CN114245593A - 基板自动分板系统 - Google Patents

Abstract

一种基板自动分板系统，包括基板输送装置和基板切割装置，基板输送装置包括旋转机构和平移机构，旋转机构与平移机构连接，旋转机构用于承接夹具，夹具用于装载待切割的基板，旋转机构可驱使夹具转动改变基板的切割方位；基板切割装置包括横移支架以及连接在横移支架上的切割机构和横移机构，横移支架横跨基板输送装置设置，切割机构与横移机构连接，横移机构用于驱使切割机构在横移支架上往复移动；当平移机构驱使旋转机构经过横移支架的过程中，横移机构可驱使切割机构移动使切割机构切割基板。本发明的基板自动分板系统能实现自动化无人生产，生产效率高，制造成本低。

Description

基板自动分板系统

技术领域

本发明电路板生产制造技术领域，特别涉及一种基板自动分板系统。

背景技术

LED铝基板广泛用于灯饰照明、交通、电子玩具、城市光彩工程等诸多领域中。目前LED铝基板作业大多为人工上料作业，即人工将LED铝基板摆放在流水线，并在流水线上组装焊接电线、电阻、电容等；当将LED铝基板焊接完成后，需要人工操作切割机器将LED铝基板切割成多个的子电路板。因此生产效率低，容易因误操作造成产品报废，生产成本高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基板自动分板系统，能实现自动化无人生产，生产效率高，制造成本低。

一种基板自动分板系统，包括基板输送装置和基板切割装置，基板输送装置包括旋转机构和平移机构，旋转机构与平移机构连接，旋转机构用于承接夹具，夹具用于装载待切割的基板，旋转机构可驱使夹具转动改变基板的切割方位；基板切割装置包括横移支架以及连接在横移支架上的切割机构和横移机构，横移支架横跨基板输送装置设置，切割机构与横移机构连接，横移机构用于驱使切割机构在横移支架上往复移动；当平移机构驱使旋转机构经过横移支架的过程中，横移机构可驱使切割机构移动使切割机构切割基板。

在本发明的实施例中，上述基板输送装置还包括夹具定位机构，所述夹具定位机构与所述平移机构连接，所述夹具定位机构包括第一定位驱动器、第二定位驱动器以及与所述第一定位驱动器连接的第一定位销和与所述第二定位驱动器连接的第二定位销，所述夹具上设有多个第一定位孔和多个第二定位孔，所述第一定位驱动器可驱使所述第一定位销插入所述第一定位孔中，所述第二定位驱动器可驱使所述第二定位销插入所述第二定位孔中。

在本发明的实施例中，上述平移机构包括固定架、平移支架和平移驱动器，所述平移支架可滑动地连接于所述固定架，所述平移驱动器固定于所述固定架，所述平移驱动器用于驱使所述平移支架在所述固定架上滑动，所述旋转机构和所述夹具定位机构连接在所述平移支架上。

在本发明的实施例中，上述旋转机构包括旋转盘和旋转驱动器，所述旋转盘可转动地连接在所述平移支架上，所述旋转驱动器固定于所述平移支架，所述旋转驱动器的驱动轴与所述旋转盘连接，所述旋转盘用于承接所述夹具，所述旋转驱动器用于驱使所述旋转盘转动。

在本发明的实施例中，上述切割机构包括横移座、切割驱动器和刀具，所述横移座可滑动地连接于所述横移支架，所述横移座与所述横移机构连接，所述切割驱动器固定于所述横移座，所述刀具与所述切割驱动器连接，所述切割驱动器用于驱使所述刀具切割所述基板。

在本发明的实施例中，上述基板自动分板系统还包括搬运机器人、基板定位装置和基板取放装置，所述搬运机器人用于将空的所述夹具搬运至所述基板取放装置以及将装载有所述基板的所述夹具搬运至所述基板输送装置；所述基板定位装置用于将待切割的所述基板进行定位；所述基板取放装置用于吸取已定位的所述基板，并将所述基板放置在所述夹具上。

在本发明的实施例中，上述基板取放装置包括取料机构，所述取料机构包括取料支架以及连接在所述取料支架上的第一真空吸附梁、第二真空吸附梁和位置调节机构，所述第一真空吸附梁与所述第二真空吸附梁沿水平方向相对设置，所述位置调节机构用于根据所述基板的尺寸驱使所述第一真空吸附梁和/或所述第二真空吸附梁移动改变彼此之间的间距，所述第一真空吸附梁和所述第二真空吸附梁用于真空吸取所述基板。

在本发明的实施例中，上述基板取放装置还包括侧边支架、取料驱动器、滑动支架和升降驱动器，所述取料驱动器连接在所述侧边支架上，所述滑动支架可滑动地连接于所述侧边支架，所述取料驱动器用于驱使滑动支架在所述侧边支架上移动，所述升降驱动器固定在所述滑动支架上，所述取料支架可滑动地连接于所述滑动支架，所述升降驱动器用于驱使所述滑动支架升降移动。

在本发明的实施例中，上述基板定位装置包括固定板以及连接在所述固定板上的基板定位机构，所述第一承载架和所述第二承载架相对设置，所述基板定位机构用于根据所述基板的尺寸驱使所述第一承载架和/或所述第二承载架移动，并将待切割的所述基板定位于所述第一承载架与所述第二承载架之间。

在本发明的实施例中，上述搬运机器人包括多轴机械臂、对接机构和固定座，所述多轴机械臂具有多个自由度，所述对接机构连接于所述多轴机械臂，所述固定座连接于所述夹具，所述对接机构包括沿第一方向设置的第一对接单元和沿第二方向设置的第二对接单元，所述第一方向与所述第二方向互成夹角，所述固定座上设有沿所述第一方向设置的第一对接位和沿所述第二方向设置的第二对接位，所述第一对接单元可拆分地连接于所述第一对接位，所述第二对接单元可拆分地连接于所述第二对接位。

本发明的基板自动分板系统能机械自动化切割基板，能实现自动化无人生产，生产效率高，制造成本低。

附图说明

图1是本发明的基板自动分板系统的立体结构示意图；

图2是本发明的基板自动分板系统的局部结构示意图；

图3是图2所示的基板自动分板系统的侧视结构示意图；

图4是本发明的基板取放装置的立体结构示意图；

图5是本发明的夹具的立体结构示意图；

图6是本发明的夹具的俯视结构示意图；

图7是本发明的基板翻转装置的立体结构示意图；

图8是本发明的基板翻转装置的正视结构示意图；

图9是本发明的基板定位装置的立体结构示意图；

图10是本发明的基板定位装置另一视角的立体结构示意图；

图11是本发明的基板翻转装置和基板定位装置组合时的立体结构示意图；

图12是本发明的夹具搬运机器人的立体结构示意图；

图13是本发明的夹具搬运机器人另一视角的立体结构示意图；

图14本发明的搬运机器人的侧视结构示意图；

图15是本发明的对接机构与固定座的立体结构示意图；

图16是本发明的对接机构与固定座另一视角的立体结构示意图；

图17是本发明的对接机构与固定座的侧视结构示意图。

具体实施方式

本发明提供了一种基板自动分板系统。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

为了便于本领域技术人员的理解，本发明通过以下实施例对本发明提供的技术方案的具体实现过程进行说明。

图1是本发明的基板自动分板系统的立体结构示意图，图2是本发明的基板自动分板系统的局部结构示意图，图3是图2所示的基板自动分板系统的侧视结构示意图，如图1、图2和图3所示，基板自动分板系统包括基板输送装置10、基板切割装置20、承载台30、搬运机器人40、基板翻转装置50、基板定位装置60、基板取放装置70和夹具库100，基板输送装置10、基板切割装置20、基板翻转装置50、基板定位装置60和基板取放装置70安装在承载台30上；基板切割装置20横跨基板输送装置10设置，即基板输送装置10设置于基板切割装置20的下方；基板取放装置70与基板输送装置10相对设置，基板定位装置60位于基板取放装置70与基板翻转装置50之间；搬运机器人40靠近承载台30设置，搬运机器人40用于将空的夹具90搬运至基板取放装置70、将装载有基板80的夹具90搬运至基板输送装置10以及将切割完成的基板80和夹具90搬运至下料工位；基板翻转装置50用于将基板80翻转至基板定位装置60；基板定位装置60用于对基板80进行定位，方便基板取放装置70吸取基板80；基板取放装置70用于在基板定位装置60吸取已定位的基板80，并转移该基板80至空的夹具90上；基板输送装置10用于将装载有基板80的夹具90输送至基板切割装置20，并基板输送装置10与基板切割装置20配合将基板80切割成多个子电路板83；夹具库100用于放置同种产品的夹具90和/或不同产品的夹具90，不同产品的夹具90能装载不同尺寸的基板80，方便搬运机器人40能根据待切割基板80的型号自动在夹具库100选择对应的夹具90，能实现自动柔性兼容，数字化一键切换智能生产。

可选地，如图1、图2和图3所示，基板输送装置10包括旋转机构11和平移机构12，旋转机构11与平移机构12连接，旋转机构11用于承接夹具90，夹具90用于装载待切割的基板80，旋转机构11可驱使夹具90转动改变基板80的切割方位；基板切割装置20包括横移支架21以及连接在横移支架21上的切割机构22和横移机构23，横移支架21横跨基板输送装置10设置，切割机构22与横移机构23连接，横移机构23用于驱使切割机构22在横移支架21上往复移动；

当平移机构12驱使旋转机构11经过横移支架21的过程中，横移机构23可驱使切割机构22移动使切割机构22切割夹具90上的基板80。在本实施例中，基板80为LED灯铝基板；基板80包括第一板边81、第二板边82和多个子电路板83，第一板边81与第二板边82平行且相对设置，多个子电路板83呈矩阵排布并相互连接，多个子电路板83连接于第一板边81与第二板边82之间，各子电路板83上连接有灯珠、电线、电阻、电容等电子器件，第一板边81和第二板边82均未安装电子器件；优选地，各子电路板83大致呈圆形，且相邻四个子电路板83之间形成有通孔，各子电路板83的形状可根据实际需要自由设计，并不以此为限。

基板自动分板系统控制基板切割装置20切割基板80的过程为：

步骤一，控制平移机构12驱使旋转机构11和夹具90向着靠近横移支架21的方向移动至设定位置；

步骤二，启动切割机构22，并控制横移机构23驱使切割机构22向着靠近基板80的方向移动，当切割机构22经过基板80时，切割机构22将基板80切割成一大一小两块长条板；

步骤三，控制平移机构12驱使旋转机构11和夹具90移动设定距离，该设定距离等于子电路板83的直径或边长；

步骤四，控制横移机构23驱使切割机构22反向移动，当切割机构22经过大长条板时，切割机构22将大长条板切割成一大一小两块长条板，如此反复直至将基板80切割成多个尺寸相同的长条板；

步骤五，控制旋转机构11驱使夹具90旋转90°，之后重复上述步骤，直至将基板80切割成多个子电路板83。

本发明的基板自动分板系统能机械自动化切割基板80，能实现自动化无人生产，生产效率高，制造成本低。

可选地，如图3所示，基板输送装置10还包括夹具定位机构13，夹具定位机构13与平移机构12连接，夹具定位机构13包括第一定位驱动器131、第二定位驱动器132以及与第一定位驱动器131连接的第一定位销133和与第二定位驱动器132连接的第二定位销134，夹具90上设有多个第一定位孔(图未示)和多个第二定位孔(图未示)，第一定位驱动器131可驱使第一定位销133插入第一定位孔中，第二定位驱动器132可驱使第二定位销134插入第二定位孔中。在本实施例中，夹具定位机构13用于固定夹具90，避免切割机构22切割基板80时造成夹具90移动，保证切割工作顺利进行，避免因切割异常造成基板80报废。

可选地，第一定位驱动器131与第二定位驱动器132沿着切割机构22的移动方向间隔设置。在本实施例中，第一定位驱动器131和/或第二定位驱动器132为气缸或油缸驱动，或者采用电机驱动，根据实际需要可自由选择。

可选地，夹具90的底部设有两个第一定位孔和两个第二定位孔，一第一定位孔与一第二定位孔沿着切割机构22的移动方向间隔设置，该第一定位孔与第二定位孔连线垂直于另一第一定位孔与另一第二定位孔连线。

可选地，如图2和图3所示，平移机构12包括固定架121、平移支架122和平移驱动器123，平移支架122可滑动地连接于固定架121，平移驱动器123固定于固定架121，平移驱动器123用于驱使平移支架122在固定架121上滑动，旋转机构11和夹具定位机构13连接在平移支架122上。在本实施例中，固定架121从横移支架21的底部经过，且固定架121的长度方向垂直于横移支架21的长度方向，平移支架122的端部可滑动地连接于固定架121，平移驱动器123通过丝杆驱使平移支架122上固定架121上往复移动。

可选地，如图2和图3所示，旋转机构11包括旋转盘111和旋转驱动器112，旋转盘111可转动地连接在平移支架122上，旋转驱动器112固定于平移支架122，旋转驱动器112的驱动轴与旋转盘111连接，旋转盘111用于承接夹具90，旋转驱动器112用于驱使旋转盘111转动。在本实施例中，第一定位驱动器131与第二定位驱动器132分别位于旋转盘111的两侧，且第一定位驱动器131与第二定位驱动器132沿着旋转盘111的径向相对设置。

可选地，如图2和图3所示，切割机构22包括横移座221、切割驱动器222和刀具223，横移座221可滑动地连接于横移支架21，横移机构23与横移座221连接，切割驱动器222固定于横移座221，刀具223与切割驱动器222连接，切割驱动器222用于驱使刀具223切割基板80。在本实施例中，切割驱动器222为电机，刀具223为圆形锯，切割驱动器222可驱使刀具223旋转实现切割基板80。

可选地，横移机构23包括横移驱动器231、主动轮232、被动轮233和皮带234，横移驱动器231固定在横移支架21上，横移驱动器231的驱动轴与主动轮232连接，被动轮233与主动轮232相对设置，被动轮233可转动地连接在横移支架21上，皮带234连接于主动轮232与被动轮233之间，横移座221与皮带234固定连接，横移驱动器231通过驱使主动轮232正、反转实现横移座221在横移支架21上往复移动。在本实施例中，横移驱动器231为电机。

在其他实施例中，横移机构23包括横移驱动电机和横移丝杆，横移丝杆的一端与横移驱动电机连接，横移丝杆的另一端可转动地连接于横移支架21，横移座221与横移丝杆螺纹连接。

可选地，如图2和图3所示，承载台30上设有平移槽301，平移槽301沿着承载台30的宽度或长度方设置，且平移槽301的两端贯穿承载台30，横移支架21横跨平移槽301设置，且横移支架21位于平移槽301的上方，基板输送装置10安装在平移槽301中，其中固定架121固定于平移槽301的底部，并沿着平移槽301的长度方向设置。

可选地，图4是本发明的基板取放装置的立体结构示意图，请参照图2至图4，基板取放装置70包括取料机构71，取料机构71包括取料支架711以及连接在取料支架711上的第一真空吸附梁712、第二真空吸附梁713和位置调节机构(图未示)，第一真空吸附梁712与第二真空吸附梁713沿水平方向相对设置，位置调节机构用于根据基板80的尺寸驱使第一真空吸附梁712和/或第二真空吸附梁713移动改变彼此之间的间距，第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713用于真空吸取基板80。在本实施例中，第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713呈长条状，第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713的底部均设有多个吸盘，吸盘的中部设有与真空源连通的吸附孔；第一真空吸附梁712用于真空吸附基板80的第一板边81，第二真空吸附梁713用于真空吸附基板80的第二板边82。

本发明的位置调节机构能根据基板80的尺寸驱使第一真空吸附梁712和/或第二真空吸附梁713移动改变彼此之间的间距，使第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713能够吸取不同种类的基板80，针对不同尺寸规格的基板80上料，能柔性自动兼容不同产品，实现数字化柔性切换智能生产，极大提高了生产效率，节省人力成本。

可选地，取料支架711包括升降座、延伸臂和连接臂，延伸臂的一端固定连接于升降座，延伸臂的另一端固定连接于连接臂的中部，第一真空吸附梁712可调节地连接于的连接臂一端，第二真空吸附梁713可调节地连接于连接臂的另一端；位置调节机构可驱使第一真空吸附梁712和/或第二真空吸附梁713在连接臂上移动改变间距。在本实施例中，位置调节机构包括第一调节电机，第一调节电机通过丝杆与第一真空吸附梁712螺纹连接。位置调节机构包括第二调节电机，第二调节电机通过丝杆与第二真空吸附梁713螺纹连接。

在其他实施例中，第一真空吸附梁712和/或第二真空吸附梁713上设有腰型孔，第一真空吸附梁712和/或第二真空吸附梁713通过腰型孔与螺丝配合可调节地连接于连接臂。

可选地，如图4所示，基板取放装置70还包括侧边支架72、取料驱动器73、滑动支架74和升降驱动器75，取料驱动器73连接在侧边支架72上，滑动支架74可滑动地连接于侧边支架72，取料驱动器73用于驱使滑动支架74在侧边支架72上移动，升降驱动器75固定在滑动支架74上，取料支架711可滑动地连接于滑动支架74，升降驱动器75用于驱使滑动支架74升降移动。在本实施例中，侧边支架72沿着水平方向设置，侧边支架72的一端延伸至基板80定位基板80，滑动支架74沿水平方向可滑动地连接在侧边支架72上，取料驱动器73通过丝杆驱使滑动支架74在侧边支架72上移动；取料支架711沿竖直方向可滑动地连接于滑动支架74，且升降驱动器75通过丝杆与升降支架在滑动支架74上升降移动。

可选地，基板取放装置70还包括承载板76，承载板76上设有多个第一挡板77和多个第二挡板78，各第一挡板77与各第二挡板78平行且相对设置，各第一挡板77与各第二挡板78之间形成有放置夹具90的容置区，搬运机器人40可将空的夹具90放置在容置区，取料驱动器73可驱使滑动支架74移动，直至第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713移动至容置区的上方，升降驱动器75可驱使取料支架711下降，直至第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713将基板80放置在夹具90上；此外取料驱动器73可驱使滑动支架74移动，直至第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713移动至基板定位装置60的上方，此时升降驱动器75可驱使取料支架711下降，直至第一真空吸附梁712和第二真空吸附梁713能够吸附已定位的基板80。

可选地，图5是本发明的夹具的立体结构示意图，图6是本发明的夹具的俯视结构示意图，如图5和图6所示，夹具90呈六面体型，且夹具90的侧面设有凹槽901；夹具90的上表面凹陷形成有容置并限位基板80的容置槽902，容置槽902呈矩形，基板80设置在容置槽902中，基板80的侧边与容置槽902的槽壁接触或间隔设置。在本实施例中，容置槽902的容积大致等于基板80的体积，方便将基板80限位在容置槽902中。

可选地，如图5和图6所示，夹具90上设有多条第一切割槽903和多条第二切割槽904，多条第一切割槽903沿夹具90的宽度方向相互间隔设置，多条第二切割槽904沿夹具90的长度方向相互间隔设置，多条第一切割槽903与多条第二切割槽904交叉连通，各第一切割槽903和各第二切割槽904将夹具90分割成多个承载柱91，各承载柱91的端面用于承载基板80，各承载柱91的端面设有避免电子元件的避让孔905，多个承载柱91的端面共同组成容置槽902的槽底。在本实施例中，多条第一切割槽903等间距排布，多条第二切割槽904等间距排布，多个承载柱91呈矩阵排布。

可选地，各承载柱91用于承载支撑各子电路板83，各子电路板83上的电子器件处于避让孔905中，且相邻两子电路板83的连接处位于第一切割槽903和第二切割槽904的上方。

可选地，各第一切割槽903内设有切割基板80的第一刀片(图未示)，各第二切割槽904内设有切割基板80的第二刀片(图未示)。在本实施例中，第一刀片和第二刀片的刃部与相邻两子电路板83的连接处接触，方便切割基板80。当切割驱动器222驱使刀具223切割基板80时，刀具223与第一刀片或第二刀片相互作用实现切断基板80。

可选地，图7是本发明的基板翻转装置的立体结构示意图，图8是本发明的基板翻转装置的正视结构示意图，如图1、图7和图8所示，基板翻转装置50包括底座51、翻转驱动器52、翻转轴53以及连接在翻转轴53上的翻转调节机构54、第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56，翻转驱动器52固定于底座51，翻转轴53与翻转驱动器52连接，第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56用于夹持基板80，第一翻转夹持机构55和/或第二翻转夹持机构56与翻转调节机构54连接，翻转调节机构54用于驱使第一翻转夹持机构55和/或第二翻转夹持机构56移动改变夹持位置，翻转驱动器52用于驱使翻转轴53转动实现翻转基板80。在本实施例中，翻转驱动器52例如为电机。

本发明的基板翻转装置50通过第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56夹持基板80，并通过翻转驱动器52驱使翻转轴53转动实现翻转基板80，而且翻转调节机构54能够驱使第一翻转夹持机构55和/或第二翻转夹持机构56移动改变夹持位置，使第一翻转夹持机构55与第二翻转夹持机构56能柔性兼容不同种类的基板80，针对不同尺寸规格的基板80上料，能柔性自动兼容不同产品，实现数字化柔性切换智能生产，极大提高了生产效率，节省人力成本。而且，改变第一翻转夹持机构55和/或第二翻转夹持机构56的夹持位置能规避基板80上的灯珠等重要器件，防止夹伤产品。此外基板翻转装置50根据输入产品的指令，自动切换至需要生产的型号模式，即调节好第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56的夹持位置，实现自动无人化生产。

可选地，第一翻转夹持机构55包括第一翻转座551和第一夹持组件552，第一翻转座551可滑动地连接在翻转轴53上，第一夹持组件552连接在第一翻转座551上，第一夹持组件552用于夹持基板80，翻转调节机构54包括第一位移驱动器541，第一位移驱动器541固定在翻转轴53上，第一位移驱动器541用于驱使第一翻转座551在翻转轴53上移动。在本实施例中，第一位移驱动器541为步进电机或直线电机，第一位移驱动器541可与第一位移丝杆配合驱使第一翻转座551在翻转轴53上移动。

可选地，第二翻转夹持机构56包括第二翻转座561和第二夹持组件562，第二翻转座561固定连接在翻转轴53上，第二夹持组件562连接在第二翻转座561上，第二夹持组件562用于夹持基板80。

在其他实施例中，第二翻转夹持机构56包括第二翻转座561和第二夹持组件562，第二翻转座561可滑动地连接在翻转轴53上，第二夹持组件562连接在第二翻转座561上，第二夹持组件562用于夹持基板80，翻转调节机构54包括第二位移驱动器，第二位移驱动器固定在翻转轴53上，第二位移驱动器用于驱使第二翻转座561在翻转轴53上移动。在本实施例中，第二位移驱动器为步进电机或直线电机，第二位移驱动器可与第二位移丝杆配合驱使第二翻转座561在翻转轴53上移动。

可选地，第一夹持组件552包括第一固定臂5521、第一活动臂5522和第一驱动气缸5523，第一固定臂5521和第一驱动气缸5523固定在第一翻转座551上，第一活动臂5522与第一驱动气缸5523连接，第一驱动气缸5523用于驱使第一活动臂5522向着第一固定臂5521靠拢夹持基板80；

第二夹持组件562包括第二固定臂5621、第二活动臂5622和第二驱动气缸5623，第二固定臂5621和第二驱动气缸5623固定在第二翻转座561上，第二活动臂5622与第二驱动气缸5623连接，第二驱动气缸5623用于驱使第二活动臂5622向着第二固定臂5621靠拢夹持基板80。在本实施例中，第一固定臂5521和第一活动臂5522沿着竖直方向设置，第一驱动气缸5523位于第一活动臂5522的底部；第二固定臂5621和第二活动臂5622沿着竖直方向设置，第二驱动气缸5623位于第二活动臂5622的底部；当第一驱动气缸5523驱使第一活动臂5522张开，且第二驱动气缸5623驱使第二活动臂5622张开，此时可将基板80下放在第一活动臂5522与第一固定臂5521以及第二活动臂5622与第二固定臂5621之间，最后第一驱动气缸5523驱使第一活动臂5522移动夹持基板80，与此同时，第二驱动气缸5623驱使第二活动臂5622移动夹持基板80。

在其他实施例中，第一固定臂5521和第一活动臂5522均与第一驱动气缸5523连接，第一驱动气缸5523可驱动第一固定臂5521和第一活动臂5522夹持或放开基板80。第二固定臂5621和第二活动臂5622均与第二驱动气缸5623连接，第二驱动气缸5623可驱动第二固定臂5621和第二活动臂5622夹持或放开基板80。

可选地，如图7和图8所示，底座51包括底部支架511以及固定连接在底部支架511上的第一安装板512、第二安装板513和第三安装板514，翻转驱动器52固定连接在第一安装板512上，第一安装板512上设有供翻转驱动器52的输出轴穿过的过孔，翻转轴53可转动地连接于第二安装板513和第三安装板514，翻转轴53的一端穿过第二安装板513并与翻转驱动器52的输出轴连接。在本实施例中，第一安装板512、第二安装板513以及第三安装板514沿竖直方向设置，第一安装板512、第二安装板513以及第三安装板514垂直于底部支架511，第一安装板512、第二安装板513以及第三安装板514相互平行且间隔设置，第二安装板513位于第一安装板512与第三安装板514之间。

可选地，底座51还包括侧板515，侧板515固定连接在底部支架511上，侧板515位于第二安装板513和第三安装板514的一侧，且第二安装板513和第三安装板514垂直于侧板515。

可选地，图9是本发明的基板定位装置的立体结构示意图，图10是本发明的基板定位装置另一视角的立体结构示意图，图11是本发明的基板翻转装置和基板定位装置组合时的立体结构示意图，如图9、图10和图11所示，基板定位装置60用于承接基板翻转装置50翻转后的基板80，基板定位装置60包括固定板61以及连接在固定板61上的第一承载架62、第二承载架63和定位机构64，第一承载架62和第二承载架63相对设置，定位机构64用于根据基板80的尺寸驱使第一承载架62和/或第二承载架63移动，并将待切割的基板80夹持定位于第一承载架62与第二承载架63之间。在本实施例中，第一承载架62和第二承载架63呈平板状，第一承载架62与第二承载架63平行且相对设置，定位机构64可驱使第一承载架62与第二承载架63相互靠拢或远离移动。

可选地，第一承载架62远离固定板61的侧边设有第一承载台肩621，第二承载架63远离固定板61的侧边设有第二承载台肩631，第一承载台肩621和第二承载台肩631的承载面平行于固定板61，基板80的相对两侧边搭载在第一承载台肩621和第二承载台肩631上，即基板80的第一板边81设置在第一承载台肩621上，基板80的第二板边82设置在第二承载台肩631上。当基板翻转装置50将基板80翻转至基板定位装置60时，定位机构64驱使第一承载架62和/或第二承载架63相向靠拢移动，直至基板80的第一板边81和第二板边82分别搭载在第一承载台肩621和第二承载台肩631上，之后第一夹持组件552和第二夹持组件562松开基板80。

可选地，第一承载架62可滑动地连接在固定板61上，定位机构64包括第一定位电机641和第一定位丝杆642，第一定位电机641固定在固定板61上，第一定位丝杆642与第一定位电机641连接，第一定位丝杆642与第一承载架62螺纹连接，第一定位电机641通过第一定位丝杆642可驱使第一承载架62向着靠近或远离第二承载架63的方向移动。在本实施例中，第一承载架62的底部固定有第一滑动座622和第二滑动座623，第一滑动座622和第二滑动座623通过滑槽与滑轨配合连接在固定板61上，第一滑动座622与第二滑动座623间隔设置，第一定位电机641和第一定位丝杆642位于第一滑动座622与第二滑动座623之间；第一定位电机641和第一定位丝杆642的位置可根据实际需要自由选择，并不以此为限。

可选地，第二承载架63可滑动地连接在固定板61上，定位机构64包括第二定位电机和第二定位丝杆，第二定位电机固定在固定板61上，第二定位丝杆与第二定位电机连接，第二定位丝杆与第二承载架63螺纹连接，第二定位电机通过第二定位丝杆可驱使第二承载架63向着靠近或远离第一承载架62的方向移动。在本实施例中，第二承载架63的底部固定有第三滑动座和第四滑动座，第三滑动座和第四滑动座通过滑槽与滑轨配合连接在固定板61上，第三滑动座与第四滑动座间隔设置，第二定位电机和第二定位丝杆位于第三滑动座与第四滑动座之间；第二定位电机和第二定位丝杆的位置可根据实际需要自由选择，并不以此为限。

在其他实施例中，第一承载架62或第二承载架63固定在固定板61上，即第一承载架62或第二承载架63无法移动位置。

可选地，基板定位装置60包括推动架65，推动架65设置于第一承载架62与第二承载架63之间，推动架65可滑动地连接在固定板61上，定位机构64还包括第三定位电机643和第三定位丝杆644，第三定位电机643固定在固定板61上，第三定位丝杆644与第三定位电机643连接，第三定位丝杆644与推动架65螺纹连接，第三定位电机643通过第三定位丝杆644可驱使推动架65向着远离基板翻转装置50的方向移动，并将基板80推动至设定位置。

可选地，推动架65包括活动座651和推板652，活动座651通过滑槽与滑轨配合可滑动地连接在固定板61上，推板652的端部固定于活动座651，推板652的另一端向着远离活动座651的方向延伸，且推板652的高度大于或等于第一承载架62和第二承载架63的高度，第三定位电机643通过第三定位丝杆644驱使活动座651移动时，推板652移动至抵靠于基板80的端部，推板652推动基板80在第一承载台肩621和第二承载台肩631上滑动至设定位置。当基板翻转装置50未将基板80翻转至第一承载架62和第二承载架63上时，第三定位电机643通过第三定位丝杆644驱动活动座651向着靠近基板翻转装置50的方向移动，直至推板652与底座51的侧板515接触或间隔设置，避免推动架65在基板翻转装置50翻转基板80时发生干涉。

可选地，基板定位装置60还包括定位板66和定位传感器67，定位板66的端部固定于固定板61，定位板66设置于第一承载架62与第二承载架63之间，定位板66与推动架65的推板652平行且相对设置，定位传感器67固定在定位板66上，当定位传感器67检测基板80触碰定位板66时，第三定位电机643停止驱动。在本实施例中，第三定位电机643通过第三定位丝杆644驱使活动座651向着远离基板翻转装置50的方向移动过程中，推板652首先接触基板80的端部，并逐步推动基板80向着靠近定位板66的方向移动；当基板80脱离第一夹持组件552和第二夹持组件562时，翻转驱动器52通过翻转轴53驱使第一夹持组件552和第二夹持组件562翻转回位；当基板80触碰定位板66时，第三定位电机643停止向前驱动活动座651，之后第三定位电机643反正，驱使活动座651移动回位。

本发明的基板翻转装置50与基板定位装置60配合对基板80翻转定位的方法包括：

将基板80搬运至基板翻转装置50的上方，之后将基板80放置于第一夹持组件552和第二夹持组件562处。

控制第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56夹住基板80，当基板80的尺寸变更时，控制翻转调节机构54驱使第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56移动改变夹持位置。

控制翻转驱动器52驱动翻转轴53转动，并使基板80翻转90°至基板定位装置60。

控制第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56松开基板80，同时控制定位机构64驱使第一承载架62与第二承载架63相向靠拢夹持定位基板80；

定位机构64驱使推动架65推动基板80离开第一翻转夹持机构55和第二翻转夹持机构56，当基板80与定位板66碰触时停止驱动，之后控制翻转驱动器52驱动翻转轴53回转回位。

图12是本发明的夹具搬运机器人的立体结构示意图，图13是本发明的夹具搬运机器人另一视角的立体结构示意图，图14本发明的搬运机器人的侧视结构示意图，图15是本发明的对接机构与固定座的立体结构示意图，请参照图1、图12至图15，搬运机器人40包括多轴机械臂41、对接机构42和固定座43，多轴机械臂41具有多个自由度，对接机构42连接于多轴机械臂41，固定座43连接于夹具90，对接机构42包括沿第一方向设置的第一对接单元421和沿第二方向设置的第二对接单元422，第一方向与第二方向互成夹角，固定座43上设有沿第一方向设置的第一对接位431和沿第二方向设置的第二对接位432，第一对接单元421可拆分地连接于第一对接位431，第二对接单元422可拆分地连接于第二对接位432。

本发明的搬运机器人40的对接机构42通过第一对接单元421沿第一方向与固定座43的第一对接位431连接，对接机构42通过第二对接单元422沿第二方向与固定座43的第二对接位432连接，保证对接机构42与固定座43对接稳固，方便搬运转移夹具90。而且对接机构42和固定座43结构简单，制造成本低，总的制造价格不超过三千元。

可选地，第一对接单元421包括对接驱动器4211和第一对接轴4212，第一对接轴4212与对接驱动器4211连接，第一对接位431设有第一对接孔401，对接驱动器4211用于驱使第一对接轴4212插入第一对接孔401中，或者驱使第一对接轴4212从第一对接孔401中移出。在本实施例中，第一对接轴4212的轴线平行于第一方向，且第一对接孔401的轴线平行于第一方向。

在其他实施例中，第一对接单元421包括第一磁性件，第一对接位431设有第二磁性件，第一磁性件与第二磁性件磁力吸附实现第一对接单元421与第一对接位431连接。

在其他实施例中，第一对接单元421包括第一夹取对接驱动器和第一夹爪，第一对接位431设有第一夹持块，第一夹爪与第一夹取对接驱动器连接，第一夹取对接驱动器可驱使第一夹爪夹住第一夹持块实现第一对接单元421与第一对接位431连接。

可选地，对接驱动器4211例如为气缸，对接驱动器4211可驱使第一对接轴4212沿第一方向伸缩移动。在其他实施例中，对接驱动器4211为电机或油缸，例如电机与丝杆连接，丝杆上连接有活动块，第一对接轴4212固定在连接活动块上，电机驱使丝杆正、反转实现第一对接轴4212伸缩移动，油缸通过液压系统驱使第一对接轴4212伸缩移动。

可选地，第二对接单元422包括连接块4221和多个第二对接轴4222，各第二对接轴4222的一端固定连接于连接块4221，第二对接位432设有多个与各第二对接轴4222对应的第二对接孔402，各第二对接轴4222可随多轴机械臂41移动插入第二对接孔402中，或者从第二对接孔402中移出。在本实施例中，第二对接轴4222的轴线平行于第二方向，且第二对接孔402的轴线平行于第二方向。

在其他实施例中，第二对接单元422包括驱动缸体和第二对接轴4222，第二对接轴4222与驱动缸体连接，驱动缸体可驱使第二对接轴4222沿第二方向伸缩移动。

在其他实施例中，第二对接单元422包括第三磁性件，第一对接位431设有第四磁性件，第三磁性件与第四磁性件磁力吸附实现第二对接单元422与第二对接位432连接。

在其他实施例中，第二对接单元422包括第二夹取对接驱动器和第二夹爪，第二对接位432设有夹持块，第二夹爪与第二夹取对接驱动器连接，第二夹取对接驱动器可驱使第二夹爪夹住第二夹持块实现第二对接单元422与第二对接位432连接。

值得一提的是，第一对接单元421和第二对接单元422的各实施方式可任意组合。

可选地，第二对接单元422包括两个第二对接轴4222，两个第二对接轴4222相互间隔设置，第二对接位432设有两个第二对接孔402。

可选地，第二对接单元422还包括距离传感器4223，距离传感器4223连接于连接块4221，距离传感器4223用于检测第二对接轴4222是否插入第二对接孔402到达设定位置。

可选地，图16是本发明的对接机构与固定座另一视角的立体结构示意图，图17是本发明的对接机构与固定座的侧视结构示意图，如图15、图16和图17所示，对接机构42还包括立板423和法兰盘424，立板423和连接块4221固定在法兰盘424上，对接驱动器4211连接在立板423上，法兰盘424用于与多轴机械臂41对接。

可选地，如图5所示，法兰盘424上设有多个螺孔403和多个定位孔404，法兰盘424通过多个定位孔404与多轴机械臂41对接，并通过多个螺孔403与螺栓配合固定于多轴机械臂41。

可选地，第一方向与第二方向相互垂直，对接驱动器4211和第一对接轴4212沿竖直方向设置，第二对接轴4222沿水平方向设置，或者对接驱动器4211和第一对接轴4212沿水平方向设置，第二对接轴4222沿竖直方向设置。优选地，第一方向为竖直方向，第二方向为水平反向，立板423与连接块4221沿第一方向上下间隔设置，立板423和连接块4221均固定连接于法兰盘424的侧面，对接驱动器4211固定于立板423的侧面。

在其他实施例中，第一方向与第二方向的夹角为锐角或钝角，根据实际需要可自由选择。

可选地，固定座43包括垂直连接的顶面和侧面，第一对接孔401设置于固定座43的顶面，且第一对接孔401位于顶面的中部；第二对接孔402设置于固定座43的侧面。

可选地，距离传感器4223与搬运机器人40电性连接，当距离传感器4223检测第二对接轴4222插入第二对接孔402到达设定位置时，多轴机械臂41停止向着靠近夹具90的方向移动。

可选地，固定座43固定连接于夹具90的侧面，固定座43靠近凹槽901设置，夹具90的凹槽901能避让对接驱动器4211和第一对接轴4212。

可选地，搬运机器人40搬运夹具90的方法包括：

将对接机构42连接在多轴机械臂41上，将固定座43固定连接在夹具90上。在本实施例中，夹具90上承载有待切割的基板80。

控制多轴机械臂41移动对接机构42，并使第二对接单元422连接固定座43的第二对接位432，之后控制第一对接单元421连接固定座43的第一对接位431，使对接机构42与固定座43实现锁固。具体地，控制多轴机械臂41移动对接机构42，并使第二对接轴4222插入第二对接孔402中，之后控制对接驱动器4211驱使第一对接轴4212插入第一对接孔401中。

控制多轴机械臂41将空的夹具90搬运至基板取放装置70的容置区701。

控制第一对接单元421与第一对接位431分离，之后控制第二对接单元422与第二对接位432分离；具体地，控制对接驱动器4211驱使第一对接轴4212从第一对接孔401中移出，之后控制多轴机械臂41沿第二方向移动使第二对接轴4222从第二对接孔402中移出，使对接机构42与固定座43实现解锁；

当基板取放装置70将基板定位装置60定位的基板80放置在夹具90上后，多轴机械臂41驱使对接机构42与固定座43对接，之后多轴机械臂41将装载有基板80的夹具搬运至基板输送装置10，并将夹具90放置在旋转盘111上，最后对接机构42与固定座43解锁，多轴机械臂41开始重复搬运工作。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

Claims (10)

1.一种基板自动分板系统，其特征在于，包括基板输送装置和基板切割装置，其中：

所述基板输送装置包括旋转机构和平移机构，所述旋转机构与所述平移机构连接，所述旋转机构用于承接夹具，所述夹具用于装载待切割的基板，所述旋转机构可驱使所述夹具转动改变所述基板的切割方位；

所述基板切割装置包括横移支架以及连接在所述横移支架上的切割机构和横移机构，所述横移支架横跨所述基板输送装置设置，所述切割机构与所述横移机构连接，所述横移机构用于驱使所述切割机构在所述横移支架上往复移动；

当所述平移机构驱使所述旋转机构经过所述横移支架的过程中，所述横移机构可驱使所述切割机构移动使所述切割机构切割所述基板。

2.如权利要求1所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述基板输送装置还包括夹具定位机构，所述夹具定位机构与所述平移机构连接，所述夹具定位机构包括第一定位驱动器、第二定位驱动器以及与所述第一定位驱动器连接的第一定位销和与所述第二定位驱动器连接的第二定位销，所述夹具上设有多个第一定位孔和多个第二定位孔，所述第一定位驱动器可驱使所述第一定位销插入所述第一定位孔中，所述第二定位驱动器可驱使所述第二定位销插入所述第二定位孔中。

3.如权利要求2所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述平移机构包括固定架、平移支架和平移驱动器，所述平移支架可滑动地连接于所述固定架，所述平移驱动器固定于所述固定架，所述平移驱动器用于驱使所述平移支架在所述固定架上滑动，所述旋转机构和所述夹具定位机构连接在所述平移支架上。

4.如权利要求3所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述旋转机构包括旋转盘和旋转驱动器，所述旋转盘可转动地连接在所述平移支架上，所述旋转驱动器固定于所述平移支架，所述旋转驱动器的驱动轴与所述旋转盘连接，所述旋转盘用于承接所述夹具，所述旋转驱动器用于驱使所述旋转盘转动。

5.如权利要求1所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述切割机构包括横移座、切割驱动器和刀具，所述横移座可滑动地连接于所述横移支架，所述横移座与所述横移机构连接，所述切割驱动器固定于所述横移座，所述刀具与所述切割驱动器连接，所述切割驱动器用于驱使所述刀具切割所述基板。

6.如权利要求1至5任一项所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述基板自动分板系统还包括搬运机器人、基板定位装置和基板取放装置，所述搬运机器人用于将空的所述夹具搬运至所述基板取放装置以及将装载有所述基板的所述夹具搬运至所述基板输送装置；所述基板定位装置用于将待切割的所述基板进行定位；所述基板取放装置用于吸取已定位的所述基板，并将所述基板放置在所述夹具上。

7.如权利要求6所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述基板取放装置包括取料机构，所述取料机构包括取料支架以及连接在所述取料支架上的第一真空吸附梁、第二真空吸附梁和位置调节机构，所述第一真空吸附梁与所述第二真空吸附梁沿水平方向相对设置，所述位置调节机构用于根据所述基板的尺寸驱使所述第一真空吸附梁和/或所述第二真空吸附梁移动改变彼此之间的间距，所述第一真空吸附梁和所述第二真空吸附梁用于真空吸取所述基板。

8.如权利要求7所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述基板取放装置还包括侧边支架、取料驱动器、滑动支架和升降驱动器，所述取料驱动器连接在所述侧边支架上，所述滑动支架可滑动地连接于所述侧边支架，所述取料驱动器用于驱使滑动支架在所述侧边支架上移动，所述升降驱动器固定在所述滑动支架上，所述取料支架可滑动地连接于所述滑动支架，所述升降驱动器用于驱使所述滑动支架升降移动。

9.如权利要求6所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述基板定位装置包括固定板以及连接在所述固定板上的基板定位机构，所述第一承载架和所述第二承载架相对设置，所述基板定位机构用于根据所述基板的尺寸驱使所述第一承载架和/或所述第二承载架移动，并将待切割的所述基板定位于所述第一承载架与所述第二承载架之间。

10.如权利要求6所述的基板自动分板系统，其特征在于，所述搬运机器人包括多轴机械臂、对接机构和固定座，所述多轴机械臂具有多个自由度，所述对接机构连接于所述多轴机械臂，所述固定座连接于所述夹具，所述对接机构包括沿第一方向设置的第一对接单元和沿第二方向设置的第二对接单元，所述第一方向与所述第二方向互成夹角，所述固定座上设有沿所述第一方向设置的第一对接位和沿所述第二方向设置的第二对接位，所述第一对接单元可拆分地连接于所述第一对接位，所述第二对接单元可拆分地连接于所述第二对接位。

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