CN105947661A - 一种开合机构及其夹取装置 - Google Patents

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高尔荣
裘小龙
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浙江博雷重型机床制造有限公司
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    • B65CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65GTRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90Devices for picking-up and depositing articles or materials

Abstract

本发明涉及一种开合机构及其夹取装置,一种开合机构,包括夹爪、爪腔体、夹爪安装板、两块夹爪安装板分别固定在爪腔体的前后内壁的上部,且夹爪安装板延伸出爪腔体的上端,两个夹爪的中下部分别通过夹爪销间隔铰接在两块夹爪安装板之间,所述两个夹爪之间还通过安装销固定有弹簧片,夹爪的上端部还设有夹头,夹爪包括夹取条和铰接部,两个夹取条的相对的一侧壁的上端还沿夹取条的宽度方向开设有通槽,所述铰接部的下端的两侧延伸出两块第一铰接板,所述夹头包括卡接柱和抓取部,所述夹爪与夹头通过通槽和卡接柱的扣合相固定。本发明夹头易更换,使用方便。

Description

一种开合机构及其夹取装置
技术领域
[0001 ]本发明涉及一种开合机构及其夹取装置。背景技术
[0002] 随着工业自动化的普及,越来越多的工厂引进了自动化生产的流水线,在这些流水线中为了使得零部件或者半成品能顺利在各道工序之间转移,一般都通过夹取装置实现零部件或者半成品的转移,目前通常采用夹取装置结构复杂,拆装不便,体积庞大,且长期使用过程中会导致夹取装置与零部件或者半成品之间的摩擦力下降,容易使得被抓取物掉下,影响抓取效率,另外由于被抓取物的大小形状不定,夹取装置的开合幅度控制不易,尤其是在被抓取物掉落后,两条夹爪容易碰撞变形,故急需一种满足需求的夹取装置。发明内容
[0003] 为了解决上述的技术问题,本发明的目的之一是提供一种拆装方便、易维护的开合机构,本发明的目的之二是提供一种采用该开合机构的夹取装置。
[0004] 为了实现第一个目的,本发明采用了以下的技术方案:一种开合机构,包括夹爪、爪腔体、夹爪安装板、两块夹爪安装板分别固定在爪腔体的前后内壁的上部,且夹爪安装板延伸出爪腔体的上端,两个夹爪的中下部分别通过夹爪销间隔铰接在两块夹爪安装板之间,所述两个夹爪之间还通过安装销固定有弹簧片,所述夹爪的上端部还设有夹头,所述夹爪包括夹取条和铰接部,两个夹取条的相对的一侧壁的上端还沿夹取条的宽度方向开设有通槽,所述铰接部的下端的两侧延伸出两块第一铰接板, 所述夹头包括卡接柱和抓取部,所述夹爪与夹头通过通槽和卡接柱的扣合相固定。
[0005] 作为优选方案:所述抓取部的截面成底部水平的V形,且抓取部的两侧板成齿条状。
[0006] 作为优选方案:所述夹爪安装板的上端设有两个梯形齿,两个梯形齿的下方分别对应开设有第一铰接孔,且两个梯形齿的间隔处的下方开设有第二铰接孔,所述夹爪销穿过第一铰接孔以及夹爪的中下部后,夹爪销两端通过夹爪销螺母将夹爪紧固在夹爪安装板上。
[0007] 作为优选方案:所述弹簧片包括弧形的连接底部、侧板部和拱起部,所述连接底部的中部向两侧延伸设有弧面通孔,所述拱起部的两端与弧面通孔的两端相固定,所述安装销穿设在连接底部和拱起部之间,两个侧板部分别与两个夹爪的内侧面相抵。
[0008] 为了实现第二个目的,本发明采用了以下的技术方案:一种夹取装置,采用上述的开合机构。
[0009] 本发明通过在夹爪端部卡接夹头,使得夹头易更换,使用方便,且夹头的内部成齿条状,加大了抓取装置与被抓取物之间的摩擦力,使得抓取装置工作更加稳定;且两个夹爪之间提供弹簧片实现自动复位,操作便捷。附图说明
[0010] 图1是夹取装置的整体结构示意图。
[0011] 图2是夹取装置的剖面结构示意图。
[0012] 图3是夹取装置的夹头的结构示意图。
[0013] 图4是夹取装置的夹爪的结构示意图。
[0014] 图5是夹取装置的夹爪安装板的结构示意图。[〇〇15]图6是夹取装置的弹簧片的结构示意图。[〇〇16]图7是夹取装置的连杆的结构示意图。[〇〇17]图8是夹取装置的推块的结构示意图。
[0018] 图9是夹取装置的爪腔体的结构示意图。
[0019] 图10是夹取装置的活塞和活塞杆的连接结构示意图。
[0020] 图11是夹取装置的气缸上盖的结构示意图。[0021 ]图12是夹取装置的气缸腔体的结构示意图。
[0022] 图13是夹取装置的活塞的结构示意图。
[0023] 图14是夹取装置的气缸下盖的结构示意图。具体实施方式
[0024] 下面详细描述本发明的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,旨在用于解释本发明,而不能理解为对本发明的限制。
[0025] 在本发明的描述中,需要理解的是,术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、 “厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底” “内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本发明和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此不能理解为对本发明的限制。[〇〇26]此外,术语“第一”、“第二”仅用于描述目的,而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此,限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中,除非另有说明,“多个”的含义是两个或两个以上,除非另有明确的限定。
[0027]在本发明中,除非另有明确的规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解,例如,可以是固定连接,也可以是可拆卸连接,或一体地连接;可以是机械连接,也可以是电连接;可以是直接相连,也可以通过中间媒介间接相连,可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。[〇〇28]在本发明中,除非另有明确的规定和限定,第一特征在第二特征之“上”或之“下” 可以包括第一和第二特征直接接触,也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且,第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方,或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方,或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0029] 如图1-图14所述的一种夹取装置,包括夹爪5、爪腔体1、夹爪安装板10、连杆3、推块2和气缸,所述气缸的活塞杆15与推块2的下端部相固定,所述推块2的左右两端分别通过连杆销4铰接有两个连杆3,两个连杆3的另一端分别与两个夹爪5相铰接,所述爪腔体1固定在气缸的上端,两块夹爪安装板10分别固定在爪腔体1的前后内壁的上部,且夹爪安装板10 延伸出爪腔体1的上端,两个夹爪5的中下部分别通过夹爪销6间隔铰接在两块夹爪安装板 10之间,所述两个夹爪5之间还通过安装销8固定有弹簧片9,所述夹爪5的上端部还设有夹头22〇
[0030] 所述夹爪5包括夹取条51和铰接部52,两个夹取条51的相对的一侧壁的上端还沿夹取条51的宽度方向开设有通槽53,所述铰接部52的下端的两侧延伸出两块第一铰接板 54,所述夹头22包括卡接柱221和抓取部222,所述夹爪5与夹头221通过通槽53和卡接柱221 的扣合相固定。所述抓取部222的截面成底部水平的V形,且抓取部222的两侧板成齿条状。
[0031] 所述夹爪安装板10的上端设有两个梯形齿101,两个梯形齿101的下方分别对应开设有第一铰接孔103,且两个梯形齿101的间隔处102的下方开设有第二铰接孔104,所述夹爪销6穿过第一铰接孔103以及夹爪5的中下部后,夹爪销6两端通过夹爪销螺母7将夹爪5紧固在夹爪安装板10上。[〇〇32]所述弹簧片9包括弧形的连接底部91、侧板部92和拱起部94,所述连接底部91的中部向两侧延伸设有弧面通孔93,所述拱起部94的两端与弧面通孔93的两端相固定,所述安装销8穿设在连接底部91和拱起部94之间,两个侧板部92分别与两个夹爪5的内侧面相抵。
[0033] 所述连杆3的一侧设有弧形凸起31,且两块连杆3的弧形凸起31相对设置,所述连杆3两端的连杆销4的外侧还套有复合衬套19,所述推块2为两块相互平行的第二铰接板 201,且第二铰接板201的底部通过水平连接块相固定。
[0034] 所述气缸包括由上而下依次固定的气缸上盖12、气缸腔体11和气缸下盖13,所述气缸腔体11内还设有活塞14,所述活塞14的上部设有第一通孔141,活塞14的下部设有第二通孔144,第一通孔141的孔径小于第二通孔144的孔径,第一通孔141和第二通孔144相互连通且第一通孔141和第二通孔144的过渡处形成第一台阶面,所述活塞杆15内部中空且活塞杆上部151的外径大于活塞杆下部152的外径,且在活塞杆15的中部形成第二台阶面,所述活塞杆15插设在活塞14的第一通孔141内,且第一台阶面与活塞14的上端面相抵,所述活塞杆15、活塞14以及推块2通过螺栓23紧固,所述螺栓23插入活塞14的第二通孔 144内,且贯穿活塞杆15后与推块2固定,所述活塞杆15的上端与推块2相抵且螺栓23与第二台阶面相抵。[〇〇35]所述气缸上盖12的两侧还设有衬板16,所述衬板16与气缸腔体11上端相固定,所述气缸上盖12与活塞杆14的外壁之间还设有密封圈20和导向套21。
[0036]所述活塞14的水平截面成椭圆形,且活塞14外壁的上部和下部分别开设有第一凹槽142和第二凹槽143,所述第一凹槽142内卡嵌有感应条17,所述第二凹槽143内卡嵌有0型圈18。[〇〇37] 所述爪腔体1的上端设有凹口 1001,所述凹口 1001设置便于夹爪销螺母7的安装,且使得夹取装置的表面更加平整,拿取方便。
[0038] 所述气缸上盖12和气缸下盖上131上分别设有气缸上盖下凸块121和气缸下盖上凸块131,所述气缸上盖下凸块121和气缸下盖上凸块131分别卡设在气缸腔体11上用来容纳活塞14的缸体通孔111的上下两端,所述气缸上盖12和气缸下盖上131均设有与活塞杆15 和活塞14相互连通的通孔。
[0039] 应当指出,以上实施例仅是本发明的代表性例子。本发明还可以有许多变形。凡是依据本发明的实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰,均应认为属于本发明的保护范围。

Claims (5)

1.一种开合机构,其特征在于:包括夹爪(5)、爪腔体(1)、夹爪安装板(10)、两块夹爪安 装板(10)分别固定在爪腔体(1)的前后内壁的上部,且夹爪安装板(10)延伸出爪腔体(1)的 上端,两个夹爪(5)的中下部分别通过夹爪销(6)间隔铰接在两块夹爪安装板(10)之间,所 述两个夹爪(5)之间还通过安装销(8)固定有弹簧片(9),所述夹爪(5)的上端部还设有夹头 (22),所述夹爪(5)包括夹取条(51)和铰接部(52),两个夹取条(51)的相对的一侧壁的上端 还沿夹取条(51)的宽度方向开设有通槽(53),所述铰接部(52)的下端的两侧延伸出两块第 一铰接板(54),所述夹头(22)包括卡接柱(221)和抓取部(222),所述夹爪(5)与夹头(221) 通过通槽(53)和卡接柱(221)的扣合相固定。
2.根据权利要求1所述的一种开合机构,其特征在于:所述抓取部(222)的截面成底部 水平的V形,且抓取部(222)的两侧板成齿条状。
3.根据权利要求1所述的一种开合机构,其特征在于:所述夹爪安装板(10)的上端设有 两个梯形齿(101),两个梯形齿(101)的下方分别对应开设有第一铰接孔(103),且两个梯形 齿(101)的间隔处(102)的下方开设有第二铰接孔(104),所述夹爪销(6)穿过第一铰接孔 (103)以及夹爪(5)的中下部后,夹爪销(6)两端通过夹爪销螺母(7)将夹爪(5)紧固在夹爪 安装板(10)上。
4.根据权利要求1所述的一种开合机构,其特征在于:所述弹簧片(9)包括弧形的连接 底部(91)、侧板部(92)和拱起部(94),所述连接底部(91)的中部向两侧延伸设有弧面通孔 (93),所述拱起部(94)的两端与弧面通孔(93)的两端相固定,所述安装销(8)穿设在连接底 部(91)和拱起部(94)之间,两个侧板部(92)分别与两个夹爪(5)的内侧面相抵。
5.—种夹取装置,其特征在于:采用上述权利要求1至4中任意一条权利要求所述的开 合机构。
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