CN114178813A - 一种用于物料自动组装的机械手组装设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于物料自动组装的机械手组装设备，包括设备支撑架体，所述设备支撑架体顶部外壁的后侧固定安装有组装机构，所述设备支撑架体顶部外壁的右后侧固定安装有手动滑台物料盒机构，所述设备支撑架体顶部外壁的右前侧固定安装有物料托盘转运机构，所述设备支撑架体顶部外壁的左前侧固定安装有皮带线总成机构，所述皮带线总成机构顶部外壁设置有物料托盘，所述设备支撑架体正面外壁的左侧固定安装有控制器。本发明所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，通过设置的组装机构与手动滑台物料盒机构，精准定位组装，组装完快速成品下料，大大提高了工作效率。
Description
技术领域
本发明涉及装配生产线领域，具体为一种用于物料自动组装的机械手组装设备。
背景技术
装配线是人和机器的有效组合，最充分体现设备的灵活性，它将输送系统、随行夹具和在线专机、检测设备有机的组合，以满足多品种产品的装配要求，装配流水线的传输方式有同步传输的也可以是非同步传输，根据配置的选择，实现手工装配或半自动装配。装配线在企业的批量生产中不可或缺。
现有的组装设备在安装使用时，存在以下问题：
组装结构单一，组装行程有限，不能随意改变装备路径，且装备精度差，且不能实行组装完下料一体化，大大降低了工作效率。
针对以上缺点，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此我们提出一种用于物料自动组装的机械手组装设备，从而克服上述问题。
发明内容
解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种用于物料自动组装的机械手组装设备，具备精准定位组装，组装完快速成品下料等优点，可以有效解决背景技术中的问题。
技术方案
为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种用于物料自动组装的机械手组装设备，包括设备支撑架体，所述设备支撑架体顶部外壁的后侧固定安装有组装机构，所述设备支撑架体顶部外壁的右后侧固定安装有手动滑台物料盒机构，所述设备支撑架体顶部外壁的右前侧固定安装有物料托盘转运机构，所述设备支撑架体顶部外壁的左前侧固定安装有皮带线总成机构，所述皮带线总成机构顶部外壁设置有物料托盘，所述设备支撑架体正面外壁的左侧固定安装有控制器。
优选的，所述组装机构包括四轴机械手、四周机械手固定底座与物料夹具机构，所述四轴机械手底部外壁固定安装有四周机械手固定底座，所述四轴机械手摆臂底部外壁固定安装有物料夹具机构。
优选的，所述物料夹具机构包括机械手安装座、第一连接板、吸盘机构固定座、吸盘机构、相机安装板与相机，所述机械手安装座底部外壁固定安装有第一连接板，所述第一连接板右侧外壁固定安装有吸盘机构固定座，所述吸盘机构固定座左侧外壁固定安装有吸盘机构，所述第一连接板左侧外壁固定安装有相机安装板，所述相机安装板左侧外壁固定安装有相机。
优选的，所述手动滑台物料盒机构包括第一固定安装板、滑轨固定板、滑轨、支撑板、盖板、拉环、物料放置板、物料固定块与物料固定槽。
优选的，所述第一固定安装板顶部外壁的前后两侧固定安装有两组滑轨固定板，所述滑轨为两组，两组所述滑轨固定板前后两侧外壁之间固定安装有滑轨，两组所述滑轨之间固定安装有支撑板，所述支撑板右侧外壁固定安装有盖板，所述盖板右侧外壁固定安装有拉环，所述支撑板顶部外壁固定安装有物料放置板，所述物料固定块为六组，所述物料固定块右侧外壁开设有三组物料固定槽，所述物料放置板顶部外壁的左侧两两对称固定安装有六组物料固定块，所述物料放置板顶部外壁的右侧开设有成品物料放置槽。
优选的，所述物料托盘转运机构包括升降机构与皮带线机构，所述升降机构顶部外壁固定安装有皮带线机构。
优选的，所述升降机构包括第二固定安装板、连接柱、气缸安装板、第一缓冲机构、气缸、固定块、皮带线机构安装板、活动导柱、直线轴承、第二连接板、第二缓冲机构，所述第二固定安装板顶部外壁固定安装有四组连接柱，四组所述连接柱顶部外壁固定安装有气缸安装板，所述气缸安装板顶部外壁的前后两侧固定安装有两组第一缓冲机构，所述气缸安装板底部外壁固定安装有气缸，所述气缸升降柱顶部外壁固定安装有固定块，所述固定块顶部外壁固定安装有皮带线机构安装板，所述皮带线机构安装板底部外壁的四周固定安装有四组活动导柱，所述活动导柱中部外壁套设有直线轴承，所述直线轴承中部外壁与第二固定安装板固定连接，两组所述活动导柱底部外壁固定安装有第二连接板，所述第二连接板顶部外壁固定安装有第二缓冲机构。
优选的，所述皮带线机构包括第一支撑块、传动机构、传动轴、第一导轮、第二支撑块、第三连接板、第二导轮与传送带，所述第一支撑块为两组，两组所述第一支撑块右侧外壁固定安装有第三连接板，所述第一支撑块后侧外壁固定安装有传动机构，所述传动机构前侧外壁固定安装有传动轴，所述传动轴贯穿第一支撑块，所述传动轴中部外壁与第一支撑块活动连接，所述第一支撑块中部外壁的前后两侧固定安装有两组第一导轮，所述第一支撑块后侧外壁固定安装有第二支撑块，所述第一支撑块后侧外壁固定安装有第二导轮，所述第一导轮、第二导轮外壁套设有传送带。
与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
本发明中，通过设置的组装机构与手动滑台物料盒机构，设备通过PLC程序控制，通过对控制器的设置，物料通过物料托盘从皮带线总成机构下层传送带移动至物料托盘转运机构的皮带线机构上，物料托盘转运机构上的气缸抬升带动固定块抬升，固定块带动皮带线机构安装板，带动皮带线机构安装板上的升降机构抬升，使得升降机构上的物料托盘抬升，抬升完毕后，传动机构开设运转，带动传动轴转动，使得传动轴带动第一导轮转动，第一导轮带动传送带移动，使得传送带带动物料托盘移动至物料托盘转运机构上侧传送带上，组装机构上的相机对物料托盘上的物料进行拍照检测，检测完后，根据检测引导，四轴机械手带动物料夹具机构移动至手动滑台物料盒机构上的待组装物料，使得物料夹具机构上的吸盘机构吸附待组装物料，然后四轴机械手带动物料夹具机构上的物料移动至物料托盘上使得物料组装在一起，组装完成后的物料被吸盘机构吸附拾取，在通过四轴机械手带动组装完后的物料移动至手动滑台物料盒机构上的成品物料放置槽处，将物料放置在成品物料放置槽处，完成成品下料，向外拉动拉环，将物料放置板抽出，使得物料放置板上的成品转移至下移工序，同时补充待安装的物料组件，精准定位组装，组装完快速成品下料，大大提高了工作效率。
附图说明
图1为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备的整体结构示意图。
图2为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中组装机构的整体结构示意图。
图3为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中物料夹具机构的整体结构示意图。
图4为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中手动滑台物料盒机构的整体结构示意图。
图5为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中物料托盘转运机构的整体结构示意图。
图6为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中升降机构的整体结构示意图。
图7为本发明一种用于物料自动组装的机械手组装设备中皮带线机构的整体结构示意图。
图中：1、设备支撑架体；2、组装机构；201、四轴机械手；202、四周机械手固定底座；203、物料夹具机构；2031、机械手安装座；2032、第一连接板；2033、吸盘机构固定座；2034、吸盘机构；2035、相机安装板；2036、相机；3、手动滑台物料盒机构；301、第一固定安装板；302、滑轨固定板；303、滑轨；304、支撑板；305、盖板；306、拉环；307、物料放置板；308、物料固定块；309、物料固定槽；310、成品物料放置槽；4、物料托盘转运机构；401、升降机构；4011、第二固定安装板；4012、连接柱；4013、气缸安装板；4014、第一缓冲机构；4015、气缸；4016、固定块；4017、皮带线机构安装板；4018、活动导柱；4019、直线轴承；40110、第二连接板；40111、第二缓冲机构；402、皮带线机构；4021、第一支撑块；4022、传动机构；4023、传动轴；4024、第一导轮；4025、第二支撑块；4026、第三连接板；4027、第二导轮；4028、传送带；5、皮带线总成机构；6、物料托盘；7、控制器。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施例一
本实施例是一种用于物料自动组装的机械手组装设备的实施例。
如图1-7所示，一种用于物料自动组装的机械手组装设备，包括设备支撑架体1，设备支撑架体1顶部外壁的后侧固定安装有组装机构2，设备支撑架体1顶部外壁的右后侧固定安装有手动滑台物料盒机构3，设备支撑架体1顶部外壁的右前侧固定安装有物料托盘转运机构4，设备支撑架体1顶部外壁的左前侧固定安装有皮带线总成机构5，皮带线总成机构5顶部外壁设置有物料托盘6，设备支撑架体1正面外壁的左侧固定安装有控制器7。
组装机构2包括四轴机械手201、四周机械手固定底座202与物料夹具机构203，四轴机械手201底部外壁固定安装有四周机械手固定底座202，四轴机械手201摆臂底部外壁固定安装有物料夹具机构203，物料夹具机构203包括机械手安装座2031、第一连接板2032、吸盘机构固定座2033、吸盘机构2034、相机安装板2035与相机2036，机械手安装座2031底部外壁固定安装有第一连接板2032，第一连接板2032右侧外壁固定安装有吸盘机构固定座2033，吸盘机构固定座2033左侧外壁固定安装有吸盘机构2034，第一连接板2032左侧外壁固定安装有相机安装板2035，相机安装板2035左侧外壁固定安装有相机2036，手动滑台物料盒机构3包括第一固定安装板301、滑轨固定板302、滑轨303、支撑板304、盖板305、拉环306、物料放置板307、物料固定块308与物料固定槽309，第一固定安装板301顶部外壁的前后两侧固定安装有两组滑轨固定板302，滑轨303为两组，两组滑轨固定板302前后两侧外壁之间固定安装有滑轨303，两组滑轨303之间固定安装有支撑板304，支撑板304右侧外壁固定安装有盖板305，盖板305右侧外壁固定安装有拉环306，支撑板304顶部外壁固定安装有物料放置板307，物料固定块308为六组，物料固定块308右侧外壁开设有三组物料固定槽309，物料放置板307顶部外壁的左侧两两对称固定安装有六组物料固定块308，物料放置板307顶部外壁的右侧开设有成品物料放置槽310，物料托盘转运机构4包括升降机构401与皮带线机构402，升降机构401顶部外壁固定安装有皮带线机构402，升降机构401包括第二固定安装板4011、连接柱4012、气缸安装板4013、第一缓冲机构4014、气缸4015、固定块4016、皮带线机构安装板4017、活动导柱4018、直线轴承4019、第二连接板40110、第二缓冲机构40111，第二固定安装板4011顶部外壁固定安装有四组连接柱4012，四组连接柱4012顶部外壁固定安装有气缸安装板4013，气缸安装板4013顶部外壁的前后两侧固定安装有两组第一缓冲机构4014，气缸安装板4013底部外壁固定安装有气缸4015，气缸4015升降柱顶部外壁固定安装有固定块4016，固定块4016顶部外壁固定安装有皮带线机构安装板4017，皮带线机构安装板4017底部外壁的四周固定安装有四组活动导柱4018，活动导柱4018中部外壁套设有直线轴承4019，直线轴承4019中部外壁与第二固定安装板4011固定连接，两组活动导柱4018底部外壁固定安装有第二连接板40110，第二连接板40110顶部外壁固定安装有第二缓冲机构40111，皮带线机构402包括第一支撑块4021、传动机构4022、传动轴4023、第一导轮4024、第二支撑块4025、第三连接板4026、第二导轮4027与传送带4028，第一支撑块4021为两组，两组第一支撑块4021右侧外壁固定安装有第三连接板4026，第一支撑块4021后侧外壁固定安装有传动机构4022，传动机构4022前侧外壁固定安装有传动轴4023，传动轴4023贯穿第一支撑块4021，传动轴4023中部外壁与第一支撑块4021活动连接，第一支撑块4021中部外壁的前后两侧固定安装有两组第一导轮4024，第一支撑块4021后侧外壁固定安装有第二支撑块4025，第一支撑块4021后侧外壁固定安装有第二导轮4027，第一导轮4024、第二导轮4027外壁套设有传送带4028。
需要说明的是，本发明为一种用于物料自动组装的机械手组装设备，通过设置的组装机构2与手动滑台物料盒机构3，设备通过PLC程序控制，通过对控制器7的设置，物料通过物料托盘6从皮带线总成机构5下层传送带移动至物料托盘转运机构4的皮带线机构402上，物料托盘转运机构4上的气缸4015抬升带动固定块4016抬升，固定块4016带动皮带线机构安装板4017，带动皮带线机构安装板4017上的升降机构401抬升，使得升降机构401上的物料托盘6抬升，抬升完毕后，传动机构4022开设运转，带动传动轴4023转动，使得传动轴4023带动第一导轮4024转动，第一导轮4024带动传送带4028移动，使得传送带4028带动物料托盘6移动至物料托盘转运机构4上侧传送带上，组装机构2上的相机2036对物料托盘6上的物料进行拍照检测，检测完后，根据检测引导，四轴机械手201带动物料夹具机构203移动至手动滑台物料盒机构3上的待组装物料，使得物料夹具机构203上的吸盘机构2034吸附待组装物料，然后四轴机械手201带动物料夹具机构203上的物料移动至物料托盘6上使得物料组装在一起，组装完成后的物料被吸盘机构2034吸附拾取，在通过四轴机械手201带动组装完后的物料移动至手动滑台物料盒机构3上的成品物料放置槽310处，将物料放置在成品物料放置槽310处，完成成品下料，向外拉动拉环306，将物料放置板307抽出，使得物料放置板307上的成品转移至下移工序，同时补充待安装的物料组件，精准定位组装，组装完快速成品下料，大大提高了工作效率。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。
Claims (8)
1.一种用于物料自动组装的机械手组装设备，包括设备支撑架体(1)，其特征在于：所述设备支撑架体(1)顶部外壁的后侧固定安装有组装机构(2)，所述设备支撑架体(1)顶部外壁的右后侧固定安装有手动滑台物料盒机构(3)，所述设备支撑架体(1)顶部外壁的右前侧固定安装有物料托盘转运机构(4)，所述设备支撑架体(1)顶部外壁的左前侧固定安装有皮带线总成机构(5)，所述皮带线总成机构(5)顶部外壁设置有物料托盘(6)，所述设备支撑架体(1)正面外壁的左侧固定安装有控制器(7)。
2.根据权利要求1所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述组装机构(2)包括四轴机械手(201)、四周机械手固定底座(202)与物料夹具机构(203)，所述四轴机械手(201)底部外壁固定安装有四周机械手固定底座(202)，所述四轴机械手(201)摆臂底部外壁固定安装有物料夹具机构(203)。
3.根据权利要求2所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述物料夹具机构(203)包括机械手安装座(2031)、第一连接板(2032)、吸盘机构固定座(2033)、吸盘机构(2034)、相机安装板(2035)与相机(2036)，所述机械手安装座(2031)底部外壁固定安装有第一连接板(2032)，所述第一连接板(2032)右侧外壁固定安装有吸盘机构固定座(2033)，所述吸盘机构固定座(2033)左侧外壁固定安装有吸盘机构(2034)，所述第一连接板(2032)左侧外壁固定安装有相机安装板(2035)，所述相机安装板(2035)左侧外壁固定安装有相机(2036)。
4.根据权利要求1所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述手动滑台物料盒机构(3)包括第一固定安装板(301)、滑轨固定板(302)、滑轨(303)、支撑板(304)、盖板(305)、拉环(306)、物料放置板(307)、物料固定块(308)与物料固定槽(309)。
5.根据权利要求4所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述第一固定安装板(301)顶部外壁的前后两侧固定安装有两组滑轨固定板(302)，所述滑轨(303)为两组，两组所述滑轨固定板(302)前后两侧外壁之间固定安装有滑轨(303)，两组所述滑轨(303)之间固定安装有支撑板(304)，所述支撑板(304)右侧外壁固定安装有盖板(305)，所述盖板(305)右侧外壁固定安装有拉环(306)，所述支撑板(304)顶部外壁固定安装有物料放置板(307)，所述物料固定块(308)为六组，所述物料固定块(308)右侧外壁开设有三组物料固定槽(309)，所述物料放置板(307)顶部外壁的左侧两两对称固定安装有六组物料固定块(308)，所述物料放置板(307)顶部外壁的右侧开设有成品物料放置槽(310)。
6.根据权利要求1所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述物料托盘转运机构(4)包括升降机构(401)与皮带线机构(402)，所述升降机构(401)顶部外壁固定安装有皮带线机构(402)。
7.根据权利要求6所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述升降机构(401)包括第二固定安装板(4011)、连接柱(4012)、气缸安装板(4013)、第一缓冲机构(4014)、气缸(4015)、固定块(4016)、皮带线机构安装板(4017)、活动导柱(4018)、直线轴承(4019)、第二连接板(40110)、第二缓冲机构(40111)，所述第二固定安装板(4011)顶部外壁固定安装有四组连接柱(4012)，四组所述连接柱(4012)顶部外壁固定安装有气缸安装板(4013)，所述气缸安装板(4013)顶部外壁的前后两侧固定安装有两组第一缓冲机构(4014)，所述气缸安装板(4013)底部外壁固定安装有气缸(4015)，所述气缸(4015)升降柱顶部外壁固定安装有固定块(4016)，所述固定块(4016)顶部外壁固定安装有皮带线机构安装板(4017)，所述皮带线机构安装板(4017)底部外壁的四周固定安装有四组活动导柱(4018)，所述活动导柱(4018)中部外壁套设有直线轴承(4019)，所述直线轴承(4019)中部外壁与第二固定安装板(4011)固定连接，两组所述活动导柱(4018)底部外壁固定安装有第二连接板(40110)，所述第二连接板(40110)顶部外壁固定安装有第二缓冲机构(40111)。
8.根据权利要求6所述的一种用于物料自动组装的机械手组装设备，其特征在于：所述皮带线机构(402)包括第一支撑块(4021)、传动机构(4022)、传动轴(4023)、第一导轮(4024)、第二支撑块(4025)、第三连接板(4026)、第二导轮(4027)与传送带(4028)，所述第一支撑块(4021)为两组，两组所述第一支撑块(4021)右侧外壁固定安装有第三连接板(4026)，所述第一支撑块(4021)后侧外壁固定安装有传动机构(4022)，所述传动机构(4022)前侧外壁固定安装有传动轴(4023)，所述传动轴(4023)贯穿第一支撑块(4021)，所述传动轴(4023)中部外壁与第一支撑块(4021)活动连接，所述第一支撑块(4021)中部外壁的前后两侧固定安装有两组第一导轮(4024)，所述第一支撑块(4021)后侧外壁固定安装有第二支撑块(4025)，所述第一支撑块(4021)后侧外壁固定安装有第二导轮(4027)，所述第一导轮(4024)、第二导轮(4027)外壁套设有传送带(4028)。
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| CN202111619789.5A Pending CN114178813A (zh) | 2021-12-28 | 2021-12-28 | 一种用于物料自动组装的机械手组装设备 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN206280337U (zh) * | 2016-12-23 | 2017-06-27 | 江苏唯侓机器人科技有限公司 | 手机home键自动装配装置 |
| CN208560796U (zh) * | 2018-06-21 | 2019-03-01 | 厦门弘信电子科技股份有限公司 | 物料盘缓存机构 |
| CN109455345A (zh) * | 2018-10-30 | 2019-03-12 | 卓越（苏州）自动化设备有限公司 | 纽扣电池上料装置 |
| WO2019051990A1 (zh) * | 2017-09-15 | 2019-03-21 | 江苏唯侓机器人科技有限公司 | 电池自动组装装置及其组装方法 |
| CN110814750A (zh) * | 2019-12-19 | 2020-02-21 | 谭雪辉 | 一种电机轴自动组装设备 |
| CN213290280U (zh) * | 2020-10-18 | 2021-05-28 | 贝联特种金属制品（上海）有限公司 | 一种机械手在线抓取装置 |
-
2021
- 2021-12-28 CN CN202111619789.5A patent/CN114178813A/zh active Pending
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