CN208280683U - 夹取推拉装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及自行车立体停车库技术领域，公开了一种夹取推拉装置，其包括：载车平台，其上设置有滑轨；夹取装置，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台的滑轨上；推拉装置，用于驱动所述夹取装置沿滑轨在原始位置和目标位置之间的移动；控制装置，电性连接于所述夹取装置和所述推拉装置。此夹取推拉装置通过控制装置控制所述夹取装置和所述推拉装置的配合运动，能够实现自行车立体停车库的自动存取车动作，以减少人工停取自行车的麻烦。

Description

夹取推拉装置

技术领域

本实用新型涉及自行车立体停车库技术领域，特别是涉及一种夹取推拉装置。

背景技术

自行车是一种环保及便捷的出行方式，由于国家鼓励自行车出行，自行车的数量急剧上升。因此，自行车立体停车库也需要普及。

现有技术中，自行车立体车库存在一些问题，首先是自行车的固定比较麻烦，大多需要人工将自行车推到固定装置上进行固定，再进行升降，采用手动的操作方式，不仅使停车取车麻烦，且停车不方便。

实用新型内容

本实用新型的目的是克服现有技术的不足，提供一种夹取推拉装置，用于自行车立体车库，以实现自动停车及取车的动作。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种夹取推拉装置，用于自行车立体停车库中自行车的自动存取，包括：载车平台，其上设置有滑轨，夹取装置，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台的滑轨上，推拉装置，用于驱动所述夹取装置从原始位置移动至目标位置，或者从所述目标位置移动至所述原始位置，当所述夹取装置位于所述原始位置时，所述夹取装置刚好能够抓取位于载车平台外侧的自行车，当所述夹取装置位于所述目标位置时，夹取于所述夹取装置中的自行车位于自行车立体停车库的自行车架上，控制装置，电性连接于所述夹取装置和所述推拉装置。

作为优选方案，所述夹取装置包括两个可相对张开或者夹紧的夹持臂、驱动所述夹持臂相对张开或者夹紧的第一驱动机构，所述夹持臂通过移动件可滑动安装于所述载车平台的滑轨上，所述移动件的底部开设有与所述滑轨配合的滑槽，所述第一驱动机构电性连接于所述控制装置。

作为优选方案，所述第一驱动机构为安装于所述移动件上的第一舵机，所述第一舵机的动力输出轴与一个所述夹持臂的一端连接，两个所述夹持臂外侧设置有相互啮合的齿轮结构。

作为优选方案，所述夹持臂的自由端安装有第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制装置电性连接。

作为优选方案，所述夹持臂包括摇杆、连杆、连接架，所述摇杆的一端连接于所述第一驱动机构的动力输出端，另一端与所述连杆连接，所述连接架的一端可转动连接于所述移动板，另一端可转动连接于所述连杆的中部，所述连杆的端部安装有夹取部。

作为优选方案，所述推拉装置包括第二驱动机构和连杆机构，所述连杆机构的一端与所述第二驱动机构的动力输出端连接，另一端连接所述夹取装置。

作为优选方案，所述第二驱动机构为第二舵机，所述连杆机构包括摇臂、滑块、导杆、推拉杆，所述摇臂一端与所述第二舵机的动力输出轴连接，另一端可转动连接于所述滑块，所述滑块可沿所述导杆滑动，所述导杆一端可转动连接于所述载车平台，另一端可转动连接于所述推拉杆的一端，所述推拉杆的另一端可转动连接于所述夹取装置。

作为优选方案，所述载车平台上还安装有第二限位开关，当所述摇臂转动到触及到所述第二限位开关的位置时，所述夹取装置位于所述目标位置，所述第二限位开关电性连接于所述控制装置。

作为优选方案，所述载车平台上还设置有用于容纳自行车的轮胎的限位导槽，所述限位导槽与所述滑轨平行设置。

作为优选方案，所述载车平台上设置有两个所述滑轨，且分别设置于所述载车平台的两侧，所述限位导槽设置于两个所述滑轨的中间。

本实用新型提供一种夹取推拉装置，通过控制装置控制夹取装置和推拉装置，可实现准确抓取，及自动将自行车移动至载车平台上停车，或者将自行车自动推下载车平台，实现自行车的停取车自动化，无需通过人工进行停取车动作，减少停车及取车的时间，且停取车方便。

附图说明

图1是本实用新型的一个实施例的夹取推拉装置的结构示意图；

图2是图1的主视图；

图3是图1的左视图；

图中，10、载车平台；11、滑轨；12、限位导槽；20、夹取装置； 21、夹持臂；211、摇杆；212、连杆；2121、夹取部；213、连接架； 22、第一驱动机构；23、移动件；30、推拉装置；31、第二驱动机构； 32、连杆机构；321、摇臂；322、滑块；323、导杆；324、推拉杆； 40、第一限位开关；50、第二限位开关。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。

应当理解的是，本实用新型中采用术语“第一”、“第二”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语，这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本实用新型范围的情况下，“第一”信息也可以被称为“第二”信息，类似的，“第二”信息也可以被称为“第一”信息。

如图1-图3所示，本实用新型优选实施例的一种夹取推拉装置，其包括：载车平台10，其上设置有滑轨11；夹取装置20，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台10的滑轨11上；推拉装置 30，用于驱动所述夹取装置20从原始位置移动至目标位置，或者从所述目标位置移动至所述原始位置，当所述夹取装置20位于所述原始位置时，所述夹取装置20刚好能够抓取位于载车平台10外侧的自行车，当所述夹取装置20位于所述目标位置时，夹取于所述夹取装置20中的自行车位于所述自行车立体停车库的自行车架上；控制装置，电性连接于所述夹取装置20和所述推拉装置40，需要说明的是，在附图中并未标出所述控制装置。图1所示的夹取装置20位于目标位置，载车平台10远离所述夹取装置20的一端为原始位置，所述控制装置控制所述夹取装置20和所述推拉装置30的配合运动，以实现自行车停取车的自动化，无需人工停取车，使自行车的停取更加简便。

基于上述技术方案，本实施例中提供一种夹取推拉装置，所述夹取装置20包括两个可相对张开或者夹紧的夹持臂21、驱动所述夹持臂 21相对张开或者夹紧的第一驱动机构22，所述夹持臂21通过移动件23 可滑动安装于所述载车平台10的滑轨11上，所述移动件23的底部开设有与所述滑轨11配合的滑槽，所述第一驱动机构22电性连接于所述控制装置。停取车过程中，控制装置通过控制两个所述夹持臂21的相互转动，能够夹持或者松开自行车，结构简单且控制灵活，夹持臂21 的使用能够避免常用的链传动或者带传动机构等占用空间大等问题，提高空间的利用率。

具体地，本实施例中，所述第一驱动机构22为安装于所述移动件 23上的第一舵机，所述第一舵机的动力输出轴与一个所述夹持臂21 的一端连接，两个所述夹持臂21外侧设置有相互啮合的齿轮结构。相对于传统的电机驱动形式，采用第一舵机驱动所述夹持臂21转动，自锁性能好，避免因电机丢步等问题造成控制不准确，且两个所述夹持臂21通过齿轮啮合传动，以实现两个所述夹持臂21以相反方向转动运动的的联动。

优选地，本实施例中，能了能够准确夹取自行车，所述夹持臂21 的自由端安装有第一限位开关40，所述第一限位开关40与所述控制装置电性连接。当夹持臂21夹紧后，第一限位开关40触及自行车的前叉或者后叉，此时，将信息反馈给控制装置，控制装置能够控制第一驱动机构22停止运动，自行车的夹紧动作完成。两个所述第一限位开关 40控制所述夹持臂21转动的极限位置，且所述第一限位开关40的安装位置可以调整，以便弥补设计、安装以及实际应用中的误差。

优选地，为了使传动更加灵活，且能够实现自锁以夹紧自行车，本实施例中，所述夹持臂21包括摇杆211、连杆212、连接架213，所述摇杆211的一端连接于所述第一驱动机构22的动力输出端，另一端与所述连杆212连接，所述连接架213的一端可转动连接于所述移动板 23，另一端可转动连接于所述连杆212的中部，所述连杆212的端部安装有夹取部2121，参照图1和图3可知。

本实施例中，同样地，为了避免常用的链传动或者带传动机构等占用空间大等问题，所述推拉装置30包括第二驱动机构31和连杆机构 32，所述连杆机构32的一端与所述第二驱动机构31的动力输出端连接，另一端连接所述夹取装置20。通过连杆机构32传动，不仅能够提供空间利用率，且保证传动精准。

参照图2所示，所述第二驱动机构31为第二舵机，同样地，运用第一舵机能够解决常用电机的丢步等问题，所述连杆机构32包括摇臂 321、滑块322、导杆323、推拉杆324，所述摇臂321一端与所述第二舵机的动力输出轴连接，另一端可转动连接于所述滑块322，所述滑块322可沿所述导杆323滑动，所述导杆323一端可转动连接于所述载车平台10，另一端可转动连接于所述推拉杆324的一端，所述推拉杆 324的另一端可转动连接于所述夹取装置20。通过所述导杆323的作用，能够放大行程，摇臂321转动过程中，能够实现所述夹取装置在原始位置和目标位置之间的移动，以节约空间占用率。

本实施例中，所述载车平台10上还安装有第二限位开关50，当所述摇臂321转动到触及到所述第二限位开关时，所述夹取装置20位于所述目标位置，所述第二限位开关50电性连接于所述控制装置。当所述推拉装置30推动所述夹取装置20移动至所述原始位置时，因为摇臂 321触及到所述第二限位开关50，第二限位开关50将信息反馈至所述控制装置，所述控制装置控制所述第二驱动机构31停止运行，即将所述夹取装置20停住在所述原始位置。利用所述第二限位开关50，能够控制所述摇臂摆动的极限位置，所述第二限位开关50的安装位置可以调整，以便弥补设计、安装及实际应用中的误差。

本实施例中，为了更顺产地推动或者拉动自行车在载车平台10 上移动，所述载车平台10上还设置有用于容纳自行车的轮胎的限位导槽12，所述限位导槽12与所述滑轨11平行设置。示例性地，包括两个所述滑轨11，其分别设置于所述载车平台10的两侧，所述限位导槽12 设于两个所述滑轨11的中间。

本实用新型实施例还提供一种自行车自动存取方法，其基于如上所述的夹取推拉装置，包括存车动作和取车动作，

所述存车动作包括以下步骤：

S1、所述控制装置接收停车指令；S2、所述夹取装置20夹取载车平台外侧的自行车；S3、所述推拉装置30拉动所述夹取装置20沿所述滑轨11移动至所述目标位置；S4、所述夹取装置20松开；S5、所述推拉装置30推动所述夹取装置20沿所述滑轨11移动至原始位置；

所述取车动作包括以下步骤：

S6、所述控制装置接收取车指令；S7、所述推拉装置30拉动所述夹取装置20沿所述滑轨11移动至所述目标位置；S8、所述夹取装置20 夹取设于所述载车平台10上的自行车；S9、所述推拉装置30推动所述夹取装置20沿所述滑轨11移动至所述原始位置。

进一步地，存车动作如下：夹取，首先，夹取装置20位于原始位置上，第一舵机顺时针转动，带动两个所述夹持臂21转动，实现相对合拢动作；移动到自行车架，当两个所述夹取臂21夹紧自行车后，第一限位开关40触及自行车的前叉或者后叉，且第一限位开关40将信息反馈给所述控制装置，所述控制装置控制所述第一舵机停止转动及第二舵机顺时针转动，随着第二舵机顺时针转动，所述连杆机构拉32 动所述夹持装置20沿所述滑轨11从所述原始位置向所述目标位置移动；松开，当移动至目标位置时，所述自行车位于自行车立体停车库的停车架上，摇臂321正好触及第二限位开关，此时第二限位开关50 将信号反馈给所述控制装置，控制装置控制所述第二舵机停止转动且所述第一舵机逆时针转动以松开自行车，控制装置控制所述第一舵机转动一定的角度，当该逆时针转动的角度等于第一舵机顺时针转动的角度时，自行车松开；复位，当松开所述自行车后，所述第一限位开关40将信息反馈至所述控制装置，控制装置控制所述第一舵机停止转动且所述第二舵机逆时针转动，以推动所述夹取装置20沿所述滑轨11 从所述目标位置移动至所述原始位置，当所述夹取装置20移动至所述原始位置时，控制装置控制所述第二舵机转动一定的角度，当该逆时针转动的角度等于第二舵机顺时针转动的角度时，所述控制装置控制所述第二舵机停止转动，停车动作完成。

进一步地，所述取车动作如下：移动至目标位置，所述第二舵机顺时针转动以推动所述夹取装置20沿所述滑轨11从所述原始位置移动至目标位置；夹取，当移动至目标位置时，摇臂321正好触及第二限位开关50，此时第二限位开关50将信号反馈给所述控制装置，控制装置控制所述第二舵机停止转动且所述第一舵机顺时针转动以夹紧位于自行车架上的自行车；移动至原始位置，当两个所述夹持臂21 相对合拢至触及所述第一限位开关40时，夹紧所述自行车，第一限位开关40将信息反馈至所述控制装置，控制装置控制所述第一舵机停止转动且所述第二舵机逆时针转动以推动所述夹取装置20沿所述滑轨 11从所述目标位置向所述原始位置移动，当移动至所述原始位置时，即完成取车动作。

综上，本实用新型实施例提供一种夹取推拉装置及基于其的自行车自动存取方法，所述夹取推拉装置包括载车平台10、夹取装置20、推拉装置30、控制装置，控制装置能够控制所述推拉装置30沿滑轨11 移动，且控制夹取装置20实现自行车的夹取或者松开动作，能够实现自行车的停取车的自动化，减少人工停取车的麻烦。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种夹取推拉装置，用于自行车立体停车库中自行车的自动存取，其特征在于，包括：

载车平台，其上设置有滑轨，

夹取装置，用于夹紧自行车，其可滑动设置于所述载车平台的滑轨上，

推拉装置，用于驱动所述夹取装置从原始位置移动至目标位置，或者从所述目标位置移动至所述原始位置，当所述夹取装置位于所述原始位置时，所述夹取装置刚好能够抓取位于载车平台外侧的自行车，当所述夹取装置位于所述目标位置时，夹取于所述夹取装置中的自行车位于自行车立体停车库的自行车架上，

控制装置，电性连接于所述夹取装置和所述推拉装置。

2.如权利要求1所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述夹取装置包括两个可相对张开或者夹紧的夹持臂、驱动所述夹持臂相对张开或者夹紧的第一驱动机构，所述夹持臂通过移动件可滑动安装于所述载车平台的滑轨上，所述移动件的底部开设有与所述滑轨配合的滑槽，所述第一驱动机构电性连接于所述控制装置。

3.如权利要求2所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述第一驱动机构为安装于所述移动件上的第一舵机，所述第一舵机的动力输出轴与一个所述夹持臂的一端连接，两个所述夹持臂外侧设置有相互啮合的齿轮结构。

4.如权利要求3所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述夹持臂的自由端安装有第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制装置电性连接。

5.如权利要求2所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述夹持臂包括摇杆、连杆、连接架，所述摇杆的一端连接于所述第一驱动机构的动力输出端，另一端与所述连杆连接，所述连接架的一端可转动连接于所述移动板，另一端可转动连接于所述连杆的中部，所述连杆的端部安装有夹取部。

6.如权利要求1所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述推拉装置包括第二驱动机构和连杆机构，所述连杆机构的一端与所述第二驱动机构的动力输出端连接，另一端连接所述夹取装置。

7.如权利要求6所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述第二驱动机构为第二舵机，所述连杆机构包括摇臂、滑块、导杆、推拉杆，所述摇臂一端与所述第二舵机的动力输出轴连接，另一端可转动连接于所述滑块，所述滑块可沿所述导杆滑动，所述导杆一端可转动连接于所述载车平台，另一端可转动连接于所述推拉杆的一端，所述推拉杆的另一端可转动连接于所述夹取装置。

8.如权利要求7所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述载车平台上还安装有第二限位开关，当所述摇臂转动到触及到所述第二限位开关时，所述夹取装置位于所述目标位置，所述第二限位开关电性连接于所述控制装置。

9.如权利要求1-8中任一项所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述载车平台上还设置有用于容纳自行车的轮胎的限位导槽，所述限位导槽与所述滑轨平行设置。

10.如权利要求9所述的夹取推拉装置，其特征在于，所述载车平台上设置有两个所述滑轨，且分别设置于所述载车平台的两侧，所述限位导槽设置于两个所述滑轨的中间。