CN111002333A - 一种机器人用可切换抓具 - Google Patents

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张春艳
刘万鹏
吴昱
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
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    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors

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Abstract

本发明公开了一种机器人用可切换抓具，包括滑动座和滑块，滑动座的底部两侧开设有滑槽，滑块位于滑槽的内部，其中，滑槽的内部贯穿有丝杆，滑动座的一端固定有第一电机，第一电机与丝杆固定连接，滑块的底部固定有夹持座，夹持座的一侧转动连接有旋转座，夹持座靠近旋转座的一侧内部开设有传动槽，旋转座靠近传动槽的内部固定有第一齿轮。该机器人用可切换抓具，第二电机带动第二齿轮转动，第二齿轮通过啮合带动第一齿轮转动，使第一齿轮带动旋转座转动，第二电机为步进电机，使第二电机带动旋转座转动180°，通过旋转座对夹具的位置进行切换，便于夹持不同型号的工件。

Description

一种机器人用可切换抓具
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人用可切换抓具。
背景技术
机器人是自动执行工作的机器装置，包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械，通过机器人对工件进行抓取。
目前的机器人抓具虽然种类和数量非常多，但现有的机器人抓具仍存在了一定的问题，对机器人抓具的使用带来一定的不便。
现有的机器人抓具在使用时，需要根据工件的型号为尺寸对夹具的型号进行更换，但更换夹具较为繁琐，不能够直接对夹具的型号进行切换，不便使用，因此迫切需要能改进机器人抓具结构的技术，来完善此装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种机器人用可切换抓具，以解决上述背景技术提出的目前的机器人抓具在使用时，需要根据工件的型号为尺寸对夹具的型号进行更换，但更换夹具较为繁琐，不能够直接对夹具的型号进行切换，不便使用的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人用可切换抓具，包括滑动座和滑块，滑动座的底部两侧开设有滑槽，滑块位于滑槽的内部；滑槽的内部贯穿有丝杆，滑动座的一端固定有第一电机，第一电机与丝杆固定连接，滑块的底部固定有夹持座，夹持座的一侧转动连接有旋转座，夹持座靠近旋转座的一侧内部开设有传动槽，旋转座靠近传动槽的内部固定有第一齿轮，夹持座远离旋转座的一侧固定有第二电机；第二电机靠近第一齿轮的一侧固定有第二齿轮，旋转座远离夹持座的两侧安装有夹具，旋转座靠近夹具的一侧开设有卡槽，旋转座靠近卡槽的一侧开设有开口槽，夹具靠近卡槽的一侧固定有卡块，夹持座靠近卡槽的一侧贯穿有螺杆槽，卡块靠近螺杆槽的一侧开设有固定槽，螺杆槽的内部贯穿有螺杆。
优选的，滑槽与滑块为T形，且滑槽的内部尺寸与滑块的外部尺寸相吻合，并且滑槽与滑块构成滑动结构。
优选的，丝杆贯穿滑块的内部，且丝杆上共设置有两段外螺纹，并且丝杆的两段外螺纹位于两侧滑槽的内部，而且丝杆两段外螺纹的纹路相反。
优选的，第一齿轮与第二齿轮的齿距相等，且第一齿轮与第二齿轮构成啮合结构。
优选的，夹具位于旋转座的两侧，且旋转座上螺杆槽之间的间距大于夹持座的宽度。
优选的，卡槽与开口槽相连通，且卡槽与卡块为T形，并且卡槽的内部尺寸与卡块的外部尺寸相吻合，而且卡槽与卡块构成卡合结构。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
有益效果1.该机器人用可切换抓具，第二电机带动第二齿轮转动，第二齿轮通过啮合带动第一齿轮转动，使第一齿轮带动旋转座转动，第二电机为步进电机，使第二电机带动旋转座转动180°，通过旋转座对夹具的位置进行切换，便于夹持不同型号的工件。
有益效果2.该机器人用可切换抓具，夹具带动卡块进入开口槽的内部，之后使夹具带动卡块从开口槽进入卡槽的内部，通过卡槽与卡块构成的卡合结构，便于对夹具进行定位安装，使卡块的固定槽与螺杆槽直接对齐，之后使螺杆进入固定槽的内部，便于对夹具进行安装。
有益效果3.该机器人用可切换抓具，旋转座上螺杆槽之间的间距大于夹持座的宽度，需要拆卸或安装夹具时，使旋转座与夹持座相互垂直，能够使螺杆槽的位置移动到夹持座两侧，使螺杆槽露出，在安装或拆卸螺杆时，避免夹持座造成阻碍。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明旋转座侧视结构示意图；
图3为本发明图1中A处局部放大结构示意图。
图中：1、滑动座；2、滑槽；3、滑块；4、丝杆；5、第一电机；6、夹持座；7、旋转座；8、传动槽；9、第一齿轮；10、第二电机；11、第二齿轮；12、夹具；13、卡槽；14、开口槽；15、卡块；16、螺杆槽；17、固定槽；18、螺杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-3，本发明提供一种技术方案：一种机器人用可切换抓具，包括滑动座1、滑槽2、滑块3、丝杆4、第一电机5、夹持座6、旋转座7、传动槽8、第一齿轮9、第二电机10、第二齿轮11、夹具12、卡槽13、开口槽14、卡块15、螺杆槽16、固定槽17和螺杆18。
滑动座1的底部两侧开设有滑槽2，滑槽2与滑块3为T形，且滑槽2的内部尺寸与滑块3的外部尺寸相吻合，并且滑槽2与滑块3构成滑动结构，第一电机5带动丝杆4转动，使丝杆4带动滑块3在滑槽2的内部进行滑动，通过滑槽2与滑块3构成的滑动结构，便于带动两侧夹持座6进行移动，滑块3位于滑槽2的内部。
滑槽2的内部贯穿有丝杆4，丝杆4贯穿滑块3的内部，且丝杆4上共设置有两段外螺纹，并且丝杆4的两段外螺纹位于两侧滑槽2的内部，而且丝杆4两段外螺纹的纹路相反，当第一电机5带动丝杆4转动时，丝杆4通过两侧外螺纹能够带动两侧夹持座6向相反方向移动，使夹持座6通过旋转座7带动夹具12对工件进行夹持或松开，滑动座1的一端固定有第一电机5，第一电机5与丝杆4固定连接，滑块3的底部固定有夹持座6，夹持座6的一侧转动连接有旋转座7，夹持座6靠近旋转座7的一侧内部开设有传动槽8，旋转座7靠近传动槽8的内部固定有第一齿轮9，第一齿轮9与第二齿轮11的齿距相等，且第一齿轮9与第二齿轮11构成啮合结构，需要切换夹具12的型号时，第二电机10带动第二齿轮11转动，第二齿轮11通过啮合带动第一齿轮9转动，使第一齿轮9带动旋转座7转动，第二电机10为步进电机，使第二电机10带动旋转座7转动180°，通过旋转座7对夹具12的位置进行切换，使上方的夹具12移动到下方，夹持座6远离旋转座7的一侧固定有第二电机10。
第二电机10靠近第一齿轮9的一侧固定有第二齿轮11，旋转座7远离夹持座6的两侧安装有夹具12，夹具12位于旋转座7的两侧，且旋转座7上螺杆槽16之间的间距大于夹持座6的宽度，需要拆卸或安装夹具12时，使旋转座7与夹持座6相互垂直，能够使螺杆槽16的位置移动到夹持座6两侧，使螺杆槽16露出，在安装或拆卸螺杆18时，避免夹持座6造成阻碍，旋转座7靠近夹具12的一侧开设有卡槽13，卡槽13与开口槽14相连通，且卡槽13与卡块15为T形，并且卡槽13的内部尺寸与卡块15的外部尺寸相吻合，而且卡槽13与卡块15构成卡合结构，安装夹具12时，使夹具12带动卡块15进入开口槽14的内部，之后使夹具12带动卡块15从开口槽14进入卡槽13的内部，通过卡槽13与卡块15构成的卡合结构，便于对夹具12进行定位安装，使卡块15的固定槽17与螺杆槽16直接对齐，之后使螺杆18进入固定槽17的内部，便于对夹具12进行安装，旋转座7靠近卡槽13的一侧开设有开口槽14，夹具12靠近卡槽13的一侧固定有卡块15，夹持座6靠近卡槽13的一侧贯穿有螺杆槽16，卡块15靠近螺杆槽16的一侧开设有固定槽17，螺杆槽16的内部贯穿有螺杆18。
在使用该机器人用可切换抓具时，首先，第二电机10带动第二齿轮11转动，第二齿轮11通过啮合带动第一齿轮9转动，使第一齿轮9带动旋转座7转动，使旋转座7与夹持座6相互垂直，夹具12带动卡块15进入开口槽14的内部，之后使夹具12带动卡块15从开口槽14进入卡槽13的内部，通过卡槽13与卡块15构成的卡合结构，便于对夹具12进行定位安装，使卡块15的固定槽17与螺杆槽16直接对齐，之后使螺杆18进入固定槽17的内部，对夹具12进行安装，然后使夹持座6复位，第一电机5带动丝杆4转动，丝杆4通过两侧外螺纹能够带动两侧夹持座6向相反方向移动，使夹持座6通过旋转座7带动夹具12对工件进行夹持，需要切换夹具12的型号时，第二电机10带动第二齿轮11转动，第二齿轮11通过啮合带动第一齿轮9转动，使第一齿轮9带动旋转座7转动，第二电机10为步进电机，使第二电机10带动旋转座7转动180°，通过旋转座7对夹具12的位置进行切换，便于夹取不同型号的工件，本说明中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种机器人用可切换抓具，包括滑动座(1)和滑块(3)，其特征在于：滑动座(1)的底部两侧开设有滑槽(2)，滑块(3)位于滑槽(2)的内部；滑槽(2)的内部贯穿有丝杆(4)，滑动座(1)的一端固定有第一电机(5)，第一电机(5)与丝杆(4)固定连接，滑块(3)的底部固定有夹持座(6)，夹持座(6)的一侧转动连接有旋转座(7)，夹持座(6)靠近旋转座(7)的一侧内部开设有传动槽(8)，旋转座(7)靠近传动槽(8)的内部固定有第一齿轮(9)，夹持座(6)远离旋转座(7)的一侧固定有第二电机(10)；第二电机(10)靠近第一齿轮(9)的一侧固定有第二齿轮(11)，旋转座(7)远离夹持座(6)的两侧安装有夹具(12)，旋转座(7)靠近夹具(12)的一侧开设有卡槽(13)，旋转座(7)靠近卡槽(13)的一侧开设有开口槽(14)，夹具(12)靠近卡槽(13)的一侧固定有卡块(15)，夹持座(6)靠近卡槽(13)的一侧贯穿有螺杆槽(16)，卡块(15)靠近螺杆槽(16)的一侧开设有固定槽(17)，螺杆槽(16)的内部贯穿有螺杆(18)。
2.根据权利要求1所述的机器人用可切换抓具，其特征在于：滑槽(2)与滑块(3)为T形，且滑槽(2)的内部尺寸与滑块(3)的外部尺寸相吻合，并且滑槽(2)与滑块(3)构成滑动结构。
3.根据权利要求1所述的机器人用可切换抓具，其特征在于：丝杆(4)贯穿滑块(3)的内部，且丝杆(4)上共设置有两段外螺纹，并且丝杆(4)的两段外螺纹位于两侧滑槽(2)的内部，而且丝杆(4)两段外螺纹的纹路相反。
4.根据权利要求1所述的机器人用可切换抓具，其特征在于：第一齿轮(9)与第二齿轮(11)的齿距相等，且第一齿轮(9)与第二齿轮(11)构成啮合结构。
5.根据权利要求1所述的机器人用可切换抓具，其特征在于：夹具(12)位于旋转座(7)的两侧，且旋转座(7)上螺杆槽(16)之间的间距大于夹持座(6)的宽度。
6.根据权利要求1所述的机器人用可切换抓具，其特征在于：卡槽(13)与开口槽(14)相连通，且卡槽(13)与卡块(15)为T形，并且卡槽(13)的内部尺寸与卡块(15)的外部尺寸相吻合，而且卡槽(13)与卡块(15)构成卡合结构。
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