CN109987419A - 一种板材叠放装置以及板材码垛装备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种板材叠放装置以及板材码垛装备。该方案包括板材叠放装置、工业机器人、抓取机构以及板材码垛辅助机构，抓取机构设置于所述工业机器人的末端执行器上，板材叠放装置包括叠放机架、输送机构、对齐机构、顶升机构，对齐机构位于输送机构的上方。提供一种板材码垛装备，占用空间小，码垛效率高，将码垛辅助机构进行改进，能够兼容倾斜和旋转的需求，兼容性提高，提供一种板材叠放装置，通过顶升机构与对齐机构的配合实现叠放的操作，缩短了运输待叠放物件的所需的输送长度，减小占用空间，并且有利于提高叠放的效率。

Description

一种板材叠放装置以及板材码垛装备

技术领域

本发明涉及板材码垛领域，具体涉及一种板材叠放装置以及板材码垛装备。

背景技术

在板材的加工生产领域中，比如瓷砖等石板材，在板材成型后，瓷砖装入装包纸箱后进入仓库存放，从生产线上下线并包装好的瓷砖，俗称砖包，现有技术中，为了节省空间并提高码垛的效率，常采用的码垛工艺路线为：首先，进入叠放工序，将两个砖包以上、下的方式对齐叠放，然后，将叠放后的瓷砖输送至夹取工位待夹取，接着，由机器人或人工的方式将夹取工位内叠放的砖包转移至指定的码垛位置，完成砖包入库。

现有公开的专利中，公布号为CN 206529058 U的中国实用新型专利公开了一种便于翻转砖包的码垛机，包括进砖机构、叠包机构、翻转机构以及机械手，叠包机构包括叠包机架、升降驱动装置、叠包夹持装置、导向连接管和夹持装置安装板，其中，升降驱动装置设置于叠包机架的上方，并驱动夹持安装板沿竖直方向升降，叠包夹持装置安装于夹持装置安装板上，叠包夹持装置包括叠包夹持驱动装置以及夹持板，通过叠包价值驱动装置驱动夹持板移动实现对砖包的夹持和叠放。

该码垛机还包括接转机构，接砖机构包括承载架以及对齐装置，对齐装置设置多个，并设置于承载架的外侧，对齐装置使叠放后的砖包对齐后再向前输送。

该实用新型的对齐工序与叠包工序位于同一条流水线上，且对齐工序位于叠包工序的下游位置，该实用新型虽然能够实现对砖包的叠放以及对齐的功能，但是，这种码垛机需要设置的输送机构长度较长，存在题占用空间较大的问题，因此需要进行改进。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种板材叠放装置，其包括叠放机架、输送机构、对齐机构以及顶升机构，该装置通过顶升机构以及对齐机构配合，将输送机构上的板材进行叠放，节省了输送机构的输送距离，具有节省空间、叠放效率高的优点。

为实现上述发明目的，本发明采取的技术方案如下：

一种板材叠放装置，包括叠放机架、输送机构、对齐机构，所述对齐机构设置于所述叠放机架上，所述对齐机构至少设置两组且两组所述对齐机构对称设置于输送机构的两侧，其中，

叠放装置还包括设置于叠放机架的顶升机构，所述顶升机构包括顶升驱动件以及顶升平台，所述顶升驱动件驱动所述顶升平台沿竖直方向升降；

所述输送机构设置两组，两组输送机构分别位于所述顶升机构的两侧；

所述输送机构沿输送方向的末端设置有对齐限位件，所述对齐限位件高于所述输送机构的输送平面；

所述对齐机构位于所述输送机构的上方，所述对齐机构包括第一对齐组件以及第二对齐组件，所述第一对齐组件位于所述第二对齐组件的上方；

所述第一对齐组件包括第一对齐驱动件以及第一对齐板，所述第一对齐驱动件驱动所述第一对齐板沿垂直于所述输送机构的输送方向移动，所述第二对齐组件包括第二对齐驱动件以及第二对齐板，所述第二对齐驱动件驱动所述第二对齐板沿垂直于所述输送机构的输送方向移动；

所述第一对齐板与第二对齐板均包括竖直限位部以及与竖直限位部连接的水平承托部，所述第一对齐板与到所述第二对齐板的竖直间距大于或等于所述输送机构上所输送的待叠放物件的厚度。

通过这样设置，首先，两组输送机构将待叠放的物件(譬如瓷砖包)输送至顶升平台的上方，瓷砖包沿垂直于输送方向的侧面与对齐限位件抵接，对齐限位件对瓷砖包进行沿输送方向的限位对齐，通过顶升驱动件驱动顶升平台竖直升高，直到瓷砖包的下沿与第一对齐板的水平承托部的上表面平齐，两侧的对齐机构的第一对齐驱动件同时动作，驱动两侧的第一对齐板相向运动，直到两侧的第一对齐板的竖直限位部与板件的侧面均抵接，将第一块板件夹持并对瓷砖包进行沿垂直于输送方向的限位，然后，顶升驱动件驱动顶升平台下降，输送机构继续运转，将下一个板件输送至顶升平台的上方，直到瓷砖包与对齐限位件抵接，完成沿输送方向的限位对齐，顶升驱动件再次驱动顶升平台竖直升高，直到瓷砖包的下沿与第二对齐板的水平承托部的上表面平齐，两侧的对齐机构的第二对齐驱动件同时动作，驱动两侧的第二对齐板相向运动，直到两侧的第一对齐板的竖直限位部与板件的侧面均抵接，将第二块板件夹持并完成沿垂直于输送方向的限位对齐，接着，两侧的第一对齐驱动件驱动两侧的第一对齐板相互远离运动，使得第一块板件放置于第一块板件的上方，完成叠放的操作，等待下一步转移；顶升驱动件驱动顶升平台下降，输送机构继续运转，将下一板件输送至顶升平台的上方，等待下一轮的叠放操作，相比于现有的方式，因待转移的叠放完成的瓷砖包位于输送机构的上方，所以在叠放好的瓷砖包在等待转移的过程中，另一个板件在输送带上等待顶升，减少了一个板件的输送长度，缩短了输送机构所需的长度，减小了占用空间，有利于提高叠放以及后续码垛的效率。

作为优选，所述第二对齐板的竖直限位部上开设有供所述第一对齐板穿过的通槽。

通过这样设置，使得对齐机构的整体结构紧凑，减少第一对齐组件与第二对齐组件出现相互干涉的可能。

作为优选，所述第一对齐板的水平承托部与所述第二对齐板的水平承托部的竖直间距可调。

通过这样设置，当输送机构上所输送的待叠放物件的厚度尺寸不同时，通过调整第一对齐板的水平承托部与第二对齐板的水平承托部的竖直间距，从而适应不同厚度尺寸的待叠放物件，增强叠放装置的使用适应性。

作为优选，所述第二对齐板的水平承托部沿竖直方向与竖直限位部滑动连接，所述第二对齐板的水平承托部上螺纹连接有若干与竖直限位部连接的螺纹固定件。

通过这样设置，当需要调整第一对齐板的水平承托部与第二对齐板的水平承托部的竖直间距，将螺纹固定件拧松，沿竖直方向调整第二对齐板的水平承托部至合适位置，再将螺纹固定件拧紧，从而达到第一对齐板的水平承托部与第二对齐板的水平承托部的竖直间距可调的目的。

作为优选，所述第一对齐板的水平承托部的下表面到所述第二对齐板的水平承托部的上表面的竖直间距等于所述输送机构上所输送的待叠放物件的厚度。

通过这样设置，将第一对齐板的水平承托不的下表面到第二对齐板的水平承托不的上表面的竖直间距调整等于输送机构上所输送的待叠放物件的厚度，从而当第一对齐板相互远离，将上层待叠放物件放置于第二对齐板上承托的另一待叠放物件上时，减少上层待叠放物件因为竖直方向的存在较大落差而与下层的待叠放物件碰撞而造成损坏，使得叠放的过程更加平稳，并有利于上层待叠放物件与下层待叠放物件对齐。

作为优选，所述第一对齐组件与第二对齐组件均对应设置一导向杆组，所述导向杆组包括至少两个导杆以及对应每一导杆设置的导向套，所述导杆均沿垂直于所述输送机构的输送方向与所述导向套滑动连接。

通过这样设置，当第一对齐驱动件驱动第一对齐板或第二对齐驱动件驱动第二对齐板沿垂直于输送机构的输送方向移动时，导杆沿导向套滑动，使得第一对齐板或第二对齐板的移动更加平稳。

作为优选，所述第一对齐驱动件与所述第二对齐驱动件均为伸缩气缸，所述第一对齐驱动件与所述第二对齐驱动件的伸缩端均连接一浮动连接头，所述第一对齐板的竖直限位部与所述第一对齐驱动件的伸缩端固定，所述第二对齐板的竖直限位部与所述第二对齐驱动件的伸缩端固定。

通过这样设置，通过伸缩气缸达到驱动第一对齐板过第二对齐板移动的目的，通过设置浮动连接头可补偿第一对齐驱动件与第一对齐板的安装误差或第二对齐驱动件与第二对齐板的安装误差，使得第一对齐驱动件与第二对齐驱动件的驱动可靠、稳定。

作为优选，所述对齐限位件包括两个限位板，两个所述限位板均竖直设置且与所述叠放机架固定连接，两个所述限位板间隔设置，且其间距小于所述输送机构上所输送的待叠放物件沿垂直于输送方向的尺寸。

通过这样设置，通过两个限位板与输送机构上所输送的待叠放物件沿垂直于输送方向的侧面抵接，达到对待叠放物件沿垂直于输送方向的限位的目的，结构简单，便于安装。

作为优选，所述对齐限位件与所述输送机构上所输送的待叠放物件接触的面上固定设置有缓冲块。

通过这样设置，缓冲块可缓冲待叠放物件与对齐限位件接触时的冲击力，减少待叠放物件与对齐限位件产生刚性碰撞而损坏待叠放物件的情况发生。

基于同一发明构思，本发明的第二目的在于提供一种板材码垛装备，包括上述的板材叠放装置、工业机器人、抓取机构以及板材码垛辅助机构，所述板材码垛辅助机构设置若干个，所述板材码垛辅助机构设置于所述板材叠放装置的侧方，所述抓取机构设置于所述工业机器人的末端执行器上。

通过这样设置，采用上述的板材叠放装置，对待叠放的物件进行叠放操作，节省了占用空间，提高了叠放的效率，工业机器人将抓取机构移动至指定的抓取位置，通过抓取机构将已叠放的物件进行抓取，再通过工业机器人将抓取的物件转移至板材码垛辅助机构上的指定位置，完成码垛的整个过程，提高码垛的效率，并且整体码垛装备的占用空间小，有利于在智能码垛领域内的推广运用。

作为优选，所述板材码垛辅助机构包括底座、码垛辅助平台、倾斜驱动组件、旋转平台、旋转驱动组件，所述旋转平台水平转动设置于底座上，所述旋转驱动组件设置于所述底座上并驱动所述旋转平台旋转，所述码垛辅助平台铰接于所述旋转平台上，所述倾斜驱动组件驱动所述码垛辅助平台发生倾角变化，所述底座与旋转平台之间设置有若干支撑组件，所述支撑组件支撑所述旋转平台。

通过这样设置，通过旋转驱动组件驱动旋转平台旋转，从而达到驱动放置于码垛辅助平台上的人字架旋转的目的，便于当人字架的一面码满后将人字架旋转的目的，便于码放，此板材码垛辅助机构还可适用于木箱码垛方式，通过倾斜驱动组件驱动码垛辅助平台倾斜，从而将放置于码垛辅助平台上的木箱倾斜，便于码垛，兼用性提高。

作为优选，所述支撑组件包括多个支撑轮，所述支撑轮包括支架以及滚轮，所述支架与底座固定，所述滚轮与所述旋转平台的底面抵接。

通过这样设置，通过支撑轮对旋转平台进行支撑，既能起到支撑的作用，又能减少支撑轮与旋转平台的摩擦。

作为优选，所述支撑组件包括多个支撑轮，所述支撑轮包括支架以及滚轮，所述支架与支撑平台的底面固定，所述底座上设置有圆形的导轨，所述滚轮与所述导轨的顶面抵接。

通过这样设置，采用一种替代的方式便于支撑轮的安装，便于生产、加工。

相对于现有技术，本发明取得了有益的技术效果：

1、提供一种板材叠放装置，通过将对齐机构设置于输送方向的上方，通过顶升机构与对齐机构的配合实现叠放的操作，缩短了运输待叠放物件的所需的输送长度，减小占用空间，并且有利于提高叠放的效率。

2、通过设置在第二对齐板上开设通槽，使得对齐机构的结构紧凑，减少干涉的情况。

3、通过设置第一对齐板的水平承托部与第二对齐板的水平承托部的竖直间距可调，使得叠放装置适用于不同厚度的物件的叠放。

4、提供一种板材码垛装备，占用空间小，码垛效率高。

5、将码垛辅助机构进行改进，能够兼容倾斜和旋转的需求，兼容性提高。

附图说明

图1是本发明实施例1的结构示意图；

图2是图1中A部的放大图；

图3是图1中B部的放大图；

图4是本发明实施例1中抓取机构的结构示意图；

图5是图4中C部的放大图；

图6是本发明实施例1中抓取机构在俯视方向的连接示意图；

图7是本发明实施例1中板材码垛辅助机构的安装示意图；

图8是本发明实施例2中对齐机构的结构示意简图；

图9是本发明实施例3中板材码垛辅助机构运用木箱码垛的工作状态示意图；

图10是本发明实施例3中板材码垛辅助机构运用人字架码垛的工作状态示意图；

图11是本发明实施例5的结构示意图。

其中，各附图标记所指代的技术特征如下：

1、板材叠放装置；11、叠放机架；12、输送机构；121、传送带；122、带轮；123、链条链轮组件；124、传动轴；13、对齐机构；131、第一对齐组件；1311、第一对齐驱动件；1312、第一对齐板；132、第二对齐组件；1321、第二对齐驱动件；1322、第二对齐板；133、竖直限位部；1331、滑槽；134、水平承托部；135、通槽；136、导向杆组；1361、导杆；1362、导向套；137、浮动连接头；14、顶升机构；141、顶升驱动件；142、顶升平台；15、对齐限位件；151、限位板；152、缓冲块；16、导向轮组；161、导轮；2、工业机器人；3、抓取机构；31、抓取安装架；311、主安装架；3111、连接通孔；312、连接梁；313、安装梁；314、夹板固定组件；3141、夹板；3142、夹板连接件；32、抓取伸缩驱动件；33、抓取连杆机构；331、驱动连杆；332、联动连杆；3321、平行部；3322、倾斜连接部；34、取料爪；341、爪体；3411、铰接孔；3412、第一连接孔；3413、第二连接孔；342、抓取板；3421、竖直连接部；3422、水平部；3423、柔性垫；35、组合杆；351、通孔；36、推砖组件；361、推砖气缸；362、推板；3621、接触块；4、板材码垛辅助机构；41、底座；411、导轨；42、旋转平台；421、吊耳；43、旋转驱动组件；431、旋转驱动电机；432、减速器；433、减速传动组件；4331、第二级链轮；4332、传动链条；44、码垛辅助平台；45、倾斜驱动组件；451、倾斜驱动件；452、二连杆机构；46、支撑组件；461、支撑轮；4611、支架；4612、滚轮；47、档杆；48、定位架；49、防撞检测件；5、控制台；6、地坑；7、待叠放物件；8、木箱；9、人字架。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行进一步详细说明，但本发明要求保护的范围并不局限于下述具体实施例。

实施例1

参考图1，本实施例公开了一种板材码垛装置，包括板材叠放装置1、工业机器人2、抓取机构3以及板材码垛辅助机构4，板材辅助机构设置两组，两组板材辅助机构对称设置于板材叠放装置1的两侧，抓取机构3设置与工业机器人2的末端执行器上。

参考图1，板材码垛装置还包括控制台5，控制台5用于监控或直接控制板材叠放装置1、工业机器人2、抓取装置以及板材码垛辅助机构4。

参考图1、图2以及图3，板材叠放装置1包括叠放机架11、输送机构12、对齐机构13以及顶升机构14，输送机构12设置于叠放机架11上，输送机构12设置两组，两组输送机构12平行设置且两输送机构12同步运转向前输送待叠放的物件；本实施例中，待叠放的物件为包装完成后的瓷砖，俗称瓷砖包，待叠放的物件还可以是其他包装后的板材。

参考图1以及图2，两组输送机构12分别位于顶升机构14的两侧，本实施例中，输送机构12为包括传送带121、带轮122以及驱动传送带121转动的传送驱动件(图中未标注)，传送带121套于带轮122上，传送驱动件包括驱动电机(图中未示出)以及链条链轮组件123，驱动电机与叠放机架11固定，驱动电机设置于两组输送机构12的中间并且位于传送带121的下方，链条链轮组件123包括与驱动电机的转轴固定的第一链轮(图中未示出)以及第二链轮(图中未标注)，第二链轮同轴固定有一传动轴124，该传动轴124的两端分别与两组输送机构12的带轮122同轴固定，从而驱动两组输送机构12同步运转，结构简单。

参考图2，顶升机构14包括顶升驱动件141以及顶升平台142，本实施例中，顶升驱动件141为伸缩气缸，顶升驱动件141竖直与叠放机架11固定并位于传送带121的输送平面的下方，顶升平台142水平固定于顶升驱动件141的伸缩端上，顶升驱动件141驱动顶升平台142竖直升降，使得顶升平台142高于传送带121的输送平面之上将传送带121上的待叠放物件顶起或收纳于传送带121的下方。

参考图2，叠放机架11上还设置有对齐限位件15，对齐限位件15设置于传送带121沿输送方向的末端处，且对齐限位件15高于传送带121的输送平面，本实施例中，对齐限位件15包括两个限位板151，两个限位板151均竖直设置且与叠放机架11固定连接，两个限位板151间隔设置，且其间距小于输送机构12上所输送的待叠放物件沿垂直于输送方向的尺寸。

参考图2，对齐限位件15与输送机构12上所输送的待叠放物件接触的面上固定设置有缓冲块152，缓冲块152为橡胶块或硅胶块或其他柔性材料制成的块件。

参考图1，对齐机构13至少设置两组，本实施例中，对齐机构13设置四组，四组对齐机构13对称设置于输送机构12的两侧，位于输送机构12同一侧的两组对齐机构13的间距小于待叠放物件沿输送方向的尺寸，若待叠放物件以其长度方向与输送方向平行的方式放置于输送机构12上，则位于输送机构12同一侧的两组对齐机构13的间距小于待叠放物件的长度。

参考图1、图2以及图3，对齐机构13设置于输送机构12的上方，对齐机构13包括第一对齐组件131以及第二对齐组件132，第一对齐组件131位于第二对齐组件132的上方，第一对齐组件131包括第一对齐驱动件1311以及第一对齐板1312，第二对齐组件132包括第二对齐驱动件1321以及第二对齐板1322，第一对齐驱动件1311、第二对齐驱动件1321分别驱动第一对齐板1312、第二对齐板1322沿垂直于输送机构12的输送方向移动。

参考图3，第一对齐板1312与第二对齐板1322的结构相似，均包括竖直限位部133以及水平承托部134，水平承托部134连接于竖直限位部133的下端，第一对齐板1312的竖直限位部133与第二对齐板1322的竖直限位部133平行设置，第一对齐板1312的水平承托部134与第二对齐板1322的水平承托部134平行设置，第一对齐板1312的水平承托部134的下表面到第二对齐板1322的水平承托部134的上表面的竖直间距大于或等于待叠放物件的厚度，本实施例中，待叠放物件为瓷砖包，瓷砖包的厚度为15mm～25mm，第一对齐板1312的水平承托部134的下表面到第二对齐板1322的水平承托部134的上表面的竖直间距为25mm。

本实施例中，第一对齐板1312、第二对齐板1322的竖直限位部133与水平承托部134一体形成。

参考图3，第二对齐板1322的竖直限位部133中部开设有供第二对齐板1322穿过的通槽135。

参考图3，每一对齐组件的第一对齐组件131与第二对齐组件132均对应设置一组导向杆组136，导向杆组136包括至少两个导杆1361以及对应每一导杆1361设置的导向套1362，导向套1362套于导杆1361外，导杆1361与导杆1361滑动配合，导杆1361的滑动方向垂直于输送机构12的输送方向。

参考图3，第一对齐驱动件1311与第二对齐驱动件1321均为伸缩气缸，第一对齐驱动件1311的伸缩端与第一对齐板1312连接，第二对齐驱动件1321的伸缩端与第二对齐板1322连接，第一对齐驱动件1311与第二对齐驱动件1321的伸缩端上均连接有一浮动连接头137，即第一对齐驱动件1311的伸缩端与第一对齐板1312之间、第二对齐驱动件1321的伸缩端与第二对齐板1322之间均连接一浮动连接头137，通过浮动连接头137补偿第一对齐驱动件1311的伸缩端与第一对齐板1312、第二对齐驱动件1321的伸缩端与第二对齐板1322的安装误差。

参考图1以及图2，叠放机架11上还设置有导向轮组16，导向轮组16设置两组，两组导向轮组16对称设置于输送机构12的两侧，导向轮组16位于输送机构12的输送平面之上且位于对齐机构13的下方。

参考图1，每一导向轮组16均包括若干导轮161，若干导轮161的轴线均竖直设置，若干导轮161的轴线连接成一导向面(图中未标注)，导向面包括前端导面(图中未标注)以及平行导面(图中未标注)，平行导面与输送机构12的输送方向平行，前端导面与平行导面成的一夹角α，两侧导向轮组16的前端导面位于输送机构12进料的一端，沿输送方向，两组导向轮组16的前端导面逐渐靠近，从而导向轮组16将待叠放物料进行导向调整，使得待叠放物料的边沿与输送方向平行。

参考图1以及图7，板材码垛辅助机构4包括底座41、旋转平台42、旋转驱动组件43、码垛辅助平台44以及倾斜驱动组件45，旋转平台42转动设置于底座41上且其转动轴线为竖直设置，从而旋转平台42可在水平旋转；码垛装备工作区域内的地面上设置有地坑6，板材码垛辅助机构4安装于地坑6内，使得旋转平台42与地面平齐，底座41与旋转平台42之间设置有若干用于支撑旋转平台42的支撑组件46。

参考图7，水平旋转驱动组件43设置于旋转平台42的下方，水平旋转驱动组件43包括旋转驱动电机431、减速器432以及减速传动组件433，驱动电机固定于底座41上，减速器432与旋转驱动电机431的输出轴同轴固定连接，减速传动组件433为链传动组件(图中未标注)，链传动组件包括第一级链轮(图中未示出)、第二级链轮4331以及连接第一级链轮与第二级链轮4331的传动链条4332，第一级链轮与减速器432的输出轴同轴固定连接，第二级链轮4331与旋转平台42同轴固定连接并位于旋转平台42的下方。

参考图7，支撑组件46包括多个支撑轮461，多个支撑轮461绕旋转平台42的旋转中心均布，支撑轮461包括支架4611以及转动设置于支架4611上的滚轮4612，本实施例中，支架4611与底座41固定，滚轮4612朝上，滚轮4612与旋转平台42的下表面抵接以支撑旋转平台42，多个支撑轮461的支架4611布设于同一圆形轨迹上，滚轮4612的侧面沿此圆形轨迹的切线方向设置。

参考图7，码垛辅助平台44铰接于旋转平台42上，倾斜驱动组件45包括倾斜驱动件451以及二连杆机构452，二连杆机构452包括第一连杆(图中未标注)以及第二连杆(图中未标注)，第一连杆与第二连杆铰接连接，倾斜驱动件451为伸缩气缸，倾斜驱动件451的伸缩端与第一连杆和第二连杆的连接处连接，倾斜驱动件451的伸缩端与第一连杆、第二连杆均铰接，第一连杆的另一端与码垛辅助平台44的下表面铰接，第二连杆的另一端与旋转平台42铰接，倾斜驱动件451的固定端与旋转平台42铰接。

参考图7，底座41上设置有若干防撞检测件49，若干防撞检测件49卷位于旋转平台42的下方，本实施例中，防撞检测件49为光电传感器，在其他实施例中，防撞检测件49还可以是超声波传感器或红外传感器；防撞检测件49预设一设定值，即在预设的范围内检测到障碍物，当防撞检测件49在预设的范围内检测到障碍物，防撞检测件49输出报警信号，旋转驱动组件43以及倾斜驱动组件45断电，停止工作，从而保障靠近码垛辅助平台44的现场工作人员的安全。

参考图1以及图7，旋转平台42上固定有若干吊耳421，便于吊运码垛辅助平台44，便于安装。

参考图1、图2，抓取机构3包括抓取安装架31、抓取伸缩驱动件32、抓取连杆机构33以及取料爪34，抓取安装架31与工业机器人2的末端执行件固定，抓取伸缩驱动件32与抓取连杆机构33均设置于抓取安装架31上。

参考图1、图2、图4、图5以及图6，取料爪34至少设置一组，对应每组取料爪34设置一抓取伸缩驱动件32以及一组抓取连杆机构33，本实施例中，取料爪34设置两组，两组取料爪34对称设置于抓取安装架31沿宽度方向的两侧。

每组取料爪34均包括两个爪体341，两个爪体341分别铰接于抓取安装架31沿长度方向的两端，爪体341的中部与抓取安装架31铰接，抓取伸缩驱动件32为伸缩气缸，每组抓取连杆机构33包括一驱动连杆331以及一联动连杆332，抓取伸缩驱动件32的一端与其中一爪体341的上端铰接，另一端与驱动连杆331固定连接，驱动连杆331远离抓取伸缩驱动件32的一端与另一爪体341的上端铰接，本实施例中，抓取伸缩驱动件32的固定端与爪体341的上端铰接，抓取伸缩驱动件32的伸缩端与驱动连杆331固定连接。

取料爪34还包括固定于爪体341的下端的抓取板342，抓取板342呈L形，包括竖直连接部3421以及水平部3422，水平部3422固定于竖直连接部3421的下端，同一组取料爪34的水平部3422相向设置，竖直连接部3421与爪体341的下端通过螺纹连接件(图中未标注)可拆卸固定连接。

抓取板342上设置有柔性垫3423，本实施中，柔性垫3423为胶垫。

参考图4，爪体341的中部开设有供爪体341与抓取安装架31连接的铰接孔3411，爪体341上位于铰接孔3411的两侧分别开设有等大的第一连接孔3412与第二连接孔3413，第一连接孔3412、第二连接孔3413以及铰接孔3411沿爪体341的长度方向设置，第一连接孔3412与第二连接孔3413关于铰接孔3411的中心对称设置，其中，第二连接孔3413位于靠近抓取板342的一侧。

联动连杆332的两端分别与同一组取料爪34的两爪体341铰接，联动连杆332的一端连接于其中一爪体341的第一连接孔3412，另一端连接于另一爪体341的第二连接孔3413，本实施例中，联动连杆332与靠近抓取伸缩驱动件32的爪体341的第一连接孔3412连接。

通过一抓取伸缩驱动件32驱动连杆331移动从而使得取料爪34绕铰接处摆动，而联动连杆332的设置使得两侧的取料爪34同步向中靠拢或同时背离中心转动。

参考图4，抓取安装架31包括主安装架311、连接梁312以及安装梁313，主安装架311与工业机器人2的末端执行器固定连接，连接梁312至少设置两根，两根连接梁312分别与主安装架311连接，两连接梁312的端部到主安装架311中心的距离相等，安装梁313在两连接梁312的端部各设置一个，爪体341与安装梁313铰接。

参考图4以及图5，两安装梁313沿连接梁312长度方向的间距可调，主安装架311上设置有供连接梁312穿过的连接通孔3111，连接梁312上的套设有夹板固定组件314，夹板固定组件314包括两夹板3141以及夹板连接件3142，其中一夹板3141与主安装架311固定，另一夹板3141活动设置，夹板连接件3142将两夹板3141固定，夹板连接件3142为螺栓螺母组件。

通过拧动夹板连接件3142，从而可调整连接梁312在主安装架311上的位置，达到两安装梁313沿连接梁312长度方向的间距可调的目的。

参考图2以及图6，驱动连杆331与联动连杆332的长度均设置为可调，驱动连杆331与联动连杆332均包括若干组合杆35，组合杆35上沿其杆身方向开设有若干通孔351，根据需要的长度，通过螺栓或螺钉穿过通孔351将组合杆35连接形成驱动连杆331或联动连杆332。

参考图2以及图4，抓取机构3还包括若干设置于抓取安装架31底部的推砖组件36，推砖组件36包括推砖气缸361以及推板362，推砖气缸361的伸缩方向垂直于抓取安装架31的下表面，推板362固定于推砖气缸361的伸缩端，推板362背向推砖气缸361的面上上固定有柔性的接触块3621，本实施例中，接触块3621为胶块。

参考图9以及图10，当采用木箱8或人字架9进行码放时，物件在木箱8或人字架9上为相对于地面倾斜的方式码放，从而为减少物件之间的码放间隙，在码放时，通过推砖气缸361驱动推板362移动，将物件推离抓取安装架31，使得推离的物件与目标位置上的物件贴合的更加紧密。

实施例2

参考图8，本实施例公开了另一种一种板材码垛装备，基于实施例1，并与实施例1区别的地方在于，第一对齐板1312的水平承接部与第二对齐板1322的水平承接部竖直间距设置为可调式，在本实施例中，第一对齐板1312的竖直限位部133与水平承接部一体形成，第二对齐板1322的水平承托部134沿竖直方向与第二对齐板1322的竖直限位部133滑动连接，第二对齐板1322的竖直限位部133上沿竖直方向开设有供水平承托部134滑动的滑槽1331，第二对齐板1322的水平对齐板上穿设有与第二对齐板1322的竖直限位部133连接的螺纹固定件(图中未标注)，本实施例中，螺纹固定件为螺钉，从而当拧松螺纹固定件，沿竖直滑动水平承托部134，达到调节第一对齐板1312的水平承托部134与第二对齐板1322的水平承托部134的竖直间距的目的。

在其他实施例中，还可以设置第二对齐板的竖直限位部与水平承接部一体形成，第一对齐板的水平承托部沿竖直方向与第一对齐板的竖直限位部滑动连接，第一对齐板的竖直限位部上沿竖直方向开设有供水平承托部滑动的滑槽，第一对齐板的水平对齐板上穿设有与第一对齐板的竖直限位部连接的螺纹固定件，但是，应该保证第一对齐板在最大尺寸下能穿过通槽，同样达到使得第一对齐板的水平承托部与第二对齐板的水平承托部的竖直间距可调的目的。

实施例3

参考图9，本实施例公开了另一种板材码垛装备，基于上述实施例，并与上述实施例区别的地方在于，本实施例中，多个支撑轮461均以滚轮4612朝下的方向设置，支撑轮461的支架4611与旋转平台42的下表面固定，底座41上水平设置有一圆形的导轨411，滚轮4612与导轨411的上表面抵接，滚轮4612沿导轨411的切线方向设置，即导轮161的侧面与导轨411的切线方向设置，此种设置方式方便支撑轮461的安装，方便加工生产。

参考图9以及图10，码垛辅助平台44远离二连杆机构452一侧面设置有档杆47，档杆47通过螺纹连接件(图中未标注)与码垛辅助平台44可拆卸连接，当使用木箱8对待叠放物件7进行码垛时，将档杆47通过螺纹连接件安装于码垛辅助平台44上，再将木箱8放置于码垛辅助平台44上。

码垛辅助平台44还可设置有定位架48，定位架48通过螺纹连接件固定，用于采用人字架9进行码垛的情形，定位架48对人字架9进行定位。

实施例4

基于上述实施例，作为一种替代方案，支撑组件还可以是多个万向球，现有技术中，万向球一般包括固定座以及转动设置于固定座上的球体，万向球的固定座与底座固定，万向球球体的球面与旋转平台的下表面抵接，在其他实施例中，万向球还可设置为：万向球的固定座与旋转平台固定固定，万向球的球体朝下设置，底座上设置有供球体运行的圆形轨道，球体的球面与圆形轨道的表面接触。

实施例5

参考图11，基于上述实施例，作为一种替代方案，本实施例中的联动连杆332呈“Z”字形，包括平行设置的平行部3321以及连接两平行部3321的倾斜连接部3322，倾斜连接部3322与平行部3321成120°～135°的夹角，本实施例中，倾斜连接部3322与平行部3321所成的夹角为135°，倾斜连接部3322与两平行部3321的端部分别固定连接，通过这样设置，便于确定抓取伸缩驱动件32的行程、驱动连杆331与联动连杆332的长度，另外，联动连杆332与驱动连杆331可平行安装，便于组装。

根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对发明构成任何限制。

Claims (10)

1.一种板材叠放装置，包括叠放机架(11)、输送机构(12)、对齐机构(13)，所述对齐机构(13)设置于所述叠放机架(11)上，所述对齐机构(13)至少设置两组且两组所述对齐机构(13)对称设置于输送机构(12)的两侧，其特征在于，

叠放装置还包括设置于叠放机架(11)的顶升机构(14)，所述顶升机构(14)包括顶升驱动件(141)以及顶升平台(142)，所述顶升驱动件(141)驱动所述顶升平台(142)沿竖直方向升降；

所述输送机构(12)设置两组，两组输送机构(12)分别位于所述顶升机构(14)的两侧；

所述输送机构(12)沿输送方向的末端设置有对齐限位件(15)，所述对齐限位件(15)高于所述输送机构(12)的输送平面；

所述对齐机构(13)位于所述输送机构(12)的上方，所述对齐机构(13)包括第一对齐组件(131)以及第二对齐组件(132)，所述第一对齐组件(131)位于所述第二对齐组件(132)的上方；

所述第一对齐组件(131)包括第一对齐驱动件(1311)以及第一对齐板(1312)，所述第一对齐驱动件(1311)驱动所述第一对齐板(1312)沿垂直于所述输送机构(12)的输送方向移动，所述第二对齐组件(132)包括第二对齐驱动件(1321)以及第二对齐板(1322)，所述第二对齐驱动件(1321)驱动所述第二对齐板(1322)沿垂直于所述输送机构(12)的输送方向移动；

所述第一对齐板(1312)与第二对齐板(1322)均包括竖直限位部(133)以及与竖直限位部(133)连接的水平承托部(134)，所述第一对齐板(1312)与到所述第二对齐板(1322)的竖直间距大于或等于所述输送机构(12)上所输送的待叠放物件(7)的厚度。

2.根据权利要求1所述的一种板材叠放装置，其特征在于，所述第二对齐板(1322)的竖直限位部(133)上开设有供所述第一对齐板(1312)穿过的通槽(135)。

3.根据权利要求1或2所述的一种板材叠放装置，其特征在于，所述第一对齐板(1312)的水平承托部(134)与所述第二对齐板(1322)的水平承托部(134)的竖直间距可调。

4.根据权利要求3所述的一种板材叠放装置，其特征在于，所述第二对齐板(1322)的水平承托部(134)沿竖直方向与竖直限位部(133)滑动连接，所述第二对齐板(1322)的水平承托部(134)上螺纹连接有若干与竖直限位部(133)连接的螺纹固定件。

5.根据权利要求1、2或4任一项所述的一种板材叠放装置，其特征在于，所述第一对齐组件(131)与第二对齐组件(132)均对应设置一导向杆组(136)，所述导向杆组(136)包括至少两个导杆(1361)以及对应每一导杆(1361)设置的导向套(1362)，所述导杆(1361)均沿垂直于所述输送机构(12)的输送方向与所述导向套(1362)滑动连接。

6.根据权利要求5所述的一种板材叠放装置，其特征在于，所述第一对齐驱动件(1311)与所述第二对齐驱动件(1321)均为伸缩气缸，所述第一对齐驱动件(1311)与所述第二对齐驱动件(1321)的伸缩端均连接一浮动连接头(137)，所述第一对齐板(1312)的竖直限位部(133)与所述第一对齐驱动件(1311)的伸缩端固定，所述第二对齐板(1322)的竖直限位部(133)与所述第二对齐驱动件(1321)的伸缩端固定。

7.一种板材码垛装备，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的板材叠放装置、工业机器人(2)、抓取机构(3)以及板材码垛辅助机构(4)，所述板材码垛辅助机构(4)设置若干个，所述板材码垛辅助机构(4)设置于所述板材叠放装置的侧方，所述抓取机构(3)设置于所述工业机器人(2)的末端执行器上。

8.根据权利要求7所述的一种板材码垛装备，其特征在于，所述板材码垛辅助机构(4)包括底座(41)、码垛辅助平台(44)、倾斜驱动组件(45)、旋转平台(42)、旋转驱动组件(43)，所述旋转平台(42)水平转动设置于底座(41)上，所述旋转驱动组件(43)设置于所述底座(41)上并驱动所述旋转平台(42)旋转，所述码垛辅助平台(44)铰接于所述旋转平台(42)上，所述倾斜驱动组件(45)驱动所述码垛辅助平台(44)发生倾角变化，所述底座(41)与旋转平台(42)之间设置有若干支撑组件(46)，所述支撑组件(46)支撑所述旋转平台(42)。

9.根据权利要求8所述的一种板材码垛装备，其特征在于，所述支撑组件(46)包括多个支撑轮(461)，所述支撑轮(461)包括支架(4611)以及滚轮(4612)，所述支架(4611)与底座(41)固定，所述滚轮(4612)与所述旋转平台(42)的底面抵接。

10.根据权利要求8所述的一种板材码垛装备，其特征在于，所述支撑组件(46)包括多个支撑轮(461)，所述支撑轮(461)包括支架(4611)以及滚轮(4612)，所述支架(4611)与支撑平台的底面固定，所述底座(41)上设置有圆形的导轨(411)，所述滚轮(4612)与所述导轨(411)的顶面抵接。