CN114291091A

CN114291091A - 一种车辆的蠕动模式的控制方法

Info

Publication number: CN114291091A
Application number: CN202210082310.7A
Authority: CN
Inventors: 贾玉哲; 柳英杰; 于跃; 李健华; 费钟鸣; 张书郡; 王巍巍; 孙国晖
Original assignee: FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Current assignee: FAW Jiefang Automotive Co Ltd
Priority date: 2022-01-24
Filing date: 2022-01-24
Publication date: 2022-04-08
Anticipated expiration: 2042-01-24
Also published as: CN114291091B

Abstract

本发明涉及车辆技术领域，公开一种车辆的蠕动模式的控制方法，包括：S1、车辆选择蠕动模式；S2、判断车辆是否处于起步过程；S3、判断是否踩下制动踏板；S4、判断发动机的转速是否达到第二预设阈值；S5、离合器达到半结合点位置；S6、计算目标冲击度、需求扭矩及发动机的目标转速；S7、发动机调节转速和扭矩，直至车辆的速度与蠕动行驶目标车速的差值位于蠕动行车速度差范围内；S8、发动机进入恒转速控制阶段；S9、判断车辆的速度是否大于蠕动行驶最高速度；S10、判断离合器的转速与发动机的转速是否同步。本发明公开的车辆的蠕动模式的控制方法提高了车辆运动的平顺性和动力响应速度，增加了车辆移动的精确度。

Description

一种车辆的蠕动模式的控制方法

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的蠕动模式的控制方法。

背景技术

现有的自动变速器是在手动变速器基础上加装各种传感器、变速器控制单元、电控选换挡执行机构及离合器执行机构，自动变速器具有成本低和传动效率高的优点。自动变速器能够将驾驶员从频繁的离合器操作和换挡操作中解放出来，极大的减轻了驾驶员的负担。

当车辆进行移库等精确操作时，需要驾驶员操控车辆进行缓慢的前后移动，对于装有手动变速器的车辆，驾驶员需要通过离合器踏板控制离合器结合深度，并通过刹车踏板控制车辆的移动速度，如果控制不精确就会导致离合器结合过快，产生结合冲击，造成耸车，影响车辆行驶的平顺性；如果离合器结合过慢，导致车辆动力响应不及时，车辆不能达到预期的速度和位置。而对于装有自动变速器的车辆，没有离合器踏板，离合器是自动控制的，驾驶员只能通过控制加速踏板和制动踏板来控制车辆的速度，如果加速踏板的开度与离合器的结合深度相关，驾驶员具有与手动变速器相同的驾驶和控制感受，这种自动变速器特有的工作模式为蠕动模式，故自动变速车辆需要一种具备较高精度和舒适性的车辆的蠕动模式的控制方法。

发明内容

基于以上所述，本发明的目的在于提供一种车辆的蠕动模式的控制方法，解决了装有自动变速器的车辆在进行移库等反复需要移动车辆时的精确控制的问题。

为达上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种车辆的蠕动模式的控制方法，包括：

S1、车辆选择蠕动模式且所述车辆挂入蠕动挡位或者倒挡；

S2、判断所述车辆是否处于起步过程，若否，则执行S3；若是，则执行S4；

S3、判断是否踩下制动踏板，若否，则执行S4；若是，则检测所述制动踏板的压力，直至所述制动踏板的压力降至预设压力，并判断发动机的转速是否达到第一预设阈值，若是，则执行S5，若否，则返回S2；

S4、判断所述发动机的转速是否达到第二预设阈值，若是，则执行S5；若否，则返回S2；

S5、离合器动作直至其位置达到半结合点位置，且所述离合器进入滑磨加速状态；

S6、计算目标冲击度和所述离合器的需求扭矩，并确定所述发动机的目标转速；

S7、所述发动机调节转速和扭矩，并根据所述车辆的行车状况计算蠕动行驶目标车速，直至所述车辆的速度与所述蠕动行驶目标车速的差值位于蠕动行车速度差范围内，其中，所述行车状况包括坡度、挡位、所述制动踏板的开度及加速踏板的开度；

S8、所述发动机基于所述蠕动行驶目标车速进入恒转速控制阶段，根据行车状况控制所述离合器的结合量，使所述车辆的速度维持在所述蠕动行驶目标车速；

S9、判断所述车辆的速度是否大于蠕动行驶最高速度，若否，则执行S10；

S10、判断所述离合器的转速与所述发动机的转速是否同步，若是，则起步完成；若否，则返回S8。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，S7包括步骤：

S71、调节所述发动机的转速和扭矩；

S72、判断所述发动机的转速是否达到S6中的目标转速，若是，则执行S73；若否，则返回S71；

S73、所述发动机进入恒转速无同步冲击起步控制阶段，所述发动机的转速变化至起步目标转速且所述车辆的速度逐渐增加，其中，所述起步目标转速根据加速踏板的开度和所述加速踏板的开度变化率计算得到；

S74、根据所述车辆的行车状况计算蠕动行驶目标车速，判断所述车辆的速度与所述蠕动行驶目标车速的差值是否位于蠕动行车速度差范围内，若是，则执行S8，若否，则返回S73。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，S6中所述发动机的目标转速包括发动机怠速转速，若S3中踩下所述制动踏板，则S6中所述发动机的所述目标转速为所述发动机怠速转速。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，S7中所述蠕动行驶目标车速根据所述车辆的加速踏板开度、坡度及挡位计算得到，所述蠕动行驶目标车速随所述加速踏板的开度的增大而增大，所述蠕动行驶目标车速随所述加速踏板的开度的减小而减小，当所述加速踏板的开度为零时，所述蠕动行驶目标车速为所述发动机在所述发动机怠速转速下车辆的速度。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，S6中的所述发动机的转速还包括发动机理论目标转速，所述发动机理论目标转速根据行车状况计算得到，若S3中未踩下所述制动踏板，则S6中所述发动机的目标转速为所述发动机理论目标转速。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，在S5中，所述离合器的动作过程包括以下步骤：

S51、所述离合器排气至半结合检查点位置，其中，所述半结合检查点位置小于半结合点位置；

S52、所述离合器继续排气并结合至所述半结合点位置。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，在S6中计算所述目标冲击度和所述离合器的需求扭矩时，包括步骤：

S61、计算初始冲击度；

S62、根据所述车辆的行车状况将所述初始冲击度修正为所述目标冲击度，其中，行车状况还包括转向；

S63、根据所述目标冲击度计算所述离合器的需求扭矩以及所述离合器和执行器的目标结合位置；

S64、控制所述离合器的进气阀和排气阀，使所述执行器和所述离合器达到所述目标结合位置。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，在S9中，若所述车辆的速度大于蠕动行驶最高速度，则所述离合器进入分离滑磨状态，所述车辆的速度降低至等于或者小于所述蠕动行驶最高速度，且所述发动机的转速维持在所述目标转速。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，在S10之后，还包括：

S11、判断是否踩下所述制动踏板，若是，则执行S12；若否，则返回S10；

S12、判断所述制动踏板的压力是否大于预设压力，若是，则执行S13；若否，则返回S10；

S13、判断所述发动机的转速是否低于第三预设阈值，若是，则所述离合器分离，并执行S14；

S14、判断所述制动踏板是否松开，若否，则调节所述发动机的转速，并返回S13。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，在S14中，若松开了所述制动踏板，则执行以下步骤；

S15、判断所述车辆的速度是否大于停车阈值速度，若否，则执行S16；若是，则执行S17；

S16、判断所述车辆是否退出蠕动模式，若是，则结束；若否，则返回S2；

S17、以松开所述制动踏板时所述车辆的速度为中间目标车速，控制所述离合器的结合压力，使所述车辆的速度维持在中间目标车速；

S18、判断是否踩下所述加速踏板，若是，则执行S19；若否，则返回S17；

S19、判断所述加速踏板的开度是否大于预设开度，若是，则执行S20；若否，则返回S17；

S20、根据所述加速踏板的开度进行所述发动机目标转速和理论目标车速的调节，并控制所述离合器的结合量，使所述车辆的速度维持在所述理论目标车速，并返回S8。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，若S18中判定未踩下所述加速踏板且返回S17，则可由S17返回S8；若S19中的所述加速踏板的开度小于或者等于预设开度，则可由S17返回S8。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，若S13中的判断结果为否，则调节所述发动机的转速或者执行S14。

作为一种车辆的蠕动模式的控制方法的优选方案，所述蠕动行车速度差范围包括第一蠕动行车速度差范围和第二蠕动行车速度差范围，若S3中未踩下所述制动踏板，则S7中的所述蠕动行车速度差范围为所述第一蠕动行车速度差范围；若S3中踩下所述制动踏板，则S7中的所述蠕动行车速度差范围为所述第二蠕动行车速度差范围。

本发明的有益效果为：本发明公开的车辆的蠕动模式的控制方法，包括不踩制动踏板和踩制动踏板两种蠕动模式，适用于各种结构的离合器，提高了车辆在低速运动情况下的平顺性和动力响应速度，避免了耸车现象的发生，提升了用户使用的舒适性，增加了车辆移动的精确度，使得驾驶员能够精准的将车辆停至其所希望停放的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。

图1是本发明具体实施例提供的车辆的蠕动模式的控制方法的流程框图；

图2是本发明具体实施例提供的车辆的蠕动模式的控制方法在未踩下制动踏板时各个参数的时序图；

图3是本发明具体实施例提供的车辆的蠕动模式的控制方法在踩下制动踏板时各个参数的时序图。

具体实施方式

为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本实施例提供一种车辆的蠕动模式的控制方法，如图1所示，包括：

S1、车辆选择蠕动模式且车辆挂入蠕动挡位或者倒挡；

S2、判断车辆是否处于起步过程，若否，则执行S3；若是，则执行S4；

S3、判断是否踩下制动踏板，若否，则执行S4；若是，则检测制动踏板的压力，直至制动踏板的压力降至预设压力，并判断发动机的转速是否达到第一预设阈值，若是，则执行S5，若否，则返回S2；

S4、判断发动机的转速是否达到第二预设阈值，若是，则执行S5；若否，则返回S2；

S5、离合器动作直至其位置达到半结合点位置，且离合器进入滑磨加速状态；

S6、计算目标冲击度和离合器的需求扭矩，并确定发动机的目标转速；

S7、发动机调节转速和扭矩，并根据车辆的行车状况计算蠕动行驶目标车速，直至车辆的速度与蠕动行驶目标车速的差值位于蠕动行车速度差范围内，其中，行车状况包括坡度、挡位、制动踏板的开度及加速踏板的开度；

S8、发动机基于蠕动行驶目标车速进入恒转速控制阶段，根据行车状况控制离合器的结合量，使车辆的速度维持在蠕动行驶目标车速；

S9、判断车辆的速度是否大于蠕动行驶最高速度，若否，则执行S10；

S10、判断离合器的转速与发动机的转速是否同步，若是，则起步完成；若否，则返回S8。

需要说明的是，第一预设阈值和第二预设阈值均为设定值，两者可以相同也可以不同，具体根据用户的实际需要进行设定。

本实施例提供的车辆的蠕动模式的控制方法，包括不踩制动踏板和踩下制动踏板两种蠕动模式，适用于带有推式气动离合器、拉式气动离合器等离合器，以及动力源是汽油机、柴油机或者电动机且装有自动变速器的车辆，提高了车辆在低速运动情况下的平顺性和动力响应速度，避免了耸车现象的发生，提升了用户使用的舒适性，增加了车辆移动的精确度，使得驾驶员能够精准的将车辆停至其所希望停放的位置，解决了装有自动变速器的车辆在进行移库等反复需要移动车辆时的精确控制的问题。

具体地，如图1所示，在S5中，离合器的动作过程包括以下步骤：

S51、离合器排气至半结合检查点位置，其中，半结合检查点位置小于半结合点位置；

S52、离合器继续排气并结合至半结合点位置。

其中，离合器排气至半结合检查点位置时，是通过快速排气实现的，以增加离合器的结合速度，提升车辆动作的速度。而离合器由半结合检查点位置结合至半结合点位置的速度则相对较慢，使得离合器准确地结合至半结合点位置，增加了车辆移动的精确度。

本实施例的S6中发动机的目标转速包括发动机怠速转速和发动机理论目标转速，发动机理论目标转速根据行车状况计算得到，若S3中踩下制动踏板，则S6中发动机的目标转速为发动机怠速转速；若S3中未踩下制动踏板，则S6中发动机的目标转速为发动机理论目标转速。

也就是说，发动机的目标转速与S3中是否踩下制动踏板密切相关，将发动机的目标转速根据是否踩下制动踏板进行区分，能够更好地增加车辆在低速运行状况下移动的精确度。若是在S3中踩下了制动踏板，则S6中发动机的目标转速即为发动机怠速转速；若是S3中未踩下制动踏板，则S6中发动机的目标转速即为发动机理论目标转速，发动机理论目标转速与车辆行驶路段的坡度、车辆的挡位、制动踏板的开度及加速踏板的开度相关，发动机理论目标转速的计算方法属于现有技术，本实施例不再介绍。

具体地，如图1所示，在S6中计算目标冲击度和离合器的需求扭矩时，包括步骤：

S61、计算初始冲击度；

S62、根据车辆的行车状况将初始冲击度修正为目标冲击度，其中，行车状况还包括转向；

S63、根据目标冲击度计算离合器的需求扭矩以及离合器和执行器的目标结合位置；

S64、控制离合器的进气阀和排气阀，使执行器和离合器达到目标结合位置。

需要说明的是，在S62中根据车辆的行车状况计算初始冲击度属于现有技术，本实施例不再赘述。

具体地，如图1所示，S7包括步骤：

S71、调节发动机的转速和扭矩；

S72、判断发动机的转速是否达到S6中的目标转速，若是，则执行S73；若否，则返回S71；

S73、发动机进入恒转速无同步冲击起步控制阶段，发动机的转速变化至起步目标转速且车辆的速度逐渐增加，其中，起步目标转速根据加速踏板的开度和加速踏板的开度变化率计算得到；

S74、根据车辆的行车状况计算蠕动行驶目标车速，判断车辆的速度与蠕动行驶目标车速的差值是否位于蠕动行车速度差范围内，若是，则执行S8，若否，则返回S73。

需要说明的是，S7中蠕动行驶目标车速根据车辆的加速踏板开度、坡度及挡位计算得到，蠕动行驶目标车速随加速踏板的开度的增大而增大，蠕动行驶目标车速随加速踏板的开度的减小而减小，当加速踏板的开度为零时，发动机的目标转速为发动机怠速转速，此时车辆的蠕动行驶目标车速为发动机在发动机怠速转速下车辆的速度。

S74中蠕动行车速度差范围包括第一蠕动行车速度差范围和第二蠕动行车速度差范围，若S3中未踩下制动踏板，则S7中的蠕动行车速度差范围为第一蠕动行车速度差范围；若S3中踩下制动踏板，则S7中的蠕动行车速度差范围为第二蠕动行车速度差范围。本实施例的第一蠕动行车速度差范围和第二蠕动行车速度差范围均为设定的范围，两者可以相同，也可以不同，具体根据实际需要进行设定。

在S9中，若车辆的速度大于蠕动行驶最高速度，则离合器进入分离滑磨状态，车辆的速度降低至等于或者小于蠕动行驶最高速度，且发动机的转速维持在目标转速。通过改变离合器的结合状态来降低车辆的速度，从而控制车辆在蠕动模式下的最高速度，使得车辆一直在低速运动。

在S10之后，如图1所示，还包括：

S11、判断是否踩下制动踏板，若是，则执行S12；若否，则返回S10；

S12、判断制动踏板的压力是否大于预设压力，若是，则执行S13；若否，则返回S10；

S13、判断发动机的转速是否低于第三预设阈值，若是，则离合器分离，并执行S14；

S14、判断制动踏板是否松开，若否，则调节发动机的转速，并返回S13；若是，则执行S15；

S15、判断车辆的速度是否大于停车阈值速度，若否，则执行S16；若是，则执行S17；

S16、判断车辆是否退出蠕动模式，若是，则结束；若否，则返回S2；

S17、以松开制动踏板时车辆的速度为中间目标车速，控制离合器的结合压力，使车辆的速度维持在中间目标车速；

S18、判断是否踩下加速踏板，若是，则执行S19；若否，则返回S17；

S19、判断加速踏板的开度是否大于预设开度，若是，则执行S20；若否，则返回S17；

S20、根据加速踏板的开度进行发动机目标转速和理论目标车速的调节，并控制离合器的结合量，使车辆的速度维持在理论目标车速，并返回S8。

若S13中的判断结果为否，则调节发动机的转速或者执行S14。

需要说明的是，若S18中判定未踩下加速踏板且返回S17，则可由S17返回S8；若S19中的加速踏板的开度小于或者等于预设开度，则可由S17返回S8。本实施例中的预设开度可根据实际需要进行设置，此处不做限定。

图2和图3中的t2-t4的离合器处于滑磨加速阶段，此时目标冲击度由加速踏板开度和加速踏板开度变化率确定，离合器的目标结合位置则由目标冲击度和离合器的传递扭矩曲线计算得出，t4-t6的离合器处于滑磨过渡阶段，此时的目标冲击度可以通过计算得到。具体地，图2和图3中的j为目标冲击度，w’为离合器的从动轴转速变化率，X_close为离合器的结合位置，X_tp为离合器半结合位置，X_open为离合器分离位置，X_btp为离合器的半结合检查点位置，X_atp为离合器半结合点上一极限位置，n_etar为发动机进入恒转速控制阶段的转速，n_idle为发动机怠速转速，n_c为离合器从动盘转速，T_c为离合器的传递扭矩，T_req为需求扭矩，V为车辆的速度，Brake为制动踏板命令。

下面结合图2对未踩下制动踏板情况下各参数的时序图说明如下：

t0-t1：驾驶员选择蠕动模式且已挂入需求蠕动挡位或者倒挡，检测到此时没有踩下制动踏板且车辆已经处于起步过程，采集发动机的转速信号，若发动机转速信号大于第二预设阈值，则离合器快速排气，结合至半结合检查点位置X_btp，X_btp小于半结合点位置X_tp；

t1-t3：离合器缓慢结合，离合器结合到半结合点位置，之后根据当前加速踏板的开度和开度变化率确定目标冲击度、发动机的目标转速及蠕动行驶目标车速，进而计算离合器的需求扭矩，并向发动机发送请求扭矩，使发动机的转速稳定在目标转速；

t2-t4：如果此阶段车辆的速度小于蠕动行驶目标车速，则离合器进入滑磨加速阶段，如果此时车辆的实际速度与蠕动行驶目标车速的差值位于第一蠕动行车速度差范围内，则立即退出滑磨加速阶段进行离合器扭矩和车辆的速度的闭环控制；

t4-t6：如果此阶段车辆的速度小于蠕动行驶目标车速，则离合器进入滑磨过渡阶段，如果此时车辆的实际车速与蠕动行驶目标车速的差值位于第一蠕动行车速度差范围，则马上退出滑磨过渡阶段控制阶段并进行离合器扭矩和车速的闭环控制，此时离合器的结合量发生改变；

t6-t8：发动机基于蠕动行驶目标车速进入恒转速控制阶段，根据车辆的行车状况控制离合器的结合量，使得车辆的车速维持在蠕动行驶目标车速，如果此时车辆的速度大于蠕动行驶最高速度，则离合器进入分离滑磨阶段，保证车辆的速度不大于蠕动行驶最高速度，若在此控制过程中发动机的转速与离合器输入轴的转速同步则认为满足起步同步要求，起步完成，否则继续执行离合器的扭矩和车辆的速度的闭环控制。

上述过程中蠕动行驶目标车速随加速踏板的开度、路况的坡度及挂入的挡位一同确定，加速踏板的开度与蠕动行驶目标车速正相关，如果加速踏板的开度为0，则蠕动行驶目标车速为发动机在发动机怠速转速下车辆的速度。

下面结合图3对踩下制动踏板情况下各参数的时序图说明如下：

t0-t1：驾驶员选择蠕动模式且已挂入需求蠕动挡位或者倒挡，检测到此时车辆不处于起步过程且已经踩下制动踏板，则采集制动踏板的压力，当检测到制动踏板的压力下降到预设压力，则采集发动机的转速信号，若发动机转速达到第一预设阈值，则离合器快速排气，结合至半结合检查点位置X_btp，X_btp小于半结合点位置X_tp；

t2-t4：如果此阶段车辆的速度小于蠕动行驶目标车速，则离合器进入滑磨加速阶段，如果此时车辆的实际速度与蠕动行驶目标车速的差值位于第二蠕动行车速度差范围内，则立即退出滑磨加速阶段进行离合器扭矩和车辆的速度的闭环控制；

t4-t6：如果此阶段车辆的速度小于蠕动行驶目标车速，则离合器进入滑磨过渡阶段，如果此时车辆的实际车速与蠕动行驶目标车速的差值位于第二蠕动行车速度差范围，则马上退出滑磨过渡阶段控制阶段，并进行离合器扭矩和车速的闭环控制；

t6-t8：发动机基于蠕动行驶目标车速进入恒转速控制阶段，根据车辆的行车状况控制离合器的结合量，使得车辆的车速维持在蠕动行驶目标车速，如果此时车辆的速度大于蠕动行驶最高速度，则离合器进入分离滑磨阶段，保证车辆的速度不大于蠕动行驶最高速度，若在此控制过程中发动机的转速与离合器输入轴的转速同步则认为满足起步同步要求，起步完成，否则继续执行离合器的扭矩和车辆的速度的闭环控制；

本实施例的蠕动行驶目标车速随加速踏板的开度、路况的坡度及挂入的挡位一同确定，加速踏板的开度与蠕动行驶目标车速正相关，如果加速踏板的开度为0，则蠕动行驶目标车速为发动机在发动机怠速转速下车辆的速度。

在图2和图3中，在t6之后，踩下制动踏板，车辆的速度下降，如果发动机的转速小于第三预设阈值，则离合器快速分离，防止发动机熄火；如果发动机转速不低于第三预设阈值，则根据制动踏板的信号调节发动机的转速使其不低于第三预设阈值；此过程中如果松开了制动踏板，判断车辆的速度是否小于停车阈值速度，如果车辆的速度小于停车阈值速度则判断是否退出蠕动模式，若不退出则重新执行起步识别模式，若驾驶员选择了退出蠕动模式，则退出蠕动模式。如果车辆的速度大于停车阈值速度，则以制动后车辆的速度为中间目标车速，控制离合器结合以使车辆的速度维持在中间目标车速，此时如果踩下加速踏板，且加速踏板开度大于预设开度，则恢复根据加速踏板的开度进行发动机转速和蠕动行驶目标车速的调节，控制离合器结合量，使车辆的实际速度随蠕动行驶目标车速的变化而改变，发动机重新基于蠕动行驶目标车速进入恒转速控制阶段，蠕动行驶目标车速根据坡度、挡位、制动踏板的开度及加速踏板的开度计算得到，通过控制离合器的结合量，使车辆的实际速度跟随蠕动行驶目标车速的变化而改变，重复执行t6-t8的控制策略。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，包括：

S1、车辆选择蠕动模式且所述车辆挂入蠕动挡位或者倒挡；

2.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，S7包括步骤：

S71、调节所述发动机的转速和扭矩；

3.根据权利要求2所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，S6中所述发动机的目标转速包括发动机怠速转速，若S3中踩下所述制动踏板，则S6中所述发动机的所述目标转速为所述发动机怠速转速。

4.根据权利要求3所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，S7中所述蠕动行驶目标车速根据所述车辆的加速踏板开度、坡度及挡位计算得到，所述蠕动行驶目标车速随所述加速踏板的开度的增大而增大，所述蠕动行驶目标车速随所述加速踏板的开度的减小而减小，当所述加速踏板的开度为零时，所述蠕动行驶目标车速为所述发动机在所述发动机怠速转速下车辆的速度。

5.根据权利要求2所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，S6中的所述发动机的转速还包括发动机理论目标转速，所述发动机理论目标转速根据行车状况计算得到，若S3中未踩下所述制动踏板，则S6中所述发动机的目标转速为所述发动机理论目标转速。

6.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，在S5中，所述离合器的动作过程包括以下步骤：

S52、所述离合器继续排气并结合至所述半结合点位置。

7.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，在S6中计算所述目标冲击度和所述离合器的需求扭矩时，包括步骤：

S61、计算初始冲击度；

8.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，在S9中，若所述车辆的速度大于蠕动行驶最高速度，则所述离合器进入分离滑磨状态，所述车辆的速度降低至等于或者小于所述蠕动行驶最高速度，且所述发动机的转速维持在所述目标转速。

9.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，在S10之后，还包括：

10.根据权利要求9所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，在S14中，若松开了所述制动踏板，则执行以下步骤；

11.根据权利要求10所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，若S18中判定未踩下所述加速踏板且返回S17，则可由S17返回S8；若S19中的所述加速踏板的开度小于或者等于预设开度，则可由S17返回S8。

12.根据权利要求9所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，若S13中的判断结果为否，则调节所述发动机的转速或者执行S14。

13.根据权利要求1所述的车辆的蠕动模式的控制方法，其特征在于，所述蠕动行车速度差范围包括第一蠕动行车速度差范围和第二蠕动行车速度差范围，若S3中未踩下所述制动踏板，则S7中的所述蠕动行车速度差范围为所述第一蠕动行车速度差范围；若S3中踩下所述制动踏板，则S7中的所述蠕动行车速度差范围为所述第二蠕动行车速度差范围。