CN114311020A - 一种机器人的机械手臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人的机械手臂，包括底板，所述底板上端面连接有转动盘，该转动盘上端面两侧连接有机器臂，该机器臂上端面连接有转动部，该转动部一侧连接有辅助机构，该辅助机构一端面连接有第一夹持机构和第二夹持机构。通过第一夹持机构上的第一夹持壳内部的第一气缸，用气缸的动力让第一引导杆带动第一锥形板向外伸出，然后，利用第一锥形板的两侧导面沿V型块板向外推动，使第一夹爪张开，当气缸退回时，第一夹爪闭合，进而，实现了工件的夹持，利用第五弹簧体的弹力拉动，可实现对于较大尺寸工件的夹持。

Description

一种机器人的机械手臂

技术领域

本发明涉及一种机器人的机械手臂。

背景技术

在工业生产中，机器人已经被普遍应用，其机械手臂采用高速快节拍的工作方式大大提高了生产效率，机器人一般包括基座、与基座转动连接的机械手臂，及设置在机械手臂上的执行机构，通过控制机械手臂相对基座转动，以将执行机构移动至设定位置，使执行机构执行装配、搬运等工作。

机械手臂在搬运过程中，利用夹爪进行夹持工件，在一些特定场合中，由于工件刚加工完成，工件还没有足够的时间冷却，自身会留有一部分热量，硬度还不能达到要求，因此，容易在工件的夹持表面造成凹形坑，也会把凹形坑的溶解物质粘附在夹爪外表面，给后面夹持工作带来不便，且影响下一次夹持工件的表面质量。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，适应现实需要，提供一种机器人的机械手臂，以解决上述技术问题。

为了实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案为：

一种机器人的机械手臂，包括底板，所述底板上端面连接有转动盘，该转动盘上端面两侧连接有机器臂，该机器臂上端面连接有转动部，该转动部一侧连接有辅助机构，该辅助机构一端面连接有第一夹持机构和第二夹持机构。

进一步，所述辅助机构包括液压缸，该液压缸连接在转动部一侧端面上，且液压缸输出端连接有导向杆，该导向杆外表面包设有导向筒，该导向筒外表面两侧开设有第一滑道槽和第二滑道槽，该第一滑道槽滑动连接有第一滑动部，该第二滑道槽滑动连接有第二滑动部，且第一滑动部一侧端面连接有第一弹簧体，该第一弹簧体一端连接有固定圆板，该固定圆板上端部连接有F型支板，该F型支板一侧上部端面连接有第二弹簧体，且F型支板一侧中部端面连接有第三弹簧体，所述第二弹簧体一端连接在第一支撑架外表面上部的第一滑动方壳的一侧壁面上，所述第三弹簧体一端连接在第一支撑架外表面下部的第二滑动方壳的一侧壁面上，该第一支撑架下端面通过第一连接轴连接有第二支撑架，且第一滑动方壳一侧底部壁面连接有引导带，该引导带一端连接有第三支撑架，该第三支撑架通过第二连接轴连接有第四支撑架，该第四支撑架通过第三连接轴连接有第五支撑架，该第五支撑架下端面连接在导向筒一侧上部外表面上，所述第一支撑架上端面通过转动轴连接有摆动板，该摆动板中部连接有风机，所述第二滑动部一侧连接有第四弹簧体，该第四弹簧体一端连接在固定圆板一侧壁面上，且第二滑动部另一侧通过第四连接轴连接有第一转动板，该第一转动板一侧通过第五连接轴连接有第二转动板，该第二转动板中间通过第六连接轴连接有往复摆杆，该往复摆杆一端连接在第二滑道槽内，且第二转动板一侧通过第七连接轴连接有第三转动板，该第三转动板一侧连接有灯板。

进一步，所述第一夹持机构包括第一夹持壳，该第一夹持壳上端面中部贯穿连接有第一气缸，该第一气缸一端通过第一引导杆连接有第一锥形板，该第一锥形板两侧面设有V型块板，且第一锥形板滑动连接于该V型块板两侧面，该V型块板下端面连接有第一夹爪，该第一夹爪上部中间连接有第五弹簧体。

进一步，所述第二夹持机构包括转动体，该转动体连接在导向杆一端面，该转动体外表面连接有第二夹持壳和第一夹持壳，该第二夹持壳上端面中部贯穿连接有第二气缸，该第二气缸一端通过第二引导杆连接有第二锥形板，该第二锥形板两侧正对设有第二夹爪，该第二夹爪中部连接有固定杆，该固定杆两端固定在第二夹持壳内部两侧壁。

进一步，所述第一夹持机构与第二夹持机构之间角度的调节范围在30度至180度。

进一步，所述摆动板上的风机正对于第一夹爪或第二夹爪设置。

A、在导向筒向前伸出过程中，第一滑动部和第二滑动部不会随着一起向前伸出，通过第一弹簧体和第四弹簧体拉力，让第一滑动部上的第二支撑架和第一支撑架保持在同一个方向上，通过导向筒动力让第五支撑架与第一滑动部距离越来越远，可用引导带进行拉着第一支撑架上的第一滑动方壳让第一支撑架转动，用第一支撑架上端的摆动板和风机，在第一支撑架转动完成后，摆动板和风机正对于夹持的工件，并利用风机让工件散热，在完成工作后，在导向筒回程中，第二弹簧体和第三弹簧体会拉着第一滑动方壳和第二滑动方壳进行让第一支撑架逆时针转动，(在顺时针90度转动过程中，第一滑动方壳和第二滑动方壳会随着度在第一支撑架外表面向下滑动，在逆时针90转动过程中第一滑动方壳和第二滑动方壳会在第一支撑架外表面向上滑动)有利于让夹爪进行夹持工件的过程中，会让工件快速降温，避免出现夹持工件的表面造成凹形坑，也避免会把凹形坑的溶解物质粘附在夹爪外表面，避免使夹爪在下一次夹持时，造成工件表面凹凸不平，提高工件的表面质量。

B、在晚上工作，虽然有灯的照明下，也会造成工作人员在输指令时因看不清楚工件的具体位置而出错，且通过第四弹簧体拉着让第二滑动部一侧的第一转动板与在第二滑动部上的往复摆杆进行配合，在导向筒向前过程中，第一转动板与第二转动板的V型角度会慢慢扩大，通过往复摆杆给第二转动板顶住，不会让第二转动板随意转动，往复摆杆也会随着第二转动板转动，再用第二转动板带动第三转动板和灯板向前并且正对于工件的夹持位置，有利于在晚上工作，提高工作人员看工件的清楚度，避免因看不清楚工件的输错指令。

C、通过第一夹持机构上的第一夹持壳内部的第一气缸，用气缸的动力让第一引导杆带动第一锥形板向外伸出，然后，利用第一锥形板的两侧导面沿V型块板向外推动，使第一夹爪张开，当气缸退回时，第一夹爪闭合，进而，实现了工件的夹持，利用第五弹簧体的弹力拉动，可实现对于较大尺寸工件的夹持。

D、在夹持较小工件时，第二夹持机构上的转动体让第二夹持壳顺时针转动90度，让第一夹持机构向一侧顺时针转动90度，起到互不干扰作用，利用第二夹持机构上的第二气缸用第二引导杆带动第二锥形板向外伸出，然后，用第二锥形板两侧的引导面让固定杆固定的第二夹爪上端面一侧沿着引导面让第二夹爪向内夹，进而，实现了工件的夹持。

附图说明

图1为本发明机器人的机械手臂整体三维结构示意图；

图2为本发明机器人的机械手臂的第一夹持机构的局部放大图；

图3为本发明机器人的机械手臂的辅助机构的局部放大图；

图4为本发明机器人的机械手臂的第一滑动方壳和第二弹簧体连接的局部放大图；

图5为本发明机器人的机械手臂的灯板和往复摆杆的局部放大图；

图6为本发明机器人的机械手臂的第二夹持机构的局部放大图。

附图标记如下：

底板1、转动盘2、机器臂3、转动部4、第一夹持机构5、第一夹持壳51、第一气缸52、第一锥形板53、V型块板54、第一夹爪55、第五弹簧体56、辅助机构6、液压缸61、导向杆62、导向筒63、第一滑道槽64、第二滑道槽641、第一滑动部65、第二滑动部651、第一弹簧体66、固定圆板661、F型支板662、第二弹簧体663、第三弹簧体664、第一支撑架67、第一滑动方壳671、第二滑动方壳672、引导带6721、第三支撑架673、第四支撑架674、第五支撑架675、转动轴676、摆动板677、风机678、第二支撑架68、第四弹簧体69、第一转动板691、第二转动板692、往复摆杆693、第三转动板694、灯板695、第二夹持机构7、转动体71、第二夹持壳72、第二气缸73、第二锥形板74、第二夹爪75、固定杆76。

具体实施方式

下面结合附图1-6和实施例对本发明进一步说明：

一种机器人的机械手臂，包括底板1，所述底板1上端面连接有转动盘2，该转动盘2上端面两侧连接有机器臂3，该机器臂3上端面连接有转动部4，该转动部4一侧连接有辅助机构6，该辅助机构6一端面连接有第一夹持机构5和第二夹持机构7。

本实施例中，所述辅助机构6包括液压缸61，该液压缸61连接在转动部4一侧端面上，且液压缸61输出端连接有导向杆62，该导向杆62外表面包设有导向筒63，该导向筒63外表面两侧开设有第一滑道槽64和第二滑道槽641，该第一滑道槽64滑动连接有第一滑动部65，该第二滑道槽641滑动连接有第二滑动部651，且第一滑动部65一侧端面连接有第一弹簧体66，该第一弹簧体66一端连接有固定圆板661，该固定圆板661上端部连接有F型支板662，该F型支板662一侧上部端面连接有第二弹簧体663，且F型支板662一侧中部端面连接有第三弹簧体664，所述第二弹簧体663一端连接在第一支撑架67外表面上部的第一滑动方壳671的一侧壁面上，所述第三弹簧体664一端连接在第一支撑架67外表面下部的第二滑动方壳672的一侧壁面上，该第一支撑架67下端面通过第一连接轴连接有第二支撑架68，且第一滑动方壳671一侧底部壁面连接有引导带6721，该引导带6721一端连接有第三支撑架673，该第三支撑架673通过第二连接轴连接有第四支撑架674，该第四支撑架674通过第三连接轴连接有第五支撑架675，该第五支撑架675下端面连接在导向筒63一侧上部外表面上，所述第一支撑架67上端面通过转动轴676连接有摆动板677，该摆动板677中部连接有风机678，所述第二滑动部651一侧连接有第四弹簧体69，该第四弹簧体69一端连接在固定圆板661一侧壁面上，且第二滑动部651另一侧通过第四连接轴连接有第一转动板691，该第一转动板691一侧通过第五连接轴连接有第二转动板692，该第二转动板692中间通过第六连接轴连接有往复摆杆693，该往复摆杆693一端连接在第二滑道槽641内，且第二转动板692一侧通过第七连接轴连接有第三转动板694，该第三转动板694一侧连接有灯板695。可通过机器人的机械手臂上的辅助机构6，用辅助机构6上的液压缸61带动导向杆62向前伸出，同时也带动导向筒63向前伸出，导向筒63向前过程中第一滑道槽64与第一滑动部65和第二滑道槽641与第二滑动部651相对滑动，通过固定圆板661上的第一弹簧体66拉着第一滑动部65和第四弹簧体69拉着第二滑动部651，在导向筒63向前伸出过程中保持不会让第一滑动部65和第二滑动部651一起向前伸出，通过第一弹簧体66和第四弹簧体69拉力，让第一滑动部65上的第二支撑架68和第一支撑架67保持在同一个方向上，在导向筒63向前的过程中利用第五支撑架675和第四支撑架674与第三支撑架673和引导带6721的连接位置，通过导向筒63动力让第五支撑架675与第一滑动部65距离越来越远，可用引导带6721进行拉动第一支撑架67上的第一滑动方壳671，让第一支撑架67顺时针转动90度，用第一支撑架67上端的摆动板677和风机678，在第一支撑架67顺时针转动90度后，该摆动板677和风机678始终正对于夹持的工件，并利用风机678让在夹持的工件完成散热，在完成工作后，在导向筒63回缩的过程中，该第二弹簧体663和第三弹簧体664不受导向筒63位置移动的影响，且第二弹簧体663和第三弹簧体664会利用自身的拉力拉着第一滑动方壳671和第二滑动方壳672，让第一支撑架67逆时针转动90度，进而，完成复位过程，此时，风机678仍正对于夹持的工件进行吹拂降温，(在顺时针90度转动过程中，第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会在第一支撑架67外表面向下滑动，反之，在逆时针90转动过程中第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会随着逆时针90度在第一支撑架67外表面向上滑动)有利于让夹爪进行夹持工件的过程中，会让工件快速降温，避免出现夹持工件的表面造成凹形坑，也避免会把凹形坑的溶解物质粘附在夹爪外表面，避免使夹爪在下一次夹持时，造成工件表面凹凸不平，提高工件的表面质量。

本实施例中，所述第一夹持机构5包括第一夹持壳51，该第一夹持壳51上端面中部贯穿连接有第一气缸52，该第一气缸52一端通过第一引导杆连接有第一锥形板53，该第一锥形板53两侧面设有V型块板54，且第一锥形板53滑动连接于该V型块板54两侧面，该V型块板54下端面连接有第一夹爪55，该第一夹爪55上部中间连接有第五弹簧体56。通过第一夹持机构5上的第一夹持壳51内部的第一气缸52，用气缸的动力让第一引导杆带动第一锥形板53向外伸出，然后，利用第一锥形板53的两侧导面沿V型块板54向外推动，使第一夹爪55张开，当气缸退回时，第一夹爪55闭合，进而，实现了工件的夹持，利用第五弹簧体56的弹力拉动，可实现对于较大尺寸工件的夹持。

本实施例中，所述第二夹持机构7包括转动体71，该转动体71连接在导向杆62一端面，该转动体71外表面连接有第二夹持壳72和第一夹持壳51，该第二夹持壳72上端面中部贯穿连接有第二气缸73，该第二气缸73一端通过第二引导杆连接有第二锥形板74，该第二锥形板74两侧正对设有第二夹爪75，该第二夹爪75中部连接有固定杆76，该固定杆76两端固定在第二夹持壳72内部两侧壁。在遇见较小工件，利用转动体71让第二夹持壳72顺时针转动90度，且第一夹持机构5也会向一侧顺时针转动90度，起到互不干扰作用，利用第二夹持机构7上的第二气缸73，用第二引导杆带动第二锥形板74向外伸出，然后，用第二锥形板74两侧的引导面，让固定杆76固定的第二夹爪75在上端面一侧沿着引导面让第二夹爪75向内缩，进而，实现了工件的夹持。

本实施例中，所述第一夹持机构5与第二夹持机构7之间角度的调节范围在30度至180度，调节范围较大，可满足使用需求。

本实施例中，所述摆动板677上的风机678正对于第一夹爪55或第二夹爪75设置，有利于时刻保持良好的散热效果，且可通过风机678将机械手臂或工件上灰尘吹掉，避免积灰。

本发明有益效果：

本发明中机器人的机械手臂，通过机器人的机械手臂上的辅助机构6，用辅助机构6上的液压缸61带动导向杆62向前伸出，同时也带动导向筒63向前伸出，导向筒63向前过程中第一滑道槽64与第一滑动部65和第二滑道槽641与第二滑动部651相对滑动，通过固定圆板661上的第一弹簧体66拉着第一滑动部6和第四弹簧体69拉着第二滑动部651，在导向筒63向前伸出过程中保持不会让第一滑动部65和第二滑动部651一起向前伸出，通过第一弹簧体66和第四弹簧体69拉力，让第一滑动部6上的第二支撑架68和第一支撑架67保持在同一个方向上，在导向筒63向前的过程中利用第五支撑架和第四支撑架674与第三支撑架673和引导带6721的连接位置，通过导向筒63动力让第五支撑架与第一滑动部6距离越来越远，可用引导带6721进行拉动第一支撑架67上的第一滑动方壳671，让第一支撑架67顺时针转动90度，用第一支撑架67上端的摆动板677和风机678，在第一支撑架67顺时针转动90度后，摆动板677和风机678始终正对于夹持的工件，并利用风机678让工件散热，在完成工作后，在导向筒63回程的过程中，第二弹簧体663和第三弹簧体664没有拉力，且第二弹簧体663和第三弹簧体664会拉着第一滑动方壳671和第二滑动方壳672进行让第一支撑架67逆时针转动90度，(在顺时针90度转动过程中，第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会在第一支撑架67外表面向下滑动，在逆时针90转动过程中第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会在第一支撑架67外表面向上滑动)有利于让夹爪进行夹持工件的过程中，会让工件快速降温，避免出现夹持工件的表面造成凹形坑，也避免会把凹形坑的溶解物质粘附在夹爪外表面，避免使夹爪在下一次夹持时，造成工件表面凹凸不平，提高工件的表面质量。

在晚上工作时，虽然有灯的照明下，工作人员也会在输指令时因看不清楚工件的具体位置而出错，在导向筒63向前过程中，第一转动板691与第二转动板692的V型角度会慢慢扩大，通过往复摆杆693给第二转动板692顶住，不会让第二转动板692随意转动，往复摆杆69也会随着第二转动板692转动，再用第二转动板692带动第三转动板694和灯板695向前摆动并且正对于工件的夹持位置，有利于在晚上工作，提高工作人员看工件的清楚度，避免在输指令时，因看不清楚工件的输错指令。

通过第一夹持机构5上的第一夹持壳51内部的第一气缸52，用气缸的动力让第一引导杆带动第一锥形板53向外伸出，然后，有第一锥形板53的两侧导面让V型块板54沿着导面进行让第一夹爪55向外夹，利用第五弹簧体56稳定移动，有利于在夹较大工件时可通过第一夹持机构5进行夹持。

在遇见较小工件，利用转动体71让第二夹持壳72顺时针转动90度，让第一夹持机构5向一侧顺时针转动90度，起到互不干扰作用，利用第二夹持机构7上的第二气缸73用第二引导杆带动第二锥形板74向外伸出，然后，用第二锥形板74两侧的引导面让固定杆76固定的第二夹爪75上端面一侧沿着引导面让第二夹爪75向内夹，进而，实现了工件的夹持。

工作原理：可通过机器人的机械手臂上的辅助机构6，用辅助机构6上的液压缸61带动导向杆62向前伸出，同时也带动导向筒63向前伸出，导向筒63向前过程中第一滑道槽64与第一滑动部65和第二滑道槽641与第二滑动部651相对滑动，通过固定圆板661上的第一弹簧体66拉着第一滑动部6和第四弹簧体69拉着第二滑动部651，在导向筒63向前伸出过程中保持不会让第一滑动部65和第二滑动部651一起向前伸出，通过第一弹簧体66和第四弹簧体69拉力，让第一滑动部6上的第二支撑架68和第一支撑架67保持在同一个方向上，在导向筒63向前的过程中利用第五支撑架和第四支撑架674与第三支撑架673和引导带6721的连接位置，通过导向筒63动力让第五支撑架与第一滑动部6距离越来越远，可用引导带6721进行拉动第一支撑架67上的第一滑动方壳671，让第一支撑架67顺时针转动90度，有利于让引导带6721拉动第一支撑架67起到了同时导向筒63伸出结束时，且第一支撑架67也已经完成顺时针转动90度的工作过程，用第一支撑架67上端的摆动板677和风机678，在第一支撑架67顺时针转动90度后，摆动板677和风机678始终正对于夹持的工件，并利用风机678让工件散热，在完成工作后，在导向筒63回程的过程中，第二弹簧体663和第三弹簧体664没有拉力，且第二弹簧体663和第三弹簧体664会拉着第一滑动方壳671和第二滑动方壳672进行让第一支撑架67逆时针转动90度，(在顺时针90度转动过程中，第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会在第一支撑架67外表面向下滑动，在逆时针90转动过程中第一滑动方壳671和第二滑动方壳672会随着逆时针90度在第一支撑架67外表面向上滑动)有利于让夹爪进行夹持工件的过程中，会让工件快速降温，避免出现夹持工件的表面造成凹形坑，也避免会把凹形坑的溶解物质粘附在夹爪外表面，避免使夹爪在下一次夹持时，造成工件表面凹凸不平，提高工件的表面质量。

在晚上工作，虽然有灯的照明下，也会现在造成工作人员在输指令时因看不清楚工件的具体位置而出错，在导向筒63向前过程中，第一转动板691与第二转动板692的V型角度会慢慢扩大，通过往复摆杆693给第二转动板692顶住，不会让第二转动板692随意转动，往复摆杆69也会随着第二转动板692转动，再用第二转动板692带动第三转动板694和灯板695向前摆动并且正对于工件的夹持位置，有利于在晚上工作，提高工作人员看工件的清楚度，避免在输指令时，因看不清楚工件的输错指令。

通过第一夹持机构5上的第一夹持壳51内部的第一气缸52，用气缸的动力让第一引导杆带动第一锥形板53向外伸出，然后，有第一锥形板53的两侧导面让V型块板54沿着导面进行让第一夹爪55向外夹，利用第五弹簧体56稳定移动，有利于在夹较大工件时可通过第一夹持机构5进行夹持。

在遇见较小工件，利用转动体71让第二夹持壳72顺时针转动90度，让第一夹持机构5向一侧顺时针转动90度，起到互不干扰作用，利用第二夹持机构7上的第二气缸73用第二引导杆带动第二锥形板74向外伸出，然后，用第二锥形板74两侧的引导面让固定杆76固定的第二夹爪75上端面一侧沿着引导面让第二夹爪75向内夹，进而，实现了工件的夹持。

本发明的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本发明的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本发明的精神，都在本发明的保护范围内。

Claims (6)

1.一种机器人的机械手臂，包括底板(1)，其特征在于，所述底板(1)上端面连接有转动盘(2)，该转动盘(2)上端面两侧连接有机器臂(3)，该机器臂(3)上端面连接有转动部(4)，该转动部(4)一侧连接有辅助机构(6)，该辅助机构(6)一端面连接有第一夹持机构(5)和第二夹持机构(7)。

2.如权利要求1所述的一种机器人的机械手臂，其特征在于：所述辅助机构(6)包括液压缸(61)，该液压缸(61)连接在转动部(4)一侧端面上，且液压缸(61)输出端连接有导向杆(62)，该导向杆(62)外表面包设有导向筒(63)，该导向筒(63)外表面两侧开设有第一滑道槽(64)和第二滑道槽(641)，该第一滑道槽(64)滑动连接有第一滑动部(65)，该第二滑道槽(641)滑动连接有第二滑动部(651)，且第一滑动部(65)一侧端面连接有第一弹簧体(66)，该第一弹簧体(66)一端连接有固定圆板(661)，该固定圆板(661)上端部连接有F型支板(662)，该F型支板(662)一侧上部端面连接有第二弹簧体(663)，且F型支板(662)一侧中部端面连接有第三弹簧体(664)，所述第二弹簧体(663)一端连接在第一支撑架(67)外表面上部的第一滑动方壳(671)的一侧壁面上，所述第三弹簧体(664)一端连接在第一支撑架(67)外表面下部的第二滑动方壳(672)的一侧壁面上，该第一支撑架(67)下端面通过第一连接轴连接有第二支撑架(68)，且第一滑动方壳(671)一侧底部壁面连接有引导带(6721)，该引导带(6721)一端连接有第三支撑架(673)，该第三支撑架(673)通过第二连接轴连接有第四支撑架(674)，该第四支撑架(674)通过第三连接轴连接有第五支撑架(675)，该第五支撑架(675)下端面连接在导向筒(63)一侧上部外表面上，所述第一支撑架(67)上端面通过转动轴(676)连接有摆动板(677)，该摆动板(677)中部连接有风机(678)，所述第二滑动部(651)一侧连接有第四弹簧体(69)，该第四弹簧体(69)一端连接在固定圆板(661)一侧壁面上，且第二滑动部(651)另一侧通过第四连接轴连接有第一转动板(691)，该第一转动板(691)一侧通过第五连接轴连接有第二转动板(692)，该第二转动板(692)中间通过第六连接轴连接有往复摆杆(693)，该往复摆杆(693)一端连接在第二滑道槽(641)内，且第二转动板(692)一侧通过第七连接轴连接有第三转动板(694)，该第三转动板(694)一侧连接有灯板(695)。

3.如权利要求2所述的一种机器人的机械手臂，其特征在于：所述第一夹持机构(5)包括第一夹持壳(51)，该第一夹持壳(51)上端面中部贯穿连接有第一气缸(52)，该第一气缸(52)一端通过第一引导杆连接有第一锥形板(53)，该第一锥形板(53)两侧面设有V型块板(54)，且第一锥形板(53)滑动连接于该V型块板(54)两侧面，该V型块板(54)下端面连接有第一夹爪(55)，该第一夹爪(55)上部中间连接有第五弹簧体(56)。

4.如权利要求3所述的一种机器人的机械手臂，其特征在于：所述第二夹持机构(7)包括转动体(71)，该转动体(71)连接在导向杆(62)一端面，该转动体(71)外表面连接有第二夹持壳(72)和第一夹持壳(51)，该第二夹持壳(72)上端面中部贯穿连接有第二气缸(73)，该第二气缸(73)一端通过第二引导杆连接有第二锥形板(74)，该第二锥形板(74)两侧正对设有第二夹爪(75)，该第二夹爪(75)中部连接有固定杆(76)，该固定杆(76)两端固定在第二夹持壳(72)内部两侧壁。

5.如权利要求4所述的一种机器人的机械手臂，其特征在于：所述第一夹持机构(5)与第二夹持机构(7)之间角度的调节范围在30度至180度。

6.如权利要求5所述的一种机器人的机械手臂，其特征在于：所述摆动板(677)上的风机(678)正对于第一夹爪(55)或第二夹爪(75)设置。

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