CN114212481A - 一种栈板车轮部拨正组件及其综合码垛系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种栈板车轮部拨正组件及其综合码垛系统，其中栈板车轮部拨正组件包括栈板车支架、传送链条、万向轮定位机构和万向轮锁定机构，所述传送链条位于栈板车支架的两侧，栈板车支架于传送链条的端部设置限位板、万向轮定位机构和万向轮锁定机构，本发明中的栈板车轮部拨正组件可进行栈板车底部万向轮的拨正，在栈板车底部万向轮的拨正的过程中，可自动对偏转万向轮的刹车片进行解锁后拨正锁定，拨正处理效率高，万向轮拨正后，为栈板车整齐叠放堆垛带来便利，基于栈板车轮部拨正组件的综合码垛系统可分别用于进行栈板车和栈板车上物流箱体的自动码垛，功能实齐全且实用，可提升物流码垛效率。

Description

一种栈板车轮部拨正组件及其综合码垛系统

技术领域

本发明涉及物流技术领域，尤其涉及一种栈板车轮部拨正组件及其综合码垛系统。

背景技术

在现代化物流行业中，为提高工作效率，自动码垛机已经越来越多地被应用于码垛作业。由于托盘或者物流箱底部多为平面，所以现有自动码垛机一般都只实现载物托盘或者物流箱的拆垛与码垛，而栈板车底部的万向轮的朝向不一，对栈板车的堆叠码垛带来了挑战，所以对于载物托盘或者物流箱进行支撑的栈板或者栈板车则少有自动回收处理，多为叉车直接将其单个进行运离，工序繁琐。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中栈板车底部万向轮的朝向不一导致的栈板车码垛不易的问题，而提出的一种栈板车轮部拨正组件及其综合码垛系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种栈板车轮部拨正组件，包括栈板车支架、传送链条、万向轮定位机构和万向轮锁定机构。所述传送链条位于栈板车支架的两侧，所述传送链条的上平面与栈板车支撑辊的传送平面在同一水平面，栈板车可由栈板车支撑辊被传送至传送链条上。栈板车码垛底座于传送链条的端部设置限位板，限位板用于栈板车端部的限位。

进一步的，栈板车码垛底座于传送链条的端部还设置万向轮定位机构和万向轮锁定机构。

进一步的，所述万向轮定位机构包括两个定位卡爪和驱动卡爪开合的驱动结构。所述驱动结构包括固定轴、涡卷弹簧、卡爪驱动气缸、位移弹簧和弹性伸缩杆，所述定位卡爪旋转套接于固定轴，所述定位卡爪与固定轴之间设置涡卷弹簧，涡卷弹簧使得两个定位卡爪具有相互靠拢的趋势；弹性伸缩杆有多个空心套筒套接而成，内部设置弹簧，具有弹性。所述弹性伸缩杆的下端设置在水平方向移动的滑块，所述滑块连接卡爪驱动气缸的工作端，弹性伸缩杆的上端设置铰接杆，所述铰接杆与定位卡爪通过位移弹簧连接。上述卡爪驱动气缸可通过推动滑块实现弹性伸缩杆在水平方向上的移动，弹性伸缩杆通过铰接杆与定位卡爪铰接，弹性伸缩杆可带动定位卡爪开合。当万向轮位于标准位置，即万向轮无偏转，定位卡爪合并时，定位卡爪位于目标位置。

本发明中卡爪驱动气缸有完全伸出和完全收缩两个状态，卡爪驱动气缸完全伸出，则定位卡爪打开；卡爪驱动气缸完全收缩，则定位卡爪合并。当万向轮不位于标准位置，定位卡爪在卡爪驱动气缸的带动下无法达到目标位置，涡卷弹簧和位移弹簧相互配合，保持定位卡爪与万向轮之间不发生刚性干涉，卡爪驱动气缸可有规律得驱动定位卡爪动作。

进一步的，所述定位卡爪之间设置有距离感应器，通过距离感应器可得到定位卡爪之间的距离，从而判断定位卡爪是否在目标位置，万向轮是否位于标准位置。

进一步的，一个所述定位卡爪的内部设置永久磁铁，另一个所述定位卡爪的内部设置以及用于给电磁铁供电的预留电路，预留电路上设置电源，所述预留电路为断路设置。所述万向轮两个端面均设置侧面板，与内部设置电磁铁的定位卡爪位置对应的侧面板的材料为导体。

当万向轮不位于标准位置，两个定位卡爪合并后，万向轮上的侧面板与预留电路的断路端部不接触，预留电路处于断路状态。电磁铁与永久磁铁不产出大吸引力。当万向轮位于标准位置，两个定位卡爪合并后，万向轮上的侧面板与预留电路的断路端部接触，预留电路处于导通状态，电磁铁通电，电磁铁与永久磁铁产出大吸引力。

进一步的，所述万向轮锁定机构包括刹车拨片、旋转缸和升降气缸，所述刹车拨片位于定位卡爪的前端，升降气缸位于旋转缸的下端。

进一步的，所述旋转缸包括螺纹套、与螺纹套螺纹连接的螺纹杆和旋转电机，所述螺纹杆的顶部固定连接刹车拨片，螺纹杆的底部在轴向滑动连接旋转电机的输出轴，螺纹杆与旋转电机的输出轴在径向不存在旋转运动。螺纹套固定设置，旋转电机可带动螺纹杆转动，形成刹车拨片的旋转和在竖直方向的移动。

本发明中栈板车轮部拨正组件的工作过程为：

首先，栈板车被传送至传送链条的端部，卡爪驱动气缸使得定位卡爪合并，当万向轮不位于标准位置，由于万向轮的偏转状态，所述万向轮上的预留导线的端部与预留电路的断路端部不接触，预留电路处于断路状态。

然后，升降气缸带动旋转缸和刹车拨片下移，使得刹车拨片位于万向轮的刹车片的下方，旋转电机带动螺纹杆转动，刹车拨片发生360°旋转和上移，刹车拨片将刹车片往上挑起，解开万向轮的刹车。在此过程中，由于定位卡爪之间的作用力小，所以刹车拨片在推动刹车片的同时也推动了栈板车，因此需重新调整栈板车的位置。

卡爪驱动气缸使得定位卡爪分开，传送链条工作，使得栈板车重新与传送链条端部的限位板接触，之后再次卡爪驱动气缸使得定位卡爪合并。由于万向轮处于自由状态，所以定位卡爪将万向轮推至标准位置，万向轮上的侧面板与预留电路的断路端部接触，预留电路处于导通状态，电磁铁通电，电磁铁与永久磁铁产出大吸引力，避免在万向轮的锁定时栈板车再产生位移。

随后，升降气缸带动旋转缸和刹车拨片上移，使得刹车拨片位于万向轮的刹车片的上方，旋转电机带动螺纹杆转动，使刹车拨片发生180°旋转，刹车拨片位于刹车片的正上方，升降气缸带动旋转缸和刹车拨片下移，将刹车片按下，完成栈板车万向轮的锁定。

基于上述栈板车轮部拨正组件，本发明还提出一种综合码垛系统，该综合码垛系统包括竖直送料支架、水平送料导轨、夹箱组件、升降传送台、分配传送台、栈板车支架、箱体传送台和栈板车传送台。

具体的，所述竖直送料支架与水平送料导轨在竖直方向滑动连接，所述夹箱组件与水平送料导轨在水平方向滑动连接。所述竖直送料支架用于实现水平送料导轨在竖直方向的移动，水平送料导轨用于实现夹箱组件在水平方向的移动。竖直送料支架和水平送料导轨相互配合，用于实现夹箱组件在竖直平面内移动，夹箱组件用于夹持箱体或者栈板车。

优选的，所述夹箱组件包括门型支撑架、位于位于门型支撑架两侧底部的夹箱机构和位于门型支撑架顶部的限位组件，其中夹箱机构包括箱体卡块和栈板车卡块。所述箱体卡块与门型支撑架在水平方向滑动连接，箱体卡块与箱体侧面的凹槽相匹配，箱体卡块用于夹持箱体。所述栈板车卡块位于箱体卡块下方,栈板车卡块通过水平气缸与门型支撑架在水平方向滑动连接，栈板车卡块通过竖直气缸与门型支撑架在竖直方向滑动连接，所述栈板车卡块与栈板车侧面的凹槽相匹配，栈板车卡块用于夹持栈板车。

进一步的，所述栈板车卡块的底部设置箱体拨正板，所述箱体拨正板的位置与箱体卡块的位置对应。当夹箱组件对箱体进行码垛时，可先将箱体拨正板插入下方的箱垛或者栈板车侧面的凹槽中，进行定位，然后再将箱体卡块上的箱体下放，可准确整齐地将箱体放置于已有箱垛或者栈板车上，防止箱垛参差不齐，减少箱垛倒塌的几率。

进一步的，所述水平送料导轨端部设置升降传送台和分配传送台，所述升降传送台位于水平送料导轨的下方，升降传送台通过气缸可进行升降，避免与水平送料导轨在竖直方向移动时产生干涉。所述分配传送台位于水平送料导轨的前方，夹箱组件取料后，分配传送台用于放置夹箱组件所取物，包括箱体或者栈板车。分配传送台上设置射频扫描件，用识别分配传送台的物品。

进一步的，所述箱体传送台位于升降传送台的后方，当分配传送台上的物品为箱体时，升降传送台上升至与箱体传送台和分配传送台同样高度，用于连接箱体传送台和分配传送台。箱体可通过升降传送台进入箱体传送台，然后进入下一工序。

进一步的，所述栈板车传送台位于分配传送台的下方，所述栈板车传送台上设置成排的栈板车支撑辊，所述栈板车支撑辊的位置与分配传送台的送料辊间隔位置对应，所述栈板车传送台的底部设置用推动栈板车传送台于在竖直方向移动的栈板车支撑气缸。

在进行箱体送料时，栈板车支撑辊的位置在竖直方向低于分配传送台的送料辊位置。当分配传送台上的物品为栈板车时，在支撑气缸的推动下，栈板车传送台上升，栈板车支撑辊从分配传送台的送料辊间隔伸出，栈板车支撑辊用于支撑栈板车万向轮中间部分。栈板车传送台的底部还设置驱动栈板车支撑辊转动的栈板车送料电机，每个所述栈板车支撑辊下方设置中间辊，所述中间辊通过竖直同步带与栈板车支撑辊连接，每个相邻中间辊之间也通过平行同步带连接，其中一个中间辊通过驱动同步带与栈板车送料电机的输出轴连接。栈板车送料电机可通过中间辊带动每一个栈板车支撑辊旋转，进行栈板车的传送。

进一步的，所述栈板车支架位于分配传送台的前方。栈板车支撑辊从分配传送台伸出的传送面与传送链条的传送面在同一水平面。栈板车可从栈板车支撑辊进入传送链条，栈板车支架上的万向轮定位机构和万向轮锁定机构进行栈板车底部万向轮的拨正。

进一步的，所述栈板车支架于所述传送链条之间设置顶板，顶板底部设置顶升气缸。所述板车支架于传送链条的上方设置提升卡板，提升卡板的形状与栈板车侧面的凹槽相匹配，提升卡板与栈板车支架之间设置用于提升栈板车垛的提升气缸和便于提升卡板缩进和伸出的调整气缸。

当栈板车从栈板车支撑辊进入传送链条之前，提升卡板插入栈板车支架上已有的栈板车垛底部的栈板车上，使栈板车支架上已有的栈板车垛位于传送链条上方，便于新的栈板车进入传送链条。当新栈板车的万向轮锁定完毕，提升卡板下降，将已有的栈板车垛放置于新栈板车上，提升卡板缩进离开栈板车垛并上移，顶板将新的栈板车顶起，使新的栈板车凹槽与提升卡板的位置对应，提升卡板伸出进入新栈板车侧面的凹槽中，使栈板车支架上已有的栈板车垛位于传送链条上方，等待下一栈板车进入传送链条。

本发明的有益效果是：

1.本发明中的栈板车轮部拨正组件可进行栈板车底部万向轮的拨正，在栈板车底部万向轮的拨正的过程中，可自动对偏转万向轮的刹车片进行解锁后拨正锁定，拨正处理效率高，万向轮拨正后，为栈板车整齐叠放堆垛带来便利。。

2.本发明中的综合码垛系统可分别用于进行栈板车和栈板车上物流箱体的自动码垛，在物流箱体码垛完毕后可进行栈板车的码垛，便于栈板车的下次使用，功能实齐全且实用，可提升物流码垛效率。

附图说明

图1为本栈板车轮部拨正组件(无车)的结构示意图；

图2为本栈板车轮部拨正组件(有车)的结构示意图；；

图3为本栈板车轮部拨正组件定位卡爪处的结构示意图；

图4为本栈板车轮部拨正组件定位卡爪传动结构示意图；

图5为本栈板车轮部拨正组件定位卡爪传动预留电路的示意图；

图6为本栈板车轮部拨正组件旋转缸的结构示意图

图7为本综合码垛系统的结构示意图；

图8为本综合码垛系统夹箱组件的结构示意图；

图9为本综合码垛系统升降传送台的结构示意图；

图10为本综合码垛系统分配传送台的结构示意图；

图11为本综合码垛系统栈板车传送台的结构示意图。

图中：1、竖直送料支架；2、水平送料导轨；3、夹箱组件；4、升降传送台；5、分配传送台；6、推车码垛支架；7、箱体传送台；8、推车传送台；9、万向轮；31、门型支撑架；32、夹箱机构；321、箱体卡块；322、推车卡块；323、箱体拨正板；3221、水平气缸；3222、竖直气缸；61、顶板；62、传送链条；63、万向轮定位机构；64、万向轮锁定机构；65、提升卡板；631、定位卡爪；632、固定轴；633、涡卷弹簧；634、卡爪驱动气缸；635、弹簧；636、弹性伸缩杆；637、永久磁铁；638、电磁铁；639、预留电路；6361、滑块；6362、铰接杆；641、刹车拨片；642、旋转缸；643、升降气缸；6421、螺纹套；6422、螺纹杆；6423、旋转电机；81、推车支撑辊；82、支撑气缸；83、竖直同步带；84、中间辊；85、推车送料电机；91、侧面板；92、刹车片。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例1

参考图1和图2，一种栈板车轮部拨正组件，包括栈板车支架6、传送链条62、万向轮定位机构63和万向轮锁定机构64。所述传送链条62位于栈板车支架6的两侧，所述传送链条62的上平面与栈板车支撑辊81的传送平面在同一水平面，栈板车可由栈板车支撑辊81被传送至传送链条62上。栈板车码垛底座61于传送链条62的端部设置限位板621，限位板621用于栈板车端部的限位。

进一步的，栈板车码垛底座61于传送链条62的端部还设置万向轮定位机构63和万向轮锁定机构64。

参考图3和图4，所述万向轮定位机构63包括两个定位卡爪631和驱动卡爪开合的驱动结构。所述驱动结构包括固定轴632、涡卷弹簧633、卡爪驱动气缸634、位移弹簧635和弹性伸缩杆636，所述定位卡爪631旋转套接于固定轴632，所述定位卡爪631与固定轴632之间设置涡卷弹簧633，涡卷弹簧633使得两个定位卡爪631具有相互靠拢的趋势；弹性伸缩杆636有多个空心套筒套接而成，内部设置弹簧，具有弹性。所述弹性伸缩杆636的下端设置在水平方向移动的滑块6361，所述滑块6361连接卡爪驱动气缸634的工作端，弹性伸缩杆636的上端设置铰接杆6362，所述铰接杆6362与定位卡爪631通过位移弹簧635连接。上述卡爪驱动气缸634可通过推动滑块6361实现弹性伸缩杆636在水平方向上的移动，弹性伸缩杆636通过铰接杆6362与定位卡爪631铰接，弹性伸缩杆636可带动定位卡爪631开合。当万向轮9位于标准位置，即万向轮9无偏转，定位卡爪631合并时，定位卡爪631位于目标位置。

本发明中卡爪驱动气缸634有完全伸出和完全收缩两个状态，卡爪驱动气缸634完全伸出，则定位卡爪631打开；卡爪驱动气缸634完全收缩，则定位卡爪631合并。当万向轮9不位于标准位置，定位卡爪631在卡爪驱动气缸634的带动下无法达到目标位置，涡卷弹簧633和位移弹簧635相互配合，保持定位卡爪631与万向轮9之间不发生刚性干涉，卡爪驱动气缸634可有规律得驱动定位卡爪631动作。

进一步的，所述定位卡爪631之间设置有距离感应器，通过距离感应器可得到定位卡爪631之间的距离，从而判断定位卡爪631是否在目标位置，万向轮9是否位于标准位置。

参考图5，一个所述定位卡爪631的内部设置永久磁铁637，另一个所述定位卡爪631的内部设置以及用于给电磁铁638供电的预留电路639，所述预留电路639为断路设置。所述万向轮9两个端面均设置侧面板91，与内部设置电磁铁638的定位卡爪631位置对应的侧面板91的材料为导体。

当万向轮不位于标准位置，两个定位卡爪631合并后，万向轮9上侧面板91与预留电路639的断路端部不接触，预留电路639处于断路状态。电磁铁638与永久磁铁637不产出大吸引力。当万向轮位于标准位置，两个定位卡爪631合并后，万向轮9上的侧面板91与预留电路639的断路端部接触，预留电路639处于导通状态，电磁铁638通电，电磁铁638与永久磁铁637产出大吸引力。

进一步的，所述万向轮锁定机构64包括刹车拨片641、旋转缸642和升降气缸643，所述刹车拨片641位于定位卡爪631的前端，升降气缸643位于旋转缸642的下端。

参考图6，所述旋转缸642包括螺纹套6421、与螺纹套6421螺纹连接的螺纹杆6422和旋转电机6423，所述螺纹杆6422的顶部固定连接刹车拨片641，螺纹杆6422的底部在轴向滑动连接旋转电机6423的输出轴，螺纹杆6422与旋转电机6423的输出轴在径向不存在旋转运动。螺纹套6421固定设置，旋转电机6423可带动螺纹杆6422转动，形成刹车拨片641的旋转和在竖直方向的移动。

本实施例中的栈板车轮部拨正组件的工作过程为：

步骤A1：栈板车被传送至传送链条62的端部，卡爪驱动气缸634使得定位卡爪631合并。当万向轮不位于标准位置，由于万向轮9的偏转状态，万向轮9上的侧面板91与预留电路639的断路端部不接触，预留电路639仍然处于断路状态；

步骤A2：升降气缸643带动旋转缸642和刹车拨片641下移，使得刹车拨片641位于万向轮9的刹车片92的下方，旋转电机6423带动螺纹杆6422转动，刹车拨片641产生360°旋转和上移动作，刹车拨片641将刹车片92往上挑起，解开万向轮9的刹车。在此过程中，由于定位卡爪631之间的作用力小，所以刹车拨片641在推动刹车片92的同时也推动了栈板车，因此需重新调整栈板车的位置。

步骤A3：卡爪驱动气缸634使得定位卡爪631分开，传送链条62工作，重新调整栈板车的位置，使得栈板车重新与传送链条62端部的限位板21接触，之后再次卡爪驱动气缸634使得定位卡爪631合并。由于万向轮9处于自由状态，所以定位卡爪631将万向轮9推至标准位置，万向轮9上的侧面板91与预留电路639的断路端部接触，预留电路639处于导通状态，电磁铁638通电，电磁铁638与永久磁铁637产出大吸引力，避免在万向轮9的锁定时栈板车再产生位移。

步骤A4：升降气缸643带动旋转缸642和刹车拨片641上移，使得刹车拨片641位于万向轮9的刹车片92的上方，旋转电机6423带动螺纹杆6422转动，使刹车拨片641发生180°旋转，刹车拨片641位于刹车片92的正上方，升降气缸643带动旋转缸642和刹车拨片641下移，将刹车片92按下，完成栈板车万向轮9的锁定。

本实施例中的栈板车轮部拨正组件可进行栈板车底部万向轮的拨正，在栈板车底部万向轮的拨正的过程中，可自动对偏转万向轮的刹车片进行解锁后拨正锁定，拨正处理效率高，万向轮拨正后，为栈板车整齐叠放堆垛带来便利。

实施例2

基于实施例1中的栈板车轮部拨正组件，本实施例提出一种综合码垛系统。参照图7，本实施例中的综合码垛系统包括竖直送料支架1、水平送料导轨2、夹箱组件3、升降传送台4、分配传送台5、栈板车支架6、箱体传送台7和栈板车传送台8。

本实施例中，所述竖直送料支架1与水平送料导轨2在竖直方向滑动连接，所述夹箱组件3与水平送料导轨2在水平方向滑动连接。所述竖直送料支架1用于实现水平送料导轨2在竖直方向的移动，水平送料导轨2用于实现夹箱组件3在水平方向的移动。竖直送料支架1和水平送料导轨2相互配合，用于实现夹箱组件3在竖直平面内移动，夹箱组件3用于夹持箱体或者栈板车。

参考图8，所述夹箱组件3包括门型支撑架31、位于位于门型支撑架31两侧底部的夹箱机构32和位于门型支撑架31顶部的限位组件，其中夹箱机构32包括箱体卡块321和栈板车卡块322。所述箱体卡块321与门型支撑架31在水平方向滑动连接，箱体卡块321与箱体侧面的凹槽相匹配，箱体卡块321用于夹持箱体。所述栈板车卡块322位于箱体卡块321下方，栈板车卡块322通过水平气缸3221与门型支撑架31在水平方向滑动连接，栈板车卡块322通过竖直气缸3222与门型支撑架31在竖直方向滑动连接，所述栈板车卡块322与栈板车侧面的凹槽相匹配，栈板车卡块322用于夹持栈板车。

进一步的，所述栈板车卡块322的底部设置箱体拨正板323，所述箱体拨正板323的位置与箱体卡块321的位置对应。当夹箱组件3对箱体进行码垛时，可先将箱体拨正板323插入下方的箱垛或者栈板车侧面的凹槽中，进行定位，然后再将箱体卡块321上的箱体下放，可准确整齐地将箱体放置于已有箱垛或者栈板车上，防止箱垛参差不齐，减少箱垛倒塌的几率。

进一步的，所述水平送料导轨2端部设置升降传送台4和分配传送台5。参考图9，所述升降传送台4位于水平送料导轨2的下方，升降传送台4通过气缸可进行升降，避免与水平送料导轨2在竖直方向移动时产生干涉。所述分配传送台5位于水平送料导轨2的前方，夹箱组件3取料后，分配传送台5用于放置夹箱组件3所取物，包括箱体或者栈板车。分配传送台5上设置射频扫描件，用识别分配传送台5的物品。

进一步的，所述箱体传送台7位于升降传送台4的后方，当分配传送台5上的物品为箱体时，升降传送台4上升至与箱体传送台7和分配传送台5同样高度，用于连接箱体传送台7和分配传送台5。箱体可通过升降传送台4进入箱体传送台7，然后进入下一工序。

参考图10和图11，所述栈板车传送台8可位于分配传送台5的下方，所述栈板车传送台8上设置成排的栈板车支撑辊81，所述栈板车支撑辊81的位置与分配传送台5的送料辊间隔位置对应，所述栈板车传送台8的底部设置用推动栈板车传送台8于在竖直方向移动的栈板车支撑气缸82。

在进行箱体送料时，栈板车支撑辊81的位置在竖直方向低于分配传送台5的送料辊位置。当分配传送台5上的物品为栈板车时，在支撑气缸82的推动下，栈板车传送台8上升，栈板车支撑辊81从分配传送台5的送料辊间隔伸出，栈板车支撑辊81用于支撑栈板车万向轮中间部分。栈板车传送台8的底部还设置驱动栈板车支撑辊81转动的栈板车送料电机85，每个所述栈板车支撑辊81下方设置中间辊84，所述中间辊84通过竖直同步带83与栈板车支撑辊81连接，每个相邻中间辊83之间也通过平行同步带连接，其中一个中间辊83通过驱动同步带与栈板车送料电机85的输出轴连接。栈板车送料电机85可通过中间辊带动每一个栈板车支撑辊81旋转，进行栈板车的传送。

进一步的，所述栈板车支架6位于分配传送台5的前方。栈板车支撑辊81从分配传送台伸出的传送面与传送链条62的传送面在同一水平面。栈板车可从栈板车支撑辊81进入传送链条62，栈板车支架6上的万向轮定位机构和万向轮锁定机构进行栈板车底部万向轮9的拨正。

进一步的，所述栈板车支架6于所述传送链条62之间设置顶板61，顶板61底部设置顶升气缸。所述板车支架6于传送链条62的上方设置提升卡板65，提升卡板65的形状与栈板车侧面的凹槽相匹配，提升卡板65与栈板车支架6之间设置用于提升栈板车垛的提升气缸和便于提升卡板65缩进和伸出的调整气缸。

当栈板车从栈板车支撑辊81进入传送链条62之前，提升卡板65插入栈板车支架上已有的栈板车垛底部的栈板车上，使栈板车支架上已有的栈板车垛位于传送链条62上方，便于新的栈板车进入传送链条62。当新栈板车的万向轮9锁定完毕，提升卡板65下降，将已有的栈板车垛放置于新栈板车上，提升卡板65缩进离开栈板车垛并上移，顶板61将新的栈板车顶起，使新的栈板车凹槽与提升卡板65的位置对应，提升卡板65伸出进入新栈板车侧面的凹槽中，使栈板车支架上已有的栈板车垛位于传送链条62上方，等待下一栈板车进入传送链条62。

本实施例中的综合码垛系统工作过程为：

(一)箱体从栈板车上的拆垛

步骤B1：竖直送料支架1和水平送料导轨2相互配合，夹箱组件3移动至栈板车上箱体上方，水平驱动箱体卡块321，使得箱体卡块321卡入对应箱体侧面的凹槽中，将若干层叠的箱体进行夹持。

步骤B2：竖直送料支架1和水平送料导轨2配合将夹箱组件3送至分配传送台5的上方，并使箱体底部与分配传送台5的传送辊接触，水平驱动箱体卡块321，松开箱体卡块321对箱体的夹持，并使夹箱组件3离开分配传送台5。

步骤B3：分配传送台5上的射频扫描件识别分配传送台5上的物品为箱体，升降传送台4上升至与箱体传送台7和分配传送台5同样高度，升降传送台4连接箱体传送台7和分配传送台5，分配传送台5上的箱体可通过升降传送台4进入箱体传送台7，然后进入下一工序。

当然，本实施例中的综合码垛系统也可进行箱体的码垛，在此不进行详细描述。

(二)栈板车的码垛

步骤C1：竖直送料支架1和水平送料导轨2相互配合，夹箱组件3移动至栈板车上箱体上方，驱动栈板车卡块322，使得栈板车卡块322卡入对应栈板车侧面的凹槽中，将栈板车卡块322进行夹持。

步骤C2：竖直送料支架1和水平送料导轨2配合将夹箱组件3送至分配传送台5的上方，并使栈板车的万向轮9与分配传送台5的传送辊接触，驱动栈板车卡块322，松开驱动栈板车卡块322对栈板车的夹持，并使夹箱组件3离开分配传送台5。

步骤C3：分配传送台5上的射频扫描件识别分配传送台5上的物品为栈板车，在支撑气缸82的推动下，栈板车传送台8上升，栈板车支撑辊81从分配传送台5的送料辊间隔伸出，栈板车支撑辊81对栈板车万向轮中间部分进行支撑，使栈板车的万向轮9离开分配传送台5。

步骤C4：栈板车支撑辊81将栈板车送至传送链条62，此时，栈板车支架6上已有的栈板车垛位于传送链条62上方。当栈板车被传送至传送链条62的端部，卡爪驱动气缸634使得定位卡爪631合并。

当万向轮位于标准位置，直接进入步骤C5；当万向轮不位于标准位置，则万向轮定位机构和万向轮锁定机构进行万向轮的拨正工作(参考实施例1中栈板车轮部拨正组件的工作过程)，然后进入步骤C5。

步骤C5：提升卡板65下降，将已有的栈板车垛放置于新栈板车上，提升卡板65缩进离开栈板车垛并上移，定位卡爪631松开，顶板61将新的栈板车顶起，使新的栈板车凹槽与提升卡板65的位置对应，提升卡板65伸出进入新栈板车侧面的凹槽中，使栈板车支架上已有的栈板车垛位于传送链条62上方，等待下一栈板车进入传送链条62，完成栈板车的码垛。

码垛后栈板车可由叉车进行运输，进行下一次的箱体运载。

本实施例中的综合码垛系统可分别用于进行栈板车和栈板车上物流箱体的自动码垛，在物流箱体码垛完毕后可进行栈板车的码垛，便于栈板车的下次使用，功能实齐全且实用，码垛效率高。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种栈板车轮部拨正组件，其特征在于，包括栈板车支架(6)、传送链条(62)、万向轮定位机构(63)和万向轮锁定机构(64)，所述传送链条(62)位于栈板车支架(6)的两侧，栈板车支架(6)于传送链条(62)的端部设置限位板(621)、万向轮定位机构(63)和万向轮锁定机构(64)；

所述万向轮定位机构(63)包括两个定位卡爪(631)和驱动卡爪开合的驱动结构，所述驱动结构包括固定轴(632)、涡卷弹簧(633)、卡爪驱动气缸(634)、位移弹簧(635)和弹性伸缩杆(636)，所述定位卡爪(631)旋转套接于固定轴(632)，所述定位卡爪(631)与固定轴(632)之间设置涡卷弹簧(633)；所述弹性伸缩杆(636)的下端设置在水平方向移动的滑块(6361)，所述滑块(6361)连接卡爪驱动气缸(634)的工作端，弹性伸缩杆(636)的上端设置铰接杆(6362)，所述铰接杆(6362)与定位卡爪(631)通过位移弹簧(635)连接；

一个所述定位卡爪(631)的内部设置永久磁铁(637)，另一个所述定位卡爪(631)的内部设置以及用于给电磁铁(638)供电的预留电路(639)，所述预留电路(639)为断路设置，所述万向轮(9)两个端面均设置侧面板(91)，与内部设置电磁铁(638)的定位卡爪(631)位置对应的侧面板(91)的材料为导体。

2.根据权利要求1所述的栈板车轮部拨正组件，其特征在于，万向轮锁定机构(64)包括刹车拨片(641)、旋转缸(642)和升降气缸(643)，所述刹车拨片(641)位于定位卡爪(631)的前端，所述旋转缸(642)包括螺纹套(6421)、与螺纹套(6421)螺纹连接的螺纹杆(6422)和旋转电机(6423)，所述螺纹杆(6422)的顶部固定连接刹车拨片(641)，螺纹杆(6422)的底部在轴向滑动连接旋转电机(6423)的输出轴。

3.基于权利要求1或者2所述的栈板车轮部拨正组件的综合码垛系统，其特征在于，包括竖直送料支架(1)、水平送料导轨(2)、夹箱组件(3)、升降传送台(4)、分配传送台(5)、栈板车支架(6)、箱体传送台(7)和栈板车传送台(8)，所述竖直送料支架(1)与水平送料导轨(2)在竖直方向滑动连接，所述夹箱组件(3)与水平送料导轨(2)在水平方向滑动连接，所述水平送料导轨(2)端部设置升降传送台(4)和分配传送台(5)，所述升降传送台(4)位于水平送料导轨(2)的下方，所述箱体传送台(7)位于升降传送台(4)的后方，所述分配传送台(5)位于水平送料导轨(2)的前方，所述栈板车传送台(8)位于分配传送台(5)的下方，所述栈板车支架(6)位于分配传送台(5)的前方；

所述栈板车传送台(8)上设置成排的栈板车支撑辊(81)，所述栈板车支撑辊(81)的位置与分配传送台(5)的送料辊间隔位置对应，所述栈板车传送台(8)的底部设置用于推动栈板车传送台(8)在竖直方向移动的栈板车支撑气缸(82)。

4.根据权利要求3所述的综合码垛系统，其特征在于，在进行箱体送料时，栈板车支撑辊(81)的位置在竖直方向低于分配传送台(5)的送料辊位置；在进行栈板车送料时，栈板车支撑辊(81)的位置在竖直方向高于分配传送台(5)的送料辊位置，且栈板车支撑辊(81)的传送面与传送链条(62)的传送面在同一水平面。

5.根据权利要求4所述的综合码垛系统，其特征在于，所述栈板车传送台(8)的底部设置驱动栈板车支撑辊(81)转动的栈板车送料电机(85)，每个所述栈板车支撑辊(81)下方设置中间辊(84)，所述中间辊(84)通过竖直同步带(83)与栈板车支撑辊(81)连接，每个相邻中间辊(83)之间通过平行同步带连接，其中一个中间辊(83)通过驱动同步带与栈板车送料电机(85)的输出轴连接。

6.根据权利要求5所述的综合码垛系统，其特征在于，所述夹箱组件(3)包括门型支撑架(31)、位于位于门型支撑架(31)两侧底部的夹箱机构(32)和位于门型支撑架(31)顶部的限位组件，所述夹箱机构(32)包括箱体卡块(321)和栈板车卡块(322)，所述箱体卡块(321)与箱体侧面的凹槽相匹配，所述栈板车卡块(322)与栈板车侧面的凹槽相匹配，所述箱体卡块(321)与门型支撑架(31)在水平方向滑动连接，所述栈板车卡块(322)位于箱体卡块(321)下方并与门型支撑架(31)在水平方向以及竖直方向分别滑动连接。

7.根据权利要求6所述的综合码垛系统，其特征在于，所述栈板车卡块(322)的底部设置箱体拨正板(323)，所述箱体拨正板(323)的位置与箱体卡块(321)的位置对应。

8.根据权利要求7所述的综合码垛系统，其特征在于，所述栈板车支架(6)于所述传送链条(62)之间设置顶板(61)，所述板车支架(6)于传送链条(62)的上方设置提升卡板(65)。

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