CN114222682A - 用于运送负载物的车辆 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于运送负载物(1)的车辆，所述车辆具有负载容纳部(3)，所述负载容纳部设置在行驶机构(4)上，所述负载容纳部(3)具有在负载容纳部(3)的边缘上固定负载物(1)的保持元件(8)并且设有车辆控制装置。这里设定，所述保持元件(8)仅在负载容纳部(3)的周边的部分区域上延伸并且构造成能绕竖直轴线(7)转动，所述车辆控制装置设置成，使得所述车辆控制装置分别基于行驶机构(4)当前或期望的加速或减速绕竖直轴线(7)使保持元件(8)相对于行驶方向这样定向，使得保持元件(8)至少位于负载容纳部(3)的如下侧面上，负载物(1)在克服负载容纳部(3)的表面(3a)和负载物(1)的接触面(1a)之间的静摩擦之后朝这个侧面运动。

Description

用于运送负载物的车辆

技术领域

本发明涉及一种用于运送负载物的车辆，所述车辆具有负载容纳部，所述负载容纳部设置在行驶机构上，所述负载容纳部具有在负载容纳部的边缘上固定负载物的保持元件，并且设有车辆控制装置。

背景技术

对于运输系统，尤其是对于较为快速的运输系统(无人驾驶的运输车辆或轨道引导的系统)，必要的是，要固定负载物，由此，在加速、制动和弯道机动时负载物不会掉落。这里，对负载固定提出了相互矛盾的要求：

一方面，应在所有侧面确保实现可靠的负载固定，另一方面这种负载固定应尽可能简单并由此尽可能经济，并且最终所述负载固定应尽可能与简单的负载转移方案相兼容以及使得能够良好地接近负载物。

为了解决这些问题已知这样的车辆，所述车辆具有摩擦系数较小的负载容纳部并且具有形锁合的负载固定结构，所述负载固定结构由环绕地设置在负载容纳部的边缘上的作为保持元件的板材形成。此外，还已知这样的车辆，在所述车辆中，负载固定这样来进行，即，使得负载容纳部的支承面具有高摩擦系数，所述摩擦系数防止负载物发生不希望的滑动。

原则上也可以使用活动的侧向形锁合的负载固定元件，可以激活所述负载固定元件或使其失效，例如是安装在侧面并能打开的活门。但这种负载固定元件较为复杂并且由此不够经济。

由DE 10 2008 030 546A1已知一种自主搬运车辆，其行驶运动是与装载的货物相适配的，从而防止发生滑动或掉落。

发明内容

本发明的目的是，实现一种车辆，所述车辆以尽可能少的消耗以及在能够良好接近负载物的情况下实现可靠的负载固定。

所述目的根据本发明在前面所述类型的车辆中这样来解决：所述保持元件仅在负载容纳部的周边的部分区域上延伸并且构造成能绕竖直轴线转动，所述车辆控制装置设置成，使得所述车辆控制装置分别基于行驶机构当前或期望的加速度或减速度绕竖直轴线使保持元件相对于当前行驶方向这样定向，使得保持元件至少位于负载容纳部的如下侧面上，负载物在克服负载容纳部的表面和负载物的接触面之间的静摩擦之后朝这个侧面运动。所述保持元件这里也可以是此时一体构成的负载容纳部整体的组成部分。所述负载容纳部此时例如壳状地构成，此时一体成形的保持元件仅在负载容纳部的周边的部分区域上延伸。

由此，负载固定结构形锁合地通过保持元件实现，所述保持元件仅在负载容纳部的周边的部分区域上延伸，例如仅设置在负载容纳部的一侧上。这里，保持元件通过绕竖直轴线转动由车辆控制装置设置成，使得所述保持元件总是位于如下侧面，负载物由于加速或减速朝向所述侧面运动。由此，所述车辆控制装置主动地控制保持元件的定向，例如保持元件在预期有较大的正加速度时例如沿行驶方向观察位于后面，在预期有较大的制动时位于前面，并且在快速弯道行驶时沿离心力方向沿侧向位于外部。这里，保持元件可以以不同的方式围绕所述竖直轴线转动。

根据优选的第一设计方案设定，所述负载容纳部能够绕所述竖直轴线相对于行驶机构转动。所述保持元件这里与负载容纳部固定连接并且由车辆控制装置使负载容纳部连同保持元件这样定位，即，使得所述保持元件处于正确的位置处。

在优选的第二设计方案中设定，所述行驶机构是全向的行驶机构。在这个设计方案中，由车辆控制装置将行驶机构本身控制到相应的旋转位置中，使得保持元件处于正确的位置，而不必使其本身相对于行驶机构转动。

备选地，原则上保持元件设置成能相对于负载容纳部转动。也可以将前面所述的各实施形式相互组合。

在另一个有利的设计方案在哦呵那个设定，所述车辆控制装置由所述车辆控制装置已知的行驶路线确定相应预期的加速度或减速度。在优选无人驾驶的车辆中，此时将行驶路线或仅将行驶目标输入车辆控制装置中，车辆控制装置由所述行驶目标自行确定行驶路线。此时，根据所述行驶路线以及由此已知的加速度或减速度可以通过车辆控制装置连续地相应地调整保持元件的定向。

附加或备选地设定，所述车辆控制装置与设置在车辆上的加速度传感器连接并且根据相应当前的、由加速度传感器检测到的加速度或减速度来控制保持元件的定向。

在另一个有利的设计方案中设定，所述保持元件构造成能至少一直降低到负载容纳部的表面的水平上，这使得可以良好地接近负载容纳部，以便取出负载物或以便给负载容纳部装载负载物。

所述保持元件这里可以能摆动地铰接在负载容纳部或必要时铰接行驶机构(如果行驶机构是全向的)上或者备选是能竖直移动的。

所述保持元件原则上可以与负载容纳部相适配地具有任意的形式，优选所述保持元件构造成在横截面中是C形的或者构造成板条形的。

最后，所述保持元件也可以构造成多部分式的。

附图说明

下面参考附图示例性地详细说明本发明。所述附图分别用透视图：

图1示出根据本发明的按第一设计方案的车辆的示意图；

图2示出根据第二设计方案的车辆的示意图；

图3示出根据第三设计方案的车辆的示意图；

图4示出根据图3的车辆的分解图；

图5示出根据图1的车辆，此时保持元件处于装载固定位置；

图6示出根据图5的车辆，保持元件由于摆动而降低；

图7示出根据图5的车辆，其中，改型的保持元件处于负载固定位置；

图8示出根据图7的车辆，其中保持元件竖直向下移动；

图9示出在加速期间根据图3的车辆；

图10示出正常行驶中根据图9的车辆；

图11示出在弯道行驶期间根据图10的车辆；以及

图12示出在弯道行驶之后根据图11的车辆。

具体实施方式

用于运送负载物1的优选无人驾驶的车辆在图1中总体上用2表示。所述车辆2具有面式的负载容纳部3，负载物1设置在所述负载容纳部上，以便进行运输。负载容纳部3例如由金属或塑料制成，所述负载容纳部的表面3a是平的并且没有设置附加的提高摩擦的涂层或类似物，以便以简单的方式通过移动优选从侧面接纳或输出负载物1。所述车辆2此外还具有总体上用4表示的行驶机构，在所述行驶机构的下侧上示出行驶脚轮5或行驶车轮。

在所示出的实施例中，负载容纳部3不是直接设置在行驶机构4上，而是在行驶机构4的上侧与负载容纳部3的下侧之间设置中间体6。所述中间体6设计成，使得负载容纳部3构造成能经由未示出的摆动驱动装置绕竖直轴线7相对于行驶机构4转动。为此，所述中间体6构造成能相对于行驶机构4转动，或者负载容纳部3构造成能相对于中间体6转动。

为了将负载物1固定在负载容纳部3上，设有保持元件8，所述保持元件仅在负载容纳部3的周边的部分区域上延伸。

在根据图1的实施例中，保持元件8在横截面中构造成板条状的并且仅在负载容纳部3的一个侧面上延伸。

备选地，根据图2也可以设定，同样用8表示的保持元件在横截面中构造成C形的，就是说，相对于根据图1的保持元件8在角部区域中弧形地延长并且由此局部地延伸到负载容纳部3邻接的侧边缘中。

在根据图3和4的实施形式中，保持元件8同样在横截面中构造成C形的，但具有两个侧向的凹部9。所述凹部9使得从保持元件8所在的侧面出发也能够接近负载容纳部3。

此外，所述保持元件8还可以构造成能至少降低到负载容纳部3的表面3a的水平上。为此，在根据图5和6的实施形式中，保持元件8能摆动地设置在负载容纳部3上，摆动轴线用10表示。保持元件8备选地也可以铰接在中间体6上，或者如果行驶机构4是全向的的，铰接在行驶机构4上。

从在图5中示出的、保持元件8满足其负载固定功能的行驶位置出发，保持元件8可以向下朝图6中所示位置摆动到负载容纳部3的表面3a的水平上，由此，可以不受妨碍地接近负载容纳部3并且由此也可以从保持元件8所在的侧面接近负载物1。

备选地，根据图7和8的实施形式设定，保持元件8能竖直移动地设置在负载容纳部3上。所述保持元件8此时可以从根据图7的负载固定位置或行驶位置出发竖直降低并且然后处于在图8中示出的位置。备选地，所述保持元件8也可以能竖直移动地设置在中间体6，或者如果行驶机构4是全向的，设置在行驶机构4上。

所述车辆1具有未示出的车辆控制装置，如在无人驾驶的、自行驶的车辆中常见的那样。所述车辆控制装置设置成，使得所述车辆控制装置分别基于行驶机构4当前或预期的加速度或减速度使保持元件8相对于当前的行驶方向绕竖直轴线7这样定向，即，使得所述保持元件8位于负载容纳部3的如下侧面上，在克服负载容纳部3的表面3a与负载物1的接触表面1a之间的静摩擦之后所述负载物1朝这个侧面移动。为此，所述车辆控制装置控制没有示出的摆动驱动装置，所述摆动驱动装置可以使负载容纳部3绕竖直轴线7相对于行驶机构4或中间体6转动。

备选地也可以设定，所述保持元件8是全向的行驶机构。在这种情况下，所述车辆控制装置相应地控制行驶机构4的行驶车轮或行驶脚轮5，从而行驶机构4本身绕竖直轴线7转动到所需的位置，结果是，所述保持元件8此时不需要相对于行驶机构4相对转动就处于正确的位置中。原则上也可以仅将保持元件8构造成是能绕竖直轴线7相对于负载容纳部3转动的。

保持元件8与行驶路径相关的正确定位可以以不同的方式实现。所述车辆控制装置可以由对于车辆控制装置已知的行驶路线确定相应预期的加速度或减速度。这里，可以仅向车辆控制装置中输入行驶目标。然后，车辆控制装置自行确定行驶路线并确定由此预期的加速度或减速度。

备选地，也可以将整个行驶路线输入到车辆控制装置中或存储在车辆控制装置中。车辆控制装置然后由这个已知的行驶路线确定相应预期的加速度或减速度并且将保持元件8相应地控制到当前要求的旋转位置中。

附加地或备选地，所述车辆控制装置可以与设置在车辆1上的加速度传感器连接，所述加速度传感器没有示出。所述车辆控制装置此时基于相应当前的、由加速度传感器检测到的加速度或减速度来控制保持元件8的定向。

为了进一步说明，在图9至12示出不同的行驶状态，这里，车辆1的行驶路线通过所示出的侧柱11示出。在根据图9的行驶位置中，车辆2直线行驶并加速。由于这种加速度，负载物1倾向于在负载容纳部3上向后移动。因此，在这个位置中，保持元件8设置成，使得其位于车辆1的背侧处。

图10示出没有加速或减速的行驶位置，就是说，正常行驶中的行驶位置。在这个位置中，保持元件8位于负载容纳部3的前侧处，从而在突然制动或碰撞过程中，负载物1不会在前面掉落。

图11示出弯道行驶。在弯道行驶期间，保持元件8位于负载容纳部3的位于弯道外侧的侧面上，因为在弯道行驶期间在克服静摩擦力之后负载物1由于离心力倾向于沿径向向外运动。

图12示出这样的行驶状态，在这个行驶状态下，弯道行驶结束，并且车辆1重新正常地直线行驶。在这个位置中，保持元件8重新位于前面。

当然，本发明不仅限于所示出的实施例。在不偏离基本构思的情况下，也可以实现其他设计方案。保持元件8也可以是此时一体构成的负载容纳部3整体的组成部分。此时，所述负载容纳部例如构造成壳状的，这里，一体成形的保持元件8仅在负载容纳部3的周边的部分区域上延伸。

附图标记列表

1 负载物

1a 接触表面

2 车辆

3 负载容纳部

3a 表面

4 行驶机构

5 行驶脚轮

6 中间体

7 竖直轴线

8 保持元件

9 凹部

10 摆动轴线

11 侧柱

Claims (10)

1.用于运送负载物(1)的车辆，所述车辆具有负载容纳部(3)，所述负载容纳部设置在行驶机构(4)上，所述负载容纳部(3)具有在负载容纳部(3)的边缘上固定负载物(1)的保持元件(8)，并且设有车辆控制装置，其特征在于，所述保持元件(8)仅在负载容纳部(3)的周边的部分区域上延伸并且构造成是能绕竖直轴线(7)转动的，所述车辆控制装置设置成，使得所述车辆控制装置分别基于行驶机构(4)当前或期望的加速度或减速度绕竖直轴线(7)使保持元件(8)相对于当前行驶方向这样定向，即，使得保持元件(8)至少位于负载容纳部(3)的如下侧面上，所述负载物(1)在克服负载容纳部(3)的表面(3a)和负载物(1)的接触面(1a)之间的静摩擦之后朝这个侧面运动。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，所述负载容纳部(3)能够绕竖直轴线(7)相对于行驶机构(4)转动。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，所述行驶机构(4)是全向的行驶机构。

4.根据权利要求1、2或3所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置由所述车辆控制装置已知的行驶线路确定相应预期的加速度或减速度。

5.根据权利要求1、2、3或4所述的车辆，其特征在于，所述车辆控制装置与设置在车辆(2)上的加速度传感器连接并且根据相应当前的、由加速度传感器检测到的加速度或减速度控制保持元件(8)的定向。

6.根据权利要求1至5中的一项或多项所述的车辆，其特征在于，所述保持元件(8)构造成能至少一直降低到负载容纳部(3)的表面(3a)的水平上。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述保持元件(8)能摆动地铰接在负载容纳部(3)或行驶机构(4)上。

8.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，所述保持元件(8)能竖直移动地设置在负载容纳部(3)或行驶机构(4)上。

9.根据权利要求1至8中的一项或多项所述的车辆，其特征在于，所述保持元件(8)构造成在横截面中是C形的或者构造成板条形的。

10.根据权利要求1至9中的一项或多项所述的车辆，其特征在于，所述保持元件(8)构造成多部分式的。

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