JP2021046112A - ドローンポートシステムとその運転方法 - Google Patents
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Abstract
Description
この構成により、ドローンを格納庫に収容し、いつでも格納庫から離陸し、また格納庫に着陸することが出来る。また、格納庫には屋根が取付けられているため、収容されているドローンが風雨に曝されるのを防ぐことができる。
この構成により、ドローンの効率的で長期間の運営が可能となる。
(1)ドローンが離着陸する離着陸面(格納庫床)の上部に回動して外方に開く屋根があるので、ドローンが着陸する際に全開した屋根の一部が離着陸面の外側に位置する。
そのため、離着陸面より上に位置する屋根の一部が障害物となり、着陸するドローンの位置制御が困難となる。
また、ドローンにより発生するダウンウォッシュ(空気の下降流)が離着陸面と全開した屋根ではね返り、離着陸面の上部では下降流と上昇流が混在する状態となり、姿勢制御が困難となる。
(2)物流用ドローンは、例えば自走式駐車場の屋上等の駐車スペースに隣接して複数設置することが要望されている。
しかし特許文献1のドローンポートは、設置スペースの外側に全開した屋根が大きく張り出すため、隣接した設置ができない。
(3)着陸したドローンを格納できない。
(4)着陸板がスライドガイドに沿ってスライドして受取ボックスの上部が開口するため、受取ボックスの外側にスライドした着陸板が大きく張り出すため、隣接した設置ができない。
矩形柱の中空内部を有し上面中央に前記ドローンが通過可能な矩形開口を有する中空ボックスと、
前記中空内部において前記矩形開口を開閉可能なスライドルーフと、
前記中空内部に前記ドローンを格納するランディングユニットと、を備える、ドローンポートシステムが提供される。
(A)前記ドローンが着陸する際、前記ドローンが近づくと前記スライドルーフを全開させ、
(B)前記ドローンが前記ランディングユニットに着陸すると、前記スライドルーフを全閉する、ドローンポートシステムの運転方法が提供される。
この図において、ドローンポートシステム100は、中空ボックス10を備え、その上にドローン1が離着陸し、着陸したドローン1とドローン1が搬送した荷物9を中空ボックス10の内部に格納する。
図2は、中空ボックス10の説明図であり、(A)は正面図、(B)は上面図、(C)は右側面図である。
中空ボックス10は、矩形柱の中空内部11を有し、かつ上面中央にドローン1が通過可能な矩形開口12を有する。また、中空ボックス10は、その側面(この例で正面)に中空内部11を外部と連通させる外壁開口14を有する。
上述した構成により、中空ボックス10を互いに干渉することなく隣接して複数設置することができる。
以下、この図において、幅方向をX方向、奥行方向をY方向、高さ方向をZ方向と呼ぶ。また、X−XはX方向の中心軸、Y−YはY方向の中心軸、Mは平面視における中心であり、中心軸X−Xと中心軸Y−Yの交点である。
スライドルーフ20は、中空ボックス10の中空内部11において矩形開口12を開閉可能に構成されている。
また、ランディングユニット30は、中空内部11にドローン1を格納する。この例で、ランディングユニット30は、中空内部11において中空ボックス10の上面高さH1とその下方のドローン格納高さH2との間を昇降可能に構成されている。
上面高さH1とドローン格納高さH2の差は、ドローン1の高さより大きく設定されており、その間にドローン1を格納する。
図5は、スライドルーフ20の上面図であり、図6はスライドルーフ20の正面図である。
図5と図6において、スライドルーフ20は、長方形の複数のルーフ板22とルーフ開閉装置26を有する。
複数(この例で4枚)のルーフ板22は、X方向に互いに隣接して矩形開口12を水平に塞ぐ。
ルーフ板22は、全閉位置Cにおいて、矩形開口12を水平に塞ぐ。また、ルーフ板22は、全開位置Oにおいて、矩形開口12を全開する。なお、全開位置Oでは、図6に細線で示すように、複数のルーフ板22は中空ボックス10の内壁に沿って鉛直に位置する。
ルーフ板22は、それぞれ矩形開口12の奥行方向両端外側に設けられ奥行方向Yの水平軸を中心に自由に回転する複数のガイドローラ23を有する。
この例で、矩形開口12の中心軸Y−Yの左右に2枚ずつのルーフ板22a,22bが配置されている。2枚ずつのルーフ板22a,22bのY方向両端にはそれぞれ3つずつガイドローラ23が取り付けられている。また、3つのうち中央のガイドローラ23(23a)は、2枚ずつのルーフ板22a,22bの両方に取り付けられ、両者間を水平軸を中心に回転可能に連結している。
図5、図6において、ルーフ開閉装置26は、ガイドプレート27とルーフ駆動装置28を有する。
ガイドプレート27は、矩形開口12の奥行方向両端外側に設けられ、ガイドローラ23を全閉位置Cと全開位置Oとの間で案内する。
この例で、ルーフ駆動装置28は、複数のスプロケット28a、複数のエンドレスチェーン28b、及び連結軸28cを有する。
複数のスプロケット28aは、矩形開口12のX方向外側に位置しY方向の水平軸を中心に回転可能に構成されている。
複数のエンドレスチェーン28bは、矩形開口12の外側(すなわち外側内部空間11b)のY方向両側に設けられ、スプロケット28aで案内されてX方向に水平に延びる。
連結軸28cは、Y方向両側のスプロケット28aを連結して同期させる。
複数のスプロケット29aは、矩形開口12のX方向外側に上下に間隔を隔てて位置しスプロケット28aの一部を回転可能に構成されている。
チェーン駆動装置29cは、矩形開口12のX方向外側の下方に位置し、スプロケット29aとスプロケット28aを介して、エンドレスチェーン28bを駆動する。
この構成により、チェーン駆動装置29cにより、上下のエンドレスチェーン28bを互いに反対方向に水平移動させ、アタッチメント24を介して中心軸Y−Yに最も近い2枚のルーフ板22aを互いに反対方向に水平移動させることができる。
スライドルーフ20のその他の箇所にも、雨水の流入を防ぐシール材が取り付けられている。
この構成により、スライドルーフ20の全閉位置Cにおいて、中空ボックス10の内部に雨水が流入するのを防ぐことができる。
図7は、着陸台32の平面図である。着陸台32は、格子状に水平に配列されたフレーム32aと、その上面に水平に取り付けられた着陸板32bとからなる。
着陸台32は、平面視で矩形開口12の内側(すなわち内側内部空間11a)に位置し、ドローン1が離着陸可能な着陸面33を有する。着陸面33は、着陸板32bの上面である。
この荷物用開口32cには、開閉可能な荷物用扉51が設けられている。また荷物用扉51の上面は全閉時において、着陸面33と同一高さに設定されている。
荷物用扉51の開閉構造は後述する。
図8は、昇降支持台34の平面図である。
昇降支持台34は、着陸台32の下方に一定の間隔を隔てて固定され、四隅が矩形開口12の外側(すなわち外側内部空間11b)に位置する。
後述するガイドバー36aの上端は、矩形開口12の外側(外側内部空間11b)において昇降支持台34の四隅の耳部34aに固定されている。
また、昇降支持台34は、平面視で荷物用開口32cに相当する箇所にフレームがなく、荷物用開口32cから落下する荷物9がそのまま下方に素通りするようになっている。
図3において、昇降ガイド36は、矩形開口12の外側において昇降支持台34の四隅に上端が固定され鉛直下方に延びるガイドバー36aと、図示しない本体フレームに固定されガイドバー36aが嵌合する鉛直貫通穴を有するガイド板36bとを有する。
この昇降ガイド36の構成により、着陸面33を水平に保持して着陸面33を上面高さH1とドローン格納高さH2の間で昇降可能に案内することができる。
図3において、昇降駆動ユニット38は、例えばボールねじを電動機と減速機で回転駆動して取付盤38aを直線ガイドに沿って昇降させる電動リフタである。これにより、昇降駆動ユニット38は、取付盤38aに固定された連結金具38bを介して、昇降支持台34を水平を保持して昇降させるようになっている。
図9は、着陸台32と昇降支持台34を一体化した図であり、(A)は平面図、(B)は正面図、(C)は右側面図である。
また、着陸台32と昇降支持台34のY方向両端部は、矩形開口12の内縁から内側に隙間(図に斜線で示す)を隔てて位置している。
図3と図4において、ランディングユニット30は、さらに、着陸面33に載るドローン1を着陸面33の中心Mまで水平移動させるセンタリング装置40を有する。
この図において、センタリング装置40は、着陸面33の上面に沿って水平に移動可能な水平移動ユニット42を有する。水平移動ユニット42は、ドローン1を着陸面33の中心Mまで水平移動させる機能を有する。
1対のX方向移動板42aは、矩形開口12の奥行方向(Y方向)に水平に延び、両端が着陸面33の外側に位置する。
1対のY方向移動板42bは、矩形開口12の幅方向(X方向)に水平に延び、両端が荷物用開口32cの外側に位置する。
4枚の連結板42cは、X方向移動板42aの両端とY方向移動板42bの両端とをそれぞれ平面視で斜めに連結する。
さらに、X方向移動板42a、Y方向移動板42b、及び連結板42cは、荷物用開口32cを囲むように鉛直軸を中心に自由回転可能にヒンジ42dで連結されている。
また、これに連動して連結板42cとヒンジ42dで連結された1対のY方向移動板42bを互いに平行を維持したままY方向内方に移動することができる。
この図において、センタリング装置40は、さらに、水平移動ユニット42を駆動するセンタリング駆動装置44を有する。
1対の駆動板46は、着陸台32と昇降支持台34の間に位置し、1対のX方向移動板42aの両端に水平移動金具43を介して鉛直軸を中心に自由回転可能に連結されている。
また、水平駆動装置48は、昇降支持台34に設けられ、1対の駆動板46を同期して開閉方向(X方向)に水平駆動する。水平駆動装置48は、この例では、1対の直線ガイド48aと、1対のボールねじ駆動装置48bとからなる。
駆動板46には、ボールねじ駆動装置48bのボールねじと歯合するボールナットが固定されており、ボールねじを介してボールナットをX方向に水平駆動する。
従って、1対のX方向移動板42aを平行を維持してX方向内方に移動し、同時に、1対のY方向移動板42bを平行を維持してY方向内方に移動することができる。これにより、X方向移動板42aとY方向移動板42bを待機位置から荷物用開口32cを近接して囲むセンタ位置まで移動でき、着陸面33に載るドローン1を着陸面33の中心Mまで水平移動させることができる。
なお、ドローン1は、着陸台32の上面に沿って自由に移動するようになっていることが好ましい。
図12は、図11のC−C断面図(A)とその部分上面図(B)である。
この図において、ランディングユニット30は、荷物用開口32cを開閉可能な開閉扉装置50を有する。
開閉扉装置50は、1対の荷物用扉51と扉駆動装置54とを有する。
1対の荷物用扉51は、隣接して水平に位置し、荷物用開口32cを全閉する。1対の荷物用扉51のX方向外端は、Y方向の回転軸51aを中心に回転可能に支持されている。
扉駆動装置54は、1対の荷物用扉51を回転軸51aを中心に同期して下方に揺動(旋回)させる。扉駆動装置54は、この例では、1対の揺動駆動装置55からなる。
図3と図4において、ドローンポートシステム100は、荷物用開口32cの下方に位置し、荷物9を水平に搬送する搬送装置60を備える。
搬送装置60は、荷物9をY方向に搬送するコンベア装置62と、荷物9をX方向に搬送し保管する保管装置64とを有する。
この構成により、コンベア装置62を荷物用開口32cの真下近くまで上昇させることで、荷物用開口32cから落下する荷物9の損傷を防止することができる。また、保管装置64と整合する高さ、及び外壁開口14と整合する高さにコンベア装置62を位置決めすることができる。
保管装置64は、例えば荷物9をY方向とX方向との間で方向転換させる直角方向転換機(図示せず)とこれに連続して設置されX方向に荷物9を搬送するコンベア装置(図示ぜず)とからなる。
この構成により、保管装置64に複数の荷物9を保管することができる。
図4において、ドローンポートシステム100は、外壁開口14を開閉する外壁開閉装置70を備える。
外壁開閉装置70は、外壁開口14を内側から全閉する外壁扉72と、外壁扉72を内側から開閉駆動する開閉駆動装置74とを備える。
開閉駆動装置74は、外壁扉72を前面から後退させて上方にスライドさせるスライドガイド75と、外壁扉72を上下動させる上下駆動装置76とからなる。
この構成により、外壁扉72を内側から開閉駆動して、外壁開口14を開閉することができる。
待機状態では、図2に示した中空ボックス10の上面の矩形開口12は、ルーフ板22により全閉され、正面の外壁開口14は、外壁扉72により全閉されている。
従って、待機状態において、中空ボックス10の内部に保管されている荷物9に第3者が外部からアクセスすることができず、荷物9を安全に保管することができる。
図13は、ドローン着陸時の運転方法の説明図である。この図において、(A)は、待機状態、(B)は着陸時を示している。
図13(A)の状態において、ドローン1が着陸する際、ドローン1が近づくとスライドルーフ20を全開させる。
次いで、スライドルーフ20の全開後、図13(B)に示すように、ランディングユニット30の上面(着陸面33)を中空ボックス10の上面高さH1まで上昇させる。
従って、ドローン着陸時において、矩形開口12の内側には着陸面33のみが露出しており、かつ着陸面33の高さは中空ボックス10の上面高さH1に位置している。そのためドローン1が着陸する際に周辺に障害物がなく、容易に位置制御と姿勢制御ができる。
さらに、ドローン1の着陸後、スライドルーフ20の全閉前に、ランディングユニット30の上面(着陸面33)をドローン格納高さH2まで下降させ、次いで、スライドルーフ20を全閉することで、着陸したドローン1を内部に安全に格納できる。
さらに、ドローンポートシステム100の管理者(又は使用者)は、例えばリモコンスイッチで、搬送装置60及び外壁開閉装置70を作動させて、内部に保管した荷物9をいつでも外部に取り出すことができる。
この構成により、スライドルーフ20を全開させ、次いで、ランディングユニット30を中空ボックス10の上面高さH1まで上昇させることで、ドローン1が着陸する際に周辺に障害物がなく、容易に位置制御と姿勢制御ができる。
O 全開位置、X 幅方向、Y 奥行方向、Z 高さ方向、
1 ドローン、9 荷物、10 中空ボックス、11 中空内部、
11a 内側内部空間、11b 外側内部空間、12 矩形開口、14 外壁開口、
20 スライドルーフ、22,22a,22b ルーフ板、
23,23a,23b ガイドローラ、24 アタッチメント、
26 ルーフ開閉装置、27 ガイドプレート、28 ルーフ駆動装置、
28a スプロケット、28b エンドレスチェーン、28c 連結軸、
29a スプロケット、29b エンドレスチェーン、29c チェーン駆動装置、
30 ランディングユニット、32 着陸台、32a フレーム、32b 着陸板、
32c 荷物用開口、33 着陸面、34 昇降支持台、34a 耳部、
35 連結金具、36 昇降ガイド、36a ガイドバー、36b ガイド板、
38 昇降駆動ユニット、38a 取付盤、38b 連結金具、
40 センタリング装置、42 水平移動ユニット、42a X方向移動板、
42b Y方向移動板、42c 連結板、42d ヒンジ、43 水平移動金具、
44 センタリング駆動装置、46 駆動板、48 水平駆動装置、
48a 直線ガイド、48b ボールねじ駆動装置、50 開閉扉装置、
51 荷物用扉、51a 回転軸、54 扉駆動装置、55 揺動駆動装置、
60 搬送装置、62 コンベア装置、63 連結金具、64 保管装置、
68 昇降駆動ユニット、68a 取付盤、70 外壁開閉装置、72 外壁扉、
74 開閉駆動装置、100 ドローンポートシステム
中空内部を有し上面に前記ドローンが通過可能な開口を有する中空ボックスと、
前記中空内部において前記開口を開閉可能なルーフ装置と、
前記中空内部に前記ドローンを格納する格納装置と、を備える、ドローンポートシステムが提供される。
(A)前記ドローンが着陸する際、前記ドローンが近づくと前記ルーフ装置を全開させ、
(B)前記ドローンが前記格納装置に着陸すると、前記ルーフ装置を全閉する、ドローンポートシステムの運転方法が提供される。
スライドルーフ20は、中空ボックス10の中空内部11において矩形開口12を開閉可能に構成されている。
また、ランディングユニット30は、中空内部11にドローン1を格納する。この例で、ランディングユニット30は、中空内部11において中空ボックス10の上面高さH1とその下方のドローン格納高さH2との間を昇降可能に構成されている。
上面高さH1とドローン格納高さH2の差は、ドローン1の高さより大きく設定されており、その間にドローン1を格納する。
Claims (16)
- ドローンが離着陸し、着陸した前記ドローンと搬送した荷物を内部に格納するドローンポートシステムであって、
矩形柱の中空内部を有し上面中央に前記ドローンが通過可能な矩形開口を有する中空ボックスと、
前記中空内部において前記矩形開口を開閉可能なスライドルーフと、
前記中空内部に前記ドローンを格納するランディングユニットと、を備える、ドローンポートシステム。 - 前記スライドルーフは、
互いに隣接して前記矩形開口を水平に塞ぐ長方形の複数のルーフ板と、
複数の前記ルーフ板を、前記矩形開口を水平に塞ぐ全閉位置と、前記中空ボックスの内壁に沿って鉛直に位置決めして前記矩形開口を全開する全開位置との間を移動させるルーフ開閉装置と、を有する、請求項1に記載のドローンポートシステム。 - 前記ルーフ板は、前記矩形開口の奥行方向両端外側に設けられ奥行方向の水平軸を中心に自由に回転する複数のガイドローラを有し、
前記ルーフ開閉装置は、
前記矩形開口の奥行方向両端外側に設けられ、前記ガイドローラを前記全閉位置と前記全開位置との間で案内するガイドプレートと、
前記矩形開口の外側に設けられ、前記全閉位置と前記全開位置との間で前記ルーフ板を駆動するルーフ駆動装置と、を有する、請求項2に記載のドローンポートシステム。 - 前記ランディングユニットは、前記中空内部において前記中空ボックスの上面高さとその下方のドローン格納高さとの間を昇降可能である、請求項1に記載のドローンポートシステム。
- 前記ランディングユニットは、
平面視で前記矩形開口の内側に位置し前記ドローンが離着陸可能な着陸面を有する着陸台と、
前記着陸台の下方に間隔を隔てて固定され、四隅が前記矩形開口の外側に位置する昇降支持台と、
前記着陸面を水平に保持して前記昇降支持台を昇降可能に案内する昇降ガイドと、
前記昇降支持台を昇降させる昇降駆動ユニットと、を有する、請求項1に記載のドローンポートシステム。 - 前記ランディングユニットは、前記着陸面に載る前記ドローンを前記着陸面の中心まで水平移動させるセンタリング装置を有する、請求項5に記載のドローンポートシステム。
- 前記センタリング装置は、
前記着陸面の上面に沿って水平に移動可能であり前記ドローンを前記着陸面の中心まで水平移動させる水平移動ユニットと、
前記水平移動ユニットを駆動するセンタリング駆動装置と、を有する、請求項6に記載のドローンポートシステム。 - 前記水平移動ユニットは、
前記矩形開口の奥行方向に水平に延び、両端が前記着陸面の外側に位置する1対のX方向移動板と、
前記矩形開口の幅方向に水平に延び、両端が荷物用開口の外側に位置する1対のY方向移動板と、
前記X方向移動板の両端と前記Y方向移動板の両端とをそれぞれ平面視で斜めに連結する4枚の連結板と、を有し、
前記X方向移動板、前記Y方向移動板、及び前記連結板は、前記荷物用開口を囲むように鉛直軸を中心に自由回転可能にヒンジで連結されている、請求項7に記載のドローンポートシステム。 - 前記センタリング駆動装置は、
前記着陸台と前記昇降支持台の間に位置し、1対の前記X方向移動板の両端に鉛直軸を中心に自由回転可能に連結された1対の駆動板と、
前記昇降支持台に設けられ、1対の前記駆動板を同期して前記幅方向に水平駆動する水平駆動装置と、を有する、請求項8に記載のドローンポートシステム。 - 前記着陸台は、前記着陸面の中心に位置し前記ドローンが搬送する荷物を上下方向に通す荷物用開口を有し、
前記ランディングユニットは、前記荷物用開口を開閉可能な開閉扉装置を有する、請求項5に記載のドローンポートシステム。 - 前記荷物用開口の下方に位置し、前記荷物を水平に搬送する搬送装置を備える、請求項9に記載のドローンポートシステム。
- 前記中空ボックスは、その側面に前記中空内部を外部と連通させる外壁開口を有し、
前記搬送装置は、前記外壁開口を通して前記荷物を前記中空ボックスの外部まで搬送するコンベア装置を有する、請求項11に記載のドローンポートシステム。 - 前記搬送装置は、前記コンベア装置を介して前記荷物を前記外壁開口の反対側内側に保管する保管装置を有する、請求項12に記載のドローンポートシステム。
- 請求項1に記載のドローンポートシステムの運転方法であって、
(A)前記ドローンが着陸する際、前記ドローンが近づくと前記スライドルーフを全開させ、
(B)前記ドローンが前記ランディングユニットに着陸すると、前記スライドルーフを全閉する、ドローンポートシステムの運転方法。 - 前記スライドルーフの全開後に、前記ランディングユニットの上面を前記中空ボックスの上面高さまで上昇させ、
前記ドローンの着陸後、前記スライドルーフの全閉前に、前記ランディングユニットの上面をドローン格納高さまで下降させる、請求項14に記載のドローンポートシステムの運転方法。 - ドローン着陸後、前記ランディングユニットを下降させる前に、前記ランディングユニットの上面に載る前記ドローンを前記ランディングユニットの上面中心まで水平移動させる、請求項15に記載のドローンポートシステムの運転方法。
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