CN114216028B - 一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板和工业相机，所述底板顶部固定有升降机构，所述升降机构顶部安装有顶板，所述顶板上表面固定有伸出机构，所述伸出机构顶部固定有旋转机构，所述旋转机构顶部固定有工业相机。本发明降低采集成本，提高图像采集质量，可适应不同高度的采集场合；在不使用时，重心降低，提高稳定性；可以通过旋转机构带动工业相机进行水平方向上旋转，直到工业相机正对着待采集图像信息，使得结果更为准确可靠；旋转机构通过离合机构可以驱动工业相机进行公转和自转，可精切控制工业相机的角度，提高采集效率和质量。

Description

一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置

技术领域

本发明涉及巡检设备技术领域，尤其涉及一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置。

背景技术

随着社会的发展和科技水平的提高，工业的自动化程度也逐渐提高，机器人代替人工完成各种各样重复性高的、具有危险性的工作和任务，机器人具有成本低、工作准确、安全有效和效率高等优点。巡检机器人是一种具有自动导航功能且能对仪表示数进行识别、读取，并结合图像处理技术进行处理的机器人。现今大多数巡检机器人，由于自身高度限制，只能识别和读取一定高度下的仪表，对于高处的仪表无法进行识别和读取，且对于一些有一定角度的仪器无法清晰的识别和读取。

因此，有必要提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置解决上述技术问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明是提供一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置。

本发明提供的一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板和工业相机，所述底板顶部固定有升降机构，所述升降机构顶部安装有顶板，所述顶板上表面固定有伸出机构，所述伸出机构顶部固定有旋转机构，所述旋转机构顶部固定有工业相机；

所述升降机构包括剪叉架、剪叉杆、第一滑动座、第一滑轨、第二滑动座、第二滑轨、连接架、第一螺纹套筒、第一螺纹杆和第一伺服电机，所述底板上方等距设有剪叉架，所述剪叉架两端中部通过轴销对称铰接有剪叉杆，相邻的剪叉架和剪叉杆相互靠近的一端通过轴销铰接，靠近底板的一端的一个所述剪叉杆通过铰链与底板铰接，靠近底板的一个所述剪叉架底部通过轴销对称铰接有第一滑动座，所述底板上表面对称固定有第一滑轨，且第一滑动座与第一滑轨滑动连接，靠近顶板的一个所述剪叉架顶部通过铰链与顶板铰接，靠近顶板的一个所述剪叉杆一端通过轴销铰接有第二滑动座，所述顶板底部对称固定有第二滑轨，且第二滑动座与第二滑轨滑动连接，两个所述第二滑动座之间固定有连接架，所述连接架中部固定有第一螺纹套筒，所述顶板下表面通过轴承转动连接有第一螺纹杆，且第一螺纹杆与第一螺纹套筒螺纹连接，所述顶板下表面固定有第一伺服电机，且第一伺服电机的输出端与第一螺纹杆固定连接；

所述伸出机构包括侧板、滑板、第二螺纹套筒、第二螺纹杆和第二伺服电机，所述顶板上表面对称固定有侧板，两个所述侧板之间滑动连接有滑板，所述滑板下表面中部固定有第二螺纹套筒，所述顶板上表面通过轴承转动连接有第二螺纹杆，且第二螺纹杆与第二螺纹套筒螺纹连接，所述顶板上表面固定有第二伺服电机，且第二伺服电机的输出端与第二螺纹杆固定连接。

优选的，所述旋转机构包括固定筒、第一转板、支杆、第二转板、第三伺服电机、六角柱、离合机构、第一转轴、第二转轴、同步带轮和转盘，所述滑板顶部固定有固定筒，所述固定筒外侧顶部通过轴承转动连接有第一转板，所述第一转板上表面对称固定有支杆，四个所述支杆顶部固定有第二转板，所述第二转板靠近固定筒的一端固定有第三伺服电机，所述第三伺服电机的输出端穿过第二转板固定有六角柱，所述第二转板靠近六角柱的一端固定有离合机构，所述第二转板远离第三伺服电机的一端通过轴承转动连接有第一转轴，所述第二转板靠近第三伺服电机的一端通过轴承转动连接有第二转轴，所述第一转轴和第二转轴靠近第二转板下表面的一端均固定有同步带轮，且两个同步带轮通过同步带传动连接，所述第一转轴顶部穿过第二转板固定有转盘，且工业相机与转盘固定连接。

优选的，所述离合机构包括内六角筒、第一齿轮、第二齿轮、扇形齿轮、转环、限位齿、电动推杆、连接杆和固定杆，所述六角柱外侧套设有内六角筒，所述内六角筒外侧对称固定有第一齿轮，所述第二转轴底部固定有第二齿轮，内六角筒顶部的一个所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述固定筒内壁一端固定有扇形齿轮，且扇形齿轮与内六角筒底部的一个第一齿轮啮合连接，所述内六角筒两端外侧通过轴承对称转动连接有转环，所述转环一侧固定有限位齿，两个所述转环上的限位齿分别与第二齿轮和扇形齿轮卡接，所述第二转板下表面固定有电动推杆，所述电动推杆的输出端固定有连接杆，所述连接杆一端固定有固定杆，两个所述固定杆分别与两个转环固定连接。

优选的，所述顶板上表面两端、滑板一端和第一转板上表面一端均固定有超声波传感器。

优选的，所述第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均为一种减速电机。

优选的，所述侧板一侧对称固定有滑块，所述滑板两端对称固定有第三滑轨，且滑块与第三滑轨滑动连接。

优选的，所述顶板顶部依次固定有工况主机和ARM主板。

优选的，所述第三伺服电机的输出端与固定筒同轴心。

与相关技术相比较，本发明提供的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置具有如下有益效果：

本发明提供用于巡检机器人的摄像机自动升降装置：

1、本发明提供的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，当巡检机器人需要采集高于巡检机器人自身图像采集设备的高度的图像信息时，不需要进行远距离图像信息采集或者在垂直地面的方向上安装多台图像信息采集设备，既降低了用于图像信息采集的成本，又使得采集到的图像信息清晰准确，便于后续对图像数据进行处理；

2、本装置可驱动工业相机及工况主机等设备进行升降，不仅使得巡检机器人可以适用于各种图像采集高度的场合，还利于在不进行图像采集时，降低巡检机器人的整体重心，使得巡检机器人平稳地在既定路线进行巡检任务；

3、当巡检机器人与待采集图像信息之间成一定角度时，可以通过旋转机构带动工业相机进行水平方向上旋转，直到工业相机正对着待采集图像信息，使得结果更为准确可靠；

4、旋转机构通过离合机构可以驱动工业相机进行公转和自转，可精切控制工业相机的角度，提高采集效率和质量。

附图说明

图1为本发明提供的整体结构示意图之一；

图2为本发明提供的整体结构示意图之二；

图3为本发明提供的整体结构示意图之三；

图4为本发明提供的伸出机构示意图；

图5为本发明提供的升降机构示意图；

图6为本发明提供的旋转机构示意图；

图7为本发明提供的扇形齿轮示意图；

图8为本发明提供的离合机构示意图之一；

图9为本发明提供的离合机构示意图之二。

图中标号：1、底板；2、升降机构；21、剪叉架；22、剪叉杆；23、第一滑动座；24、第一滑轨；25、第二滑动座；26、第二滑轨；27、连接架；28、第一螺纹套筒；29、第一螺纹杆；210、第一伺服电机；3、顶板；4、伸出机构；41、侧板；42、滑板；43、第二螺纹套筒；44、第二螺纹杆；45、第二伺服电机；5、旋转机构；51、固定筒；52、第一转板；53、支杆；54、第二转板；55、第三伺服电机；56、六角柱；57、离合机构；571、内六角筒；572、第一齿轮；573、第二齿轮；574、扇形齿轮；575、转环；576、限位齿；577、电动推杆；578、连接杆；579、固定杆；58、第一转轴；59、第二转轴；510、同步带轮；511、转盘；6、工业相机；7、超声波传感器；8、第三滑轨；9、工况主机；10、ARM主板。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

在具体实施过程中，如图1所示，一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板1和工业相机6，所述底板1顶部固定有升降机构2，所述升降机构2顶部安装有顶板3，所述顶板3上表面固定有伸出机构4，所述伸出机构4顶部固定有旋转机构5，所述旋转机构5顶部固定有工业相机6；

参考图2、图3和图5所示，所述升降机构2包括剪叉架21、剪叉杆22、第一滑动座23、第一滑轨24、第二滑动座25、第二滑轨26、连接架27、第一螺纹套筒28、第一螺纹杆29和第一伺服电机210，所述底板1上方等距设有剪叉架21，所述剪叉架21两端中部通过轴销对称铰接有剪叉杆22，相邻的剪叉架21和剪叉杆22相互靠近的一端通过轴销铰接，靠近底板1的一端的一个所述剪叉杆22通过铰链与底板1铰接，靠近底板1的一个所述剪叉架21底部通过轴销对称铰接有第一滑动座23，所述底板1上表面对称固定有第一滑轨24，且第一滑动座23与第一滑轨24滑动连接，靠近顶板3的一个所述剪叉架21顶部通过铰链与顶板3铰接，靠近顶板3的一个所述剪叉杆22一端通过轴销铰接有第二滑动座25，所述顶板3底部对称固定有第二滑轨26，且第二滑动座25与第二滑轨26滑动连接，两个所述第二滑动座25之间固定有连接架27，所述连接架27中部固定有第一螺纹套筒28，所述顶板3下表面通过轴承转动连接有第一螺纹杆29，且第一螺纹杆29与第一螺纹套筒28螺纹连接，所述顶板3下表面固定有第一伺服电机210，且第一伺服电机210的输出端与第一螺纹杆29固定连接，工况主机9控制升降机构2、伸出机构4和旋转机构5进行工作，通过控制第一伺服电机210转动带动第一螺纹杆29转动，进而可带动第一螺纹套筒28移动，使得第一螺纹套筒28通过连接架27驱动剪叉杆22与剪叉架21进行交叉运动，进而可带动顶板3进行升降，其中，剪叉杆22和剪叉架21形成的剪叉机构与现有的升降台原理相似；

参考图3、图4和图5所示，所述伸出机构4包括侧板41、滑板42、第二螺纹套筒43、第二螺纹杆44和第二伺服电机45，所述顶板3上表面对称固定有侧板41，两个所述侧板41之间滑动连接有滑板42，所述侧板41一侧对称固定有滑块，所述滑板42两端对称固定有第三滑轨8，且滑块与第三滑轨8滑动连接，提高侧板41与滑板42之间滑动的稳定性，所述滑板42下表面中部固定有第二螺纹套筒43，所述顶板3上表面通过轴承转动连接有第二螺纹杆44，且第二螺纹杆44与第二螺纹套筒43螺纹连接，所述顶板3上表面固定有第二伺服电机45，且第二伺服电机45的输出端与第二螺纹杆44固定连接，通过第二伺服电机45转动带动第二螺纹杆44转动，进而可带动第二螺纹套筒43进行移动，调节滑板42的位置，进而可带动工业相机6进行方向的移动。

参考图3、图4、图5和图6所示，所述旋转机构5包括固定筒51、第一转板52、支杆53、第二转板54、第三伺服电机55、六角柱56、离合机构57、第一转轴58、第二转轴59、同步带轮510和转盘511，所述滑板42顶部固定有固定筒51，所述固定筒51外侧顶部通过轴承转动连接有第一转板52，所述第一转板52上表面对称固定有支杆53，四个所述支杆53顶部固定有第二转板54，所述第二转板54靠近固定筒51的一端固定有第三伺服电机55，所述第三伺服电机55的输出端与固定筒51同轴心，所述第三伺服电机55的输出端穿过第二转板54固定有六角柱56，所述第二转板54靠近六角柱56的一端固定有离合机构57，所述第二转板54远离第三伺服电机55的一端通过轴承转动连接有第一转轴58，所述第二转板54靠近第三伺服电机55的一端通过轴承转动连接有第二转轴59，所述第一转轴58和第二转轴59靠近第二转板54下表面的一端均固定有同步带轮510，且两个同步带轮510通过同步带传动连接，所述第一转轴58顶部穿过第二转板54固定有转盘511，且工业相机6与转盘511固定连接；

参考图6、图7、图8和图9所示，所述离合机构57包括内六角筒571、第一齿轮572、第二齿轮573、扇形齿轮574、转环575、限位齿576、电动推杆577、连接杆578和固定杆579，所述六角柱56外侧套设有内六角筒571，所述内六角筒571外侧对称固定有第一齿轮572，所述第二转轴59底部固定有第二齿轮573，内六角筒571顶部的一个所述第一齿轮572与第二齿轮573啮合连接，所述固定筒51内壁一端固定有扇形齿轮574，且扇形齿轮574与内六角筒571底部的一个第一齿轮572啮合连接，所述内六角筒571两端外侧通过轴承对称转动连接有转环575，所述转环575一侧固定有限位齿576，两个所述转环575上的限位齿576分别与第二齿轮573和扇形齿轮574卡接，所述第二转板54下表面固定有电动推杆577，所述电动推杆577的输出端固定有连接杆578，所述连接杆578一端固定有固定杆579，两个所述固定杆579分别与两个转环575固定连接；

需要说明的是，通过控制第三伺服电机55转动带动六角柱56转动，此时，第一齿轮572与扇形齿轮574啮合，且内六角筒571上端的转环575上的限位齿576则与第二齿轮573卡接，对第二齿轮573进行限位，可防止第二齿轮573转动，而扇形齿轮574与固定筒51固定无法转动，进而使得第三伺服电机55进行自身转动，进而可带动第一转板52进行旋转，进而可带动工业相机6以第三伺服电机55的输出端为轴心进行水平方向的旋转，可提高工业相机6的水平方向的移动半径，然后人们通过电动推杆577驱动连接杆578上升，使得底部的第一齿轮572与扇形齿轮574慢慢脱离，而使得底部的限位齿576慢慢与扇形齿轮574进行卡接，使得转环575无法旋转，由于转环575通过连接杆578和电动推杆577与第一转板52连接，进而可对第一转板52进行限位，使得第一转板52无法转动，底部的第一齿轮572与扇形齿轮574脱离时，顶部的第一齿轮572则慢慢与第二齿轮573相啮合，且顶部的限位齿576与第二齿轮573脱离，使得第三伺服电机55转动可带动六角柱56转动，进而可带动内六角筒571转动，使得顶部的第一齿轮572可驱动第二齿轮573转动，进而带动第二转轴59转动，使得第二转轴59通过两个同步带轮510带动第一转轴58转动，进而带动转盘511上的工业相机6进行旋转，调节工业相机6角度，使得工业相机6更加灵活的对机房内进行图像的采集。

参考图1、图3、图5和图6所示，所述顶板3上表面两端、滑板42一端和第一转板52上表面一端均固定有超声波传感器7，超声波传感器7可采集位置信息，便于控制设备的位置以及工业相机6的位置。

参考图2和图3所示，所述第一伺服电机210、第二伺服电机45和第三伺服电机55均为一种减速电机，便于降低转速，提高扭矩。

参考图1和图3所示，所述顶板3顶部依次固定有工况主机9和ARM主板10，第一伺服电机210、第二伺服电机45、第三伺服电机55和超声波传感器7均与工况主机9电性连接，且ARM主板10设置传输接口，使工况主机9与各个电子元件之间的电性连接。

工作原理：

在使用时，底板1与巡检机器人固定，在巡检机器人进入机房时，将对整个机房进行拍照并识别出仪表的高度和位置，接着巡检机器人朝着仪表的位置进行前进，同时，巡检机器人将对仪表高度进行识别并与巡检机器人自带摄像头高度进行对比，当仪表高度超出巡检机器人自带摄像头可清晰识别的高度时，巡检机器人与工况主机9进行通信，将仪表的高度传输给工况主机9，当巡检机器人抵达仪表前方的位置时，巡检机器人向工况主机9发出抵达相应位置信号，收到信号后，工况主机9控制升降机构2、伸出机构4和旋转机构5进行工作，通过控制第一伺服电机210转动带动第一螺纹杆29转动，进而可带动第一螺纹套筒28移动，使得第一螺纹套筒28通过连接架27驱动剪叉杆22与剪叉架21进行交叉运动，进而可带动顶板3进行升降，调节工业相机6的高度，并将已上升到相应高度的信号传输给工况主机9；

若工况主机9识别出图像信息因为水平距离太长而图像不够清晰时，通过第二伺服电机45转动带动第二螺纹杆44转动，进而可带动第二螺纹套筒43进行移动，调节滑板42的位置，进而可带动工业相机6进行方向的移动，使工业相机6再次进行图像信息采集，并再次传输到工况主机9上；

工况主机9收到信号后，向工业相机6传输进行图像信息采集的信号。当工业相机6在其正对着待采集图像信息的仪表的情况下时，可以直接对仪表进行图像信息采集工作，当工业相机6的镜头与待采集图像信息的仪表成一定角度的情况下，工业相机6将信号传输给工况主机9，收到工业相机6传输的信号后，通过控制第三伺服电机55转动带动六角柱56转动，此时，第一齿轮572与扇形齿轮574啮合，且内六角筒571上端的转环575上的限位齿576则与第二齿轮573卡接，对第二齿轮573进行限位，可防止第二齿轮573转动，而扇形齿轮574与固定筒51固定无法转动，进而使得第三伺服电机55进行自身转动，进而可带动第一转板52进行旋转，进而可带动工业相机6以第三伺服电机55的输出端为轴心进行水平方向的旋转，可提高工业相机6的水平方向的移动半径，然后人们通过电动推杆577驱动连接杆578上升，使得底部的第一齿轮572与扇形齿轮574慢慢脱离，而使得底部的限位齿576慢慢与扇形齿轮574进行卡接，使得转环575无法旋转，由于转环575通过连接杆578和电动推杆577与第一转板52连接，进而可对第一转板52进行限位，使得第一转板52无法转动，底部的第一齿轮572与扇形齿轮574脱离时，顶部的第一齿轮572则慢慢与第二齿轮573相啮合，且顶部的限位齿576与第二齿轮573脱离，使得第三伺服电机55转动可带动六角柱56转动，进而可带动内六角筒571转动，使得顶部的第一齿轮572可驱动第二齿轮573转动，进而带动第二转轴59转动，使得第二转轴59通过两个同步带轮510带动第一转轴58转动，进而带动转盘511上的工业相机6进行旋转，调节工业相机6角度，使得工业相机6更加灵活的对机房内进行图像的采集，当工业相机6旋转到正对着待采集图像信息的仪表的位置时，第三相机立即停止运行，从而使得工业相机6停止旋转，停留在正对着待采集图像信息的仪表的位置，此时工业相机6可以进行图像信息采集的工作，工业相机6采集到的图像信息将传输到工况主机9上，工况主机9将对这些图像信息进行识别并按既定程序进行处理；

工况主机9接受到来自工业相机6的图像信息后。工况主机9按既定程序对这些图像信息进行识别与处理然后将与巡检机器人进行通信，将处理好的结果传输给巡检机器人，同时，工况主机9控制当整个装置恢复到常态位置时，巡检机器人就会向下一个仪表移动，接着重复上述过程。

本发明中涉及的电路以及控制均为现有技术，在此不进行过多赘述。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (5)

1.一种用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，包括底板（1）和工业相机（6），其特征在于，所述底板（1）顶部固定有升降机构（2），所述升降机构（2）顶部安装有顶板（3），所述顶板（3）上表面固定有伸出机构（4），所述伸出机构（4）顶部固定有旋转机构（5），所述旋转机构（5）顶部固定有工业相机（6）；

所述升降机构（2）包括剪叉架（21）、剪叉杆（22）、第一滑动座（23）、第一滑轨（24）、第二滑动座（25）、第二滑轨（26）、连接架（27）、第一螺纹套筒（28）、第一螺纹杆（29）和第一伺服电机（210），所述底板（1）上方等距设有剪叉架（21），所述剪叉架（21）两端中部通过轴销对称铰接有剪叉杆（22），相邻的剪叉架（21）和剪叉杆（22）相互靠近的一端通过轴销铰接，靠近底板（1）的一端的一个所述剪叉杆（22）通过铰链与底板（1）铰接，靠近底板（1）的一个所述剪叉架（21）底部通过轴销对称铰接有第一滑动座（23），所述底板（1）上表面对称固定有第一滑轨（24），且第一滑动座（23）与第一滑轨（24）滑动连接，靠近顶板（3）的一个所述剪叉架（21）顶部通过铰链与顶板（3）铰接，靠近顶板（3）的一个所述剪叉杆（22）一端通过轴销铰接有第二滑动座（25），所述顶板（3）底部对称固定有第二滑轨（26），且第二滑动座（25）与第二滑轨（26）滑动连接，两个所述第二滑动座（25）之间固定有连接架（27），所述连接架（27）中部固定有第一螺纹套筒（28），所述顶板（3）下表面通过轴承转动连接有第一螺纹杆（29），且第一螺纹杆（29）与第一螺纹套筒（28）螺纹连接，所述顶板（3）下表面固定有第一伺服电机（210），且第一伺服电机（210）的输出端与第一螺纹杆（29）固定连接；

所述伸出机构（4）包括侧板（41）、滑板（42）、第二螺纹套筒（43）、第二螺纹杆（44）和第二伺服电机（45），所述顶板（3）上表面对称固定有侧板（41），两个所述侧板（41）之间滑动连接有滑板（42），所述滑板（42）下表面中部固定有第二螺纹套筒（43），所述顶板（3）上表面通过轴承转动连接有第二螺纹杆（44），且第二螺纹杆（44）与第二螺纹套筒（43）螺纹连接，所述顶板（3）上表面固定有第二伺服电机（45），且第二伺服电机（45）的输出端与第二螺纹杆（44）固定连接；

所述旋转机构（5）包括固定筒（51）、第一转板（52）、支杆（53）、第二转板（54）、第三伺服电机（55）、六角柱（56）、离合机构（57）、第一转轴（58）、第二转轴（59）、同步带轮（510）和转盘（511），所述滑板（42）顶部固定有固定筒（51），所述固定筒（51）外侧顶部通过轴承转动连接有第一转板（52），所述第一转板（52）上表面对称固定有支杆（53），四个所述支杆（53）顶部固定有第二转板（54），所述第二转板（54）靠近固定筒（51）的一端固定有第三伺服电机（55），所述第三伺服电机（55）的输出端穿过第二转板（54）固定有六角柱（56），所述第二转板（54）靠近六角柱（56）的一端固定有离合机构（57），所述第二转板（54）远离第三伺服电机（55）的一端通过轴承转动连接有第一转轴（58），所述第二转板（54）靠近第三伺服电机（55）的一端通过轴承转动连接有第二转轴（59），所述第一转轴（58）和第二转轴（59）靠近第二转板（54）下表面的一端均固定有同步带轮（510），且两个同步带轮（510）通过同步带传动连接，所述第一转轴（58）顶部穿过第二转板（54）固定有转盘（511），且工业相机（6）与转盘（511）固定连接；

所述离合机构（57）包括内六角筒（571）、第一齿轮（572）、第二齿轮（573）、扇形齿轮（574）、转环（575）、限位齿（576）、电动推杆（577）、连接杆（578）和固定杆（579），所述六角柱（56）外侧套设有内六角筒（571），所述内六角筒（571）外侧对称固定有第一齿轮（572），所述第二转轴（59）底部固定有第二齿轮（573），内六角筒（571）顶部的一个所述第一齿轮（572）与第二齿轮（573）啮合连接，所述固定筒（51）内壁一端固定有扇形齿轮（574），且扇形齿轮（574）与内六角筒（571）底部的一个第一齿轮（572）啮合连接，所述内六角筒（571）两端外侧通过轴承对称转动连接有转环（575），所述转环（575）一侧固定有限位齿（576），两个所述转环（575）上的限位齿（576）分别与第二齿轮（573）和扇形齿轮（574）卡接，所述第二转板（54）下表面固定有电动推杆（577），所述电动推杆（577）的输出端固定有连接杆（578），所述连接杆（578）一端固定有固定杆（579），两个所述固定杆（579）分别与两个转环（575）固定连接。

2.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，其特征在于，所述顶板（3）上表面两端、滑板（42）一端和第一转板（52）上表面一端均固定有超声波传感器（7）。

3.根据权利要求2所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，其特征在于，所述第一伺服电机（210）、第二伺服电机（45）和第三伺服电机（55）均为一种减速电机。

4.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，其特征在于，所述顶板（3）顶部依次固定有工况主机（9）和ARM主板（10）。

5.根据权利要求1所述的用于巡检机器人的摄像机自动升降装置，其特征在于，所述第三伺服电机（55）的输出端与固定筒（51）同轴心。

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