CN206344160U - 一种巡检机器人云台 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种巡检机器人云台，包括云台壳体、俯仰电机安装座、俯仰电机、第二谐波减速器、旋转电机骨架、旋转电机、第一谐波减速器；所述旋转电机、第一谐波减速器分别安装在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机输出轴与所述第一谐波减速器连接，所述俯仰电机安装座的底部与位于其下方的第一谐波减速器的输出轴连接；所述俯仰电机、第二谐波减速器安装在所述俯仰电机安装座上，所述俯仰电机的输出轴与所述第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器的输出轴与所述云台壳体连接，所述云台壳体可转动地安装在俯仰电机安装座上。本实用新型结构简单，体积更小，降低云台的质量和成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种巡检机器人云台。
背景技术
随着变电站巡检机器人应用地不断增加，云台发挥着越来越大的作用。作为传感器的载体，云台负责带动检测设备完成对待监测区域的扫描，其性能对巡检任务的质量起着决定性作用。因此，巡检机器人对云台的结构、体积、重量等因素存在着较高的要求。然而，现有云台大多采用雅安云台，其结构较为复杂，体积庞大，重量重，成本高。
CN 201220335314.3提供了一种用于自动测量的云台，包括一云台底座，所述云台底座的顶部固定连接一空心轴的一端，所述空心轴的另一端竖直向上通过轴承和轴承座连接一水平旋转台，所述水平旋转台的顶部设置有第一步进电机和第二步进电机；所述第一步进电机的输出轴连接竖向设置的第一蜗杆，所述第一蜗杆穿过所述水平旋转台与设置在所述水平旋转台下方的第一涡轮相啮合，所述第一涡轮与横向设置的第二蜗杆同轴固定连接，所述第二蜗杆通过轴承和轴承座设置在所述水平旋转台上，所述第二蜗杆与第二涡轮啮合，所述第二涡轮固定设置在所述云台底座上；所述第二步进电机的输出轴连接横向设置在所述水平旋转台上方的第三蜗杆，所述第三蜗杆与第三涡轮啮合，所述第三涡轮与横向设置的第四蜗杆同轴固定连接，所述第四蜗杆通过轴承和轴承座设置在所述水平旋转台上、第三蜗杆的上方；所述第四蜗杆与第四涡轮啮合，所述第四涡轮与横向设置的俯仰轴同轴连接，所述俯仰轴设置在所述第四蜗杆的上方；所述俯仰轴的两端通过轴承和轴承座分别连接一支撑架，两个所述支撑架固定设置在所述水平旋转台上，所述俯仰轴的两端穿出相应端的所述支撑架固定连接云台摇臂。该云台结构复杂，体积庞大，成本高，易损坏，维修困难，更重要的是通过电机及蜗杆进行机械传动，精度比较差，影响使用效果。
发明内容
为解决现有技术存在的问题，本实用新型提供一种巡检机器人云台，该云台结构简洁，体积小，大幅降低云台的质量和成本。
本实用新型提供的巡检机器人云台，包括云台壳体、俯仰电机安装座、俯仰电机、第二谐波减速器、旋转电机骨架、旋转电机、第一谐波减速器；所述旋转电机、第一谐波减速器分别安装在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机输出轴与所述第一谐波减速器连接，所述俯仰电机安装座的底部与位于其下方的第一谐波减速器的输出轴连接；所述俯仰电机、第二谐波减速器安装在所述俯仰电机安装座上，所述俯仰电机的输出轴与所述第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器的输出轴与所述云台壳体连接，所述云台壳体可转动地安装在俯仰电机安装座上。
本实用新型利用俯仰电机带动第一谐波减速器转动，第一谐波减速器带动带动俯仰电机安装座上的其他部件及云台旋转，通过俯仰电机驱动第二谐波减速器，第二谐波减速器带动云台转动实现俯仰控制。本实用新型结构简单，体积小，质量轻，成本低。
为进一步优化结构布局，本实用新型所述旋转电机、第一谐波减速器在水平方向上并列布置在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机通过同步带与第一谐波减速器连接，旋转电机、第一谐波减速器左右布置，使得云台旋转机构的结构更紧凑。
为精确控制云台旋转、俯仰的角度，所述旋转电机骨架、俯仰电机安装座上还分别安装有第一编码器、第二编码器，所述第一编码器对应于旋转电机、位于俯仰电机安装座的旋转轴上；所述第二编码器对应于俯仰电机、位于云台壳体的转动轴上。利用第一编码器、第二编码器分别记录云台旋转、俯仰的角度，并反馈给旋转电机、俯仰电机，实现角度精确控制。
为方便云台的安装，所述俯仰电机安装座上还安装有左结构件、右结构件，左结构件、右结构件分别位于俯仰电机安装座的两端，所述云台壳体可转动地安装在所述左结构件、右结构件上，所述第二谐波减速器输出轴穿过左结构件/右结构件后与云台壳体连接。
优选地，所述第一谐波减速器的输出轴外安装有橡胶轴套，橡胶轴套对输出轴起到防护作用，同时对整体设备起到美化作用。
为避免灰尘等进入云台俯仰控制机构，所述俯仰电机安装座上方安装有旋转保护壳，其下方安装有防尘盖，所述俯仰电机、第二谐波减速器位于旋转保护壳、防尘盖围成的空间内，避免灰尘等进入。
本实用新型解决了现有雅安云台结构复杂，体积庞大，重量重，成本高的问题，采用电机连接谐波减速器，进而通过谐波减速器实现旋转、俯仰动作，使云台的结构更加简单，体积更小，降低云台的质量和成本。
附图说明
图1为本实用新型结构示意图；
图2为本实用新型剖视图。
图中：1、云台上壳体，2、云台下壳体，3、旋转保护壳，4、防尘盖，5、橡胶轴套，6、第一编码器，7、旋转步进电机，8、旋转电机骨架，9、左结构件， 10、第二谐波减速器，11、俯仰步进电机，12、第二编码器，13、右结构件，14、俯仰电机安装座，15、第一谐波减速器，16、同步带。
具体实施方式
如图1、2所示，本实用新型包括云台壳体、旋转保护壳3、防尘盖4、第一编码器6、旋转步进电机7、旋转电机骨架8、左结构件9、右结构件13、第一谐波减速器15、第二谐波减速器10、俯仰步进电机11、第二编码器12、俯仰电机安装座14。云台壳体由云台上壳体1、云台下壳体2组成，云台上壳体1、云台下壳体2、旋转保护壳3都是压铸铝制成，对内部元器件的散热起到很好的效果。本实用新型提供的云台具有两个自由度，即旋转和俯仰，通过旋转和俯仰使搭载的可见光相机和红外相机对待检测的区域进行全方位扫描。俯仰动作通过俯仰步进电机实现，具体来说，俯仰步进电机11、第二谐波减速器10安装在俯仰电机安装座14上表面，如图2所示，第二谐波减速器10位于俯仰步进电机11 的左侧，左结构件9、右结构件13分别安装在俯仰电机安装座14的两端，云台壳体可转动地安装在左结构件9、右结构件13上，俯仰步进电机11的输出轴与第二谐波减速器10连接，第二谐波减速器10的输出轴穿过左结构件9后与云台壳体连接，带动云台壳体在竖直方向上旋转，实现俯仰动作；俯仰电机安装座 14上还安装有第二编码器12，第二编码器12对应于俯仰步进电机11，位于云台壳体的转动轴上，从图2可以看出，第二编码器位于左结构件9、右结构件13 之间的中心轴线上，第二编码器12记录俯仰的角度并反馈给俯仰步进电机11，一般将俯仰角度传送给控制器，由控制器控制俯仰步进电机11的转动；旋转保护壳3安装在旋转电机安装座14上，旋转电机安装座14下方还设置有防尘盖4，俯仰步进电机11、第二谐波减速器10、第二编码器12位于旋转保护壳3、防尘盖4围成的空间内，起到防止灰尘等进入的作用。旋转动作通过旋转步进电机实现，具体来说，旋转步进电机7、第一谐波减速器15安装在旋转电机骨架8上，旋转步进电机7、第一谐波减速器15可以上下局部，也可以左右布局，上下布局时，旋转步进电机7位于下方，旋转步进电机7的输出轴直接与第一谐波减速器15连接，左右布局时，如图1、2所示，旋转步进电机7的输出轴通过同步带 16与第一谐波减速器15连接，第一谐波减速器15的输出轴外套有橡胶轴套5，第一谐波减速器15的输出轴穿过防尘盖4后与俯仰电机安装座14底部连接，第一谐波减速器15旋转带动俯仰电机安装座14、进而带动云台旋转；旋转电机骨架8上还安装有第一编码器6，第一编码器6对应旋转步进电机7，位于俯仰电机安装座14的旋转轴线上，第一编码器6记录旋转角度并反馈给旋转步进电机 7，一般第一编码器6将旋转角度信息传送给控制器，由控制器控制旋转步进电机7的转动。
本实用新型工作时，旋转步进电机7带动第一谐波减速器转动，第一谐波减速器带动俯仰电机安装座转动，进而带动安装其上的云台旋转，实现旋转动作；俯仰步进电机11带动第二谐波减速器转动，第二谐波减速器直接带动云台在竖直方向上转动，实现俯仰动作。
Claims (6)
1.一种巡检机器人云台，包括云台壳体，其特征在于：还包括俯仰电机安装座、俯仰电机、第二谐波减速器、旋转电机骨架、旋转电机、第一谐波减速器；所述旋转电机、第一谐波减速器分别安装在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机输出轴与所述第一谐波减速器连接，所述俯仰电机安装座的底部与位于其下方的第一谐波减速器的输出轴连接；所述俯仰电机、第二谐波减速器安装在所述俯仰电机安装座上，所述俯仰电机的输出轴与所述第二谐波减速器连接，所述第二谐波减速器的输出轴与所述云台壳体连接，所述云台壳体可转动地安装在俯仰电机安装座上。
2.如权利要求1所述的机器人云台，其特征在于：所述旋转电机、第一谐波减速器在水平方向上并列布置在所述旋转电机骨架上，所述旋转电机通过同步带与第一谐波减速器连接。
3.如权利要求1所述的机器人云台，其特征在于：所述旋转电机骨架、俯仰电机安装座上还分别安装有第一编码器、第二编码器；所述第一编码器对应于旋转电机、位于俯仰电机安装座的旋转轴上；所述第二编码器对应于俯仰电机、位于云台壳体的转动轴上。
4.如权利要求1、2或3所述的机器人云台，其特征在于：所述俯仰电机安装座上还安装有左结构件、右结构件，左结构件、右结构件分别位于俯仰电机安装座的两端，所述云台壳体可转动地安装在所述左结构件、右结构件上，所述第二谐波减速器输出轴穿过左结构件/右结构件后与云台壳体连接。
5.如权利要求1、2或3所述的机器人云台，其特征在于：所述第一谐波减速器的输出轴外安装有橡胶轴套。
6.如权利要求1、2或3所述的机器人云台，其特征在于：所述俯仰电机安装座上方安装有旋转保护壳，其下方安装有防尘盖，所述俯仰电机、第二谐波减速器位于旋转保护壳、防尘盖围成的空间内。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621372464.6U CN206344160U (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 一种巡检机器人云台 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201621372464.6U CN206344160U (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 一种巡检机器人云台 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN206344160U true CN206344160U (zh) | 2017-07-21 |
Family
ID=59321351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201621372464.6U Active CN206344160U (zh) | 2016-12-14 | 2016-12-14 | 一种巡检机器人云台 |
Country Status (1)
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|---|---|
| CN (1) | CN206344160U (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN108082423A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-05-29 | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 | 云台和包括这种云台的潜水器 |
| CN110539328A (zh) * | 2019-09-27 | 2019-12-06 | 扬州市职业大学(扬州市广播电视大学) | 一种智能机器人转向结构 |
| CN114017616A (zh) * | 2021-11-22 | 2022-02-08 | 无锡巨蟹智能驱动科技有限公司 | 监控云台用扁平式谐波减速器及云台 |
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2016
- 2016-12-14 CN CN201621372464.6U patent/CN206344160U/zh active Active
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