CN114324391A - 导线绕组缺陷检测机 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种导线绕组缺陷检测机，包括上料流水线，用于提供摆放有绕组的托盘；上料机械手，用于将所述上料流水线上的绕组移动至移料组件；下相机组件，设于上料机械手的移动路径上，包括第一相机组，所述第一相机组用于检测绕组背面；移料组件，包括可移动的滑座，所述上料机械手将绕组放置于滑座上；上相机组件，横跨于所述移料组件上，包括第二相机组，所述第二相机用于检测滑座上的绕组的正面；下料机器人，用于根据下相机组件和上相机组件的检测结果筛选绕组。本发明提供的导线绕组缺陷检测机，自动化检测导线绕组，效率高，可靠性好。

Description

导线绕组缺陷检测机

技术领域

本发明涉及绕组检测设备技术领域，具体地说，涉及一种导线绕组缺陷检测机。

背景技术

导线绕组的使用和出厂前要进行检测。目前的检测多由人工进行检测，在检测过程中存在误差，导致导线绕组检测的准确率低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种导线绕组缺陷检测机，自动化检测导线绕组，效率高，可靠性好。

本发明公开的导线绕组缺陷检测机所采用的技术方案是:

一种导线绕组缺陷检测机，包括上料流水线，用于提供摆放有绕组的托盘；上料机械手，用于将所述上料流水线上的绕组移动至移料组件；下相机组件，设于上料机械手的移动路径上，包括第一相机组，所述第一相机组用于检测绕组背面；移料组件，包括可移动的滑座，所述上料机械手将绕组放置于滑座上；上相机组件，横跨于所述移料组件上，包括第二相机组，所述第二相机用于检测滑座上的绕组的正面；下料机器人，用于根据下相机组件和上相机组件的检测结果筛选绕组。

作为优选方案，所述上料流水线包括上料传动带、设于上料传动带上的挡块、靠近所述挡块设置的用于检测托盘到位的传感器，以及用于使托盘定位的上料定位组件。

作为优选方案，所述上相机组件还包括横跨于移料组件的相机架，所述第二相机组设于相机架上包括第一上相机和第二上相机，所述第一上相机用于检测漏点胶信息、点胶不全信息；所述第二上相机用于检测绕组的折角不良信息、线长短信息、线不良信息、线扭结信息以及异物信息。

作为优选方案，所述移料组件并排设有多组；所述上相机组件还包括设于相机架的第一横移组件、设于相机架的第二横移组件，所述第一横移组件驱使第一上相机在多个移料组件之间移动，所述第二横移组件驱使第二上相机在多个移料组件之间移动。

作为优选方案，所述移料组件包括直线移动模组，所述滑座设于直线移动模组；所述滑座的顶面开设若干吸风口，每一绕组对应至少一吸风口，通过所述吸风口形成负压吸附绕组。

作为优选方案，所述下料机器人包括下料机械臂、设于下料机械臂移动行程内的摆盘平台、设于于下料机械臂移动行程内的空盘上料组件、设于于下料机械臂移动行程内的满盘下料组件；所述下料机械臂用于将空盘上料组件的空托盘放置于摆盘平台，并将良品的绕组放置于空托盘，再将摆盘平台的满托盘放置于满盘下料组件。

作为优选方案，所述摆盘平台包括平台板、托盘定位组件，所述平台板分为托盘放置区、不良品放置区，所述托盘定位组件用于对处于托盘放置区的托盘进行定位，所述下料机械臂将良品的绕组放置于空托盘，将不良品绕组放置于不良品放置区。

作为优选方案，所述空盘上料组件包括空盘架、用于旋转所述空盘架的空盘旋转座，以及空盘顶升组件；在所述空盘架上形成至少两个空盘放置区，所述空盘顶升组件设于其中一空盘放置区，所述空盘顶升组件用于在下料机械臂取走一空托盘后，推动堆叠的空托盘上升至原位。

作为优选方案，所述下料机械臂包括机械臂、设于机械臂的用于吸附绕组的第一下料吸盘组，驱动所述第一下料吸盘组升降的第一下料驱动件，以及设于机械臂的用于吸附托盘的第二下料吸盘组。

作为优选方案，还包括下料机械手、下料流水线以及下料顶升机构；所述下料机械手用于将上料流水线上的托盘移动至下料顶升机构，所述下料顶升机构位于下料流水线的一端，用于下降使托盘堆叠后的顶面高度保持不变，并在托盘堆叠至预设个数后放置于下料流水线上。

本发明公开的导线绕组缺陷检测机的有益效果是：绕组放置于托盘，托盘放置于上料流水线，上料机械手获取上料流水线的托盘内的绕组，并移动经过下相机组件，第一相机组拍照检测绕组背面，上料机械手继续移动绕组至移料组件的滑座上，滑座移动经过上相机组件，第二相机组检测绕组的正面，滑座继续移动至下料机器人的工作行程内，下料机器人根据下相机组件和上相机组件的检测结果筛选绕组。该检测过程为自动化完成，效率高，可靠性好。

附图说明

图1是本发明导线绕组缺陷检测机的结构示意图。

图2是本发明导线绕组缺陷检测机的俯视图。

图3是本发明导线绕组缺陷检测机的上料流水线、下料机械手、下料流水线以及下料顶升机构的结构示意图。

图4是本发明导线绕组缺陷检测机的上料流水线、下料机械手、下料流水线以及下料顶升机构的俯视图。

图5是本发明导线绕组缺陷检测机的上料流水线、下料机械手、下料流水线以及下料顶升机构的正视图。

图6是本发明导线绕组缺陷检测机的上料机械手、下相机组件、移料组件的结构示意图。

图7是本发明导线绕组缺陷检测机的上料机械手、下相机组件、移料组件的另一视角示意图。

图8是本发明导线绕组缺陷检测机的局部A的结构示意图。

图9是本发明导线绕组缺陷检测机的下料机器人的结构示意图。

图10是本发明导线绕组缺陷检测机的下料机器人的俯视图。

图11是本发明导线绕组缺陷检测机的下料机器人的仰视图。

图12是本发明导线绕组缺陷检测机的空盘上料组件的结构示意图。

图13是本发明导线绕组缺陷检测机的下料机械臂的结构示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施例和说明书附图对本发明做进一步阐述和说明:

请参考图1和图2，一种导线绕组缺陷检测机，包括上料流水线10、上料机械手20、下相机组件30、移料组件40、上相机组件50、下料机器人60。

上料流水线10用于提供摆放有绕组的托盘。上料机械手20用于将所述上料流水线10上的绕组移动至移料组件40。下相机组件30设于上料机械手20的移动路径上，包括第一相机组31，所述第一相机组31用于检测绕组背面。请参考图5和图6，移料组件40包括可移动的滑座41，所述上料机械手20将绕组放置于滑座41上。

请参考图1、图2和图5，上相机组件50横跨于所述移料组件40上，包括第二相机组51，所述第二相机用于检测滑座41上的绕组的正面。下料机器人60用于根据下相机组件30和上相机组件50的检测结果筛选绕组。

绕组放置于托盘，托盘放置于上料流水线10，上料机械手20获取上料流水线10的托盘内的绕组，并移动经过下相机组件30，第一相机组31拍照检测绕组背面，上料机械手20继续移动绕组至移料组件40的滑座41上，滑座41移动经过上相机组件50，第二相机组51检测绕组的正面，滑座41继续移动至下料机器人60的工作行程内，下料机器人60根据下相机组件30和上相机组件50的检测结果筛选绕组。该检测过程为自动化完成，效率高，可靠性好。

请参考图3、图4和图5，所述上料流水线10包括上料传动带11、设于上料传动带11上的挡块12、靠近所述挡块12设置的用于检测托盘到位的传感器，以及用于使托盘定位的上料定位组件14。托盘在上料传动带11上被传送，传动至挡块12时被阻挡。

所述上料定位组件14包括两定位气缸141以及分设于两定位气缸141的定位板142，两所述定位气缸141驱使定位板142相对移动，从而夹持托盘，实现定位。其中，两定位气缸141设于挡块12上，两定位板142呈L形，L形定位板142的短边设于定位气缸141，长边处于上料传动带11的相对两侧。

请参考图6和图7，所述上料机械手20包括XYZ三轴移动模组21、设于XYZ三轴移动模组21的上料吸盘22。所述上料吸盘22包括若干吸嘴221，所述吸嘴221上开设有两个并排且间隔设置的负压孔。其中，所述负压孔为腰形孔。绕组为近似椭圆形的环状结构，两个负压孔对应吸附在该绕组顶面的两边。

请参考图7和图8，在XYZ三轴移动模组21与上料吸盘22之间设弹性滑件23，所述弹性滑件23包括上料导轨231、滑动设于上料导轨231的滑块232、导杆233以及弹性件234。所述上料吸盘22设于滑块232，所述滑块232开设导槽，所述导杆233伸入导槽内，所述弹性件234套设于导杆233且抵接于滑块232。

XYZ三轴移动模组21移动上料吸盘22至上料流水线10的托盘的绕组上，并驱使上料吸盘22下移并吸附若干绕组，每个吸嘴221对应吸附一绕组。该过程中，弹性滑件23用于避免上料吸盘22与绕组刚性碰撞，其通过上料导轨231进行滑动导向，通过弹性件234进行缓冲。该弹性件234优选为弹簧。

XYZ三轴移动模组21移动绕组至下相机组件30，下相机组件30拍照获取绕组背面信息以进行检测。XYZ三轴移动模组21继续移动绕组至移料组件40的滑座41上。本实施例中，所述下相机组件30设于移料组件40的始端。

请参考图6和图7，所述上相机组件50还包括横跨于移料组件40的相机架52，所述第二相机组51设于相机架52上，包括第一上相机511和第二上相机512，所述第一上相机511用于检测漏点胶信息、点胶不全信息。所述第二上相机512用于检测绕组的折角不良信息、线长短信息、线不良信息、线扭结信息以及异物信息。其中，在滑座41的移送绕组的方向上，所述第一上相机511位于第二上相机512的前方。优选的，所述第一上相机511设置高度高于第二上相机512。

其中，所述移料组件40并排设有多组。所述上相机组件50还包括设于相机架52的第一横移组件53、设于相机架52的第二横移组件54，所述第一横移组件53驱使第一上相机511在多个移料组件40之间移动，所述第二横移组件54驱使第二上相机512在多个移料组件40之间移动。

其中，第一横移组件53、第二横移组件54分设在相机架52的相对两面。第一横移组件53、第二横移组件54为无杆气缸。

所述移料组件40包括直线移动模组42，所述滑座41设于直线移动模组42。所述滑座41的顶面开设若干吸风口，每一绕组对应至少一吸风口，通过所述吸风口形成负压吸附绕组，从而避免滑座41移动时，绕组发生位移。

具体的，所述吸风口为腰形通孔，两所述吸风口并列间隔设置，所述绕组的两边分别被一吸风口吸附。

直线移动模组42包括可移动的滑块件421，所述滑座41设于滑块件421上。本实施例中，并排设有两组移料组件40。

请参考图9、图10和图11，所述下料机器人60包括下料机械臂61、设于下料机械臂61移动行程内的摆盘平台62、设于于下料机械臂61移动行程内的空盘上料组件63、设于于下料机械臂61移动行程内的满盘下料组件64。所述下料机械臂61用于将空盘上料组件63的空托盘放置于摆盘平台62，并将良品的绕组放置于空托盘，再将摆盘平台62的满托盘放置于满盘下料组件64。

所述摆盘平台62包括平台板621、托盘定位组件622。所述平台板621分为托盘放置区6211、不良品放置区6212，所述托盘定位组件622用于对处于托盘放置区6211的托盘进行定位，所述下料机械臂61将良品的绕组放置于托盘放置区6211的空托盘，将不良品绕组放置于不良品放置区6212。

下料机械臂61将空托盘放置于托盘放置区6211，托盘定位组件622对处于托盘放置区6211的空托盘进行定位。下料机械臂61根据下相机组件30、上相机组件50的检测结果，将良品绕组自移料组件40的滑座41移动至托盘放置区6211的托盘内，将不良品绕组放置于不良品放置区6212。

其中，不良品放置区6212上设吸盘座，所述吸盘座顶面开设若干不良品吸风口，每一绕组对应至少一不良品吸风口，通过所述不良品吸风口形成负压吸附绕组。吸盘座上的不良品摆放整齐，当吸盘座上的不良品数量累计至一定数量后，由后续设备移走。

其中，所述托盘定位组件622包括第一定位板6221、第二定位板6222、可相对第一定位板6221移动的第一移动板6223、可相对第二定位板6222移动的第二移动板6224，所述第一移动板6223、第一定位板6221分设在托盘的相对两侧，所述第二移动板6224、第二定位板6222分设在托盘的相对另两侧。

具体的，第一移动板6223由第一移动气缸6225驱动，所述第二移动板6224由第二移动气缸6226驱动，所述第一移动气缸6225、第二移动气缸6226均设于平台板621底面，在托盘上开设若干过道，使第一移动板6223设于第一移动气缸6225，第一移动板6223上的第一定位柱向上伸出过道，使第二移动板6224设于第二移动气缸6226，第二移动板6224上的第二定位柱向上伸出过道。第一移动气缸6225驱使第一移动板6223朝向第一固定板移动，第一移动板6223上的第一定位柱移动，从而对托盘在第一方向进行定位，第二移动气缸6226驱使第二移动板6224朝向第二固定板移动，第二移动板6224上的第二定位柱移动，从而托盘在第二方向进行定位。

本实施例中，第二定位板6222具体为吸盘座。

请参考图12，所述空盘上料组件63包括空盘架631、用于旋转所述空盘架631的空盘旋转座632，以及空盘顶升组件633。在所述空盘架631上形成至少两个空盘放置区，所述空盘顶升组件633设于其中一空盘放置区，所述空盘顶升组件633用于在下料机械臂61取走一空托盘后，推动堆叠的空托盘上升至原位。

下料机械臂61取走一空托盘后，推动堆叠的空托盘上升至原位。当一空盘放置区的空盘被消耗完毕后，通过空盘旋转座632旋转空盘架631，从而将另一空盘放置区的空盘移动至下料机械臂61的工作区域，实现不间断的工作，同时还方便对空盘放置区补充空托盘。

其中，空盘架631包括底架6311和竖立于底架6311的若干立柱6312，若干立柱6312分别围设在两个空盘放置区边缘。在底架6311的两个空盘放置区分别开设避让孔6313，避让孔6313与空盘顶升组件633上下相对。

空盘顶升组件633包括顶升板6331、顶升推力件6332以及顶升导杆6333。所述顶升推力件6332推动所述顶升板6331上升，自避让孔6313伸入空盘放置区。顶升导杆6333用于引导顶升板6331升降。

所述满盘下料组件64包括满盘架、用于旋转所述满盘架的满盘旋转座，以及满盘顶升组件。在所述满盘架上形成至少两个满盘放置区，所述满盘顶升组件设于其中一满盘放置区。所述满盘顶升组件用于在下料机械臂61放置一满托盘后，驱使堆叠的满托盘下降至原位。使最上方的满托盘一直保持在同一高度。该满盘下料组件64的结构与空盘上料组件63的结构相近，不在赘述。

请参考图13，所述下料机械臂61包括机械臂611、设于机械臂611的用于吸附绕组的第一下料吸盘组612，驱动第一下料吸盘组612升降的第一下料驱动件613，以及设于机械臂611的用于吸附托盘的第二下料吸盘组614。

其中，第二下料吸盘组614设于第一下料吸盘组612的外围。

其中，第一下料吸盘组612包括若干吸嘴，每一吸嘴对应一第一下料驱动件613。第一下料驱动件613优选为气缸。第二下料吸盘组614设有四个吸盘，四个吸盘围成矩形。

请参考图3和图5，本导线绕组缺陷检测机还包括下料机械手71、下料流水线72以及下料顶升机构73。所述下料机械手71用于将上料流水线10上的托盘移动至下料顶升机构73，所述下料顶升机构73位于下料流水线72的一端，用于下降使托盘堆叠后的顶面高度保持不变，并在托盘堆叠至预设个数后放置于下料流水线72上。

其中，下料顶升机构73包括两下料顶升板731以及下料顶升驱动件732，两下料顶升板731分设在上料传动带11宽度方向的两侧。其中，托盘的长度沿上料传动带11的宽度方向排布，且托盘的长度长于上料传动带11的宽度，此时托盘的两端超出上料传动带11，而分别被两下料顶升板731支撑。直至托盘堆叠至预设个数时，下料顶升机构73回落至上料传动带11顶面下方，使托盘落在上料传动带11上。

本导线绕组缺陷检测机能够自动化检测导线绕组，效率高，可靠性好。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对本发明保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本发明作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的实质和范围。

Claims (10)

1.一种导线绕组缺陷检测机，其特征在于，包括

上料流水线，用于提供摆放有绕组的托盘；

上料机械手，用于将所述上料流水线上的绕组移动至移料组件；

下相机组件，设于上料机械手的移动路径上，包括第一相机组，所述第一相机组用于检测绕组背面；

移料组件，包括可移动的滑座，所述上料机械手将绕组放置于滑座上；

上相机组件，横跨于所述移料组件上，包括第二相机组，所述第二相机用于检测滑座上的绕组的正面；

下料机器人，用于根据下相机组件和上相机组件的检测结果筛选绕组。

2.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述上料流水线包括上料传动带、设于上料传动带上的挡块、靠近所述挡块设置的用于检测托盘到位的传感器，以及用于使托盘定位的上料定位组件。

3.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述上相机组件还包括横跨于移料组件的相机架，所述第二相机组设于相机架上包括第一上相机和第二上相机，所述第一上相机用于检测漏点胶信息、点胶不全信息；

所述第二上相机用于检测绕组的折角不良信息、线长短信息、线不良信息、线扭结信息以及异物信息。

4.如权利要求3所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述移料组件并排设有多组；

所述上相机组件还包括设于相机架的第一横移组件、设于相机架的第二横移组件，所述第一横移组件驱使第一上相机在多个移料组件之间移动，所述第二横移组件驱使第二上相机在多个移料组件之间移动。

5.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述移料组件包括直线移动模组，所述滑座设于直线移动模组；

所述滑座的顶面开设若干吸风口，每一绕组对应至少一吸风口，通过所述吸风口形成负压吸附绕组。

6.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述下料机器人包括下料机械臂、设于下料机械臂移动行程内的摆盘平台、设于于下料机械臂移动行程内的空盘上料组件、设于于下料机械臂移动行程内的满盘下料组件；

所述下料机械臂用于将空盘上料组件的空托盘放置于摆盘平台，并将良品的绕组放置于空托盘，再将摆盘平台的满托盘放置于满盘下料组件。

7.如权利要求6所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述摆盘平台包括平台板、托盘定位组件，所述平台板分为托盘放置区、不良品放置区，所述托盘定位组件用于对处于托盘放置区的托盘进行定位，所述下料机械臂将良品的绕组放置于空托盘，将不良品绕组放置于不良品放置区。

8.如权利要求6所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述空盘上料组件包括空盘架、用于旋转所述空盘架的空盘旋转座，以及空盘顶升组件；

在所述空盘架上形成至少两个空盘放置区，所述空盘顶升组件设于其中一空盘放置区，所述空盘顶升组件用于在下料机械臂取走一空托盘后，推动堆叠的空托盘上升至原位。

9.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，所述下料机械臂包括机械臂、设于机械臂的用于吸附绕组的第一下料吸盘组，驱动所述第一下料吸盘组升降的第一下料驱动件，以及设于机械臂的用于吸附托盘的第二下料吸盘组。

10.如权利要求1所述的导线绕组缺陷检测机，其特征在于，还包括下料机械手、下料流水线以及下料顶升机构；

所述下料机械手用于将上料流水线上的托盘移动至下料顶升机构，所述下料顶升机构位于下料流水线的一端，用于下降使托盘堆叠后的顶面高度保持不变，并在托盘堆叠至预设个数后放置于下料流水线上。

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