CN114212263A - 一种归中结构及无人机机巢 - Google Patents

Abstract

本发明涉及无人机归中技术领域，具体提供了一种归中结构及无人机机巢，所述模型包括：在所述飞行平台上以所述飞行平台的中心对称设置的两组定位板，所述定位板呈L形；固定连接于所述飞行平台上的舵机，所述舵机的输出轴上固定连接有主驱动杆；铰接于所述飞行平台上的从动杆，所述主驱动杆和所述从动杆铰接于所述定位板的上其中一边的两端，所述主驱动杆、所述从动杆、所述定位板及所述舵机组成具有平行四边形形状的铰链四杆机构；本发明具有结构简单，重量轻的特点，能够有效的简化无人机机巢的结构和减轻无人机机巢的重量。

Description

一种归中结构及无人机机巢

技术领域

本发明涉及无人机归中技术领域，尤其涉及一种归中结构及无人机机巢。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。无人机实际上是无人驾驶飞行器的统称。无人机由于在工作过程中需要电池供电，因此，在无人机飞行一段时间后需要对无人机进行充电。

在野外的无人机需要通过无人机机巢进行充电，在充电时，需要将无人机置于机巢中间，无人机机巢一般安装有归中机构，用于将无人机置于机巢的中心，目前的归中结构主要采用丝杠结构，这种丝杠结构的结构复杂程度较高，其重量较重，增加了机巢的重量，因此，本申请提出了一种无人机机巢的归中结构及无人机机巢。

发明内容

本发明的目的在于提供一种归中结构及无人机机巢，以解决目前的无人机机巢归中机构结构复杂的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种归中结构。安装于飞行平台上，其特征在于，所述归中结构包括：

在所述飞行平台上以所述飞行平台的中心对称设置的两组定位板，所述定位板呈L形；

固定连接于所述飞行平台上的舵机，所述舵机的输出轴上固定连接有主驱动杆；

铰接于所述飞行平台上的从动杆，所述主驱动杆和所述从动杆铰接于所述定位板的上其中一边的两端，所述主驱动杆、所述从动杆、所述定位板及所述舵机组成具有平行四边形形状的铰链四杆机构；

每个所述定位板上均至少连接有一个所述舵机、所述主驱动杆和所述从动杆。

进一步的，每个所述定位板上连接至少两个所述从动杆以形成对所述定位板的虚约束。

进一步的，所述定位板的上设置有与所述定位板垂直的第一加强筋。

进一步的，所述定位板的拐角处还设置有压板，所述压板与所述定位板垂直，所述压板设置在所述定位板远离所述飞行平台的一侧。

进一步的，所述归中结构还包括：

设于所示定位板与所述飞行平台之间的支撑轮，用于减小所述定位板与所述飞行平台之间的摩擦和提高所述定位板的稳定性。

进一步的，所述支撑轮为牛角轮。

进一步的，所述归中结构还包括：

固定连接于所述飞行平台上的压条，所述压条压在所述主驱动杆和所述从动杆上。

进一步的，所述压条上还设置有第二加强筋，所述第二加强筋与所述压条垂直。

进一步的，所述归中结构还包括：

设于所述定位板上的充电单元，用于对无人机进行充电。

一种无人机机巢，所述无人机机巢包括上述任意一项所述的归中结构，还包括：

机巢本体，用于存放无人机，所述机巢本体内设置有支持无人机工作电子元件，所述舵机通过电性连接于所述电子元件上以使得所述电子元件能够控制所述舵机。

综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明根据具有平行四边形结构的四杆机构的运动原理，通过设置两组沿飞行平台的中心对称的舵机、主驱动杆、从动杆和定位板，所述舵机在转动时通过所述主驱动杆和多少从动杆控制两个所述定位板互相靠近，同时，所述定位板在互相靠近时仅均由位置上的变化，使得所述定位板能够将无人机推到所述飞行平台的中心处，四杆机构相对于丝杠机构具有结构简单，重量轻的特点，能够有效的简化无人机机巢的结构和减轻无人机机巢的重量。

本发明通过设置充电单元，使得无人机在归中还能够充电。

附图说明

图1为本发明提供的归中结构的结构示意图。

图2为图1中I处的局部放大图。

图3为本发明提供的归中结构控制无人机归中时的结构示意图。

图4为图3中Ⅱ处的局部放大图。

附图标记：1-飞行平台，2-舵机，3-主驱动杆，4-从动杆，5-定位板，51-支撑轮，52-第一加强筋，53-压板，6-压条，61-第二加强筋，7-充电单元，8-无人机脚架。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

图1和图2所示，为本发明的一个实施例提供的一种归中结构，安装于飞行平台1上，所述归中结构包括：

在所述飞行平台1上以所述飞行平台1的中心对称设置的两组定位板5，所述定位板5 呈L形；

固定连接于所述飞行平台1上的舵机2，所述舵机2的输出轴上固定连接有主驱动杆3；

铰接于所述飞行平台1上的从动杆4，所述主驱动杆3和所述从动杆4铰接于所述定位板5的上其中一边的两端，所述主驱动杆3、所述从动杆4、所述定位板5及所述舵机2组成具有平行四边形形状的铰链四杆机构；

每个所述定位板5上均至少连接有一个所述舵机2、所述主驱动杆3和所述从动杆4；

在本实施例中，如图1所示，当无人机未落到所述飞行平台1上时，所述舵机2控制所述定位板5转动到所述飞行平台1的侧面，当无人机落到所述飞行平台1上时，所述舵机2启动，所述舵机2通过所述主驱动杆3带动所述定位板5绕所述舵机2的旋转点转动，由于平行四边形在改变形状时，其对侧的两边始终保持平行，根据此原理，所述定位板5与所述主驱动杆3和所述从动杆4连接的一边始终与所述舵机2和所述从动杆4与所述飞行平台1 的连接点的连线保持平行，因此，在所述定位板5转动时，所述定位板5仅发生位置的改变，不发生自转，由于两个所述定位板5以所述飞行平台1的中心对称设置，所述定位板5在转动时能够推动无人机移动到所述飞行平台1的位置，从而使无人机归中；

在一些示例中，所述定位板5控制无人机归中时，所述定位板5通过推动位于无人机上的无人机脚架8推动无人机在所述飞行平台1上移动；

在一些示例中，所述飞行平台1安装于机巢内，所述舵机2通过导线连接于机巢的控制系统，使得在无人机落入机巢内时，所述控制系统能够及时的将无人机归中；

在一些示例中，所述舵机2通过螺钉固定连接到所述飞行平台1上；

所述从动杆4通过轴承铰接与所述飞行平台1上，在连接时所述轴承的外圈固定连接于所述飞行平台1上，所述轴承的内圈固定连接于所述从动杆4上；

所述主驱动杆3和所述从动杆4通过销轴与所述定位板5铰接，且所述主驱动杆3和所述从动杆4与所述定位板5之间设置有垫片以减小所述3、所述从动杆4及所述定位板5的磨损；

需要说明的是，每个所述定位板5上可以配备多个所述从动杆4，使得所述从动杆4形成对所述定位板5的虚约束，用于加强所述从动杆4与所述定位板5的连接稳定性；

如图2所示，所述定位板5为L形条状，所述定位板5的上设置有与所述定位板5垂直的第一加强筋52，用于加强所述定位板5的强度，当所述定位板5未设置所述第一加强筋52时，所述定位板5容易折弯，在将无人机归中时，容易造成所述定位板5的永久变形，而所述第一加强筋52的设置能够加强所述定位板5的强度，防止所述定位板5变形；

作为本实施例中再一个优选的实施方式，所述定位板5的拐角处还设置有压板53，所述压板53与所述定位板5垂直，所述压板53设置在所述定位板5远离所述飞行平台1的一侧，用于防止无人机晃动；

在无人机归中后，由于无人机与机巢的内壁上存在空隙，使得无人机能够在机巢内晃荡，所述压板53能够在无人机归中后挡在无人机上的无人机脚架8的上方，防止无人机晃动。

实施例2

在本发明的一个实施例中，所述归中结构除实施例1所述的技术特征外，还包括：

设于所示定位板5与所述飞行平台1之间的支撑轮51，用于减小所述定位板5与所述飞行平台1之间的摩擦，同时提高所述定位板5的稳定性；

作为本实施例中一中优选的方式，所述支撑轮51为牛角轮。

实施例3

在本发明的一个实施例中，所述归中结构除实施例1和实施例舵机2所述的技术特征外，还包括：

固定连接于所述飞行平台1上的压条6，所述压条6压在所述主驱动杆3和所述从动杆 4上，用于防止所述主驱动杆3和所述从动杆4翻起；

在本实施例中，所述压条6为U形，所述压条6的两端通过螺钉或铆钉固定连接到所述飞行平台1上，在所述主驱动杆3和所述从动杆4转动时，所述压条6能够防止所述主驱动杆3和所述从动杆4翻起；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述压条6上还设置有第二加强筋61，所述第二加强筋61与所述压条6垂直；

所述第二加强筋61由所述压条6折弯而来，用于增加所述压条6的抗弯强度。

实施例4

在本发明的一个实施例中，所述归中结构还包括：

设于所述定位板5上的充电单元7，用于对无人机进行充电；

在本实施例中，所述充电单元7在所述定位板5设置有充电插孔，在无人机归中后，位于无人机的所述无人机脚架8上的插头插入位于所述定位板5上的充电插孔内，使得所述充电单元7能够对无人机进行充电；

在一些示例中，所述充电单元7还可以在所述定位板5上设置有具有无线充电功能的无线充电板，所述无人机脚架8设置有感应板，在所述感应板与所述无线充电板接触时，所述充电单元7对无人机进行充电；

作为本实施例中一种优选的实施方式，所述充电单元7设置有四组，所述充电单元7位于所述定位板5的上折弯处的两侧；

由于无人机在落入机巢内时并不能精确的控制下落后的朝向，因此，如果仅设置有一个充电插座，无人机在下落后，无人机上的充电插头和所述定位板5上的充电插座容易错开，因此，考虑到无人机归中的朝向问题，通过在所述定位板5的拐角处设置两个插座，使得无人机无论处于何种朝向均能够充电。

实施例5

本发明还公开了一种无人机机巢，所述无人机机巢包括上述任意一个实施例所述的归中结构，还包括：

机巢本体，用于存放无人机，所述机巢本体内设置有支持无人机工作电子元件，所述舵机2通过电性连接于所述电子元件上以使得所述电子元件能够控制所述舵机2。

综上所述，本发明公开了一种归中结构，安装于飞行平台1上，所述归中结构包括：

在所述飞行平台1上以所述飞行平台1的中心对称设置的两组定位板5，所述定位板5 呈L形；

固定连接于所述飞行平台1上的舵机2，所述舵机2的输出轴上固定连接有主驱动杆3；

铰接于所述飞行平台1上的从动杆4，所述主驱动杆3和所述从动杆4铰接于所述定位板5的上其中一边的两端，所述主驱动杆3、所述从动杆4、所述定位板5及所述舵机2组成具有平行四边形形状的铰链四杆机构；

每个所述定位板5上均至少连接有一个所述舵机2、所述主驱动杆3和所述从动杆4；

本发明根据具有平行四边形结构的四杆机构的运动原理，通过设置两组沿飞行平台1的中心对称的舵机2、主驱动杆3、从动杆4和定位板5，所述舵机2在转动时通过所述主驱动杆3和多少从动杆4控制两个所述定位板5互相靠近，同时，所述定位板5在互相靠近时仅均由位置上的变化，使得所述定位板5能够将无人机推到所述飞行平台1的中心处，四杆机构相对于丝杠机构具有结构简单，重量轻的特点，能够有效的简化无人机机巢的结构和减轻无人机机巢的重量。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种归中结构，安装于飞行平台上，其特征在于，所述归中结构包括：

在所述飞行平台上以所述飞行平台的中心对称设置的两组定位板，所述定位板呈L形；

固定连接于所述飞行平台上的舵机，所述舵机的输出轴上固定连接有主驱动杆；

铰接于所述飞行平台上的从动杆，所述主驱动杆和所述从动杆铰接于所述定位板的上其中一边的两端，所述主驱动杆、所述从动杆、所述定位板及所述舵机组成具有平行四边形形状的铰链四杆机构；

每个所述定位板上均至少连接有一个所述舵机、所述主驱动杆和所述从动杆。

2.根据权利要求1所述的归中结构，其特征在于，每个所述定位板上连接至少两个所述从动杆以形成对所述定位板的虚约束。

3.根据权利要求1所述的归中结构，其特征在于，所述定位板的上设置有与所述定位板垂直的第一加强筋。

4.根据权利要求1所述的归中结构，其特征在于，所述定位板的拐角处还设置有压板，所述压板与所述定位板垂直，所述压板设置在所述定位板远离所述飞行平台的一侧。

5.根据权利要求1所述的归中结构，其特征在于，所述归中结构还包括：

设于所示定位板与所述飞行平台之间的支撑轮，用于减小所述定位板与所述飞行平台之间的摩擦和提高所述定位板的稳定性。

6.根据权利要求5所述的归中结构，其特征在于，所述支撑轮为牛角轮。

7.根据权利要求1所述的归中结构，其特征在于，所述归中结构还包括：

固定连接于所述飞行平台上的压条，所述压条压在所述主驱动杆和所述从动杆上。

8.根据权利要求7所述的归中结构，其特征在于，所述压条上还设置有第二加强筋，所述第二加强筋与所述压条垂直。

9.根据权利要求1-8任意一项所述的归中结构，其特征在于，所述归中结构还包括：

设于所述定位板上的充电单元，用于对无人机进行充电。

10.一种无人机机巢，其特征在于，所述无人机机巢包括权利要求1-9任意一项所述的归中结构，还包括：

机巢本体，用于存放无人机，所述机巢本体内设置有支持无人机工作电子元件，所述舵机通过电性连接于所述电子元件上以使得所述电子元件能够控制所述舵机。

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