CN112173988B - 一种用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于工业装备领域，公开了一种用于环抛机校正盘的吊装设备，包括基架、水平移动机构以及采集单元，基架包括竖直设置的立柱和水平设置的转动臂，转动臂通过一端可转动地安装在立柱的上端，水平移动机构用于沿转动臂的长度方向进行移动，采集单元包括第一采集件、第二采集件以及第三采集件，第一采集件用于采集立柱的转动线速度，第二采集件用于采集水平移动机构的移动速度，第三采集件用于采集连接组件收到的拉力值。本发明还公开了一份用于环抛机校正盘的辅助装置，包括第三伺服电机、主动摩擦轮以及从动摩擦轮，主动摩擦轮安装在第三伺服电机的输出轴上，主动摩擦轮和从动摩擦轮的周面均与环抛机校正盘的周面摩擦接触。

Description

一种用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置

技术领域

本发明属于工业装备领域，具体涉及一种用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置。

背景技术

环抛机是一种依据环形连续抛光法对光学元件进行加工的设备，其加工步骤为吊装环抛机校正盘、通过环抛机校正盘校正沥青蜡盘以及通过沥青蜡盘抛光待加工的光学元件。

现有的环抛机校正盘吊装设备在吊装过程中存在如下缺陷：一、仅能对环抛机校正盘进行上升或者下降吊装，即运动限于二维运动，因此，环抛机校正盘与沥青蜡盘的配合定位过程繁复，导致吊装周期长。二、在吊装环抛机校正盘时，需要多人协调工作，不仅人力消耗大，而且也存在配合失误的风险。三、在吊装环抛机校正盘时，环抛机校正盘与沥青蜡盘在配合定位过程中的实时位置、压力信息数据无法及时获取，从而造成了校正过程中环抛机校正盘与沥青蜡盘的配合状态无法被准确反馈，进而影响光学元件加工的精准性。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置，能够通过自动化操作实现环抛机校正盘的吊装设备及辅助设备在三维空间的灵活运动，从而大幅缩短了吊装周期及减少了人力消耗，而且能够实时采集吊装过程中的环抛机校正盘的位置数据以及吊装拉力数据，使得光学元件加工的精准性大大提高。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案为：

一种用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于，包括：基架，包括竖直设置的立柱和水平设置的转动臂，转动臂通过一端可转动地安装在立柱的上端；水平移动机构，包括抬升单元和吊装杠杆，抬升单元用于沿转动臂的长度方向进行移动，吊装杠杆设置在转动臂上且与转动臂平行，抬升单元的上端和下端分别与吊装杠杆和转动臂相配合；吊装机构，包括支撑组件和连接组件，支撑组件设置在吊装杠杆上，连接组件用于将环抛机校正盘连接在支撑组件上；以及控制部，包括采集单元和处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序，其中，采集单元包括第一采集件、第二采集件以及第三采集件，第一采集件用于采集立柱的转动线速度，第二采集件用于采集抬升单元的移动速度，第三采集件用于采集连接组件收到的拉力值。

优选地，基架还包括固定齿圈、转动齿轮、第一伺服电机以及从动齿轮，固定齿圈水平设置在立柱的上端，第一伺服电机和从动齿轮均安装在转动臂上，转动齿轮同时安装在第一伺服电机的输出轴和转动臂上，转动齿轮分别与固定齿圈和从动齿轮相互啮合，当第一伺服电机转动时，转动齿轮转动，从而带动转动臂相对于立柱进行转动，同时转动齿轮带动从动齿轮进行转动。

进一步地，第一采集件为编码器，第一采集件安装在转动臂上并位于从动齿轮的近旁，处理程序包括速度角度转换程序，速度角度转换程序根据转动臂的转动线速度、从动齿轮的齿距以及转动臂转动的持续时间得到转动臂的转动角度。

优选地，转动臂的上端面具有沿转动臂的长度方向设置的导轨部，抬升单元包括移动板，第二伺服电机，蜗轮蜗杆模块、抬升杆以及上端板，水平移动机构还包括电动推杆，电动推杆安装在转动臂上，移动板安装在电动推杆的一端，移动板具有与导轨部配合的导靴部，第二采集件和第二伺服电机均安装在移动板上，蜗轮蜗杆模块的输入端安装在第二伺服电机的输出轴上，抬升杆的一端安装在蜗轮蜗杆模块的输出端上，抬升杆的另一端安装在上端板上，吊装杠杆的表面具有凸出的嵌合部，上端板上具有与嵌合部配合的嵌合配合部，电动推杆用于推动抬升单元沿导轨部进行移动，从而带动吊装杠杆进行移动，当第二伺服电机转动时，抬升杆抬升或者下降上端板，从而抬升或者下降吊装杠杆。

优选地，支撑组件包括支撑杆，支撑杆水平设置且安装在吊装杠杆的一端，连接组件包括依次连接且均竖直设置的吊装连杆和吊装固定件，第三采集件的上端可转动的安装在支撑杆上，吊装固定件的一端可转动地安装在吊装连杆上，另一端与环抛机校正盘螺纹连接。

优选地，处理程序包括转动控制程序、行止控制程序以及抬升控制程序，转动控制程序用于控制第一伺服电机正转、反转或者停止，行止控制程序用于控制电动推杆伸长、缩短或者停止，抬升控制程序用于控制第二伺服电机正转、反转或者停止。

优选地，基架还包括零位传感器、限位传感器以及导轨阻尼器，零位传感器、限位传感器以及导轨阻尼器均设置在导轨部的近旁。

一种用于环抛机校正盘的辅助装置，其特征在于，包括：基座；以及转动驱动组件，包括主动贴紧架、第三伺服电机、主动摩擦轮、从动贴紧架以及从动摩擦轮，主动贴紧架和从动贴紧架均可移动地安装在基座上，第三伺服电机安装在主动贴紧架上，主动摩擦轮水平设置且安装在第三伺服电机的输出轴上，从动摩擦轮水平设置且可转动地安装在从动贴紧架上，主动摩擦轮和从动摩擦轮的周面均与环抛机校正盘的周面摩擦接触。

优选地，主动贴紧架的端部具有第一连接部，从动贴紧架的端部具有第二连接部，第一连接部和第二连接部上均具有多个连接孔，从而通过销接第一连接部和第二连接部的连接孔，使得主动贴紧架与从动贴紧架能够进行多种预定间距的连接。

优选地，处理程序还包括摩擦控制程序，摩擦控制程序用于控制第三伺服电机正转、反转或者停止。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的基架包括竖直设置的立柱和水平设置的转动臂，转动臂通过一端可转动地安装在立柱的上端，水平移动机构用于沿转动臂的长度方向进行移动，采集单元包括第一采集件、第二采集件以及第三采集件，第一采集件用于采集立柱的转动线速度，第二采集件用于采集水平移动机构的移动速度，第三采集件用于采集连接组件收到的拉力值，因此，本发明能够实现环抛机校正盘的吊装设备在三维空间的灵活运动，从而大幅缩短了吊装周期及减少了人力消耗，而且能够实时采集吊装过程中的环抛机校正盘的位置数据以及吊装拉力数据，使得光学元件加工的精准性大大提高。

2.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的固定齿圈设置在立柱的上端，第一伺服电机和从动齿轮均安装在转动臂上，转动齿轮同时安装在第一伺服电机的输出轴和转动臂上，转动齿轮分别与固定齿圈和从动齿轮相互啮合，当第一伺服电机转动时，转动齿轮转动，从而带动转动臂相对于立柱进行转动，同时转动齿轮带动从动齿轮进行转动，因此，本发明能够通过伺服电机的转动方便精准地控制转动臂的转动持续时间。

3.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的第一采集件为编码器，第一采集件安装在转动臂上并位于从动齿轮的近旁，处理程序包括速度角度转换程序，速度角度转换程序根据转动臂的转动线速度、从动齿轮的齿距以及转动臂转动的持续时间得到转动臂的转动角度，因此，本发明能够实时获取转动臂的转动角度，从而方便快速地获取吊装的环抛机校正盘与沥青蜡盘的配合状态。

4.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的第二伺服电机安装在移动板上，蜗轮蜗杆模块的输入端安装在第二伺服电机的输出轴上，抬升杆的一端安装在蜗轮蜗杆模块的输出端上，抬升杆的另一端安装在上端板上，吊装杠杆的表面具有凸出的嵌合部，上端板上具有与嵌合部配合的嵌合配合部，当第二伺服电机转动时，抬升杆抬升或者下降上端板，从而抬升或者下降吊装杠杆，因此，本发明通过抬升杆抬升吊装杠杆完成对环抛机校正盘的升起或下降的吊装操作。

5.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的连接组件包括依次连接且均竖直设置的吊装连杆和吊装固定件，第三采集件的上端可转动的安装在支撑杆上，吊装固定件的一端可转动地安装在吊装连杆上，另一端与环抛机校正盘螺纹连接，因此，本发明能使环抛机校正盘在吊装过程中始终保持竖直，并且在环抛机校正盘转动时仍能保持吊装状态的稳定。

6.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的处理程序包括转动控制程序、行止控制程序以及抬升控制程序，转动控制程序用于控制第一伺服电机正转、反转或者停止，行止控制程序用于控制电动推杆伸长、缩短或者停止，抬升控制程序用于控制第二伺服电机正转、反转或者停止，因此，本发明能够通过程序和相应的伺服电机精准地对环抛机校正盘的位置，从而方便地对环抛机校正盘在三维空间进行精准定位，另外本发明通过对吊装拉力进行控制，而吊装拉力直接影响校正盘对沥青蜡盘所施加的贴合压力，从而本发明能够方便地使环抛机校正盘对沥青蜡盘产生最佳的抛光效果。

7.因为本发明的用于环抛机校正盘的辅助装置包括转动驱动组件，转动驱动组件包括第三伺服电机、主动摩擦轮以及从动摩擦轮，主动摩擦轮安装在第三伺服电机的输出轴上，主动摩擦轮和从动摩擦轮的周面均与环抛机校正盘的周面摩擦接触，因此，本发明能够方便地转动校正盘。

8.因为本发明的用于环抛机校正盘的辅助装置的主动贴紧架的端部具有第一连接部，从动贴紧架的端部具有第二连接部，第一连接部和第二连接部上均具有多个连接孔，从而通过销接第一连接部和第二连接部的连接孔，使得主动贴紧架与从动贴紧架能够进行多种预定间距的连接，因此，本发明可以适用于多种预定直径的环抛机校正盘的吊装，而且不同预定间距的转换操作也很简单。

9.因为本发明的用于环抛机校正盘的吊装设备的处理程序还包括摩擦控制程序，摩擦控制程序用于控制第三伺服电机正转、反转或者停止，因此，本发明能够通过第三伺服电机精准地对环抛机校正盘的转动速度进行调节，从而控制环抛机校正盘的环抛的精密度。

附图说明

图1为本发明的实施例的用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置的示意图；

图2为本发明的实施例的用于环抛机校正盘的吊装设备的侧视图；

图3为本发明的实施例的立柱和转动臂配合的局部示意图；

图4为本发明的实施例的转动臂的示意图；

图5为本发明的实施例的水平移动机构的示意图一；

图6为本发明的实施例的水平移动机构的示意图二；

图7为本发明的实施例的吊装机构与抛光机校正盘的示意图；

图8为本发明的实施例的用于环抛机校正盘的辅助装置的示意图；

图9为本发明的实施例的第一连接部和第二连接部的局部示意图；以及

图10为本发明的实施例的基座与转动驱动组件的配合示意图。

图中：A、环抛机校正盘，100、用于环抛机校正盘的吊装设备，110、基架，111、立柱，112、固定齿圈，113、转动臂，113a、导轨部，1131、杠杆支撑架，114、电机固定架，114a、安装通孔，115、第一伺服电机，116、转动齿轮，117、从动齿轮，118a、导轨阻尼器，118b、限位传感器，118c、零位传感器，120、水平移动机构，121、电动推杆，122、抬升单元，1221、移动板，1221a、导靴部，1222、第二伺服电机，1223、涡轮蜗杆模块，1224、抬升杆，1225、上端板，1225a、嵌合配合部，1226、伸缩杆，123、吊装杠杆，123a、嵌合部，130、吊装机构，131、轴承端盖，132、支撑杆，133、杆间连接件，134、吊装连杆，B、卸扣，135、吊装固定件，141、第一采集件，142、第三采集件，200、用于环抛机校正盘的辅助装置，210、基座，211、基座支撑架，212、组件连接架，2121、固定螺孔，2122、基座导轨部，220、转动驱动组件，220a、导轨滑块，221、主动贴紧架，2211、第一连接部，222、第三伺服电机，223、主动摩擦轮，224、从动贴紧架，2241、第二连接部，C、固定销，225、从动摩擦轮。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，以下实施例结合附图对本发明的一种用于环抛机校正盘的吊装设备及辅助装置作具体阐述，需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。

如图1所示，本实施例中的用于环抛机校正盘的吊装设备100和用于环抛机校正盘的辅助装置200。

如图2-4所示，用于环抛机校正盘的吊装设备100包括基架110、水平移动机构120、吊装机构130以及控制部(附图中未标出)。

基架110包括立柱111、固定齿圈112、转动臂113、电机固定架114、第一伺服电机115、转动齿轮116、从动齿轮117、导轨阻尼器118a、限位传感器118b以及零位传感器118c。

立柱111竖直设置，在本实施例中，立柱111呈圆柱状，下端通过地脚螺丝固定安装在水平工作面。

固定齿圈112水平设置在立柱111的上端，在本实施例中，固定齿圈112与立柱111同轴且固定安装。

转动臂113水平设置，通过自身的一端可转动地安装在立柱111的上端，转动臂113具有杠杆支撑架1131和导轨部113a。

杠杆支撑架1131位于转动臂113的一端的上侧面，导轨部113a位于转动臂113的另一端的上侧面并且沿转动臂113的长度方向设置，在本实施例中，导轨部113a为两条相互平行的凸出导轨。

在本实施例中，电机固定架114安装在转动臂113的一端的下侧，并且电机固定架114位于固定齿圈112的近旁，电机固定架114具有位于转动臂113的下侧面下方的电机固定板，电机固定板上具有过轴孔114a。

第一伺服电机115通过电机固定架114安装在转动臂113的下方，在本实施例中，第一伺服电机115安装在电机固定板的下端面，其输出轴穿过过轴孔114a。

转动齿轮116位于电机固定板的上方且转动齿轮116安装在第一伺服电机115的输出轴上，同时转动齿轮116固定安装在转动臂113的下侧面，并且转动齿轮116的一侧与固定齿圈112相互外啮合，当第一伺服电机115转动时，转动齿轮116转动，由于固定齿圈112固定安装在立柱111上，因此，转动齿轮116通过转动带动转动臂113相对于立柱111进行水平面内的转动。

从动齿轮117安装在转动臂113的下侧面，并且与转动齿轮116的另一侧相互外啮合，当转动齿轮116转动时，带动从动齿轮117进行转动。

如图5所示，导轨阻尼器118a、限位传感器118b、零位传感器118c、以及均安装在转动臂113的上侧面且位于导轨部113a的近旁。

在本实施例中，导轨阻尼器118a和限位传感器118b的数量均为2个，均位于导轨部113a的两端，并且两个限位传感器118b位于两个导轨阻尼器118a之间，零位传感器118c的数量为1个，位于两个限位传感器118b之间，零位传感器118c，导轨阻尼器118a为液压阻尼缓冲器。

如图4-6所示，水平移动机构120可移动地安装在转动臂113的上侧面，包括电动推杆121、抬升单元122以及吊装杠杆123。

电动推杆121安装在转动臂113的上侧面，并且沿转动臂113的长度方向设置。

抬升单元122的下端与转动臂113的上侧面相配合，抬升单元122用于沿转动臂113的长度方向进行移动，抬升单元122包括移动板1221、第二伺服电机1222、蜗轮蜗杆模块1223、抬升杆1224、上端板1225以及伸缩杆1226。

移动板1221水平设置且安装在电动推杆121的一端，移动板1221的下端面具有与导轨部113a配合的多个导靴部1221a，电动推杆121用于通过推动移动板1221进而推动抬升单元122沿导轨部113a进行移动。

第二伺服电机1222安装在移动板1221的上端面，蜗轮蜗杆模块1223的输入端安装在第二伺服电机1222的输出轴上，抬升杆1224的一端安装在蜗轮蜗杆模块1223的输出端上，抬升杆1224的另一端安装在上端板1225的下端面，当第二伺服电机1222转动时，抬升杆1224抬升或者下降上端板1225，上端板1225的上端面上具有嵌合配合部1225a，在本实施例中，抬升杆1224竖直设置，上端板1225水平设置，蜗轮蜗杆模块1223是相互配合的蜗轮蜗杆，其输入端为蜗轮，输出端为蜗杆，嵌合配合部1225a为具有“V”形状凹槽的靠铁。

在本实施例中，伸缩杆1226的数量为4个，对称地设置在上端板1225和移动板1221之间，伸缩杆1226的两端分别固定安装在上端板1225和移动板1221上，当抬升杆1224抬升或者下降上端板1225时，4个伸缩杆1226同步等量进行伸缩。

在本实施例中，以移动板1221移动至被零位传感器118c感知的位置为抬升单元122的工作初始位置，即在用于环抛机校正盘的吊装设备100待机时，抬升单元所在的位置，以移动板1221移动至被限位传感器118b感知的位置为抬升单元122的极限工作位置，即在用于环抛机校正盘的吊装设备100工作时，抬升单元122所能允许的极限移动位置，当移动板1221移动至超出被限位传感器118b感知的位置并冲击导轨阻尼器118a，即在用于环抛机校正盘的吊装设备100出现控制异常时，导轨阻尼器118a用于对移动板1221的冲击力进行缓冲。

吊装杠杆123与转动臂113平行且吊装杠杆123的与抬升单元122的上端相配合，吊装杠杆123的一端设置在杠杆支撑架1131上且吊装杠杆123的另一端的表面具有凸出的嵌合部123a，嵌合部123a与嵌合配合部1225a配合安装，在本实施例中，嵌合部123a为具有与嵌合配合部1225a对应的“V”形边缘的杆状突出。

当抬升单元122移动时，带动吊装杠杆123进行移动，当抬升杆1224抬升或者下降上端板1225时，吊装杠杆123的另一端被抬升或者下降。

如图5-7所示，吊装机构130包括支撑组件和连接组件，支撑组件设置在吊装杠杆123的另一端上，连接组件用于将环抛机校正盘A连接在支撑组件上。

支撑组件包括轴承端盖131和支撑杆132。

支撑杆132水平设置且通过轴承端盖131可转动地安装在吊装杠杆123的另一端。

连接组件包括依次连接且竖直设置的杆间连接件133、吊装连杆134以及吊装固定件135。

吊装连杆134的上端可转动地连接在杆间连接件133的下端，吊装连杆134的下端通过卸扣B与吊装固定件135连接，即吊装固定件135的上端可转动地安装在吊装连杆134上，吊装固定件135的下端与环抛机校正盘A螺纹连接。

控制部，包括采集单元和处理单元，处理单元包括处理器和存储器，存储器用于存储处理程序，处理器用于执行处理程序。

采集单元包括第一采集件141、第二采集件(附图中未标出)以及第三采集件142。

第一采集件141为编码器，安装在转动臂113的下侧面并位于从动齿轮117的近旁，第一采集件141用于采集立柱111的转动线速度。

第二采集件安装在移动板1221上，第二采集件用于采集抬升单元122的移动速度。

第三采集件143竖直设置，上端可转动地安装在支撑杆132上，下端与杆间连接件133的上端可拆卸地连接，第三采集件143用于采集连接组件受到的来自于环抛机校正盘A的拉力值。

处理程序包括转动控制程序、速度角度转换程序、信息显示程序、行止控制程序、抬升控制程序以及摩擦控制程序。

转动控制程序、速度角度转换程序、抬升控制程序以及摩擦控制程序均根据操作人员的相应操作指令启动。

转动控制程序用于控制第一伺服电机115的正转、反转或者停止，从而驱动转动臂113相对于立柱111进行转动，行止控制程序用于控制电动推杆121的伸长、缩短或者停止，从而驱动抬升单元122沿导轨部113a进行移动，抬升控制程序用于控制第二伺服电机1222的正转、反转或者停止，从而驱动上端板1225抬升吊装杠杆123的另一端，摩擦控制程序用于通过用于环抛机校正盘的辅助装置200控制环抛机校正盘A的转动速度。

速度角度转换程序根据转动臂113的转动线速度、从动齿轮117的齿距以及转动臂113转动的持续时间得到转动臂113的转动角度。

信息显示程序用于将第二采集件、第三采集件142以及速度角度转换程序的结果数据可视化显示在外部显示装置上。

用于配合用于环抛机校正盘的吊装设备100驱动环抛机校正盘A进行转动。

如图8所示，用于环抛机校正盘的辅助装置200包括基座210和转动驱动组件220。

基座210包括基座支撑架211和组件连接架212。

如图8-10所示，基座支撑架211的下端安装在水平工作面上，组件连接架212的一端安装在基座支撑架211的上端的侧面，组件连接架212的另一端的端面具有基座导轨部2122和固定螺孔2121。

基座导轨部2122沿水平方向设置，固定螺孔2121位于基座导轨部2122的近旁。

转动驱动组件220安装在组件连接架212的另一端的端面上，转动驱动组件220包括主动贴紧架221、第三伺服电机222、主动摩擦轮223、从动贴紧架224以及从动摩擦轮225。

主动贴紧架221和从动贴紧架224均通过与基座导轨部2122配合的导轨滑块220a可移动地安装在基座210的组件连接架212上。

主动贴紧架221的端部具有第一连接部2211，从动贴紧架224的端部具有与第一连接部2211对应的第二连接部2241，第一连接部2211和第二连接部2241上均具有沿基座导轨部2122延伸方向的多个连接孔(附图未标出)，从而通过使用固定销C销接第一连接部2211和第二连接部2241的连接孔，使得主动贴紧架221与从动贴紧架224能够进行多种预定间距的连接。

第三伺服电机222与控制部信号连接，并且第三伺服电机222安装在主动贴紧架2211上，主动摩擦轮223水平设置且安装在第三伺服电机222的输出轴上，在本实施例中，主动摩擦轮223位于主动摩擦架2211的下方。

从动摩擦轮2241水平设置且可转动地安装在从动贴紧架224上，主动摩擦轮2211和从动摩擦轮2241的周面均与环抛机校正盘A的周面摩擦接触，在本实施例中，从动摩擦轮2241位于主动摩擦架2211的下方且与主动摩擦轮2211的高度相同。

处理程序中的摩擦控制程序用于控制第三伺服电机222的正转、反转或者停止。

在本实施例中，当用于环抛机校正盘的辅助装置200对环抛机校正盘A进行转动时，根据环抛机校正盘A的直径，使用固定销C销接第一连接部2211的预定连接孔和第二连接部2241的预定连接孔，使得主动贴紧架221和从动贴紧架224相距预定间距，此时，主动摩擦轮2211和从动摩擦轮2241的周面均与环抛机校正盘A的周面摩擦接触，通过螺定将主动贴紧架221和从动贴紧架224同时固定在组件连接架212上，然后通过摩擦控制程序控制主动摩擦轮223转动，主动摩擦轮2211通过摩擦力带动环抛机校正盘A转动，同时，从动摩擦轮2241被环抛机校正盘A带动转动，从而主动摩擦轮2211与从动摩擦轮2241维持环抛机校正盘A转动的稳定性。

上述实施方式为本发明的优选案例，并不用来限制本发明的保护范围，本领域普通技术人员在所附权利要求范围内不需要创造性劳动就能做出的各种变形或修改仍属本专利的保护范围。

Claims (9)

1.一种用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于，包括：

基架，包括竖直设置的立柱和水平设置的转动臂，该转动臂通过一端可转动地安装在所述立柱的上端；

水平移动机构，包括抬升单元和吊装杠杆，所述抬升单元用于沿所述转动臂的长度方向进行移动，所述吊装杠杆设置在所述转动臂上且与该转动臂平行，所述抬升单元的上端和下端分别与所述吊装杠杆和所述转动臂相配合；

吊装机构，包括支撑组件和连接组件，所述支撑组件设置在所述吊装杠杆上，所述连接组件用于将所述环抛机校正盘连接在所述支撑组件上；以及

控制部，包括采集单元和处理单元，该处理单元包括处理器和存储器，该存储器用于存储处理程序，所述处理器用于执行所述处理程序，

其中，所述采集单元包括第一采集件、第二采集件以及第三采集件，所述第一采集件用于采集所述立柱的转动线速度，所述第二采集件用于采集所述抬升单元的移动速度，所述第三采集件用于采集所述连接组件收到的拉力值,

所述转动臂的上端面具有沿该转动臂的长度方向设置的导轨部，

所述抬升单元包括移动板，第二伺服电机，蜗轮蜗杆模块、抬升杆以及上端板，

所述水平移动机构还包括电动推杆，该电动推杆安装在所述转动臂上，所述移动板安装在所述电动推杆的一端，所述移动板具有与所述导轨部配合的导靴部，

所述第二采集件和第二伺服电机均安装在所述移动板上，所述蜗轮蜗杆模块的输入端安装在所述第二伺服电机的输出轴上，所述抬升杆的一端安装在所述蜗轮蜗杆模块的输出端上，所述抬升杆的另一端安装在所述上端板上，

所述吊装杠杆的表面具有凸出的嵌合部，所述上端板上具有与所述嵌合部配合的嵌合配合部，

所述电动推杆用于推动所述抬升单元沿所述导轨部进行移动，从而带动所述吊装杠杆进行移动，

当所述第二伺服电机转动时，所述抬升杆抬升或者下降所述上端板，从而抬升或者下降所述吊装杠杆。

2.根据权利要求1所述的用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于：

其中，所述基架还包括固定齿圈、转动齿轮、第一伺服电机以及从动齿轮，

所述固定齿圈水平设置在所述立柱的上端，所述第一伺服电机和所述从动齿轮均安装在所述转动臂上，

所述转动齿轮同时安装在所述第一伺服电机的输出轴和所述转动臂上，

所述转动齿轮分别与所述固定齿圈和所述从动齿轮相互啮合，

当所述第一伺服电机转动时，所述转动齿轮转动，从而带动所述转动臂相对于所述立柱进行转动，同时所述转动齿轮带动所述从动齿轮进行转动。

3.根据权利要求2所述的用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于：

其中，所述第一采集件为编码器，

所述第一采集件安装在所述转动臂上并位于所述从动齿轮的近旁，

所述处理程序包括速度角度转换程序，该速度角度转换程序根据所述转动臂的转动线速度、所述从动齿轮的齿距以及所述转动臂转动的持续时间得到所述转动臂的转动角度。

4.根据权利要求1所述的用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于：

其中，所述支撑组件包括支撑杆，该支撑杆水平设置且安装在所述吊装杠杆的一端，

所述连接组件包括依次连接且均竖直设置的吊装连杆和吊装固定件，

所述第三采集件的上端可转动的安装在所述支撑杆上，所述吊装固定件的一端可转动地安装在所述吊装连杆上，另一端与所述环抛机校正盘螺纹连接。

5.根据权利要求2所述的用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于：

其中，所述处理程序包括转动控制程序、行止控制程序以及抬升控制程序，

所述转动控制程序用于控制所述第一伺服电机正转、反转或者停止，

所述行止控制程序用于控制所述电动推杆伸长、缩短或者停止，

所述抬升控制程序用于控制所述第二伺服电机正转、反转或者停止。

6.根据权利要求1所述的用于环抛机校正盘的吊装设备，其特征在于：

其中，所述基架还包括零位传感器、限位传感器以及导轨阻尼器，

所述零位传感器、所述限位传感器以及所述导轨阻尼器均设置在所述导轨部的近旁。

7.一种用于环抛机校正盘的辅助装置，用于配合权利要求1-6任意一项所述的用于环抛机校正盘的吊装设备对环抛机校正盘进行转动，其特征在于，包括：

基座；以及

转动驱动组件，包括主动贴紧架、第三伺服电机、主动摩擦轮、从动贴紧架以及从动摩擦轮，

所述主动贴紧架和所述从动贴紧架均可移动地安装在所述基座上，

所述第三伺服电机安装在所述主动贴紧架上，所述主动摩擦轮水平设置且安装在所述第三伺服电机的输出轴上，

所述从动摩擦轮水平设置且可转动地安装在所述从动贴紧架上，

所述主动摩擦轮和所述从动摩擦轮的周面均与所述环抛机校正盘的周面摩擦接触。

8.根据权利要求7所述的用于环抛机校正盘的辅助装置，其特征在于：

其中，所述主动贴紧架的端部具有第一连接部，所述从动贴紧架的端部具有第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部上均具有多个连接孔，从而通过销接所述第一连接部和所述第二连接部的所述连接孔，使得所述主动贴紧架与所述从动贴紧架能够进行多种预定间距的连接。

9.根据权利要求7所述的用于环抛机校正盘的辅助装置，其特征在于：

其中，所述处理程序还包括摩擦控制程序，

所述摩擦控制程序用于控制所述第三伺服电机正转、反转或者停止。

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