CN111922760B - 四轴四工位定心锪面镗孔夹具及其装夹、拆卸方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种四轴四工位定心锪面镗孔夹具及其装夹、拆卸方法，属于机床工件夹持的技术领域，该夹具包括设在底板上的两个夹持单元，每个夹持单元设有两个夹持工位，每个夹持工位内设置一个待夹持件，待夹持件的上方由设置有上拉杆端部的上压块压着，下方由设置有下拉杆端部的下挤压系统压着，旁边由设置在底板上的侧压系统固定着。该方法包括装夹前，上压块水平旋转错开夹持工位，侧压系统向上旋转让出夹持工位，下挤压系统松开，便于夹持件的安装，以及夹持件转入后，下挤压系统收紧抱住夹持件，侧压系统和上压块压住夹持件的顶部。本发明实现4工位同步工作，提高加工效率，夹持件圆周抱紧，配合顶部下压，夹持件固定稳定。

Description

四轴四工位定心锪面镗孔夹具及其装夹、拆卸方法

技术领域

本发明涉及一种四轴四工位定心锪面镗孔夹具及其装夹、拆卸方法，属于机床工件夹持的技术领域。

背景技术

由于传统机床加工方式是采用在加工中心四轴卡盘上一次只能装夹一个零件加工，加工过程中存在更换刀具次数频繁，加工时间长等不足之处。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种四轴四工位定心锪面镗孔夹具及其装夹、拆卸方法，其具体技术方案如下：

一种四轴四工位定心锪面镗孔夹具，包括底板，所述底板设有两个夹持单元，每个夹持单元设有两个夹持工位，夹持单元包括设置在底板上方的上拉杆，和设置在底板下方的下拉杆，所述上拉杆由设置在底板上表面的上油压缸驱动控制升降，所述下拉杆由设置在底板下表面的下油压缸驱动控制升降，上拉杆和下拉杆平行，2个夹持工位分别设置在上拉杆和下拉杆的同侧端部之间，

每个所述夹持工位内设置一个待夹持件，待夹持件的上方由设置有上拉杆端部的上压块压着，下方由设置有下拉杆端部的下挤压系统压着，旁边由设置在底板上的侧压系统固定着。

进一步的，所述下挤压系统包括套筒拉杆，套筒拉杆的下端与下拉杆端部连接，上端垂直穿过底板，套筒拉杆上方设置有弹簧筒夹，弹簧筒夹的下端插入套筒拉杆，且与套筒拉杆内壁钩挂，弹簧筒夹内套设置在圆锥座中，所述圆锥座上方垫有平行垫块，所述平行垫块部分延伸遮挡锥形孔，压着弹簧筒夹的顶端。

进一步的，所述套筒拉杆开设有轴孔，轴孔靠近上端位置，孔径变大，形成膨胀孔，

所述弹簧筒夹呈圆台形状，轴向中线位置开设有圆管形状的贯通孔，弹簧筒夹的外径从上端到下端渐进缩小，

所述弹簧筒夹的下端插入套筒拉杆的膨胀孔中，且该端设置有朝向四周水平延伸的板状钩件，所述板状钩件能够在膨胀孔中移动，所述膨胀孔的顶部设置有朝向中部延伸的限位边沿，所述限位边沿能够阻挡板状钩件移出膨胀孔；

所述圆锥座的外部呈圆柱形状，中轴线上开设有锥面孔，所述锥面孔与弹簧筒夹配合，锥面孔的下方贯通有圆柱孔，所述套筒拉杆的顶部配合位于圆柱孔中。

进一步的，所述套筒拉杆侧壁开设有一个以上矩形通孔，每个矩形通孔内贯穿设置有齿形定向块，所述齿形定向块的插入到套筒拉杆内的一端设置有一个以上齿，该齿与待夹持件的齿啮合。

进一步的，所述矩形通孔有两个，且烟套筒拉杆的中轴线对称；

所述齿形定向块包括矩形板状的连接部和三角板状的卡接部，齿设置于卡接部的三角尖端，所述连接部开设有两个连接孔，通过连接件穿过连接孔将其与底板连接。

进一步的，所述侧压系统包括设置在底板上的侧压油缸，所述侧压油缸的活塞杆上连接有侧压板，所述侧压板朝向待夹持件延伸，且该端部压着待夹持件。

进一步的，所述侧压板下方设置有顶升气缸，所述顶升气缸的顶升杆与侧压杆可旋转连接，能够将侧压杆顶升举起，举起过程中，侧压杆围绕其与侧压油缸的连接处旋转升起。

进一步的，所述上油压缸选用旋转液压缸，在驱动上拉杆升降过程中，同步驱动上拉杆水平旋转。

进一步的，所述底板的两端均设置有截面呈“L”形的连接板，所述连接板包括垂直拐角连接的短边板和长边板，所述底板的两端并于连接板的转角中，并与短边板固定，其中一个连接板的长边边与数控四轴回转转台连接，另一个连接板的长边边与四轴尾座连接。

四轴四工位定心锪面镗孔夹具安装、拆卸方法，包括如下步骤：

步骤1：安装前准备

步骤1.1上压块移开：待夹持件安装前，上油压缸的活塞杆向上顶起，上拉杆与夹持工位分离，且在顶起过程中，上拉杆围绕其与活塞杆的连接处水平旋转，上拉杆的两端分别与夹持工作错位，上压块错位悬于夹持工位上方；

步骤1.2侧压板移开：顶升气缸升起，向上推举侧压板，侧压板围绕其与侧压油压缸活塞杆连接处旋转，测压板旋转后离开夹持工位；

步骤1.3松开下压系统：下油压缸的活塞杆收缩，向上移动，带着下拉杆向上移动，弹簧套筒向上移动，移动到锥形座的大孔径端，弹簧套筒轴向松开；

步骤2：安装夹持件

步骤2.1圆周限位：将待夹持件下端杆穿过弹簧套筒，插入到套筒拉杆的中轴孔中，此时，齿形定向块从待夹持件下端杆的一组相对边与其啮合；

步骤2.2圆周抱紧：下油压缸向下顶出，拉动下拉杆向下移动，套筒拉杆同步下移，套筒拉杆拉着弹簧套筒向下移动，弹簧套筒在锥形座内圆周缩紧，抱紧在待夹持件下端杆四周；

步骤2.3侧压：顶升气缸下降，带着侧压板旋转移动，直到侧压板旋转至水平，侧压板的端部位于待夹持件上方，同时，侧压气缸的活塞杆下降，拉动侧压板下降，直到压紧待夹持件；

步骤2.3顶压：启动上油压缸，上油压缸的活塞收缩，拉动上压杆向下移动，下降过程中，上拉杆带着上压块旋转复位，直到上压块压实在待夹持件上；

待夹持件完成步骤2.1-2.3后，称为夹持件，当夹持件夹持在工位中被加工完成后，进入步骤3；

步骤3：拆出夹持件

步骤3.1解除顶压： 上油压缸向上顶起，带着上拉杆和上压块向上移动，移动过程中水平旋转，最终上拉杆和上压块与工位错开；

步骤3.2解除侧压，同时启动顶升气缸和侧压油缸，侧压板由侧压油缸带动向上平移，由顶升气缸启动向上旋转，最终从工位上旋转移开；

步骤3.3解除抱紧：下油压缸收缩，带着下拉杆向上移动，套筒拉杆向上移动，弹簧套筒向上移动，弹簧套筒自然复位张开，松开夹持件下端杆；

步骤3.4：由机械手抓取夹持件，并将其移动转移到其他工序。

本发明的有益效果是：

本发明运用于立式加工中心机床，可以实现一次装夹四件零件的快速装夹优势，并且由于机床采用立式双主轴结构，所以更加迅速的实现产品加工提高加工效率。相比于传统加工方式在加工效率上有2-3倍的提升。

本发明配合立式加工中心的双主轴结构，降低平均能耗与生产成本，降低了操作人员的劳动强度，从而提高零件的竞争力。

本发明中，根据待夹持件的形状，设置配套的结构，待夹持件包括头部和杆部，杆部穿过弹簧套筒插入到套筒拉杆中，杆部四周轴向设置有齿，通过在套筒拉杆一组相对侧开设有矩形通孔，在矩形通孔中安装齿形定向块，齿形定向块的齿与杆部四周的齿啮合，能够防止夹持件在加工过程中，杆部发生圆周转动。

同时，夹持件的杆部四周通过弹簧套筒夹紧，夹持件贯穿过弹簧套筒，弹簧套筒在锥形座内下移，圆周缩紧，抱紧在杆部四周，将其抱紧固定。

夹持件的顶部通过侧压板和上压块实现双压紧，夹持件与底板长度方向平行的顶部纵向截面呈U字形，侧压板的端部压紧在U字形内侧底部，上压块压紧在夹持件的顶部，上压块与底板长度方向垂直的纵向截面呈开口向下的V字形， V字形的两边分别压在U字形的两边顶部。

附图说明

图1是本发明的正视图，

图2是本发明的整体剖面图，

图3是本发明的立体图，

图4是本发明的夹持单元的剖面图，

图5是本发明的隐去上压系统的夹持单元立体图，

图6是本发明的夹持单元的侧仰视图，

图中：1-底板，2-上拉杆，3-上油压缸，4-下拉杆，5-下油压缸，6-上压块，7-侧压板，8-顶升气缸，9-顶升杆，10-套筒拉杆，11-齿形定向块，12-数控四轴回转转台，13-四轴尾座，14-连接板，15-待夹持件，16-夹持工位，17-圆锥座，18-平行垫块，19-弹簧筒夹。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1和3所示，本发明的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，包括底板1，底板1水平架设在数控四轴回转转台12和四轴尾座13之间，底板1设有两个夹持单元，每个夹持单元设有两个夹持工位16，实现四工位同步工作，提高工作效率。

夹持单元包括设置在底板1上方的上拉杆2，和设置在底板1下方的下拉杆4，上拉杆2由设置在底板1上表面的上油压缸3驱动控制升降，下拉杆4由设置在底板1下表面的下油压缸5驱动控制升降，上拉杆2和下拉杆4平行，2个夹持工位16分别设置在上拉杆2和下拉杆4的同侧端部之间。每个夹持工位16内设置一个待夹持件15，待夹持件15的上方由设置有上拉杆2端部的上压块6压着，下方由设置有下拉杆4端部的下挤压系统压着，旁边由设置在底板1上的侧压系统固定着。每个待夹持工位16上的带夹持件分别顶部垂直下压、侧部下压，以及圆周抱紧（通过下挤压系统实现），将其稳定夹持住，能够防止其在加工过程中受力方向位移或旋转，影响加工精度。

下面具体介绍下挤压系统的结构，即实现从待夹持件15四周将其抱紧固定的结构，如图2和4所示，下挤压系统包括套筒拉杆10，套筒拉杆10的下端与下拉杆4端部连接，上端垂直穿过底板1，套筒拉杆10上方设置有弹簧筒夹19，弹簧筒夹19的下端插入套筒拉杆10，且与套筒拉杆10内壁钩挂，实现钩挂的结构为：套筒拉杆10开设有轴孔，轴孔靠近上端位置，孔径变大，形成膨胀孔。弹簧筒夹19呈圆台形状，轴向中线位置设有圆管形状的贯通孔，弹簧筒夹19的外径从上端到下端渐进缩小，弹簧筒夹19的下端插入套筒拉杆10的膨胀孔中，且该端设置有朝向四周水平延伸的板状钩件，板状钩件能够在膨胀孔中移动，膨胀孔的顶部设置有朝向中部延伸的限位边沿，限位边沿能够阻挡板状钩件移出膨胀孔。膨胀孔给弹簧筒夹19提供上下移动的空间量。

弹簧筒夹19内套设置在圆锥座17中，圆锥座17的外部呈圆柱形状，中轴线上开设有锥面孔，锥面孔与弹簧筒夹19配合，锥面孔的下方贯通有圆柱孔，套筒拉杆10的顶部配合位于圆柱孔中。圆锥座17上方垫有平行垫块18，平行垫块18部分延伸遮挡锥形孔，压着弹簧筒夹19的顶端。当弹簧筒夹19向下移动时，弹簧筒夹19外部的锥面孔渐进缩小，弹簧筒夹19圆周收紧，待夹持件15穿插在弹簧筒夹19中，通过弹簧筒夹19上移或下移，实现将待夹持件15松开或夹紧。平行垫块18用于将弹簧套筒限位在圆锥座17中，防止弹簧套筒从圆锥座17顶部弹出。

为了进一步定位待夹持件，防止其自转，本实施例中，如图6所示，在套筒拉杆10侧壁开设有一对沿套筒拉杆10中轴线对称的矩形通孔，每个矩形通孔内贯穿设置有齿形定向块11，齿形定向块11的插入到套筒拉杆10内的一端设置有齿，该齿与待夹持件15的齿啮合，从圆周方向限定了待夹持件15，防止待夹持件15自转。

下面给出齿形定向块11的一个具体实施例，包括一体成形的矩形板状的连接部和三角板状的卡接部，齿设置于卡接部的三角尖端，连接部开设有两个连接孔，通过连接件穿过连接孔将固定在底板1下表面，或者部分内陷固定在底板1下表面。

下面具体介绍侧压系统的结构，侧压系统包括设置在底板1上的侧压油缸，侧压油缸的活塞杆上与侧压板7的一端连接，侧压板7的另一端朝向待夹持件15延伸，且该端部压着待夹持件15。夹持件顶部与侧压板7长度方向垂直的纵向截面呈U字形，侧压板7刚好压在U字形内的底部，如图5所示。

为了让侧压板7不影响装入和拆出夹持件，侧压板7下方设置有顶升气缸8，顶升气缸8的顶升杆9与侧压杆可旋转连接，能够将侧压杆顶升举起，举起过程中，侧压杆围绕其与侧压油缸的连接处旋转升起。在夹持工位16装夹或拆出夹持工件时，侧压板7被旋转举起，不挡到夹持工位16上进行其他对应的装入或拆出工作。

同时避免上压块6影响夹持工位16上进行夹持工件的转入和拆出，上油压缸3选用旋转液压缸，当夹持工件加工完毕后，上油压缸3驱动上拉杆2升降，同步驱动上拉杆2水平旋转，错位让出夹持工位16，当加工完毕的夹持工件取出，并装入新的夹持工件后，上油压缸3缩回活塞杆，上拉杆2被拉回下降过程中，上拉杆2旋转，当旋转到上压块6位于夹持工件垂直上方时，刚好压紧夹持工件。根据夹持工件的高度，设置好旋转角度和速度，使其与上油压缸3的活塞杆伸缩的行程配套，上油压缸3活塞杆伸缩行程完成的时间，上压块6能够旋转错开夹持工位16，或者复位压住夹持工件，且实现压紧的力与时间适配设置好。申请人在实际生产中使用苏州金潭佳紧密机械有限公司生产的制造号码为F5-28的旋转液压缸，使用效果很好。

下面给出实现底板1架设于数控四轴回转转台12和四轴尾座13之间的一个具体实施例，底板1的两端均设置有截面呈“L”形的连接板14，所述连接板14包括垂直拐角连接的短边板和长边板，所述底板1的两端并于连接板14的转角中，并与短边板固定，其中一个连接板14的长边边与数控四轴回转转台12连接，另一个连接板14的长边边与四轴尾座13连接。

本发明四轴四工位定心锪面镗孔夹具安装、拆卸方法，包括如下步骤：

步骤1：安装前准备

步骤1.1上压块6移开：待夹持件15安装前，上油压缸3的活塞杆向上顶起，上拉杆2与夹持工位16分离，且在顶起过程中，上拉杆2围绕其与活塞杆的连接处水平旋转，上拉杆2的两端分别与夹持工作错位，上压块6错位悬于夹持工位16上方；

步骤1.2侧压板7移开：顶升气缸8升起，向上推举侧压板7，侧压板7围绕其与侧压油压缸活塞杆连接处旋转，测压板旋转后离开夹持工位16；

步骤1.3松开下压系统：下油压缸5的活塞杆收缩，向上移动，带着下拉杆4向上移动，弹簧套筒向上移动，移动到锥形座的大孔径端，弹簧套筒轴向松开；

步骤2：安装夹持件

步骤2.1圆周限位：将待夹持件15下端杆穿过弹簧套筒，插入到套筒拉杆10的中轴孔中，此时，齿形定向块11从待夹持件15下端杆的一组相对边与其啮合；

步骤2.2圆周抱紧：下油压缸5向下顶出，拉动下拉杆4向下移动，套筒拉杆10同步下移，套筒拉杆10拉着弹簧套筒向下移动，弹簧套筒在锥形座内圆周缩紧，抱紧在待夹持件15下端杆四周；

步骤2.3侧压：顶升气缸8下降，带着侧压板7旋转移动，直到侧压板7旋转至水平，侧压板7的端部位于待夹持件15上方，同时，侧压气缸的活塞杆下降，拉动侧压板7下降，直到压紧待夹持件15；

步骤2.3顶压：启动上油压缸3，上油压缸3的活塞收缩，拉动上压杆向下移动，下降过程中，上拉杆2带着上压块6旋转复位，直到上压块6压实在待夹持件15上；

待夹持件15完成步骤2.1-2.3后，称为夹持件，当夹持件夹持在工位中被加工完成后，进入步骤3；

步骤3：拆出夹持件

步骤3.1解除顶压： 上油压缸3向上顶起，带着上拉杆2和上压块6向上移动，移动过程中水平旋转，最终上拉杆2和上压块6与工位错开；

步骤3.2解除侧压，同时启动顶升气缸8和侧压油缸，侧压板7由侧压油缸带动向上平移，由顶升气缸8启动向上旋转，最终从工位上旋转移开；

步骤3.3解除抱紧：下油压缸5收缩，带着下拉杆4向上移动，套筒拉杆10向上移动，弹簧套筒向上移动，弹簧套筒自然复位张开，松开夹持件下端杆；

步骤3.4：由机械手抓取夹持件，并将其移动转移到其他工序。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：包括底板，所述底板设有两个夹持单元，每个夹持单元设有两个夹持工位，夹持单元包括设置在底板上方的上拉杆，和设置在底板下方的下拉杆，所述上拉杆由设置在底板上表面的上油压缸驱动控制升降，所述下拉杆由设置在底板下表面的下油压缸驱动控制升降，上拉杆和下拉杆平行，2个夹持工位分别设置在上拉杆和下拉杆的同侧端部之间，

每个所述夹持工位内设置一个待夹持件，待夹持件的上方由设置有上拉杆端部的上压块压着，下方由设置有下拉杆端部的下挤压系统压着，旁边由设置在底板上的侧压系统固定着；

所述下挤压系统包括套筒拉杆，套筒拉杆的下端与下拉杆端部连接，上端垂直穿过底板，套筒拉杆上方设置有弹簧筒夹，弹簧筒夹的下端插入套筒拉杆，且与套筒拉杆内壁钩挂，弹簧筒夹内套设置在圆锥座中，所述圆锥座上方垫有平行垫块，所述平行垫块部分延伸遮挡锥形孔，压着弹簧筒夹的顶端；

所述套筒拉杆开设有轴孔，轴孔靠近上端位置，孔径变大，形成膨胀孔，

所述弹簧筒夹呈圆台形状，轴向中线位置开设有圆管形状的贯通孔，弹簧筒夹的外径从上端到下端渐进缩小，

所述弹簧筒夹的下端插入套筒拉杆的膨胀孔中，且该端设置有朝向四周水平延伸的板状钩件，所述板状钩件能够在膨胀孔中移动，所述膨胀孔的顶部设置有朝向中部延伸的限位边沿，所述限位边沿能够阻挡板状钩件移出膨胀孔；

所述圆锥座的外部呈圆柱形状，中轴线上开设有锥面孔，所述锥面孔与弹簧筒夹配合，锥面孔的下方贯通有圆柱孔，所述套筒拉杆的顶部配合位于圆柱孔中。

2.根据权利要求1所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述套筒拉杆侧壁开设有一个以上矩形通孔，每个矩形通孔内贯穿设置有齿形定向块，所述齿形定向块的插入到套筒拉杆内的一端设置有一个以上齿，该齿与待夹持件的齿啮合。

3.根据权利要求2所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述矩形通孔有两个，且沿套筒拉杆的中轴线对称；

所述齿形定向块包括矩形板状的连接部和三角板状的卡接部，齿设置于卡接部的三角尖端，所述连接部开设有两个连接孔，通过连接件穿过连接孔将其与底板连接。

4.根据权利要求3所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述侧压系统包括设置在底板上的侧压油缸，所述侧压油缸的活塞杆上连接有侧压板，所述侧压板朝向待夹持件延伸，且该端部压着待夹持件。

5.根据权利要求4所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述侧压板下方设置有顶升气缸，所述顶升气缸的顶升杆与侧压杆可旋转连接，能够将侧压杆顶升举起，举起过程中，侧压杆围绕其与侧压油缸的连接处旋转升起。

6.根据权利要求1所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述上油压缸选用旋转液压缸，在驱动上拉杆升降过程中，同步驱动上拉杆水平旋转。

7.根据权利要求1所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：所述底板的两端均设置有截面呈“L”形的连接板，所述连接板包括垂直拐角连接的短边板和长边板，所述底板的两端并于连接板的转角中，并与短边板固定，其中一个连接板的长边与数控四轴回转转台连接，另一个连接板的长边与四轴尾座连接。

8.四轴四工位定心锪面镗孔夹具装夹、拆卸方法，该方法基于权利要求5所述的四轴四工位定心锪面镗孔夹具，其特征在于：包括如下步骤：

步骤1：装夹前准备

步骤1.1上压块移开：待夹持件安装前，上油压缸的活塞杆向上顶起，上拉杆与夹持工位分离，且在顶起过程中，上拉杆围绕其与活塞杆的连接处水平旋转，上拉杆的两端分别与夹持工作错位，上压块错位悬于夹持工位上方；

步骤1.2侧压板移开：顶升气缸升起，向上推举侧压板，侧压板围绕其与侧压油压缸活塞杆连接处旋转，测压板旋转后离开夹持工位；

步骤1.3松开下压系统：下油压缸的活塞杆收缩，向上移动，带着下拉杆向上移动，弹簧套筒向上移动，移动到锥形座的大孔径端，弹簧套筒轴向松开；

步骤2：安装夹持件

步骤2.1圆周限位：将待夹持件下端杆穿过弹簧套筒，插入到套筒拉杆的轴孔中，此时，齿形定向块从待夹持件下端杆的一组相对边与其啮合；

步骤2.2圆周抱紧：下油压缸向下顶出，拉动下拉杆向下移动，套筒拉杆同步下移，套筒拉杆拉着弹簧套筒向下移动，弹簧套筒在圆锥座内圆周缩紧，抱紧在待夹持件下端杆四周；

步骤2.3侧压：顶升气缸下降，带着侧压板旋转移动，直到侧压板旋转至水平，侧压板的端部位于待夹持件上方，同时，侧压气缸的活塞杆下降，拉动侧压板下降，直到压紧待夹持件；

步骤2.3顶压：启动上油压缸，上油压缸的活塞收缩，拉动上压杆向下移动，下降过程中，上拉杆带着上压块旋转复位，直到上压块压实在待夹持件上；

待夹持件完成步骤2.1-2.3后，称为夹持件，当夹持件夹持在工位中被加工完成后，进入步骤3；

步骤3：拆出夹持件

步骤3.1解除顶压：上油压缸向上顶起，带着上拉杆和上压块向上移动，移动过程中水平旋转，最终上拉杆和上压块与工位错开；

步骤3.2解除侧压，同时启动顶升气缸和侧压油缸，侧压板由侧压油缸带动向上平移，由顶升气缸启动向上旋转，最终从工位上旋转移开；

步骤3.3解除抱紧：下油压缸收缩，带着下拉杆向上移动，套筒拉杆向上移动，弹簧套筒向上移动，弹簧套筒自然复位张开，松开夹持件下端杆；

步骤3.4：由机械手抓取夹持件，并将其移动转移到其他工序。

Images