CN114211522A - 一种自动机机械抓手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动机机械抓手，涉及机械手技术领域。该自动机机械抓手包括夹持底座、夹持电机、第一夹持手指和第二夹持手指，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指设置在夹持底座前侧，且所述第一夹持手指与所述第二夹持手指中的至少一个活动设置，所述夹持电机固定在所述夹持底座的后侧，所述夹持电机通过传动机构连接活动设置的所述第一夹持手指和/或所述第二夹持手指。本发明利用夹持电机通过传动机构带动第一夹持手指与第二夹持手指相对移动，实现对目标物品的夹持或释放，代替人工手动操作，降低了劳动强度。

Description

一种自动机机械抓手

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种自动机机械抓手。

背景技术

机械夹爪是各个行业常用的辅助工具，尤其是在食品加工行业使用非常普遍，通常机械夹爪都是纯手动操作，机械夹爪主要包括两个夹板，两个夹板通过一个弹性弯臂连接，操作时依靠手指夹紧两个夹板克服弹性弯臂的阻力，进而夹取到目标物品，能够有效防止目标物品被污染，但是在频繁操作时，操作人员手部会产生酸痛感。

发明内容

为此，本发明提供一种自动机机械抓手，以解决现有技术中手动频繁操作机械夹爪容易产生酸痛感的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

该自动机机械抓手包括夹持底座、夹持电机、第一夹持手指和第二夹持手指，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指设置在所述夹持底座前侧，且所述第一夹持手指与所述第二夹持手指中的至少一个活动设置，所述夹持电机固定在所述夹持底座的后侧，所述夹持电机通过传动机构连接活动设置的所述第一夹持手指和/或所述第二夹持手指。

进一步地，所述传动机构包括第一传动齿条、第二传动齿条和传动齿轮，所述第一夹持手指活动设置在所述夹持底座的上部，所述第二夹持手指活动设置在所述夹持底座的下部，所述传动齿轮啮合在所述第一传动齿条与所述第二传动齿条之间，所述第一传动齿条的上端与所述第一夹持手指固定连接，所述第二传动齿条的下端与所述第二夹持手指固定连接，所述传动齿轮与所述夹持电机连接，所述第一传动齿条、所述第二传动齿条分别通过齿条导向机构连接所述夹持底座。

进一步地，所述齿条导向机构包括齿条导向板，所述齿条导向板固定在所述夹持底座的两侧，所述第一传动齿条与所述第二传动齿条在远离所述传动齿轮的一侧分别开设有齿条导向槽，所述第一传动齿条与所述第二传动齿条分别通过所述齿条导向槽连接所述齿条导向板。

进一步地，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指之间设有手指导向机构。

进一步地，所述手指导向机构包括第一手指导向杆和第二手指导向杆，所述第一手指导向杆的上端与所述第一夹持手指固定连接，下端与所述第二夹持手指滑动连接，所述第二手指导向杆的下端与所述第二夹持手指固定连接，上端与所述第一夹持手指滑动连接。

进一步地，所述夹持底座上还设有检测所述第一夹持手指或所述第二夹持手指位置的微动开关。

进一步地，所述夹持底座上设有目标物品距离检测机构。

进一步地，所述目标物品距离检测机构包括两个测距传感器，两个所述测距传感器分别固定在所述夹持底座的两侧，所述测距传感器的前侧固定有一个透明的防护罩。

进一步地，所述防护罩的前侧设置有向前侧凸起设置的内侧凸起罩和外侧凸起罩，所述内侧凸起罩与外侧凸起罩之间连接有透明板，所述测距传感器设置在所述透明板的后侧。

进一步地，所述夹持电机通过电机连接板固定在所述夹持底座上，所述夹持底座上开设有电机安装孔，所述电机连接板设置在所述电机安装孔内，所述电机连接板的两端与所述夹持底座固定连接，所述夹持电机的输出轴穿过所述电机连接板后连接所述传动机构。

本发明具有如下优点：

本发明利用夹持电机通过传动机构带动第一夹持手指与第二夹持手指相对移动，实现对目标物品的夹持或释放，代替人工手动操作，降低了劳动强度，使用方便。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引申获得其它的实施附图。

本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容能涵盖的范围内。

图1为本发明实施例提供的自动机机械抓手前侧的立体示意图；

图2为本发明实施例提供的自动机机械抓手后侧的立体示意图；

图3为本发明实施例提供的自动机机械抓手的主视图；

图4为图3中A-A处的剖视图；

图5为本发明实施例提供的自动机机械抓手的侧视图；

图6为本发明实施例提供的自动机机械抓手的爆炸图；

图7为本发明实施例提供的夹持底座的示意图；

图8为本发明实施例提供的第一传动齿条的示意图；

图9为本发明实施例提供的防护罩的立体图；

图10为本发明实施例提供的防护罩的主视图；

图11为图10中B-B处的剖视图；

图中：1-夹持底座2-夹持电机3-第一夹持手指4-第二夹持手指5-防护罩6-第一手指导向杆7-第二手指导向杆8-微动开关9-防撞挡板10-测距电路板11-护罩固定架12-传动齿轮13-第一传动齿条14-第二传动齿条15-电机连接板16-测距传感器17-齿条导向板18-齿条导向槽19-电机安装孔20-内侧凸起罩21-外侧凸起罩22-透明板23-让位槽。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

参见图1～6，该自动机机械抓手包括夹持底座1、夹持电机2、第一夹持手指3和第二夹持手指4，第一夹持手指3与第二夹持手指4活动设置在夹持底座1前侧，夹持电机2固定在夹持底座1的后侧，夹持电机2通过传动机构连接活动设置的第一夹持手指3和第二夹持手指4。

本发明中的第一夹持手指3与第二夹持手指4并非是需要两个均活动的，可以将第一夹持手指3与第二夹持手指4的一个设置为固定结构，另一个活动设置，同样可以实现第一夹持手指3与第二夹持手指4相对运动以夹持或放松目标物品的目的。但是第一夹持手指3与第二夹持手指4均活动设置夹持效果更好。

传动机构包括第一传动齿条13、第二传动齿条14和传动齿轮12，第一夹持手指3活动设置在夹持底座1的上部，第二夹持手指4活动设置在夹持底座1的下部，传动齿轮12啮合在第一传动齿条13与第二传动齿条14之间，第一传动齿条13的上端与第一夹持手指3固定连接，第二传动齿条14的下端与第二夹持手指4固定连接，传动齿轮12与夹持电机2连接，第一传动齿条13、第二传动齿条14分别通过齿条导向机构连接夹持底座1。

为了确保第一夹持手指3与第二夹持手指4按照预定的方向移动，以准确夹取目标物品，在第一夹持手指3与第二夹持手指4之间设有手指导向机构。手指导向机构包括第一手指导向杆6和第二手指导向杆7，第一手指导向杆6的上端与第一夹持手指3固定连接，下端与第二夹持手指4滑动连接，第二手指导向杆7的下端与第二夹持手指4固定连接，上端与第一夹持手指3滑动连接。

夹持底座1上还设有检测第一夹持手指3位置的微动开关8，微动开关8通过单片机等控制器连接夹持电机2，第一夹持手指3的上侧固定有一个防撞挡板9，当第一夹持手指3与第二夹持手指4相互远离张开时，第一夹持手指3上侧的防撞挡板9向上碰触到微动开关8后，夹持电机2停止工作。

为了能够准确检测到目标物品的位置，以实现自动夹持，本实施例在夹持底座1上设有目标物品距离检测机构，以香肠为例，当目标物品距离检测机构检测到香肠后，表示香肠进入第一夹持手指3与第二夹持手指4的夹持范围内，夹持电机2通过传动机构带动第一夹持手指3与第二夹持手指4相互靠近以夹取香肠，当然该自动机机械抓手还可以检测并夹取各种物品。

目标物品距离检测机构包括两个测距传感器16，两个测距传感器16分别固定在夹持底座1的两侧，测距传感器16的前侧固定有一个透明的防护罩5，防护罩5防止物品与测距传感器16发生碰撞后造成传感器失灵。测距传感器16固定在一个测距电路板10上，防护罩5固定在测距电路板10前侧，防护罩5通过护罩固定架11固定在夹持底座1的两侧。

夹持电机2通过电机连接板15固定在夹持底座1上，夹持底座1上开设有电机安装孔19，电机连接板15设置在电机安装孔19内，电机连接板15的两端与夹持底座1固定连接，夹持电机2的输出轴穿过电机连接板15后连接传动机构。护罩固定架11的后端与电机连接板15的两端重合并通过一个螺钉与夹持底座1固定连接。

参见图7～8，齿条导向机构包括齿条导向板17，齿条导向板17固定在夹持底座1的两侧，第一传动齿条13与第二传动齿条14在远离传动齿轮12的一侧分别开设有齿条导向槽18，第一传动齿条13与第二传动齿条14分别通过齿条导向槽18连接齿条导向板17。齿条导向板17既保证第一传动齿条13与第二传动齿条14均沿齿条导向板17的长度方向移动，同时使得第一传动齿条13与第二传动齿条14紧密啮合传动齿轮12。

参见图9～11，防护罩5的前侧设置有向前侧凸起设置的内侧凸起罩20和外侧凸起罩21，内侧凸起罩20与外侧凸起罩21之间连接有透明板22，测距传感器16设置在透明板22的后侧。

内侧凸起罩20的内端设置在传动齿轮12与第一传动齿条13、第二传动齿条14的前侧，防止目标物品与传动机构相接触，而且在内侧凸起罩20的后侧还设有让位槽23，第一手指导向杆6和第二手指导向杆7从让位槽23中穿过。

本发明利用夹持电机2通过传动机构带动第一夹持手指3与第二夹持手指4相对移动，实现对目标物品的夹持或释放，代替人工手动操作，降低了劳动强度。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种自动机机械抓手，其特征在于，

包括夹持底座、夹持电机、第一夹持手指和第二夹持手指，所述第一夹持手指与所述第二夹持手指设置在所述夹持底座前侧，且所述第一夹持手指与所述第二夹持手指中的至少一个活动设置，所述夹持电机固定在所述夹持底座的后侧，所述夹持电机通过传动机构连接活动设置的所述第一夹持手指和/或所述第二夹持手指。

2.根据权利要求1所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述传动机构包括第一传动齿条、第二传动齿条和传动齿轮，所述第一夹持手指活动设置在所述夹持底座的上部，所述第二夹持手指活动设置在所述夹持底座的下部，所述传动齿轮啮合在所述第一传动齿条与所述第二传动齿条之间，所述第一传动齿条的上端与所述第一夹持手指固定连接，所述第二传动齿条的下端与所述第二夹持手指固定连接，所述传动齿轮与所述夹持电机连接，所述第一传动齿条、所述第二传动齿条分别通过齿条导向机构连接所述夹持底座。

3.根据权利要求2所述的自动机机械抓手，其特征在，

所述齿条导向机构包括齿条导向板，所述齿条导向板固定在所述夹持底座的两侧，所述第一传动齿条与所述第二传动齿条在远离所述传动齿轮的一侧分别开设有齿条导向槽，所述第一传动齿条与所述第二传动齿条分别通过所述齿条导向槽连接所述齿条导向板。

4.根据权利要求1所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述第一夹持手指与所述第二夹持手指之间设有手指导向机构。

5.根据权利要求4所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述手指导向机构包括第一手指导向杆和第二手指导向杆，所述第一手指导向杆的上端与所述第一夹持手指固定连接，下端与所述第二夹持手指滑动连接，所述第二手指导向杆的下端与所述第二夹持手指固定连接，上端与所述第一夹持手指滑动连接。

6.根据权利要求1所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述夹持底座上还设有检测所述第一夹持手指或所述第二夹持手指位置的微动开关。

7.根据权利要求1所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述夹持底座上设有目标物品距离检测机构。

8.根据权利要求7所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述目标物品距离检测机构包括两个测距传感器，两个所述测距传感器分别固定在所述夹持底座的两侧，所述测距传感器的前侧固定有一个透明的防护罩。

9.根据权利要求8所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述防护罩的前侧设置有向前侧凸起设置的内侧凸起罩和外侧凸起罩，所述内侧凸起罩与外侧凸起罩之间连接有透明板，所述测距传感器设置在所述透明板的后侧。

10.根据权利要求1所述的自动机机械抓手，其特征在于，

所述夹持电机通过电机连接板固定在所述夹持底座上，所述夹持底座上开设有电机安装孔，所述电机连接板设置在所述电机安装孔内，所述电机连接板的两端与所述夹持底座固定连接，所述夹持电机的输出轴穿过所述电机连接板后连接所述传动机构。

Images