CN114337032A - 轴向间隙型马达及车辆 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种轴向间隙型马达和具备该马达的车辆，其能够抑制行驶中的转子的意想不到的共振。轴向间隙型马达包含：转子，其支承于旋转轴；第一定子，其与转子沿着旋转轴具有规定空隙地对置配置；第二定子，其相对于转子在与第一定子相反的一侧具有规定空隙地对置配置；定子移动单元，其使在旋转轴的周向上的第一定子和第二定子的相对位置可变；转子振动检测单元，其检测转子的振动状态，其中定子移动单元根据所检测的转子的振动状态的变化，使第一定子和第二定子中的至少一方相对于另一方绕轴旋转。

Description

轴向间隙型马达及车辆
技术领域
本发明涉及轴向间隙型马达(アキシャルギャップ型モータ)及具备该马达的车辆。
背景技术
作为移动单元的汽车具有优异的便利性，乘坐汽车能够去到各种各样的场所。近年来，考虑到环境负荷，也促进了搭载有电动马达来代替往复式引擎(レシプロエンジン)的电动车辆的开发。
作为可搭载于车辆的电动马达，虽然径向间隙式马达广泛普及，但是也推进了例如专利文献1或专利文献2记载的轴向间隙型马达的开发。这种轴向间隙型马达作为下一代车载马达有望实现小型化，具备圆盘状转子和定子，所述圆盘状转子在周向上排列固定有多个磁体，所述定子具有沿周向排列的多个线圈，与转子在轴向上以规定空隙而对置配置。轴向间隙型马达因为转子和定子在轴向上具有规定空隙地对置配置，所以比较容易实现薄型化，非常适合作为车辆用电动马达。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2019－208297号公报
专利文献2：日本特开2005－117834号公报
发明内容
发明所要解决的问题
不限于上述的专利文献，不能说当前技术适当满足了市场需求，也存在以下叙述的课题。
例如在上述的各专利文献中，虽然通过缩小转子和定子间的空隙能够增强转矩，但是因为转子的振动或偏心的影响在高速旋转区域特别大，所以这种马达损坏的可能性也高。
与此相对，例如通过扩大转子和定子之间的空隙，也能够避免其风险。另外，通过变更转子和定子的位置来减少磁链数(鎖交磁束数)而提高最高转速的技术也为人所知，但会招致磁阻增加或磁链的减少，所以马达的效率会变差。
另外，为了避免转子和定子的接触，只要能够高精度地按转速预测转子的振动即可，但因为特别是在搭载于车辆的马达中，也存在由行驶中的路面输入引起的来自外部的振动输入、由变速器等的自激振动(油跳跃(オイルホップ)或齿轮振动等)引起的干扰影响，所以转子会因这种干扰影响等而发生不期望的共振。
本发明是鉴于上述课题作为示例而完成的，其目的在于，提供一种轴向间隙型马达和具备该马达的车辆，其能够抑制行驶中的转子的不期望的共振。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，(1)本发明之一实施方式的轴向间隙型马达包含：转子，其被支承于旋转轴；第一定子，其与所述转子沿着所述旋转轴具有规定空隙地对置配置；第二定子，其相对于所述转子在与所述第一定子相反的一侧具有规定空隙地对置配置；定子移动单元，其使在所述旋转轴的周向上的所述第一定子和所述第二定子的相对位置可变；转子振动检测单元，其检测所述转子的振动状态，其中，所述定子移动单元根据所检测的所述转子的振动状态的变化，使所述第一定子和所述第二定子中的至少一方相对于另一方绕轴旋转。
此外，在上述(1)所述的轴向间隙型马达中，(2)优选的是，所述转子振动检测单元检测由外部激振引起的所述转子的固有振动频率的变化，所述定子移动单元使所述第一定子和所述第二定子中的至少一方相对于另一方绕轴旋转，以使因所述外部激振而变化的所述转子的固有振动频率和所述马达的固有振动频率不一致。
另外，在上述的(1)或(2)所述的轴向间隙型马达中，(3)优选的是，还具备在第一模式和第二模式之间可进行切换的控制装置，所述第一模式是所述第一定子的齿和所述第二定子的齿正对，可产生第一转矩的模式；所述第二模式是所述第一定子的齿和所述第二定子的齿不正对，可产生转矩比所述第一转矩低且抑制了经时波动的第二转矩的模式。
另外，在上述的(1)～(3)中任一项所述的轴向间隙型马达中，(4)优选的是，所述定子移动单元包含使所述第一定子及所述第二定子中的至少一方沿着所述旋转轴移动的轴向移动单元，所述第一定子和所述第二定子中的至少一方根据所检测的所述转子的振动状态的变化，相对于另一方一边绕所述轴旋转一边沿着所述旋转轴方向移动。
另外，为了解决上述课题，(5)本发明之一实施方式的车辆具备上述的(1)～(4)中任一项所述的轴向间隙型马达。
发明效果
根据本发明，能够防止不期望的转子的共振现象，能够避免转子和定子接触。
附图说明
图1是表示实施方式的轴向间隙型马达的剖面的示意图。
图2是表示实施方式的轴向间隙型马达中的转子和定子的位置关系的示意图。
图3是表示搭载于车辆的外部激振传感器和其控制单元的示意图。
图4是分别表示转子振动检测单元和定子移动单元的示意图。
图5是对一对定子的相对位置关系及状态的过渡进行说明的示意图。
图6是实施方式的车辆的功能方框图。
图7是表示每转速的频率－振幅特性之一例的示意图。
图8是表示实施方式的轴向间隙型马达的控制方法的流程图。
图9是对变更了一对定子的相对位置时的由转子产生的共振现象的避免进行说明的示意图。
具体实施方式
接着，对用于实施本发明的优选实施方式进行说明。另外，关于以下详细描述的以外的结构，例如也可以将包含上述专利文献在内的公知的种种车辆构造及轴向间隙型马达的构造补充进去。
＜轴向间隙型马达100＞
图1及2示意地表示本实施方式的轴向间隙型马达100的构造。
本实施方式的轴向间隙型马达100是搭载于后述的车辆V的电动马达，包含转子10、第一定子20、第二定子30、定子移动单元40及转子振动检测单元50等而构成。该轴向间隙型马达100由搭载于车辆V的控制单元60(后述)控制。
此外，作为车辆V，可例示搭载电动马达作为驱动力的公知的电动汽车或混合动力汽车。另外，本实施方式的轴向间隙型马达100可适用作为用于上述车辆V的动力的电动马达，但不限于这种用途，例如也可适用作为如日本特开2015－2587号公报所例示那样的车辆用发电体。
如图1所示，该轴向间隙型马达100具备收纳上述转子10等的马达壳体2。马达壳体2安装于车辆V，经由公知的滚珠轴承等轴承与旋转轴1连接，该旋转轴1与转子10成为一体，用于将来自该马达的驱动力传递给驱动轴。
如上所述，转子10固定支承于旋转轴1。由示意性的图2可知，本实施方式的转子10呈在中央具有圆形开口的圆盘形状，通过由公知的磁性体材料构成的磁体，以规定的模式实施N/S磁极的磁化。另外，转子10例如也可以在保持于转子保持环P1及适配器P2之间的状态下，固着于旋转轴1。
转子10配置为与后述的一对第一定子20及第二定子30在轴向上对置。因此，通过在转子10的表面和背面分别配设上述磁性体材料(与第一定子20对置的磁体11a和与第二定子30对置的磁体11b)，来在转子10的两面实施上述的N/S磁极的磁化。
第一定子20与上述的转子10沿着旋转轴1具有规定空隙(轴向的间隙)地对置配置。这种第一定子20由平板状的基圆盘22和多个第一齿21构成，所述平板状的基圆盘22在中央具有圆形开口，以使上述的旋转轴1可穿过；所述多个第一齿21分别沿着周向并排配置在该基圆盘22中的与转子10对置的面上。
此外，在第一定子20的各个第一齿21上经由公知的绝缘体而卷绕有多个绕组部(未图示)。此外，关于定子构造的更详细的构造，例如也可以参照专利文献1等公知的轴向间隙型马达的定子构造。另外，第一定子20材质也没有特别限制，可应用包含上述专利文献在内的公知的材料。
第二定子30相对于转子10在与第一定子20相反的一侧具有规定空隙地对置配置。这种第二定子30除了朝向不同这一点以外，具有与第一定子20同样的构造及材质，由平板状的基圆盘32和多个第二齿31构成，所述平板状的基圆盘32在中央具有圆形开口，以使上述的旋转轴1可穿过；所述多个第二齿31分别沿着周向并排配置在该基圆盘32中的与转子10对置的面上。
定子移动单元40具有使上述的第一定子20和第二定子30的相对位置可变的功能。更具体地说，本实施方式的定子移动单元40具备旋转移动机构41和轴向移动机构42而构成。
该定子移动单元40中的旋转移动机构41使上述旋转轴1的周向(绕轴)上的第一定子20和第二定子30的相对位置(更具体地说，彼此齿的周向上的相对位置(相位))可变。作为这种旋转移动机构41的构造，例如可例示公知的齿轮机构等，能够在后述的控制单元60的控制下，使第一定子20和第二定子30的相对位置可变。
此外，在图1中，在第一定子20和第二定子30双方分别设有旋转移动机构41，但不限于该方式，只要在第一定子20和第二定子30中的至少一方配置有旋转移动机构41即可。换句话说，第一定子20和第二定子30不限于分别绕轴旋转而使相对位置可变的例子，也可以是通过至少一方相对于另一方旋转而使相对位置变化的方式。
另外，定子移动单元40中的轴向移动机构42使沿着上述旋转轴1的轴向上的第一定子20和第二定子30的相对位置(换句话说，空隙的长度(空隙长度))可变。作为这种轴向移动机构42的构造，例如可例示公知的致动器(工作缸机构或齿轮机构)等。通过该轴向移动机构42，能够在后述的控制单元60的控制下，使固定有定子的零件通过滚珠轴承等而可动，或者通过安装于定子基座的致动器而转变位置等。
转子振动检测单元50具有检测上述转子10的振动状态的功能。这里，转子10的振动状态会因转子10的转速、转子10的伴随绕轴旋转的面窜动、轴向间隙型马达100的振动(即马达壳体2的振动)、从路面形状受到的振动等而变化。因此，为了检测影响转子10的振动状态的上述参数，本实施方式的转子振动检测单元50包含转子传感器S1和外部激振传感器S2而构成。
其中，作为转子传感器S1，在本实施方式中，包含可检测转子10的旋转时的面窜动(沿着轴向的振动、抖动)的振动频率检测传感器51、可检测转子10的转速的转速检测传感器52而构成。这些转子传感器S1的具体例也可以使用例如非接触式的光学传感器或超声波传感器等公知的种种检测传感器。
另外，作为外部激振传感器S2，在本实施方式中，包含马达振动检测传感器53和轮胎振动检测传感器54而构成，所述马达振动检测传感器53设置于马达壳体2，可检测轴向间隙型马达100整体的振动；所述轮胎振动检测传感器54可检测车辆V在行驶中经由轮胎受到的由路面的凹凸等引起的振动。
这些外部激振传感器S2的具体例例如除了可应用上述的光学传感器等以外，还可应用变压器方式或标尺方式等接触式位移传感器等公知的种种传感器。
此外，在本实施方式中，作为会给轴向间隙型马达100的转子10的旋转造成影响的外部激振，例示了马达自身的振动和来自路面的振动，但不限于这些，也可以考虑其他振动。
＜定子移动控制的方式＞
接着，也参照图4及5对本实施方式的第一定子20和第二定子30的相对移动(位移)的形态进行说明。
本实施方式的轴向间隙型马达100的两个定子以夹着一个转子的形式排列，通过这两个定子赋予给转子的电磁激振力，马达具有固有振动。虽然该固有振动能够利用周知的方法预先计算出，但是转子的固有振动特别是在高速旋转区域中会因上述的干扰影响或自激振动等而变化。
因此，在本实施方式的轴向间隙型马达100中，上述的转子振动检测单元50为检测由外部激振引起的转子的固有振动频率的变化的结构。而且，定子移动单元40使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方位移，以使因上述外部激振而变化的转子10的固有振动频率和马达的固有振动频率不一致。
这时，定子移动单元40进行使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方绕轴旋转的控制。
此外，定子移动单元40除了可以进行上述绕轴的旋转控制以外，还可以进行使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方沿轴向移动(接近或远离)的控制。由此，例如在转子的振动都没有因定子的绕轴的相对位置变更而收敛的情况等下，通过进一步进行沿着轴向的空隙长度的控制，能够减少赋予给转子的力而抑制转子的共振。
图5表示使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方绕轴旋转的例子。
由同图可知，轴向间隙型马达100的第一定子20及第二定子30通过在控制单元60的控制下使至少一方相对于另一方相对地移动，能够取得第一状态～第三状态中的任一种状态。
首先，在第一状态下，第一定子20的第一齿21和第二定子30的第二齿31成为夹着转子10而相互正对的状态。换句话说，在该第一状态下，第一定子20和第二定子30以第一定子20的第一齿21的相位和第二定子30的第二齿31的相位一致的方式被定位。
此外，除了能够实现避免上述转子共振的目的以外，在该第一状态下的轴向间隙型马达100中，作为第一模式，还能够产生例如对运动行驶或恶劣道路行驶等有效的相对高的转矩的第一转矩。因此，在未产生转子共振的情况下，例如驾驶员通过变更为第一状态至第三状态中的任意状态，能够实现使马达的最大转矩增加而选择强劲的行驶模式，或者选择抑制了转矩波动的舒适行驶模式。
另外，在第二状态下，第一定子20的第一齿21和第二定子30的第二齿31成为夹着转子10而相位偏离了90°的状态。换句话说，在该第二状态下，第一定子20和第二定子30以第一定子20的第一齿21的一半和第二定子30的第二齿31的一半正对的方式被定位。
在该第二状态下的轴向间隙型马达100中，作为上述的第一模式和后述的第二模式的中间的第三模式，能够发挥平衡了两种模式的转矩特性。
在第三状态下，第一定子20的第一齿21和第二定子30的第二齿31成为夹着转子10而相位偏离了180°的状态。换句话说，在该第三状态下，第一定子20和第二定子30以第一定子20的第一齿21和第二定子30的非齿部正对的方式被定位。
在该第三状态下的轴向间隙型马达100中，作为第二模式，能够产生转矩比上述第一转矩低且抑制了经时波动的第二转矩。
这样，本实施方式的轴向间隙型马达100构成为在第一模式和第二模式之间可进行切换，所述第一模式是第一定子20的第一齿21和第二定子30的第二齿31正对，可产生第一转矩；所述第二模式是该第一齿21和第二齿31不正对，可产生转矩比第一转矩低且抑制了经时波动(转矩波动)的第二转矩。
由此，例如在运动行驶或在恶劣道路上行驶时需要比较大的转矩(该情况下，容许某种程度的经时波动)的情况下，通过使第一定子20和第二定子30的相对位置变化成上述第一模式，能够提高产生转矩。
另外，例如在高速行驶时或市区行驶时等在加减速比较少的道路上行驶时，通过例如使第一定子20和第二定子30的相对位置发生变化而得到上述第二模式的状态，能够兼得低油耗和行驶舒适性两者。
＜轴向间隙型马达100的控制方法＞
接着，也参照图6～8对本实施方式的轴向间隙型马达100的控制方法进行说明。此外，以下详细描述的控制方法被程序化，由搭载于车辆V的控制单元60执行。
这种控制程序也可以保存在搭载于车辆V的保存装置MR中，或者可经由外部通信装置CS从车外经由云等公知的网络NET而下载。
控制单元60是具备存储器或CPU并可搭载于车辆的公知的计算机，如图6所示，包含转子信息取得部61、外部激振信息取得部62、频率表参照部63、定子位置控制部64及提示部65而构成。
其中，转子信息取得部61具有经由上述转子传感器S1取得转子10的信息(在本例中，与转速或振动频率有关的信息)的功能。
另外，外部激振信息取得部62具有经由上述外部激振传感器S2取得会给转子10的旋转造成影响的来自外部的激振信息的功能。
另外，频率表参照部63具有参照后述的表示按每指定转速所规定的频率和振幅的关系的频率/振幅表的功能。在本实施方式中，采用两个定子夹着转子的结构，通过这两个定子赋予给转子的电磁激振力，马达具有固有振动。
但是，该固有振动会使电磁激振力因定子的相对位置而变化。
因此，在本实施方式中，通过模拟或实验等预先计算出轴向间隙型马达100每指定转速具有的固有振动频率，规定了可判别这种固有振动频率的频率/振幅表。
作为一例，图7表示轴向间隙型马达100的转速为3000～6000rpm时参照的频率/振幅表。根据该表，本实施方式的轴向间隙型马达100具备转速分别在R1～R3附近具有共振点的特性，这是能够理解的。此外，上述是一个例子，在其他转速域中也同样能够通过实验或模拟来规定频率/振幅表。
返回图6，定子位置控制部64具有经由上述的定子移动单元40使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方相对移动的功能。
另外，提示部65经由后述的扬声器SP或显示器DP可提示轴向间隙型马达100的工作状况等。
本实施方式的车辆V具有导航装置NS、提示装置DS、外部通信装置CS及保存装置MR等而构成。此外，如上所述，车辆V除了上述以外，还可搭载公知的车载传感器或设备。
导航装置NS内置有用于取得车辆位置信息的GPS装置、地域名称或建筑物等地图信息。
在本实施方式中，提示装置DS包含可车载的公知的扬声器SP和显示器DP而构成。其中，显示器DP也可以兼用作后述的导航装置NS的监视器。
外部通信装置CS可例示公知的通信装置，所述公知的通信装置能够利用例如利用了智能手机的分组通信、以面向连接的服务为代表的下一代汽车无线通信技术，在车内进行与外部的各种信息通信。
保存装置MR可例示例如公知的硬盘驱动器或非易失性存储器等，是一种可根据需要暂时记录关注事件的装置。
＜关注对象检测方法＞
接着，参照图8对轴向间隙型马达100的控制方法进行更具体地说明。这里，设想例如在轴向间隙型马达100的产生转矩变大时或有外部激振时，由定子产生的电磁力(洛伦兹力)变大，从而赋予给转子的振动影响增大，或者因路面输入或齿轮振动而赋予给转子的振动变得复杂。
因此，在本实施方式中，为了避免转子10因这种振动影响的增大或复杂化而共振，在不断监控转子10的振动状态的同时预测固有振动是否一致的情况下，变更一对定子的相对位置。
由此，能够变更由定子产生的振动(电磁力、洛伦兹力)的频率成分，能够避免转子10共振而与定子接触的共振(危险速度)。
即，控制单元60首先在步骤1中取得来自上述外部激振传感器S2的外部激振信息。然后，在判定为检测到了给转子10的旋转造成影响的程度的外部激振时(在步骤1中为是)，接下来，在步骤3中，经由转速检测传感器52检测轴向间隙型马达100的转速。
另一方面，在判定为未检测到上述的外部激振时(在步骤1中为否)、接下来，在步骤2中，判定轴向间隙型马达100的产生转矩是否为规定值以上。此外，给转子10的旋转造成影响的程度的产生转矩的具体值因为也因马达的特性而不同，所以预先通过实验或模拟而计算出。
然后，在步骤2中判定为产生转矩低于规定值的情况(在步骤2中为否)下，控制单元60再次回到步骤1中，继续进行处理。另外，在步骤2中判定为产生转矩为规定值以上的情况(在步骤2中为是)下，执行上述步骤3的处理。
在步骤3中检测到了轴向间隙型马达100的转速之后，在接下来的步骤4中，控制单元60参照与所检测到的转速相对应的频率/振幅表。由此，能够判别在哪个频带发生了转子10的共振。
接下来，在步骤5中，经由上述的振动频率检测传感器51检测转子10的振动频率。这时，成为在转子10的旋转中增加了上述振动影响的增大或复杂化的要素的状态。换句话说，这时，转子振动检测单元50检测由外部激振引起的转子10的固有振动频率的变化。
在接下来的步骤6中，控制单元60一边参照上述的频率/振幅表，一边判定所检测到的转子10的振动频率是否接近共振点。然后，在判定为该转子10的振动未达到共振的情况下(在步骤6中为否)，在包含逆变器等的驱动系统为非关闭的情况下(在步骤7B中为否)，再次回到步骤1中，继续进行上述的处理。
另一方面，在判定为转子10的振动频率接近共振点的情况下(在步骤6中为是)，在接下来的步骤7A中，控制单元60变更定子的位置。更具体地说，定子移动单元40在该控制单元60的控制下，使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方绕轴旋转，以使因外部激振而变化的转子的固有振动频率(在步骤5中检测到的)和马达的固有振动频率(参照频率/振幅表)不一致。
例如，控制单元60在变更前的上述判定时的定子状态为上述第一状态时，变更为第二状态或第三状态中的任一种，以使转子的固有振动频率和马达的固有振动频率不一致。由此，如图9所示，变化后的转子10的固有振动频率和新的马达的固有振动频率(例如第二状态)不一致，能够避免转子10共振而与定子接触的共振(危险速度)。
此外，在图9中，用细实线表示定子的初始位置处的频率和振幅的关系，用点划线表示转子的固有振动，用双点划线表示从初始位置移动了规定距离之后的定子位置处的频率和振幅的关系，用点线表示施加了某种干扰的状态下的转子的固有振动，用粗(浓)实线表示施加了其他某种干扰的状态下的转子的固有振动，用虚线表示进一步从初始位置移动了其他规定距离之后的定子位置处的频率和振幅的关系。
这样，本实施方式的定子移动单元40根据所检测的转子10的振动状态的变化，使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方绕轴旋转。
这时，控制单元60也可以进一步根据检测的转子的振动状态的变化，使第一定子20和第二定子30中的至少一方相对于另一方一边绕轴旋转一边沿旋转轴方向移动。由此，在高速旋转时，从马达反馈转速信息，在达到了预设定的转速以上的情况下，通过变更定子位置，能够增大空隙的长度而进一步降低转子和定子的接触风险。
根据以上说明的本实施方式的轴向间隙型马达100及具备该马达的车辆V，即使在转子10的旋转中增加了上述振动影响的增大或复杂化的要素，也能够防止转子的共振现象而避免转子和定子接触。
以上参照附图对本发明的优选实施方式进行了说明，但本发明不局限于这种例子。
例如，控制单元60也可以按照如下方式进行控制，即，在变更上述定子位置的过程中，在预测到定子的固有振动频率与转子的振动频率重叠的情况下，暂时切断流向定子的线圈励磁电流。由此，能够抑制由定子产生的电磁力，能够在变更定子位置的过程中避免转子暂时共振。
这样，应理解如果是本领域技术人员，则可尝试对上述实施方式做进一步的修改，这是明显的，当然这些也属于本发明的技术范围。
符号说明
100 轴向间隙型马达
10 转子
20 第一定子
30 第二定子
40 定子移动单元
50 控制单元
V 车辆
NS 导航装置
DS 提示装置
CS 外部通信装置
MR 保存装置。

Claims (6)

1.一种轴向间隙型马达，包括：
转子，其被支承于旋转轴；
第一定子，其与所述转子沿着所述旋转轴具有规定空隙地对置配置；
第二定子，其相对于所述转子在与所述第一定子相反的一侧具有规定空隙地对置配置；
定子移动单元，其使在所述旋转轴的周向上的所述第一定子和所述第二定子的相对位置可变；以及
转子振动检测单元，其检测所述转子的振动状态，
其中，所述定子移动单元根据所检测的所述转子的振动状态的变化，使所述第一定子和所述第二定子中的至少一方相对于另一方绕轴旋转。
2.根据权利要求1所述的轴向间隙型马达，其中，
所述转子振动检测单元检测由外部激振引起的所述转子的固有振动频率的变化，
所述定子移动单元使所述第一定子和所述第二定子中的至少一方相对于另一方绕轴旋转，以使因所述外部激振而变化的所述转子的固有振动频率和所述马达的固有振动频率不一致。
3.根据权利要求1所述的轴向间隙型马达，其中，
还具备能够在第一模式和第二模式之间进行切换的控制装置，所述第一模式能够使所述第一定子的齿和所述第二定子的齿正对以产生第一转矩，所述第二模式能够使所述第一定子的齿和所述第二定子的齿不正对以产生转矩比所述第一转矩低且抑制了经时波动的第二转矩。
4.根据权利要求2所述的轴向间隙型马达，其中，
还具备能够在第一模式和第二模式之间进行切换的控制装置，所述第一模式能够使所述第一定子的齿和所述第二定子的齿正对以产生第一转矩，所述第二模式能够使所述第一定子的齿和所述第二定子的齿不正对以产生转矩比所述第一转矩低且抑制了经时波动的第二转矩。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的轴向间隙型马达，其中，
所述定子移动单元包含使所述第一定子及所述第二定子中的至少一方沿着所述旋转轴移动的轴向移动单元，
所述第一定子和所述第二定子中的至少一方根据所检测的所述转子的振动状态的变化，相对于另一方一边绕所述轴旋转一边沿着所述旋转轴方向移动。
6.一种车辆，其具备权利要求1～5中任一项所述的轴向间隙型马达。
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