CN210850345U - 一种水平式机械手臂机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种水平式机械手臂机构，用于工业生产中的在线视觉检查，结构巧妙，直线升降模组能够驱动摄像头作上下升降运动，第一伺服电机能够驱动第一水平臂座绕第一传动轴的轴心线发生360度转动,所述第二伺服电机能够驱动第二水平臂座绕中间传动轮的轴心线发生360度转动，第三伺服电机能够驱动第三水平臂座绕第三传动轴的轴心线发生360度转动,第四伺服电机通过摄像头安装板驱动摄像头发生转动，通过全方位多关节的转动，可以灵活调节摄像头的取像角度，且本机械手臂结构平衡性好，重心居中，在转动过程中噪声较小。
Description
技术领域
本实用新型涉及检测治具技术领域，尤其涉及一种水平式机械手臂机构。
背景技术
目前工业设备或流水线上大量使用工业相机进行在线检测(AOI检测)，传统的工业相机都是固定的安装在流水线或设备上，对待检部件进行检测，结构比较单一，安装好后角度不可调节，随着技术的发展，一些厂商开始用六轴机器人安装摄像头进行检测，但是这种六轴机器人的关节在旋转过程中有一定的死角，不可能完全360度旋转，以进行全方位的角度调节。
实用新型内容
本实用新型提供一种水平式机械手臂机构，旨在解决现有技术中相机支架结构单一，角度不易调节等问题。
本实用新型提供的具体技术方案如下：一种水平式机械手臂机构，包括底板，底板上安装有一龙门架，龙门架上安装有一直线升降模组，直线升降模组能够驱动一升降滑座做上下升降运动，升降滑座的底端一侧安装有第一伺服电机，升降滑座的底端另一侧通过轴承安装有第一传动轴，第一传动轴上方相对固连有第一同步轮，第一伺服电机输出轴传动连接第一同步轮，第一传动轴下端相对固连第一水平臂座，第一伺服电机能够驱动第一水平臂座绕第一传动轴的轴心线发生360度转动，第一水平臂座的一端设置有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴通过同步轮及皮带传动连接一中间传动轮，中间传动轮下端相对固连有第二水平臂座，第二伺服电机能够驱动第二水平臂座绕中间传动轮的轴心线发生360度转动，第一水平臂座上安装有第三伺服电机，第二传动轴的上下两端通过轴承分别连接至第一水平臂座和第二水平臂座，第二传动轴的上端相对固连有第二同步轮，第二传动轴的下端相对固连有第三同步轮，第二水平臂座下方通过第三传动轴转动连接有第三水平臂座，第三伺服电机通过皮带、第二同步轮、第三同步轮和第三传动轴能够驱动第三水平臂座绕第三传动轴的轴心线发生360度转动，第三水平臂座一侧安装有第四伺服电机，第四伺服电机通过摄像头安装板驱动摄像头发生转动。
更具体的，所述中间传动轮可转动的套装在第二传动轴外侧。
更具体的，所述龙门架包括两个竖直设置的立柱以及固连在立柱顶端的横梁。
本实用新型的有益效果如下：本实用新型既可以用于工业生产中的在线视觉检测，作为摄像头的移载机构，其中直线升降模组能够驱动摄像头作上下升降运动，第一伺服电机能够驱动第一水平臂座绕第一传动轴的轴心线发生360度转动,所述第二伺服电机能够驱动第二水平臂座绕中间传动轮的轴心线发生360度转动，第三伺服电机能够驱动第三水平臂座绕第三传动轴的轴心线发生360度转动,第四伺服电机通过摄像头安装板驱动摄像头发生转动，通过全方位多关节的转动，可以灵活调节摄像头的取像角度，同时本机械手臂结构平衡性好，重心居中，在转动过程中噪声较小，也可以用于其它场合的移载机构。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为实施例的整体结构示意图。
图2为实施例局部放大后的结构示意图。
图3为实施例的侧面结构示意图。
图4为实施例的剖面结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
下面将结合图1至图4对本实用新型实施例的一种水平式机械手臂机构进行详细的说明。
参考图1-4所示，一种水平式机械手臂机构的实施例，包括底板10，所述底板10上安装有一龙门架11，所述龙门架11上安装有一直线升降模组12，所述直线升降模组12能够驱动一升降滑座13做上下升降运动，所述升降滑座13的底端一侧安装有第一伺服电机14，升降滑座13的底端另一侧通过轴承安装有第一传动轴15，第一传动轴15上方相对固连第一同步轮16，第一伺服电机14输出轴传动连接第一同步轮16，第一传动轴15下端相对固连第一水平臂座17，所述第一伺服电机14能够驱动第一水平臂座17绕第一传动轴15的轴心线发生360度转动；
第一水平臂座17的一端设置有第二伺服电机18，第二伺服电机18的输出轴通过同步轮及皮带传动连接中间传动轮29，中间传动轮29下端相对固连第二水平臂座20，所述第二伺服电机18能够驱动第二水平臂座20绕中间传动轮29的轴心线发生360度转动；
所述第一水平臂座17上安装有第三伺服电机21，所述第二传动轴19的上下两端通过轴承分别连接至第一水平臂座17和第二水平臂座20，第二传动轴19的上端相对固连有第二同步轮22，第二传动轴的下端相对固连有第三同步轮23，所述第二水平臂座20下方通过第三传动轴30转动连接有第三水平臂座24，第三伺服电机21通过皮带、第二同步轮22、第三同步轮23和第三传动轴30能够驱动第三水平臂座24绕第三传动轴30的轴心线发生360度转动；
第三水平臂座24一侧安装有第四伺服电机25，第四伺服电机25通过摄像头安装板26驱动摄像头27发生转动。
显然，本领域的技术人员可以对本实用新型实施例进行各种改动和变型而不脱离本实用新型实施例的精神和范围。这样，倘若本实用新型实施例的这些修改和变型属于本实用新型权利要求及其等同技术的范围之内，则本实用新型也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (3)
1.一种水平式机械手臂机构，其特征在于，包括底板，底板上安装有一龙门架，龙门架上安装有一直线升降模组，直线升降模组能够驱动一升降滑座做上下升降运动，升降滑座的底端一侧安装有第一伺服电机，升降滑座的底端另一侧通过轴承安装有第一传动轴，第一传动轴上方相对固连有第一同步轮，第一伺服电机输出轴传动连接第一同步轮，第一传动轴下端相对固连第一水平臂座，第一伺服电机能够驱动第一水平臂座绕第一传动轴的轴心线发生360度转动，第一水平臂座的一端设置有第二伺服电机，第二伺服电机的输出轴通过同步轮及皮带传动连接一中间传动轮，中间传动轮下端相对固连有第二水平臂座，第二伺服电机能够驱动第二水平臂座绕中间传动轮的轴心线发生360度转动，第一水平臂座上安装有第三伺服电机，第二传动轴的上下两端通过轴承分别连接至第一水平臂座和第二水平臂座，第二传动轴的上端相对固连有第二同步轮，第二传动轴的下端相对固连有第三同步轮，第二水平臂座下方通过第三传动轴转动连接有第三水平臂座，第三伺服电机通过皮带、第二同步轮、第三同步轮和第三传动轴能够驱动第三水平臂座绕第三传动轴的轴心线发生360度转动，第三水平臂座一侧安装有第四伺服电机，第四伺服电机通过摄像头安装板驱动摄像头发生转动。
2.根据权利要求1所述的水平式机械手臂机构，其特征在于，所述中间传动轮可转动的套装在第二传动轴外侧。
3.根据权利要求1所述的水平式机械手臂机构，其特征在于，所述龙门架包括两个竖直设置的立柱以及固连在立柱顶端的横梁。
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| CN201921579678.4U CN210850345U (zh) | 2019-09-23 | 2019-09-23 | 一种水平式机械手臂机构 |
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| CN (1) | CN210850345U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111941067A (zh) * | 2020-07-27 | 2020-11-17 | 东风马勒热系统有限公司 | 电控硅油离合器自动装配装置及其装配方法 |
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