JPH0938889A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPH0938889A JPH0938889A JP21417995A JP21417995A JPH0938889A JP H0938889 A JPH0938889 A JP H0938889A JP 21417995 A JP21417995 A JP 21417995A JP 21417995 A JP21417995 A JP 21417995A JP H0938889 A JPH0938889 A JP H0938889A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- work
- fixed
- spline
- drive source
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は、作業軸を中空とし、その上方にス
プラインナットを固定して中空部に挿入したスプライン
を一体に噛合し、スプライン軸上方に回転駆動源を同軸
に配設し、作業軸を回転自在に軸支し、シリンダにより
上下動するようにし、作業軸の位置決め精度を良くし、
また、メンテナンス作業の低減を図り、装置全体を小型
化するのを目的としている。 【解決手段】 作業アームの先端に作業軸を有する産業
用ロボットに於て、作業軸を中空状となしその上方にス
プラインナットを固定し、スプライン軸を中空部に挿入
し、前記スプラインナットに噛合し、作業アーム先端の
作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にスプライン軸
回転駆動源を配設してスプライン軸と連結し、前記作業
アーム先端に固定したシリンダロッドと作業軸を連結
し、作業軸を上下動し、且つ、回転することができるよ
うにした産業用ロボット。
プラインナットを固定して中空部に挿入したスプライン
を一体に噛合し、スプライン軸上方に回転駆動源を同軸
に配設し、作業軸を回転自在に軸支し、シリンダにより
上下動するようにし、作業軸の位置決め精度を良くし、
また、メンテナンス作業の低減を図り、装置全体を小型
化するのを目的としている。 【解決手段】 作業アームの先端に作業軸を有する産業
用ロボットに於て、作業軸を中空状となしその上方にス
プラインナットを固定し、スプライン軸を中空部に挿入
し、前記スプラインナットに噛合し、作業アーム先端の
作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にスプライン軸
回転駆動源を配設してスプライン軸と連結し、前記作業
アーム先端に固定したシリンダロッドと作業軸を連結
し、作業軸を上下動し、且つ、回転することができるよ
うにした産業用ロボット。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ロボットの作業ア
ームの先端に作業軸を有してなる産業用ロボットに関す
る。
ームの先端に作業軸を有してなる産業用ロボットに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来技術を図２に示し説明する。ロボッ
トの作業アーム１０１の先端には作業ヘッド１０２が固
定されている。そして、その作業ヘッド１０２の先端に
は回転、且つ、昇降可能な作業軸１０３が取り付けられ
ている。また、前記作業ヘッド１０２の上方にはシリン
ダヘッド１０４が固定されており、そのシリンダヘッド
１０４にはエアシリンダ１０５が固定されている。その
エアシリンダ１０５のシリンダヘッド１０６にはブラケ
ット１０７を介して前記作業軸１０３の上端が連結され
ている。そして、前記エアシリンダ１０５の動作により
作業軸１０３が昇降する。
トの作業アーム１０１の先端には作業ヘッド１０２が固
定されている。そして、その作業ヘッド１０２の先端に
は回転、且つ、昇降可能な作業軸１０３が取り付けられ
ている。また、前記作業ヘッド１０２の上方にはシリン
ダヘッド１０４が固定されており、そのシリンダヘッド
１０４にはエアシリンダ１０５が固定されている。その
エアシリンダ１０５のシリンダヘッド１０６にはブラケ
ット１０７を介して前記作業軸１０３の上端が連結され
ている。そして、前記エアシリンダ１０５の動作により
作業軸１０３が昇降する。
【０００３】また、その作業軸１０３の表面には放射状
に縦溝が形成されており、所謂、スプライン軸となって
いる。そして、その作業軸であるスプライン軸１０３の
下方にはスプラインナット１０８が嵌挿している。その
スプラインナット１０８は前記作業ヘッド１０２の先端
に回転軸１０９を介して回転自在に取り付けられている
とともにプーリー１１０が固定されている。一方、前記
作業アーム１０１の中間部には回転駆動源１１１が固定
されており、その回転駆動源１１１の出力軸１１２にも
プーリー１１３が固定されている。そして、前記プーリ
ー１１０とプーリー１１３とにはタイミングベルト１１
４が巻架されており、回転駆動源１１１の回転をスプラ
インナット１０８に伝達している。この回転の伝達によ
り作業軸であるスプライン軸１０３が回転動作をする。
に縦溝が形成されており、所謂、スプライン軸となって
いる。そして、その作業軸であるスプライン軸１０３の
下方にはスプラインナット１０８が嵌挿している。その
スプラインナット１０８は前記作業ヘッド１０２の先端
に回転軸１０９を介して回転自在に取り付けられている
とともにプーリー１１０が固定されている。一方、前記
作業アーム１０１の中間部には回転駆動源１１１が固定
されており、その回転駆動源１１１の出力軸１１２にも
プーリー１１３が固定されている。そして、前記プーリ
ー１１０とプーリー１１３とにはタイミングベルト１１
４が巻架されており、回転駆動源１１１の回転をスプラ
インナット１０８に伝達している。この回転の伝達によ
り作業軸であるスプライン軸１０３が回転動作をする。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし乍ら上記従来技
術においては、作業軸を回転させるためにプーリーやタ
イミングベルトを使用していたので、バックラッシュな
どにより位置決め精度が悪く、また、使用につれタイミ
ングベルトが伸びてしまうので、その度ごとに張力を調
整しなければならず、メンテナンス作業が大変であっ
た。さらに、作業軸を回転させるための回転駆動源を作
業軸から離れた位置に固定していたので、装置全体が大
きくなってしまうものであった。
術においては、作業軸を回転させるためにプーリーやタ
イミングベルトを使用していたので、バックラッシュな
どにより位置決め精度が悪く、また、使用につれタイミ
ングベルトが伸びてしまうので、その度ごとに張力を調
整しなければならず、メンテナンス作業が大変であっ
た。さらに、作業軸を回転させるための回転駆動源を作
業軸から離れた位置に固定していたので、装置全体が大
きくなってしまうものであった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決することを目的とし、作業アームの先端に作業軸を有
する産業用ロボットに於て、作業軸を中空状となしその
上方にスプラインナットを固定し、スプライン軸を中空
部に挿入し、前記スプラインナットに噛合し、作業アー
ム先端の作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にスプ
ライン軸回転駆動源を配設してスプライン軸と連結し、
前記作業アーム先端に固定したシリンダロッドと作業軸
を連結し、作業軸を上下動し、且つ、回転することがで
きるようにしたことを特徴とする。
決することを目的とし、作業アームの先端に作業軸を有
する産業用ロボットに於て、作業軸を中空状となしその
上方にスプラインナットを固定し、スプライン軸を中空
部に挿入し、前記スプラインナットに噛合し、作業アー
ム先端の作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にスプ
ライン軸回転駆動源を配設してスプライン軸と連結し、
前記作業アーム先端に固定したシリンダロッドと作業軸
を連結し、作業軸を上下動し、且つ、回転することがで
きるようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】本発明は、作業軸を中空状とし、
この中空部にスプライン軸を挿入し、中空部上方に固定
したスプラインナットと噛合し、このスプライン軸上方
に回転駆動源を同軸に配設し、作業軸の位置決め精度を
向上し、メンテナンス作業の低減を図り、装置全体を小
さなものにすることを目的としている。
この中空部にスプライン軸を挿入し、中空部上方に固定
したスプラインナットと噛合し、このスプライン軸上方
に回転駆動源を同軸に配設し、作業軸の位置決め精度を
向上し、メンテナンス作業の低減を図り、装置全体を小
さなものにすることを目的としている。
【０００７】
【実施例】図１に本発明の一実施例を示し説明する。ロ
ボットの作業アーム１の先端には滑り軸受２を介して作
業軸３が回転自在に取り付けられている。その作業軸３
は中空状（中空部４）をなしており、中空部４の上端に
はスプラインナット５が固定されている。なお、中空部
４はスプラインナット５が固定されている上端側が開口
しているが下方は閉じられている。つまり、底部４ａを
有している。むやみに強度を下げないためになしたこと
である。また、作業軸３の下端は切削具や研磨具などの
加工装置や吸着具や保持具などの把持装置が取り付けら
れる取付部３ａとなっている。なお、本実施例において
は作業軸３を作業アーム１に対して滑り軸受２を介して
取り付けたが、回転方向と直線摺動方向に対応する転が
り軸受とすると良い。作業軸の摩擦抵抗が軽減され作業
性が良くなるばかりでなく摩耗も減少するものである。
ボットの作業アーム１の先端には滑り軸受２を介して作
業軸３が回転自在に取り付けられている。その作業軸３
は中空状（中空部４）をなしており、中空部４の上端に
はスプラインナット５が固定されている。なお、中空部
４はスプラインナット５が固定されている上端側が開口
しているが下方は閉じられている。つまり、底部４ａを
有している。むやみに強度を下げないためになしたこと
である。また、作業軸３の下端は切削具や研磨具などの
加工装置や吸着具や保持具などの把持装置が取り付けら
れる取付部３ａとなっている。なお、本実施例において
は作業軸３を作業アーム１に対して滑り軸受２を介して
取り付けたが、回転方向と直線摺動方向に対応する転が
り軸受とすると良い。作業軸の摩擦抵抗が軽減され作業
性が良くなるばかりでなく摩耗も減少するものである。
【０００８】前記作業アーム１の中間部には作業ヘッド
６が固定されている。その作業ヘッド６は逆Ｌ字型を構
成しており、その天井部７にはエアシリンダ８と回転駆
動源１３とが固定されている。なお、エアシリンダに限
らず油圧シリンダであっても良く、又、ボールネジ機構
などであっても良い。前記、エアシリンダ８のシリンダ
ロッド９の下端にはブラケット１０が固定されており、
そのブラケット１０にはボールベアリング１１を介して
前記作業軸３の上端部が連結固定されている。つまり、
作業軸３はブラケット１０に対して回転自在ではある
が、ブラケット１０の昇降により作業軸３も昇降するよ
うになっている。１２は前記ブラケット１０の下降端を
位置決めするストッパーであり、そのストッパー１２は
周知の機構により上下動可能になっている。ストッパー
１２を上下動させることにより作業軸の停止位置も可変
させようとするものである。
６が固定されている。その作業ヘッド６は逆Ｌ字型を構
成しており、その天井部７にはエアシリンダ８と回転駆
動源１３とが固定されている。なお、エアシリンダに限
らず油圧シリンダであっても良く、又、ボールネジ機構
などであっても良い。前記、エアシリンダ８のシリンダ
ロッド９の下端にはブラケット１０が固定されており、
そのブラケット１０にはボールベアリング１１を介して
前記作業軸３の上端部が連結固定されている。つまり、
作業軸３はブラケット１０に対して回転自在ではある
が、ブラケット１０の昇降により作業軸３も昇降するよ
うになっている。１２は前記ブラケット１０の下降端を
位置決めするストッパーであり、そのストッパー１２は
周知の機構により上下動可能になっている。ストッパー
１２を上下動させることにより作業軸の停止位置も可変
させようとするものである。
【０００９】また、前記作業ヘッド６の天井部７には回
転駆動源１３も固定されている。この回転駆動源１３の
出力軸１４にはカップリング１５を介して縦方向に溝が
形成された、所謂、スプライン軸１６が固定されてい
る。なお、そのスプライン軸１６は前記作業軸３の中空
部４に遊挿されるとともに、スプラインナット５に嵌挿
している。この回転駆動源１３によって作業軸３を回転
させようとするものである。
転駆動源１３も固定されている。この回転駆動源１３の
出力軸１４にはカップリング１５を介して縦方向に溝が
形成された、所謂、スプライン軸１６が固定されてい
る。なお、そのスプライン軸１６は前記作業軸３の中空
部４に遊挿されるとともに、スプラインナット５に嵌挿
している。この回転駆動源１３によって作業軸３を回転
させようとするものである。
【００１０】次に動作について説明する。エアシリンダ
８を作動させることにより作業軸３が昇降し、回転駆動
源１３の作動により作業軸３が回転する。なお、各々の
動作を同時に行っても良い。
８を作動させることにより作業軸３が昇降し、回転駆動
源１３の作動により作業軸３が回転する。なお、各々の
動作を同時に行っても良い。
【００１１】
【発明の効果】本発明は、作業アームの先端に作業軸を
有する産業用ロボットに於て、作業軸を中空状となしそ
の上方にスプラインナットを固定し、スプライン軸を中
空部に挿入し、前記スプラインナットに噛合し、作業ア
ーム先端の作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にス
プライン軸回転駆動源を配設してスプライン軸と連結
し、前記作業アーム先端に固定したシリンダロッドと作
業軸を連結し、作業軸を上下動し、且つ、回転すること
ができるようにしたので、作業軸の位置決め精度が良
く、また、メンテナンス作業の低減が図られ、さらに、
装置全体を小さなものとすることもできる。
有する産業用ロボットに於て、作業軸を中空状となしそ
の上方にスプラインナットを固定し、スプライン軸を中
空部に挿入し、前記スプラインナットに噛合し、作業ア
ーム先端の作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にス
プライン軸回転駆動源を配設してスプライン軸と連結
し、前記作業アーム先端に固定したシリンダロッドと作
業軸を連結し、作業軸を上下動し、且つ、回転すること
ができるようにしたので、作業軸の位置決め精度が良
く、また、メンテナンス作業の低減が図られ、さらに、
装置全体を小さなものとすることもできる。
【図１】本発明の一実施例要部切断正面図である。
【図２】従来ロボットの正断面図である。
１ 作業アーム ２ 滑り軸受 ３ 作業軸 ４ 中空部 ５ スプラインナット ６ 作業ヘッド ８ エアシリンダ ９ シリンダロッド １１ ボールベアリング １３ 回転駆動源
Claims (1)
- 【請求項１】 作業アームの先端に作業軸を有する産業
用ロボットに於て、作業軸を中空状となしその上方にス
プラインナットを固定し、スプライン軸を中空部に挿入
し、前記スプラインナットに噛合し、作業アーム先端の
作業ヘッド上に前記スプライン軸と同軸にスプライン軸
回転駆動源を配設してスプライン軸と連結し、前記作業
アーム先端に固定したシリンダロッドと作業軸を連結
し、作業軸を上下動し、且つ、回転することができるよ
うにした産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21417995A JPH0938889A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21417995A JPH0938889A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 産業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938889A true JPH0938889A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16651552
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21417995A Pending JPH0938889A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938889A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003117876A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-04-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
| CN100348382C (zh) * | 2006-01-13 | 2007-11-14 | 西安电子科技大学 | 可伸缩的滚筒式机器人装置 |
| JP2014111292A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Iai Corp | アクチュエータとロボット |
| CN104209958A (zh) * | 2014-09-06 | 2014-12-17 | 苏州神运机器人有限公司 | 一种压力机专用搬运机器人 |
| CN105269560A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-27 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
| CN112875281A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-01 | 北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所） | 机械手的旋转调节机构及搬运机械手 |
-
1995
- 1995-07-31 JP JP21417995A patent/JPH0938889A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003117876A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-04-23 | Yamaha Motor Co Ltd | 多関節ロボット |
| CN100348382C (zh) * | 2006-01-13 | 2007-11-14 | 西安电子科技大学 | 可伸缩的滚筒式机器人装置 |
| JP2014111292A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Iai Corp | アクチュエータとロボット |
| CN104209958A (zh) * | 2014-09-06 | 2014-12-17 | 苏州神运机器人有限公司 | 一种压力机专用搬运机器人 |
| CN105269560A (zh) * | 2015-11-03 | 2016-01-27 | 深圳市福士工业科技有限公司 | 一种新型的水平多关节机械手的zr轴组件 |
| CN112875281A (zh) * | 2021-01-20 | 2021-06-01 | 北京半导体专用设备研究所（中国电子科技集团公司第四十五研究所） | 机械手的旋转调节机构及搬运机械手 |
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