CN114310261B - 一种密封圈安装机构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种密封圈安装机构，属于密封圈安装技术领域。它包括旋转台面，所述的旋转台面的截面呈环形，所述的旋转台面上沿周向设置有四组产品预安装工位结构，还包括沿旋转台面周向设置且分别与四组产品预安装工位结构相对应的上料架结构、两个分别用于安装内密封圈和外密封圈的密封圈安装机构和储料架结构，所述的上料架结构和储料架结构之间还设有四轴机械手。本装置在工作时，密封圈的压装和产品的上下料可同步进行，自动化程度及压装精准度高，能防止压伤产品且能有效提高生产效率。

Description

一种密封圈安装机构

技术领域

本发明属于密封圈安装技术领域，涉及一种密封圈安装机构。

背景技术

现有技术中，密封圈安装完全靠人工手动安装，自动化程度低，效率低下且安装精度无法保证，且生产所需的人工成本较高，其次，密封圈靠人工安装还容易损坏密封圈本体。

为了克服现有技术的不足，人们经过不断探索，提出了各种各样的解决方案，如中国专利公开了一种密封圈压入装置[申请号：201721927429.0]，包括主体与压入轴，压入轴的上端部与下端部均小于压入轴的中部，在压入轴的上端部与中部间及中部与下端部间均形成台阶，压入轴的中部呈倒锥形，在压入轴的中部外面配合连接主体，所述主体也成锥形，但也存在上述问题。

发明内容

本发明的目的是针对上述问题，提供一种密封圈安装机构。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：

一种密封圈安装机构，包括旋转台面，所述的旋转台面的截面呈环形，所述的旋转台面上沿周向设置有四组产品预安装工位结构，还包括沿旋转台面周向设置且分别与四组产品预安装工位结构相对应的上料架结构、两个分别用于安装内密封圈和外密封圈的密封圈安装机构和储料架结构，所述的上料架结构和储料架结构之间还设有四轴机械手，产品预安装工位结构包括平行设置在旋转台面上的外圈安装座、产品安装座和内圈安装座。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的密封圈安装机构包括压装架，所述的压装架上通过升降驱动组件连有平移座，所述的平移座上通过平移驱动机构连接有升降座，所述的升降座上平行设置有用于夹取内密封圈或外密封圈的密封圈夹取组件、用于压装内密封圈或外密封圈的密封圈压装组件和用于夹取内外圈导向工装的导向工装夹取组件，所述的升降座上还设有三个分别与密封圈夹取组件、密封圈压装组件和导向工装夹取组件相连的一号升降电缸；

所述的四轴机械手端部平行设置有两个分别用于夹取内密封圈和外密封圈的密封圈夹取组件和用于夹取产品的产品夹取组件，所述的产品夹取组件位于两个密封圈夹取组件之间，四轴机械手上还设有三个分别与两个密封圈夹取组件和产品夹取组件相连的二号升降电缸。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的密封圈夹取组件包括与一号升降电缸或二号升降电缸的输出轴相连的二爪气缸，所述的二爪气缸具有两个可相互靠近或远离的一号夹臂；

所述的导向工装夹取组件包括与一号升降电缸的输出轴相连的三爪气缸，所述的三爪气缸具有三个可向靠近或远离三爪气缸中心线方向运动的二号夹臂；

所述的产品夹取组件包括与二号升降电缸的输出轴相连的四爪气缸，所述的四爪气缸具有四个可向靠近或远离四爪气缸中心线方向运动的三号夹臂。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的一号夹臂的外侧壁上具有弧形夹取面，所述的二号夹臂的内侧壁的截面呈弧形且与内外圈导向工装外侧壁相适配，所述的三号夹臂的外侧壁底部具有限位块。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的密封圈压装组件包括与一号升降电缸的输出轴相连的压装座，所述的压装座底部分别设有与内密封圈或外密封圈相适配的压装头结构。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的压装头结构包括若干沿周向设置在外圈压装座底部的压装头，所述的压装头的截面呈弧形且若干压装头相连呈环形，所述的压装头上端的宽度小于压装头下端的宽度。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的上料架结构包括上料座，所述的上料座上设有外密封圈上料槽、产品上料槽和内密封圈上料槽，所述的外密封圈上料槽内设有若干竖直设置的外密封圈储料柱，所述的外密封圈上料槽底部还通过一号丝杆步进电机连接有可沿竖直方向升降的一号上料板，所述的一号上料板和外密封圈储料柱滑动连接；

所述的内密封圈上料槽内设有若干竖直设置的内密封圈储料柱，所述的内密封圈上料槽底部还通过一号丝杆步进电机连接有可沿竖直方向升降的二号上料板，所述的二号上料板和内密封圈储料柱滑动连接；

所述的产品上料槽内还设有若干竖直设置的产品储料柱，所述的产品上料槽底部还通过一号丝杆步进电机连接有可沿竖直方向升降的产品上料板，所述的产品上料板和产品储料柱滑动连接；

所述的外密封圈储料柱和内密封圈储料柱的截面呈一字型且两侧侧壁呈弧形，所述的产品储料柱的截面呈十字形。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的储料架结构包括储料座，所述的储料座上设有若干升降储料板，所述的储料座上设有与升降储料板相连的二号丝杆步进电机，所述的储料座上还设有若干沿竖直方向贯穿升降储料板的成品储料柱。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的升降驱动组件包括固定在压装架底部的升降驱动器，所述的升降驱动器的输出轴端部和平移座底部固连。

在上述的一种密封圈安装机构中，所述的平移驱动机构包括水平设置在平移座内的平移滑槽，所述的升降座上固连有插入至平移滑槽内的平移滑块，所述的平移滑槽内还设有与平移滑块螺接的平移螺杆，所述的平移座侧部设有和平移螺杆相连的周向驱动器。

与现有的技术相比，本发明的优点在于：

1、本装置在工作时，密封圈的压装和产品的上下料可同步进行，自动化程度及压装精准度高，能防止压伤产品且能有效提高生产效率。

2、旋转台面上的四组产品预安装工位结构能分别用于产品、内外圈的上料，外圈压装、内圈压装和产品卸料，上料架结构能一次储放大量产品内密封圈和外密封圈且能逐个进行顶升，以便于四轴机械手取料，四轴机械手能将产品、内密封圈和外密封圈转移到靠近上料架结构一侧的产品预安装工位结构上，完成上料后旋转台面转动，两个密封圈安装机构能依次将外密封圈和内密封圈压装到产品上，密封圈压装完成后通过旋转台面转动到靠近储料架结构一侧，再通过四轴机械手将成品转移到储料架结构上。

3、产品压装时，平移驱动机构和升降驱动机构能对密封圈夹取组件、密封圈压装组件和导向工装夹取组件的位置进行调节，再通过一号升降电缸配合导向工装夹取组件能将内外圈导向工装夹取后放置到产品安装座上，一号升降电缸配合密封圈夹取组件能将内密封圈或外密封圈放置到产品安装座上，内外圈导向工装能对内圈进行限位，最后通过一号升降电缸和密封圈压装组件能将内密封圈或外密封圈压入至产品内侧，实现密封圈的自动压装，能有效提高密封圈的压装效率并减少人工成本，且能防止密封圈损坏。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1是本发明提供的整体结构示意图；

图2是四轴机械手的结构示意图；

图3是密封圈安装机构的结构示意图；

图4是上料架结构的结构示意图；

图5是储料架结构的结构示意图；

图6是密封圈夹取组件的局部结构示意图；

图7是压装头结构的局部结构示意图。

图中：旋转台面1、产品预安装工位结构2、上料架结构3、内密封圈4、外密封圈5、密封圈安装机构6、储料架结构7、四轴机械手8、外圈安装座9、产品安装座10、内圈安装座11、压装架12、升降驱动组件13、平移座14、平移驱动机构15、升降座16、密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18、内外圈导向工装19、导向工装夹取组件20、一号升降电缸21、产品夹取组件22、二号升降电缸23、二爪气缸24、一号夹臂25、三爪气缸26、二号夹臂27、四爪气缸28、三号夹臂29、弧形夹取面30、压装座31、压装头结构32、压装头33、上料座34、外密封圈上料槽35、产品上料槽36、内密封圈上料槽37、外密封圈储料柱38、一号丝杆步进电机39、一号上料板40、二号上料板41、产品储料柱42、产品上料板43、储料座44、升降储料板45、二号丝杆步进电机46、成品储料柱47、升降驱动器48、平移滑槽49、平移螺杆50、周向驱动器51、内密封圈储料柱60。

具体实施方式

如图1所示，一种密封圈安装机构，包括旋转台面1，所述的旋转台面1的截面呈环形，所述的旋转台面1上沿周向设置有四组产品预安装工位结构2，还包括沿旋转台面1周向设置且分别与四组产品预安装工位结构2相对应的上料架结构3、两个分别用于安装内密封圈4和外密封圈5的密封圈安装机构6和储料架结构7，所述的上料架结构3和储料架结构7之间还设有四轴机械手8，产品预安装工位结构2包括平行设置在旋转台面1上的外圈安装座9、产品安装座10和内圈安装座11。

本实施例中，旋转台面1上的四组产品预安装工位结构2能分别用于产品、内外圈的上料，外圈压装、内圈压装和产品卸料，上料架结构3能一次储放大量产品内密封圈和外密封圈且能逐个进行顶升，以便于四轴机械手8取料，四轴机械手能将产品、内密封圈和外密封圈转移到靠近上料架结构一侧的产品预安装工位结构2上，完成上料后旋转台面1转动，两个密封圈安装机构6能依次将外密封圈和内密封圈压装到产品上，密封圈压装完成后通过旋转台面转动到靠近储料架结构7一侧，再通过四轴机械手8将成品转移到储料架结构上，本装置在工作时，密封圈的压装和产品的上下料可同步进行，自动化程度及压装精准度高，能防止压伤产品且能有效提高生产效率。

如图3所示，密封圈安装机构6包括压装架12，所述的压装架12上通过升降驱动组件13连有平移座14，所述的平移座14上通过平移驱动机构15连接有升降座16，所述的升降座16上平行设置有用于夹取内密封圈4或外密封圈5的密封圈夹取组件17、用于压装内密封圈4或外密封圈5的密封圈压装组件18和用于夹取内外圈导向工装19的导向工装夹取组件20，所述的升降座16上还设有三个分别与密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18和导向工装夹取组件20相连的一号升降电缸21。产品压装时，平移驱动机构和升降驱动机构能对密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18和导向工装夹取组件20的位置进行调节，再通过一号升降电缸21配合导向工装夹取组件能将内外圈导向工装夹取后放置到产品安装座上，一号升降电缸配合密封圈夹取组件17能将内密封圈或外密封圈放置到产品安装座上，内外圈导向工装能对内圈进行限位，最后通过一号升降电缸和密封圈压装组件18能将内密封圈或外密封圈压入至产品内侧，实现密封圈的自动压装，能有效提高密封圈的压装效率并减少人工成本，且能防止密封圈损坏。

如图2所示，四轴机械手8端部平行设置有两个分别用于夹取内密封圈4和外密封圈5的密封圈夹取组件17和用于夹取产品的产品夹取组件22，所述的产品夹取组件22位于两个密封圈夹取组件17之间，四轴机械手8上还设有三个分别与两个密封圈夹取组件17和产品夹取组件22相连的二号升降电缸23。四轴机械手8配合与二号升降电缸相连的密封圈夹取组件17和产品夹取组件22能将产品、内密封圈和外密封圈从上料架结构处移动至靠近上料架结构一侧的产品预安装工位结构2上，也能够将移动至靠近储料架结构一侧的产品预安装工位结构2上的产品成品卸料至储料架结构上。

具体地说，结合图2、图3和图6所示，密封圈夹取组件17包括与一号升降电缸21或二号升降电缸23的输出轴相连的二爪气缸24，所述的二爪气缸24具有两个可相互靠近或远离的一号夹臂25。由于密封圈的材质较软，密封圈夹取时，二爪气缸驱动两个一号夹臂向内移动，并通过一号升降电缸21或二号升降电缸23驱动一号夹臂插入至密封圈内，随后二爪气缸驱动两根一号夹臂向外平移至两根一号夹臂外侧和密封圈内壁贴紧就能完成对密封圈的夹取，且不会在夹取时夹伤密封圈。

具体地说，结合图3所示，导向工装夹取组件20包括与一号升降电缸21的输出轴相连的三爪气缸26，所述的三爪气缸26具有三个可向靠近或远离三爪气缸26中心线方向运动的二号夹臂27。一号升降电缸配合三爪气缸26能通过三个二号夹臂完成对内外圈导向工装的夹取和放下。

具体地说，结合图2所示，产品夹取组件22包括与二号升降电缸23的输出轴相连的四爪气缸28，所述的四爪气缸28具有四个可向靠近或远离四爪气缸28中心线方向运动的三号夹臂29。二号升降电缸23配合四爪气缸28能通过四根三号夹臂完成对产品的夹取和放下。

优选地，结合图2-图3、图6-图7所示，一号夹臂25的外侧壁上具有弧形夹取面30，所述的二号夹臂27的内侧壁的截面呈弧形且与内外圈导向工装19外侧壁相适配，所述的三号夹臂29的外侧壁底部具有限位块。弧形夹取面30能与密封圈的内侧壁相适配从而能够提高夹取密封圈时一号夹臂和密封圈的接触面积，二号夹臂27内侧壁的截面呈弧形能够在夹取内外圈导向工装时提高二号夹臂内侧壁和内外圈导向工装外侧壁之间的接触面积，四爪气缸配合四根三号夹臂从内侧对产品进行夹紧时，限位块能对产品进行承托以防止产品掉落。

具体地说，结合图3和图7所示，密封圈压装组件18包括与一号升降电缸21的输出轴相连的压装座31，所述的压装座31底部分别设有与内密封圈4或外密封圈5相适配的压装头结构32，所述的压装头结构32包括若干沿周向设置在外圈压装座31底部的压装头33，所述的压装头33的截面呈弧形且若干压装头33相连呈环形，所述的压装头33上端的宽度小于压装头33下端的宽度。一号升降电缸21能驱动压装座31沿竖直方向升降，压装座向下运动能通过若干相连呈环形的压装头33对密封圈进行压装。

如图1和图4所示，上料架结构3包括上料座34，所述的上料座34上设有外密封圈上料槽35、产品上料槽36和内密封圈上料槽37，所述的外密封圈上料槽35内设有若干竖直设置的外密封圈储料柱38，所述的外密封圈上料槽35底部还通过一号丝杆步进电机39连接有可沿竖直方向升降的一号上料板40，所述的一号上料板40和外密封圈储料柱38滑动连接；所述的内密封圈上料槽37内设有若干竖直设置的内密封圈储料柱60，所述的内密封圈上料槽37底部还通过一号丝杆步进电机39连接有可沿竖直方向升降的二号上料板41，所述的二号上料板41和内密封圈储料柱60滑动连接；所述的产品上料槽36内还设有若干竖直设置的产品储料柱42，所述的产品上料槽36底部还通过一号丝杆步进电机39连接有可沿竖直方向升降的产品上料板43，所述的产品上料板43和产品储料柱42滑动连接。

外密封圈上料槽35、产品上料槽36和内密封圈上料槽37能分别用于放置待压装的外密封圈、产品和内密封圈，外密封圈储料柱38、内密封圈储料柱60和产品储料柱42能够分别对外密封圈、内密封圈和产品进行限位，且能对外密封圈、内密封圈和产品进行定位，以便于四轴机械手能够精准的夹取上料，在夹取时，一号丝杆步进电机39能驱动一号上料板40、二号上料板和产品上料板上升从而能够使待上料的外密封圈、内密封圈和产品始终位于外密封圈储料柱38、内密封圈储料柱60和产品储料柱42的最上端。

优选地，结合图1所示，外密封圈储料柱38和内密封圈储料柱60的截面呈一字型且两侧侧壁呈弧形，所述的产品储料柱42的截面呈十字形。外密封圈储料柱38和内密封圈储料柱60的截面呈一字型能便于二爪气缸上的两根一号夹臂插入至外密封圈和内密封圈内侧，产品储料柱42的截面呈十字形能便于四爪气缸上的四根三号夹臂插入至产品内侧。

如图1和图5所示，储料架结构7包括储料座44，所述的储料座44上设有若干升降储料板45，所述的储料座44上设有与升降储料板45相连的二号丝杆步进电机46，所述的储料座44上还设有若干沿竖直方向贯穿升降储料板45的成品储料柱47。成品储料柱47能用于整齐摆放产品成品且能在四轴机械手卸料时进行定位，产品在卸料时，二号丝杆步进电机46驱动升降储料板45上升，减少产品成品从成品储料柱顶端下落到底端的距离以防止产品损坏，当产品成品在升降储料板上铺满一层后，升降储料板下降一个产品成品高度。

具体地说，结合图3所示，升降驱动组件13包括固定在压装架12底部的升降驱动器48，所述的升降驱动器48的输出轴端部和平移座14底部固连。升降驱动器48能驱动平移座沿竖直方向升降。

本领域技术人员应当理解，升降驱动器可为电缸、气缸或直线电机等。

具体地说，结合图2所示，平移驱动机构15包括水平设置在平移座14内的平移滑槽49，所述的升降座16上固连有插入至平移滑槽49内的平移滑块，所述的平移滑槽49内还设有与平移滑块螺接的平移螺杆50，所述的平移座14侧部设有和平移螺杆50相连的周向驱动器51。周向驱动器能驱动平移螺杆转动，平移螺杆转动能带动平移滑块沿平移滑槽水平移动，平移滑块移动能带动升降座平移从而能对密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18和导向工装夹取组件20的位置进行切换。

本领域技术人员应当理解，周向驱动器可为旋转电缸或电机等，作为优选，本实施例中选用伺服电机。

本发明的工作原理是：旋转台面1上的四组产品预安装工位结构2能分别用于产品、内外圈的上料，外圈压装、内圈压装和产品卸料，上料架结构3能一次储放大量产品内密封圈和外密封圈且能逐个进行顶升，以便于四轴机械手8取料，四轴机械手能将产品、内密封圈和外密封圈转移到靠近上料架结构一侧的产品预安装工位结构2上，完成上料后旋转台面1转动，两个密封圈安装机构6能依次将外密封圈和内密封圈压装到产品上，密封圈压装完成后通过旋转台面转动到靠近储料架结构7一侧，再通过四轴机械手8将成品转移到储料架结构上；

产品压装时，平移驱动机构和升降驱动机构能对密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18和导向工装夹取组件20的位置进行调节，再通过一号升降电缸21配合导向工装夹取组件能将内外圈导向工装夹取后放置到产品安装座上，一号升降电缸配合密封圈夹取组件17能将内密封圈或外密封圈放置到产品安装座上，内外圈导向工装能对内圈进行限位，最后通过一号升降电缸和密封圈压装组件18能将内密封圈或外密封圈压入至产品内侧，实现密封圈的自动压装，能有效提高密封圈的压装效率并减少人工成本，且能防止密封圈损坏，四轴机械手8配合与二号升降电缸相连的密封圈夹取组件17和产品夹取组件22能将产品、内密封圈和外密封圈从上料架结构处移动至靠近上料架结构一侧的产品预安装工位结构2上，也能够将移动至靠近储料架结构一侧的产品预安装工位结构2上的产品成品卸料至储料架结构上；

密封圈夹取时，二爪气缸驱动两个一号夹臂向内移动，并通过一号升降电缸21或二号升降电缸23驱动一号夹臂插入至密封圈内，随后二爪气缸驱动两根一号夹臂向外平移至两根一号夹臂外侧和密封圈内壁贴紧就能完成对密封圈的夹取，且不会在夹取时夹伤密封圈，一号升降电缸配合三爪气缸26能通过三个二号夹臂完成对内外圈导向工装的夹取和放下，二号升降电缸23配合四爪气缸28能通过四根三号夹臂完成对产品的夹取和放下，弧形夹取面30能与密封圈的内侧壁相适配从而能够提高夹取密封圈时一号夹臂和密封圈的接触面积，二号夹臂27内侧壁的截面呈弧形能够在夹取内外圈导向工装时提高二号夹臂内侧壁和内外圈导向工装外侧壁之间的接触面积，四爪气缸配合四根三号夹臂从内侧对产品进行夹紧时，限位块能对产品进行承托以防止产品掉落，一号升降电缸21能驱动压装座31沿竖直方向升降，压装座向下运动能通过若干相连呈环形的压装头33对密封圈进行压装；

外密封圈上料槽35、产品上料槽36和内密封圈上料槽37能分别用于放置待压装的外密封圈、产品和内密封圈，外密封圈储料柱38、内密封圈储料柱60和产品储料柱42能够分别对外密封圈、内密封圈和产品进行限位，且能对外密封圈、内密封圈和产品进行定位，以便于四轴机械手能够精准的夹取上料，在夹取时，一号丝杆步进电机39能驱动一号上料板40、二号上料板和产品上料板上升从而能够使待上料的外密封圈、内密封圈和产品始终位于外密封圈储料柱38、内密封圈储料柱60和产品储料柱42的最上端，外密封圈储料柱38和内密封圈储料柱60的截面呈一字型能便于二爪气缸上的两根一号夹臂插入至外密封圈和内密封圈内侧，产品储料柱42的截面呈十字形能便于四爪气缸上的四根三号夹臂插入至产品内侧，成品储料柱47能用于整齐摆放产品成品且能在四轴机械手卸料时进行定位，产品在卸料时，二号丝杆步进电机46驱动升降储料板45上升，减少产品成品从成品储料柱顶端下落到底端的距离以防止产品损坏，当产品成品在升降储料板上铺满一层后，升降储料板下降一个产品成品高度；

升降驱动器48能驱动平移座沿竖直方向升降，周向驱动器能驱动平移螺杆转动，平移螺杆转动能带动平移滑块沿平移滑槽水平移动，平移滑块移动能带动升降座平移从而能对密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18和导向工装夹取组件20的位置进行切换。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了旋转台面1、产品预安装工位结构2、上料架结构3、内密封圈4、外密封圈5、密封圈安装机构6、储料架结构7、四轴机械手8、外圈安装座9、产品安装座10、内圈安装座11、压装架12、升降驱动组件13、平移座14、平移驱动机构15、升降座16、密封圈夹取组件17、密封圈压装组件18、内外圈导向工装19、导向工装夹取组件20、一号升降电缸21、产品夹取组件22、二号升降电缸23、二爪气缸24、一号夹臂25、三爪气缸26、二号夹臂27、四爪气缸28、三号夹臂29、弧形夹取面30、压装座31、压装头结构32、压装头33、上料座34、外密封圈上料槽35、产品上料槽36、内密封圈上料槽37、外密封圈储料柱38、一号丝杆步进电机39、一号上料板40、二号上料板41、产品储料柱42、产品上料板43、储料座44、升降储料板45、二号丝杆步进电机46、成品储料柱47、升降驱动器48、平移滑槽49、平移螺杆50、周向驱动器51、内密封圈储料柱60等，使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (9)

1.一种密封圈安装机构，包括旋转台面(1)，其特征在于，所述的旋转台面(1)的截面呈环形，所述的旋转台面(1)上沿周向设置有四组产品预安装工位结构(2)，还包括沿旋转台面(1)周向设置且分别与四组产品预安装工位结构(2)相对应的上料架结构(3)、两个分别用于安装内密封圈(4)和外密封圈(5)的密封圈安装机构(6)和储料架结构(7)，所述的上料架结构(3)和储料架结构(7)之间还设有四轴机械手(8)，产品预安装工位结构(2)包括平行设置在旋转台面(1)上的外圈安装座(9)、产品安装座(10)和内圈安装座(11)；

所述的密封圈安装机构(6)包括压装架(12)，所述的压装架(12)上通过升降驱动组件(13)连有平移座(14)，所述的平移座(14)上通过平移驱动机构(15)连接有升降座(16)，所述的升降座(16)上平行设置有用于夹取内密封圈(4)或外密封圈(5)的密封圈夹取组件(17)、用于压装内密封圈(4)或外密封圈(5)的密封圈压装组件(18)和用于夹取内外圈导向工装(19)的导向工装夹取组件(20)，所述的升降座(16)上还设有三个分别与密封圈夹取组件(17)、密封圈压装组件(18)和导向工装夹取组件(20)相连的一号升降电缸(21)；

所述的四轴机械手(8)端部平行设置有两个分别用于夹取内密封圈(4)和外密封圈(5)的密封圈夹取组件(17)和用于夹取产品的产品夹取组件(22)，所述的产品夹取组件(22)位于两个密封圈夹取组件(17)之间，四轴机械手(8)上还设有三个分别与两个密封圈夹取组件(17)和产品夹取组件(22)相连的二号升降电缸(23)。

2.根据权利要求1所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的密封圈夹取组件(17)包括与一号升降电缸(21)或二号升降电缸(23)的输出轴相连的二爪气缸(24)，所述的二爪气缸(24)具有两个可相互靠近或远离的一号夹臂(25)；

所述的导向工装夹取组件(20)包括与一号升降电缸(21)的输出轴相连的三爪气缸(26)，所述的三爪气缸(26)具有三个可向靠近或远离三爪气缸(26)中心线方向运动的二号夹臂(27)；

所述的产品夹取组件(22)包括与二号升降电缸(23)的输出轴相连的四爪气缸(28)，所述的四爪气缸(28)具有四个可向靠近或远离四爪气缸(28)中心线方向运动的三号夹臂(29)。

3.根据权利要求2所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的一号夹臂(25)的外侧壁上具有弧形夹取面(30)，所述的二号夹臂(27)的内侧壁的截面呈弧形且与内外圈导向工装(19)外侧壁相连，所述的三号夹臂(29)的外侧壁底部具有限位块。

4.根据权利要求1所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的密封圈压装组件(18)包括与一号升降电缸(21)的输出轴相连的压装座(31)，所述的压装座(31)底部分别设有与内密封圈(4)或外密封圈(5)相适配的压装头结构(32)。

5.根据权利要求4所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的压装头结构(32)包括若干沿周向设置在外圈压装座(31)底部的压装头(33)，所述的压装头(33)的截面呈弧形且若干压装头(33)相连呈环形，所述的压装头(33)上端的宽度小于压装头(33)下端的宽度。

6.根据权利要求1-5任一权利要求所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的上料架结构(3)包括上料座(34)，所述的上料座(34)上设有外密封圈上料槽(35)、产品上料槽(36)和内密封圈上料槽(37)，所述的外密封圈上料槽(35)内设有若干竖直设置的外密封圈储料柱(38)，所述的外密封圈上料槽(35)底部还通过一号丝杆步进电机(39)连接有可沿竖直方向升降的一号上料板(40)，所述的一号上料板(40)和外密封圈储料柱(38)滑动连接；

所述的内密封圈上料槽(37)内设有若干竖直设置的内密封圈储料柱(60)，所述的内密封圈上料槽(37)底部还通过一号丝杆步进电机(39)连接有可沿竖直方向升降的二号上料板(41)，所述的二号上料板(41)和内密封圈储料柱(60)滑动连接；

所述的产品上料槽(36)内还设有若干竖直设置的产品储料柱(42)，所述的产品上料槽(36)底部还通过一号丝杆步进电机(39)连接有可沿竖直方向升降的产品上料板(43)，所述的产品上料板(43)和产品储料柱(42)滑动连接；

所述的外密封圈储料柱(38)和内密封圈储料柱(60)的截面呈一字型且两侧侧壁呈弧形，所述的产品储料柱(42)的截面呈十字形。

7.根据权利要求1-5任一权利要求所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的储料架结构(7)包括储料座(44)，所述的储料座(44)上设有若干升降储料板(45)，所述的储料座(44)上设有与升降储料板(45)相连的二号丝杆步进电机(46)，所述的储料座(44)上还设有若干沿竖直方向贯穿升降储料板(45)的成品储料柱(47)。

8.根据权利要求1-5任一权利要求所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的升降驱动组件(13)包括固定在压装架(12)底部的升降驱动器(48)，所述的升降驱动器(48)的输出轴端部和平移座(14)底部固连。

9.根据权利要求1-5任一权利要求所述的一种密封圈安装机构，其特征在于，所述的平移驱动机构(15)包括水平设置在平移座(14)内的平移滑槽(49)，所述的升降座(16)上固连有插入至平移滑槽(49)内的平移滑块，所述的平移滑槽(49)内还设有与平移滑块螺接的平移螺杆(50)，所述的平移座(14)侧部设有和平移螺杆(50)相连的周向驱动器(51)。