55的处理使电动机12的驱动电力增加，并返回。

这样，着眼于在吸尘时当使用者反复进行清扫工具1的前后移动时电动机12的消耗电流增减的情况，将在基于电动机12的消耗电流的比较值的比较值变动时间内的变动量超过了比较值变动量阈值之后、比较值重复减少及增加多次的情况作为用于使电动机12的驱动电力增加的进一步的条件，由此能够更高精度地推断清扫工具1的状态，与仅将比较值与第一阈值、第二阈值进行比较的情况相比，能够提高判定的精度，因此能够设定为，控制单元13在使用者使清扫工具1前后移动时使电动机12的驱动电力增加，在其他情况下难以增加。

特别是，在本实施方式中，由于使用者使清扫工具1多次前进及后退才能够使控制单元13增加电动机12的驱动电力，因此能够抑制在不希望的状况下增加电动机12的驱动电力。

因此，能够兼顾吸尘性能的确保和更高的安全性。

另外，在第八及第九实施方式中，也可以设定多个第一阈值及第一时间的组。

(第十实施方式)

接下来，参照图16对第十实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式是在第八或第九实施方式的控制中组合了第四至第六实施方式的控制的方式。即，具有多个在控制单元13使电动机12的驱动电力增加、减少、或者为0时用于判定它们的阈值与时间的组，并且考虑比较值的变动量以及比较值的减少及增加的重复次数。

参照图16的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在图示的例子中，分别具有多个第三阈值与第三时间的组以及第二阈值与第二时间的组，例如各具有两个，并且对应于第二阈值与第二时间的组而分别设定了第二变动量阈值。

在步骤S3为是的情况下，实施与第四实施方式的步骤S20、S21相同的步骤S66、S67的处理，在步骤S66、S67均为否的情况下，进入步骤S40，在步骤S66、S67中的某一个为是的情况下，进入步骤S11。即，控制单元13在步骤S66、S67均为否的情况下，不实施电动机12的停止，判断是否需要实施电流增加控制。

另外，在步骤S12为否的情况下，实施与第五实施方式的步骤S25相同的步骤S68的处理。

在步骤S68为是的情况下，在步骤S69中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量、即从相对于当前时刻从一个第三时间前进一步到变动时间前为止的比较值的最大值Imax(t-T_BC21a)减去当前时刻的比较值I(t)而得的值是否超过了一个二变动量阈值I_BCd21a。

在骤S69中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量超过了一个第二变动量阈值的情况下，即在步骤S69为是的情况下，进入步骤S7。

另一方面，在步骤S69中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量未超过一个第二变动量阈值的情况下，即在步骤S69为否的情况下，实施与第五实施方式的步骤S26相同的步骤S70的处理。

在步骤S70为是的情况下，在步骤S71中，控制单元13判断基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量、即从相对于当前时刻从其他第三时间前进一步到变动时间前为止的比较值的最大值Imax(t-T_BC21b)减去当前时刻的比较值I(t)而得的值是否超过了其他第二变动量阈值I_BCd21b。

在步骤S71中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量超过了其他第二变动量阈值的情况下，即在步骤S71为是的情况下，进入步骤S7。

另一方面，在步骤S71中，在判断为基于电动机12的消耗电流的比较值的变动时间中的变动量未超过其他第二变动量阈值的情况下，即在步骤S71为否的情况下，返回。同样，在步骤S70为否的情况下，返回。另外，在步骤S68为否的情况下，进入步骤S70。

另外，在基于多个组的逻辑积实施减少电动机12的驱动电力的判定的情况下，只要在步骤S69为是的情况下进入步骤S70、在步骤S68～S71分别为否的情况下返回即可。

这样，具有多个在控制单元13使电动机12的驱动电力增加、减少或者为0时用于判定它们的阈值与时间的组，控制单元13基于多个组的逻辑和或逻辑积实施使电动机12的驱动电力增加的判定、减少的判定、或者为0的判定，从而即使在电动机12的消耗电流存在个体差异的情况下、或者清扫工具1的多个不同的使用状况下，也能够适当地实施电力增加控制和/或电力减少控制。另外，通过考虑比较值的变动量以及比较值的减少及增加的重复次数，能够设定为，对使用者使清扫工具1前后移动的情况进行检测，在使用者使清扫工具1前后移动时实施电力增加控制或电力减少控制，在其他情况下难以实施，并且能够降低由电动机12或者旋转清扫体11的个体差异所引起的电动机12的消耗电流的变动、偏差对电力增加控制、电力减少控制、第一停止控制、第二停止控制的实施判定的影响。

另外，在本实施方式中，也可以构成为，代替具有多个组第三阈值及第三时间、或者在具有多个组第三阈值及第三时间的基础上，具有多个组第四阈值及第四时间

(第十一实施方式)

接下来，参照图17对第十一实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

伴随着清扫工具1的前后运动的基于电动机12的消耗电流的比较值的减少及增加的重复在检测出比较值的峰值到检测出下一个峰值为止的时间、或者从检测出比较值的谷值到检测出下一个谷值为止的时间与通常的使用者使清扫工具1往复一次的时间、例如1.5～2秒相比明显较短的情况下，存在不是由吸尘动作引起的可能性。

因此，在本实施方式中，在第八实施方式的控制的基础上，设定比较值超过规定的值为止的时间的下限值。在图示的例子中，在变动量超过了规定的变动量阈值之后、比较值的减少及增加在规定的短时间内重复了一次的情况下，控制单元13判断为其不是由吸尘动作引起的，不使电动机12的驱动电力增加。即，在本实施方式中，在从第一峰值检测处理到第二峰值检测处理所需的时间为规定的第七时间内的情况下，控制单元13不实施电力增加处理。所谓规定的短时间，例如设为小于规定的第五时间与规定的第六时间之和的一半的时间。

参照图17的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在图17中，首先，实施与第八实施方式的步骤S42、S41相同的步骤S75、S76的处理。

在步骤S75以及步骤S76分别为是的情况下，实施步骤S43～S45的处理。即，在本实施方式中，步骤S75、S76、S43～S45相当于第一峰值检测处理。

另外，在步骤S76为否的情况下，实施步骤S46～S49的处理。即，在本实施方式中，步骤S46～S49相当于谷值检测处理。

进而，在步骤S75为否的情况下，进入步骤S51。在步骤S51为是的情况下，在步骤S77中，控制单元13将峰值检测时刻t0以及谷值检测时刻t1分别复位为0，并返回。即，控制单元13对各检测出一次比较值的峰值以及谷值的情况进行复位。

另一方面，在步骤S51为否的情况下，进入步骤S53。

在步骤S53为是的情况下，在步骤S78中，控制单元13判断当前时刻t是否从峰值检测时刻t0起未经过作为可待机时间的第七时间T_BC12lim2。作为第七时间，例如为对第八实施方式的规定时间T_BC12lim加上第一时间T_BC12而得的值等。

在步骤S78中，在判断为当前时刻从峰值检测时刻起未经过第七时间的情况下，即在步骤S78为是的情况下，在步骤S79中，控制单元13将峰值检测时刻t0以及谷值检测时刻t1分别复位为0，并返回。即，控制单元13在检测出比较值的峰值之后，判断为在短时间内检测出谷值与峰值，对各检测出一次比较值的峰值以及谷值的情况进行复位。

另一方面，在步骤S78中，在判断为当前时刻从峰值检测时刻起经过了第七时间的情况下，即在步骤S78为否的情况下，在检测出比较值的峰值之后，判断为花费比第七时间长的时间在第五时间内检测出一次谷值，并且之后在第六时间内检测出一次峰值，在步骤S80中，控制单元13将峰值检测时刻t0以及谷值检测时刻t1分别复位为0，接着通过电力增加处理即步骤S55的处理使电动机12的驱动电力增加。即，在本实施方式中，步骤S51、S77、S53、S78～S80相当于第二峰值检测处理。

这样，在基于电动机12的消耗电流的比较值的减少及增加在规定的短时间内重复了一次的情况下，控制单元13判断为比较值的增减不是由清扫工具1的前后移动引起的，不使电动机12的驱动电力增加。即，控制单元13能够更确切地捕捉由吸尘动作时的清扫工具1的前后移动引起的比较值的增减和由除此以外的原因引起的比较值的增减，能够更可靠地设定为，控制单元13在使用者使清扫工具1前后移动时使电动机12的驱动电力增加，在其他情况下难以使其增加。

(第十二实施方式)

接下来，参照图18对第十二实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式在第十一实施方式中，在变动量超过了规定的变动量阈值之后、比较值的减少及增加在规定的短时间内重复了多次的情况下，控制单元13判断为其不是由吸尘动作引起的，不使电动机12的驱动电力增加。即，本实施方式是在第九实施方式的控制中追加了第十一实施方式的控制的方式。

参照图18的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与各实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

在图18中，在步骤S46为是的情况下，在步骤S81中，控制单元13将峰值检测时刻t0、电流基准值i0以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0，并返回。即，控制单元13对检测出s+1次比较值的峰值、检测出s次谷值的情况进行复位。在本实施方式中，步骤S46、S81、S48、S49相当于谷值检测处理。

另外，在步骤S51为是的情况下，在步骤S82中，控制单元13将峰值检测时刻t0、谷值检测时刻t1以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0，并返回。即，控制单元13在检测出比较值的峰值之后，对各检测出s+1次谷值与峰值的情况进行复位。同样，在步骤S78为是的情况下，在步骤S83中，控制单元13将峰值检测时刻t0、谷值检测时刻t1以及峰值/谷值检测次数s分别复位为0，并返回。即，控制单元13在检测出比较值的峰值之后，对检测出谷值与峰值的情况进行复位。即，在本实施方式中，步骤S51、S82、S53、S78、S83、S63、S64相当于第二峰值检测处理。

另外，在步骤S78为否的情况下，实施步骤S63、S64的处理。

这样，在基于电动机12的消耗电流的比较值的减少及增加在规定的短时间内重复了多次的情况下，控制单元13判断为比较值的增减不是由清扫工具1的前后移动引起的，不使电动机12的驱动电力增加，从而能够更可靠地设定为，控制单元13在使用者使清扫工具1前后移动时使电动机12的驱动电力增加，在其他情况下难以使其增加。

特别是，在本实施方式中，由于仅在基于电动机12的消耗电流的比较值在规定的短时间内重复了多次增减时不使电动机12的驱动电力增加，因此能够提高用于增加电动机12的驱动电力的判定的精度，能够抑制尽管在需要电动机12的驱动电力的增加的状况下也不增加的情况。

(第十三实施方式)

接下来，参照图19以及图20对第十三实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

例如，在对毛较深的地毯等旋转清扫体11的旋转负载为规定以上的被吸尘面F进行吸尘时，对电动机12施加锁定，产生过大电流，由此在第二至第十二实施方式中，控制单元13有时会使电动机12强制停止。在该情况下，若在再次接通电动吸尘器VC的电源之前控制单元13未使电动机12旋转，则在对上述那样的旋转清扫体11的旋转负载为规定以上的被吸尘面F进行吸尘时，使用者可能需要多次再次接通电源。因此，在本实施方式中，控制单元13在将电动机12的驱动电力设为0的状态下，当检测出由伴随着旋转清扫体11的旋转的电动机12的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使电动机12再起动。

即，当在旋转清扫体11的旋转负载为规定以上的被吸尘面F上使清扫工具1前后移动时，通过旋转清扫体11旋转而使电动机12旋转，电动机12作为发电机进行驱动。在本实施方式中，在由电动机12的发电产生了规定电力以上的电动势的情况下，使电动机12再起动。即，即使在使电动机12强制停止的状态下，当伴随着使用者使清扫工具1在被吸尘面F上前后移动的操作而经由旋转清扫体11使电动机12旋转时，控制单元13使电动机12自动地再起动。

控制单元13具有存储使电动机12强制停止的情况的功能。另外，控制单元13具有测定由伴随着旋转清扫体11的旋转而旋转的电动机12的发电引起的电动势、即电动势电压(日文：起電圧)或电动势电流(日文：起電流)的功能。

而且，控制单元13在电动机12因过负载而被强制停止的情况下，检测电动机12的电动势，在其有效值在一定时间内持续超过规定电力时，控制单元13使电动机12再起动。更具体而言，控制单元13在满足了以下的(a)～(f)中的某一个条件时，使电动机12再起动。

(a)检测出的电动势电压为直流、且在一定时间内持续超过规定的电压阈值V_BC31情况。

(b)检测出的电动势电压为直流、且在一定时间内持续低于规定的电压阈值－V_BC31的情况。

(c)检测出的电动势电压为交流、且其平滑后的绝对值在一定时间内持续超过规定的电压阈值V_BC31的情况。

(d)检测出的电动势电流为直流、且在一定时间内持续超过规定的电流阈值I_BC31的情况。

(e)检测出的电动势电流为直流、且在一定时间内持续低于规定的电流阈值－I_BC31的情况。

(f)检测出的电动势电流为交流、且其平滑后的绝对值在一定时间内持续超过规定的电流阈值I_BC31的情况。

参照图19以及图20的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。

如图19所示，在步骤S85中，控制单元13判断电动机12是否已被强制停止。在步骤S85中，在判断为电动机12未被强制停止的情况下，即在步骤S85为否的情况下，返回。另一方面，在步骤S85中，在判断为电动机12已被强制停止的情况下，即在步骤S85为是的情况下，控制单元13实施步骤S86的电动机再起动控制。

在图20中，示出电动机再起动控制的具体例。另外，在图20中，示出了基于伴随着电动机12的旋转的直流的电动势电流的控制，但关于基于直流的电动势电压的控制，仅阈值与基于电动势电流的控制不同，因此能够进行相同的处理，因而省略说明。另外，基于伴随着电动机12的旋转的交流的电动势电流、或者电动势电压的控制不需要以下的步骤S88的处理。

在步骤S87中，控制单元13判断电动势电流的有效值Iv(t)是否在一定时间T_BC31内持续超过电流阈值I_BC31。

在步骤S87中，在判断为电动势电流的有效值未在一定时间内持续超过电流阈值、即电动势电流的有效值超过电流阈值的时间为一定时间以下、或者电动势电流的有效值未超过电流阈值的情况下，即在步骤S87为否的情况下，在步骤S88中，控制单元13判断电动势电流的有效值Iv(t)是否在一定时间T_BC31内持续低于负的电流阈值－I_BC31。

在步骤S88中，在判断为电动势电流的有效值在一定时间内持续低于负的规定的电流阈值的情况下，即在步骤S88为是的情况下，在步骤S89中，控制单元13使电动机12再起动，并结束控制。在使电动机12再起动的情况下，控制单元13优选使电动机12的驱动电力为第一驱动电力以下。在本实施方式中，在使电动机12再起动时，控制单元13以驱动电力“小”使电动机12起动。即，控制单元13将PWM信号的占空比DC设定为与驱动电力“小”对应的占空比DC_Lo。根据需要，在步骤S88的处理之后，控制单元13待机一定时间。

另一方面，在步骤S88中，在判断为电动势电流的有效值未在一定时间内持续低于负的电流阈值、即电动势电流的有效值低于负的电流阈值的时间为一定时间以下、或者电动势电流的有效值未低于负的电流阈值的情况下，即在步骤S88为否的情况下，不使电动机12再起动而结束控制。

另外，在步骤S87中，在判断为电动势电流的有效值在一定时间内持续超过电流阈值的情况下，即在步骤S87为是的情况下，进入步骤S89。

这样，控制单元13在将电动机12的驱动电力设为0的状态下，当检测出由伴随着旋转清扫体11的旋转的电动机12的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使电动机12再起动，由此，特别是在旋转清扫体11容易锁定的、毛较深的地毯等被吸尘面F进行吸尘时，使用者通过进行使清扫工具1在被吸尘面F上移动的吸尘动作，能够使电动机12以及旋转清扫体11再起动。

(第十四实施方式)

接下来，参照图21对第十四实施方式进行说明。另外，对与各实施方式相同的构成以及作用标注相同的附图标记并省略其说明。

本实施方式的控制单元13在将电动机12的驱动电力设为0的状态下，当在规定时间以内多次检测出由伴随着旋转清扫体11的旋转的电动机12的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使电动机12再起动。

更具体而言，控制单元13在满足第十三实施方式的(a)～(f)中的某一个条件、且之后在规定时间以内满足与这些(a)～(f)对应的以下的(a')～(f')时，使电动机12再起动。即，控制单元13在(a)及(a')、或者(b)及(b')、或者(c)及(c')、或者(d)及(d')、或者(e)及(e')、或者(f)及(f')中的某一个的情况下，使电动机12再起动。

(a')检测出的电动势电压为直流、且在一定时间内持续低于规定的电压阈值－V_BC31的情况。

(b')检测出的电动势电压为直流、且在一定时间内持续超过规定的电压阈值V_BC31的情况。

(c')检测出的电动势电压为交流、且其平滑后的绝对值在一定时间内持续超过规定的电压阈值V_BC31的情况。

(d')检测出的电动势电流为直流、且在一定时间内持续低于规定的电流阈值－I_BC31的情况。

(e')检测出的电动势电流为直流、且在一定时间内持续超过规定的电流阈值I_BC31的情况。

(f')检测出的电动势电流为交流、且其平滑后的绝对值在一定时间内持续超过规定的电流阈值I_BC31的情况。

参照图21的流程图，示出由本实施方式的控制单元13进行的电动机12的控制的具体例。另外，对与第十三实施方式相同的处理标注相同的步骤编号并省略说明。

如图21所示，控制单元13使用作为反电动势检测时刻的反电动势电流检测时刻tv0以及表示最初检测出的反电动势的正负的反电动势正负标志ivn作为变量。在本实施方式中，反电动势正负标志ivn分别对应于最初检测出正的反电动势为1、最初检测出负的反电动势为0。另外，在图21所示的例子中，当在规定时间以内检测出正负各一次由伴随着旋转清扫体11的旋转的电动机12的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使电动机12再起动。而且，与第十三实施方式相同，虽然示出了基于伴随着电动机12的旋转的直流的电动势电流的控制，但基于直流的电动势电压的控制仅阈值与基于电动势电流的控制不同，因此能够进行相同的处理，因而省略说明。另外，基于伴随着电动机12的旋转的交流的电动势电流或者电动势电压的控制分别不需要以下的步骤S88、S95、S97的处理以及反电动势正负标志ivn。

具体地，在步骤S90中，控制单元13判断反电动势电流检测时刻tv0是否为0、即是否未检测出反电动势电流。

在步骤S90中，在判断为反电动势电流检测时刻为0、即未检测出反电动势电流的情况下，即在步骤S90为是的情况下，控制单元13进入步骤S87。另外，在步骤S87为是的情况下，在步骤S91中，控制单元13存储当前时刻t作为反电动势电流检测时刻tv0，并且将反电动势正负标志ivn设定为1，返回。即，控制单元13存储最初检测出的反电动势电流为正的情况。

另外，在步骤S88为是的情况下，在步骤S92中，控制单元13存储当前时刻t作为反电动势电流检测时刻tv0，并且将反电动势正负标志ivn设定为0，返回。即，控制单元13存储最初检测出的反电动势电流为负的情况。在步骤S88为否的情况下，原样地返回。

另外，在步骤S90中，在判断为反电动势电流检测时刻不为0、即检测出一次反电动势电流的情况下，即在步骤S90为否的情况下，在步骤S93中，控制单元13判断当前时刻t是否从反电动势电流检测时刻tv0起经过了作为再起动待机上限时间的规定时间T_BC31lim。

在步骤S93中，在判断为当前时刻从反电动势电流检测时刻起经过了规定时间的情况下，即在步骤S93为是的情况下，在步骤S94中，控制单元13将反电动势电流检测时刻tv0复位为0，并返回。即，控制单元13对检测出正的反电动势的情况进行复位。

另一方面，在步骤S93中，在判断为当前时刻从反电动势电流检测时刻起未经过规定时间的情况下，即在步骤S93为否的情况下，在步骤S95中，控制单元13判断反电动势正负标志ivn是否为0、即判断最初检测出的反电动势电流的正负。

在步骤S95中，在判断为反电动势正负标志为0、即最初检测出的反电动势电流为负的情况下，即在步骤S95为是的情况下，控制单元13实施与步骤S87相同的步骤S96的处理。另外，在步骤S95中，在判断为反电动势正负标志不为0、即最初检测出的反电动势电流为正的情况下，即在步骤S95为否的情况下，控制单元13实施与步骤S88相同的步骤S97的处理。

然后，在步骤S96、S97中的某一个为是的情况下，在步骤S98中，控制单元13将反电动势电流检测时刻tv0复位为0，通过步骤S89的处理使电动机12再起动，并返回。

另一方面，在步骤S96、S97分别为否的情况下，分别返回。

这样，控制单元13在将电动机12的驱动电力设为0的状态下，当在规定时间以内多次检测出由伴随着旋转清扫体11的旋转的电动机12的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使电动机12再起动，由此，特别是在对旋转清扫体11容易锁定的、毛较深的地毯等被吸尘面F进行吸尘时，使用者通过进行使清扫工具1在被吸尘面F上移动的吸尘动作，能够使电动机12以及旋转清扫体11再起动。

特别是，在本实施方式中，由于使用者至少使清扫工具1前进及后退才能够使控制单元13再起动电动机12，因此能够抑制在不希望的状况下再起动电动机12以及旋转清扫体11。

另外，在上述各实施方式中，清扫工具1并不局限于利用由电动鼓风机3的驱动产生的负压而从集尘口100向分离部4吸入尘埃的装置，也可以是通过旋转清扫体11的旋转力将扫起的尘埃送入分离部的装置。

另外，上述的各实施方式在不脱离发明的主旨的范围内可以任意组合。

对本发明的几个实施方式进行了说明，但这些实施方式是作为例子而提出的，并不意图将发明的范围限定于这些实施方式。这些新的实施方式能够以其他各种方式实施，在不脱离发明的主旨的范围内，能够进行各种省略、替换、变更。这些实施方式及其变形包含在发明的范围、主旨中，并且包含在权利要求书所记载的发明及其等效的范围中。

Claims (19)

1.一种清扫工具，其特征在于，具备：

电动机；

旋转清扫体，通过该电动机旋转；以及

控制单元，控制所述电动机，

所述控制单元在所述电动机的驱动电力为规定的第一驱动电力以下的驱动状态下，当基于所述电动机的消耗电流的比较值在规定的第一时间内持续超过规定的第一阈值时，使所述电动机的驱动电力增加，在所述电动机的驱动电力为大于所述规定的第一驱动电力的规定的第二驱动电力以上的驱动状态下，当所述比较值在规定的第二时间内持续低于规定的第二阈值时，使所述电动机的驱动电力减少。

2.如权利要求1所述的清扫工具，其特征在于，

所述第二阈值比所述第一阈值小。

3.如权利要求1或2所述的清扫工具，其特征在于，

所述第二时间比所述第一时间长。

4.如权利要求1至3中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在所述电动机的起动和所述电动机的驱动电力的变更中的至少某一方的之后的一定时间，至少不进行与所述电动机的驱动电力的变更相关的处理。

5.如权利要求1至4中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在所述电动机的驱动电力为所述规定的第一驱动电力以下的驱动状态下且所述比较值在规定的第三时间内持续超过大于所述规定的第一阈值的规定的第三阈值时、以及所述电动机的驱动电力为所述规定的第二驱动电力以上的驱动状态下且所述比较值在规定的第四时间内持续超过大于所述规定的第二阈值的规定的第四阈值时中的至少某一个情况下，将所述电动机的驱动电力设为0。

6.如权利要求5所述的清扫工具，其特征在于，

所述第三时间为所述第一时间以下。

7.如权利要求5所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在所述电动机的驱动电力为所述第一驱动电力以下的驱动状态下，在所述比较值超过所述第三阈值的情况下，不进行基于所述比较值、所述第一阈值以及所述第一时间的所述电动机的驱动电力的增加的处理。

8.如权利要求5至7中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元具有多个所述第三阈值与所述第三时间的组、以及所述第四阈值与所述第四时间的组中的至少某一个组，基于多个所述组的逻辑和或逻辑积来实施将所述电动机的驱动电力设为0的判定。

9.如权利要求5至8中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元将规定的变动时间内的所述比较值的变动量超过规定的变动量阈值的情况作为用于将所述电动机的驱动电力设为0的进一步的条件。

10.如权利要求5至9中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在将所述电动机的驱动电力设为0的状态下，当检测出由伴随着所述旋转清扫体的旋转的所述电动机的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使所述电动机再起动。

11.如权利要求5至9中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在将所述电动机的驱动电力设为0的状态下，当在规定时间以内多次检测出由伴随着所述旋转清扫体的旋转的所述电动机的旋转产生的规定电力以上的反电动势时，使所述电动机再起动。

12.如权利要求1至11中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元具有多个所述第一阈值与所述第一时间的组、以及所述第二阈值与所述第二时间的组中的至少某一个组，基于所述多个组的逻辑和或逻辑积来实施使所述电动机的驱动电力增加的判定和使所述电动机的驱动电力减少的判定中的至少某一个。

13.如权利要求1至12中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元将规定的比较值变动时间内的所述比较值的变动量超过规定的比较值变动量阈值的情况作为用于使所述电动机的驱动电力增加和用于使所述电动机的驱动电力减少中的至少某一个的进一步的条件。

14.如权利要求13所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元将所述变动量超过了所述比较值变动量阈值之后、所述比较值重复减少及增加一次或多次的情况作为用于使所述电动机的驱动电力增加的进一步的条件。

15.如权利要求14所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元在所述比较值的减少及增加在规定的短时间内重复的情况下，不使所述电动机的驱动电力增加。

16.如权利要求1至15中任一项所述的清扫工具，其特征在于，

所述控制单元以使所述旋转清扫体的被吸尘面侧成为从后方朝向前方的旋转方向的方式控制所述电动机的旋转方向。

17.如权利要求16所述的清扫工具，其特征在于，

所述清扫工具具备遮挡物，该遮挡物位于所述旋转清扫体的前方。

18.如权利要求16或17所述的清扫工具，其特征在于，

所述清扫工具具备集尘口，该集尘口位于所述旋转清扫体的前方。

19.一种电动吸尘器，其特征在于，

该电动吸尘器具备权利要求1至18中任一项所述的清扫工具。

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