CN208392064U - 一种用于抓取真空采血管的机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了用于抓取真空采血管的机械手装置，包括：齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括一个齿轮和两个齿条，两齿条相向平行，齿轮置于两齿条之间，当齿轮转动时两齿条往相反方向运动；驱动电机，用于驱动所述齿轮转动；一对机械爪手，分别固定连接在所述齿轮齿条机构的两个齿条上；设置在固定架上的限位片，用于限制试管帽的抓取深度；设置在齿条上的光耦片，设置在固定架上的传感器，用于与所述光耦片配合，检测所述机械抓手的张开与闭合程度；控制系统，用于控制所述机械抓手的张开程度与闭合程度。本机构可通过一个电机驱动两个机械爪手的张开与闭合，实现对真空采血管的抓取，且具有体积小、灵活可靠的特点。

Description

一种用于抓取真空采血管的机械手装置

技术领域

本实用新型涉及真空采血管输送技术领域，尤其涉及一种用于抓取真空采血管的机械手装置。

背景技术

医院在对病人进行抽血检验时，需要将病人的各种信息用条码标贴在真空采血管上，目前有人工和自动机械式两种贴标方法，人工贴标方法费时费力且一致性差。而自动机械式目前市场上大多采用的主要是电动和气动手指两大类。由于电动类一般夹持力都比较小，气动类噪音比较大，另外市场上也有其它一些结构的机械手，但体积都比较大，且稳定性不好，市场上难以找到适用的机械手装置。

因此，现有技术还有待发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本实用新型的目的在于提供一种用于抓取真空采血管的机械手装置，旨在解决现有技术中真空采血管抓取机械手夹持力小、噪音、稳定性低等缺点。

为了达到上述目的，本实用新型采取了以下技术方案：

一种用于抓取真空采血管的机械手装置，其中，包括：

齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括一个齿轮和两个齿条，两齿条相向平行，齿轮置于两齿条之间，当齿轮转动时两齿条往相反方向运动；

驱动电机，用于驱动所述齿轮转动；

一对机械爪手，所述一对机械爪手分别固定连接在所述齿轮齿条机构的两个齿条上；

限位片，所述限位片设置在固定架上，用于限制试管帽的抓取深度；

光耦片，设置在上齿条上；

传感器，所述传感器设置在固定架上，用于与所述光耦片配合，检测所述机械抓手的张开与闭合程度；

控制系统，用于与所述传感器和所述驱动电机连接，根据所述传感器的检测结果，控制所述机械抓手的张开程度与闭合程度。

所述的机械手装置，其中，所述传感器由开限位传感器与闭限位传感器组成，分别用于检测机械爪手的张开程度与闭合程度。

所述的机械手装置，其中，所述驱动电机为步进电机；所述步进电机的输出轴连接在齿轮齿条机构的齿轮上。

所述的机械手装置，其中，所述两个齿条为上下两根平行的齿条；所述齿条上分别有安装孔和连接孔；所述齿条通过安装孔固定在一滑轨上，所述连接孔用于与所述机械爪手固定。

所述的机械手装置，其中，所述机械爪手由抓取段和连接段组成；所述抓取段与所述连接段通过螺丝连接；所述抓取段用于抓取真空采血管，所述连接段用于与所述齿条连接固定。

所述的机械爪手装置，其中，所述抓取段的内侧为半圆弧形，沿纵向和横向设置用于增加摩擦力的沟槽。

所述的机械爪手装置，其中，所述传感器为微型光电传感器。

所述的机械爪手装置，其中，所述限位片固定在机架上，若机械手抓取的真空采血管往电机侧移动时候，所述限位片用于挡住试管的试管帽，起到限位作用。

有益效果：本实用新型提供的用于抓取真空采血管的机械手装置，通过一个步进电机带动一个齿轮转动，从而驱动两根齿条的运动，而两根机械爪手分别固定在这两根齿条上，即用一个电机就驱动了两个机械爪手的开合，且用传感器来控制夹取的力度，具有小体积、夹持力大和高可靠性等优点，具有良好的应用前景。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的用于抓取真空采血管的机械手装置的爆炸示意图；

图2为本实用新型实施例提供的用于抓取真空采血管的机械手装置的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型提供一种用于抓取真空采血管的机械手装置。为使本实用新型的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

图1为本实用新型实施例提供的机械手装置的爆炸结构图。图2为本实用新型实施例提供的机械手装置的立体结构示意图。如图1-2所示，所述抓取真空采血管机械手装置具体可以包括：机械爪手1、机械爪手2、齿条3、齿条4、齿轮5、驱动电机6、闭限位传感器7、开限位传感器8、限位片9、导轨10、导轨11以及光耦片12。

其中，所述驱动电机6与控制系统相连。所述齿轮5设置在驱动电机6的输出轴上，在驱动电机6的带动下以一定的速度进行正向或者反向旋转。

齿条3和齿条4则分别固定在导轨11和导轨10的滑块上，可以在齿轮5旋转时，沿导轨11和导轨10往复移动。齿条3和齿条4平行设置，分别于齿轮5啮合，当齿轮5转动时两齿条往相反方向运动。所述机械爪手1和机械爪手2则分别固定在齿条3和齿条4上，随着齿条的运动而开或者闭，以夹持或者松开真空采血管。

具体的，如图1所示，所述齿条上分别有安装孔和连接孔。所述齿条通过安装孔固定在一滑轨上，所述连接孔用于与所述机械爪手固定。

所述限位片9设置在机架上，可以限位试管帽的抓取深度。具体为，若机械手抓取的真空采血管往电机侧移动时候，所述限位片用于挡住试管的试管帽，起到限位作用。

所述闭限位传感器7和开限位传感器8分别设置在机架的两端。所述光耦片12可以设置在齿条4上，随着齿条4的移动而接近或者远离所述闭限位传感器7和开限位传感器8。在本实施例中，所述传感器为微型光电传感器，与光耦片12配合使用。

具体的，如图1所示，所述机械爪手1或机械抓手2均由抓取段11和连接段12组成；所述抓取段与所述连接段通过螺丝连接；所述抓取段用于抓取真空采血管，所述连接段用于与所述齿条连接固定。其中，所述抓取段11的内侧为半圆弧形，沿纵向和横向设置用于增加摩擦力的沟槽。

以下结合图1和图2，详细描述该机械手装置的实际操作过程为：

当上位机系统发送机械手打开命令，控制系统可以控制驱动电机6顺时针正转，从而带动齿轮5也顺时针转动，进而使齿条3和齿条4均往两侧运动，从而带动两机械爪手张开，当齿条4上的光耦片12运动到开传感器8的位置时，传感器8反馈信号给控制系统，控制系统控制驱动电机6停止转动，即打开动作结束。

同理，当要机械手闭合时，控制系统控制驱动电机6逆时针转动，从而齿条3和齿条4带动两机械爪手往中间运动，实现闭合动作，当光耦片12运动到闭传感器7位置时，控制系统控制电机6停止转动，闭合动作结束。

可以理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据本实用新型的技术方案及本实用新型构思加以等同替换或改变，而所有这些改变或替换都应属于本实用新型所附的权利要求的保护范围。

Claims (8)

1.一种用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，包括：

齿轮齿条机构，所述齿轮齿条机构包括一个齿轮和两个齿条，两齿条相向平行，齿轮置于两齿条之间，当齿轮转动时两齿条往相反方向运动；

驱动电机，用于驱动所述齿轮转动；

一对机械抓手，所述一对机械抓手分别固定连接在所述齿轮齿条机构的两个齿条上；

限位片，所述限位片设置在固定架上，用于限制试管帽的抓取深度；

光耦片，设置在上齿条上；

传感器，所述传感器设置在固定架上，用于与所述光耦片配合，检测所述机械抓手的张开与闭合程度；

控制系统，用于与所述传感器和所述驱动电机连接，根据所述传感器的检测结果，控制所述机械抓手的张开程度与闭合程度。

2.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述传感器由开限位传感器与闭限位传感器组成，分别用于检测机械抓手的张开程度与闭合程度。

3.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述驱动电机为步进电机；所述步进电机的输出轴连接在齿轮齿条机构的齿轮上。

4.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述两个齿条为上下两根平行的齿条；

所述齿条上分别有安装孔和连接孔；所述齿条通过安装孔固定在一滑轨上，所述连接孔用于与所述机械抓手固定。

5.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述机械抓手由抓取段和连接段组成；所述抓取段与所述连接段通过螺丝连接；所述抓取段用于抓取真空采血管，所述连接段用于与所述齿条连接固定。

6.根据权利要求5所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述抓取段的内侧为半圆弧形，沿纵向和横向设置用于增加摩擦力的沟槽。

7.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述传感器为微型光电传感器。

8.根据权利要求1所述的用于抓取真空采血管的机械手装置，其特征在于，所述限位片固定在机架上，若机械手抓取的真空采血管往电机侧移动时候，所述限位片用于挡住试管的试管帽，起到限位作用。