CN114178120B - 一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置 - Google Patents

一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，用于解决辊涂效果差的技术问题。本发明的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置包括安装基板、辊子机构和射器，安装基板在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子缓慢地与辊涂施工面接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板，缓冲装置可有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力，从而使辊子能够将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面(例如混凝土表面)上，因此可保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。

Description

一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置
技术领域
本发明涉及智能机器人技术领域，并且更具体地，涉及一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置。
背景技术
由于工艺要求，无论是混凝土建筑、钢结构厂房等表面均需要辊涂防腐涂料，且随着使用时间的不断增长，涂料会出现龟裂、掉皮等现象。现有的辊涂修复工具，多为地面人工操作使用，无法适应高空作业的要求；并且随着辊涂作业作为高危行业从业人员越来越少，通过机器人取代人工进行辊涂作业的需求愈加明显。机器人进行辊涂作业的难点在于通过机器人控制辊涂时，机器人会对辊刷产生冲击，而辊刷又反过来对机器人产生反作用力，长时间作业后会出现辊涂不均匀、辊涂效果差等问题
发明内容
本发明提出了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，用于解决辊涂效果差的技术问题。
本发明提供了一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，包括：
安装基板，其上固定有安装法兰，所述安装基板通过所述安装法兰与所述智能喷涂机器人相连；
辊子机构，其用于辊涂施工面；以及
注射器，其固定于安装基板，所述注射器与所述辊子机构相连，用于向所述辊子机构中输入辊涂液；
其中，所述辊子机构包括：辊子和缓冲装置，所述辊子与所述注射器相连通，所述辊子通过所述缓冲装置与所述安装基板相连，所述安装基板在所述智能喷涂机器人的作用下带动所述辊子与辊涂施工面接触；
所述缓冲装置用于缓冲所述辊子机构运动至与所述辊涂施工面接触时，所述辊子机构与所述智能喷涂机器人之间的作用力与反作用力。
在一个实施方式中，所述缓冲装置包括：
等高限位螺栓，其固定于所述安装基板；
压缩弹簧，其套设在所述等高限位螺栓上；以及
辊子卡箍，其一端与所述辊子相连，另一端与所述等高限位螺栓相连；
所述安装基板在所述智能喷涂机器人的作用下使所述辊子与所述辊涂施工面接触后，所述辊子卡箍带动所述辊子向着所述安装基板运动，使所述压缩弹簧变形。
在一个实施方式中，所述辊子机构还包括预压到位检测机构，所述预压到位检测机构包括：
接近传感器，其通过接近传感器固定板固定于所述安装基板；以及
接近传感器触发板，其固定于所述辊子卡箍；
在所述辊子卡箍带动所述辊子向着所述安装基板运动的过程中，当所述接近传感器触发板触发所述接近传感器时，所述接近传感器发出所述辊子预压到位的信号。
在一个实施方式中，所述辊子包括：
供液管，其与所述注射器相连通，所述供液管的侧壁上设置有多个供液孔；
吸液泡棉，其套设在所述供液管上；
辊刷内核，其套设在所述吸液泡棉上，所述辊刷内核上均匀地布置有多个出液孔，所述吸液泡棉通过所述供液孔吸收所述供液管中的辊涂液，并将辊涂液均布于所述辊刷内核上；以及
毛辊刷，其设置在所述辊刷内核上，辊涂液通过所述辊刷内核上的出液孔流至所述毛辊刷上。
在一个实施方式中，所述辊子机构还包括密封机构，所述密封机构包括：
供液管法兰，其分别设置在所述供液管的两端，且所述供液管法兰轴向延伸至所述供液管和所述吸液泡棉之间；
密封端盖，其与所述供液管法兰相连，用于密封所述辊刷内核；
密封圈，其设置在所述密封端盖和所述辊刷内核之间；以及
密封垫，其设置在所述供液管法兰和所述密封端盖之间；
密封螺母，其与所述密封端盖相连，所述密封螺母内侧的凸起抵靠在所述供液管法兰上，以使所述密封垫产生变形而将所述供液管法兰的外侧与所述密封端盖的内侧进行密封。
在一个实施方式中，还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构包括：
激光位移传感器，其通过激光位移传感器固定板固定于所述安装法兰，用于实时检测所述辊子与所述辊涂施工面之间的距离；以及
视觉相机，其通过视觉相机固定板固定于所述激光位移传感器固定板上，用于实时监测辊涂作业。
在一个实施方式中，还包括与所述注射器相连的推杆机构，所述推杆机构用于将所述注射器中的辊涂液推出至所述辊子中；
所述注射器包括：
注射器筒，其通过卡箍固定于所述安装基板；
注射器活塞，其一端设置在所述注射器筒中，另一端与所述推杆机构相连；以及
注射嘴，其一端与所述注射器筒相连通，另一端通过具有快换接头的连接管与所述辊子相连通；
所述注射器活塞在所述推杆机构的推动下将所述注射器筒体中的辊涂液从上所述注射嘴中推出。
在一个实施方式中，所述注射器还包括固定在所述安装基板上的限位板，所述限位板用于限制所述注射器活塞的轴向最大位移量。
在一个实施方式中，所述推杆机构包括：
电动推杆本体，其通过电动推杆固定板固定于所述安装基板，且所述注射器筒与所述注射嘴相连的一端抵靠在所述电动推杆固定板上，所述注射器筒与电动推杆本体位于所述电动推杆固定板的同一侧；
推杆，其通过联动机构与所述注射器活塞相连，所述推杆在所述电动推杆本体中作伸出和缩回运动，以带动所述注射器活塞进行抽拉运动；以及
电机，其固定于所述电动推杆固定板，且分别与所述推杆和控制器相连，所述控制器控制所述电机以控制所述推杆的运动。
在一个实施方式中，所述联动机构包括：
压盖，其固定于所述注射器活塞；
压杆连接杆，其一端与所述压盖相连，以及
压板，其一端与所述压杆连接杆相连，另一端与所述推杆相连；
所述推杆的运动通过所述压板传递至所述压杆连接杆、所述压盖和所述注射器活塞。
本发明提供的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，相对于现有技术，具有如下的有益效果：
(1)安装基板在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子缓慢地与辊涂施工面接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板，缓冲装置可有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力，从而使辊子能够将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面(例如混凝土表面)上，因此可保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
(2)本发明的自动辊涂装置结构简单，重量轻便，可适应智能机器人的安装要求，从而使操作人员在地面就可完成高空作业的施工任务。因此本发明的自动辊涂装置填补了智能辊涂机器人用辊涂工具的空白，解决了高空修复作业难度大，不安全等问题。
上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本发明的目的。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。其中：
图1是本发明的实施例中自动辊涂装置的俯视图；
图2是本发明的实施例中自动辊涂装置的主视图；
图3是图1所示辊子机构的侧视图；
图4是图3在B-B处的剖视图；
图5是本发明的实施例中智能辊涂机器人的俯视图；
图6是本发明的实施例中智能辊涂机器人的主视图。
附图标记
1-机器人本体；2-机械臂；3-自动辊涂装置；4-辊涂施工面；
301-压板；302-压杆连接杆；303-压盖；304-安装基板；305-限位板；306-注射器；3061-注射器活塞；3062-注射器筒；3063-注射嘴；307-卡箍；308-角座；309-推杆机构；3091-电动推杆；3092-电动推杆本体；3093-电机；310-视觉相机；311-视觉相机固定板；312-激光位移传感器；313-激光位移传感器固定板；314-安装法兰；315-电动推杆固定板；316-控制器；317-压缩弹簧；318-辊子卡箍；319-辊子；3191-供液管；3192-密封螺母；3193-密封端盖；3194-供液管法兰；3195-密封圈；3196-密封垫；3197-毛辊刷；3198-辊刷内核；3199-吸液泡棉；320-接近传感器；321-接近传感器固定板；322-接近传感器触发板；323-等高限位螺栓，324-快换接头；325-连接管；3191a-供液孔；3198a-出液孔。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-6所示，本发明提供一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置3，其具备可视化、自动定位辊涂区域、实时检测辊子下压量、自动辊涂、结构轻便等多重功能。因此本发明的自动辊涂装置3可用于对辊涂施工面4(例如墙面、桥面、钢结构表面等)进行辊涂作业，同时可以对后期出现缺陷的表面进行局部修复
具体地，自动辊涂装置3包括安装基板304、用于辊涂施工面4的辊子机构、注射器306和推杆机构。其中，安装基板304上固定有安装法兰314，安装基板304通过安装法兰314与智能喷涂机器人相连。具体地，如图5和图6所示，智能喷涂机器人包括自动辊涂装置3、机器人本体1和设置在机器人本体1上的机械臂2，机械臂2的末端与所述安装法兰314相连。
注射器306固定于安装基板304上，且注射器306与辊子机构相连，用于向辊子机构中输入辊涂液。
如图1和图2所示，辊子机构包括辊子319和缓冲装置，辊子319与注射器306相连通，辊子319通过缓冲装置与安装基板304相连，安装基板304在智能喷涂机器人的作用下带动辊子319与辊涂施工面4接触。缓冲装置用于缓冲辊子机构运动至与辊涂施工面4接触时，辊子机构与智能喷涂机器人之间的作用力与反作用力。
具体来说，如图2所示，缓冲装置包括通过螺纹连接固定于安装基板304上的等高限位螺栓323、套设在等高限位螺栓323上的压缩弹簧317以及辊子卡箍318。辊子卡箍318的一端套设在辊子319的外壁上，另一端与等高限位螺栓323相连。
安装基板304在智能喷涂机器人的作用(下压)下使辊子319缓慢地与辊涂施工面4接触(贴合)后，智能喷涂机器人继续下压安装基板304，则辊子卡箍318带动辊子319向着安装基板304运动，使压缩弹簧317变形，从而有效地缓冲智能喷涂机器人对辊子的冲击，同时也可缓冲辊子对智能喷涂机器人的反作用力。
进一步地，辊子机构还包括预压到位检测机构，如图2所示，预压到位检测机构包括接近传感器320和接近传感器触发板322。接近传感器320通过接近传感器固定板321固定于安装基板304。接近传感器触发板322固定于辊子卡箍318。在辊子卡箍318带动辊子319向着安装基板304运动的过程中，当接近传感器触发板322触发接近传感器320时，接近传感器320发出辊子319预压到位的信号。
优选地，为了增加接近传感器320的灵敏度，接近传感器触发板322可以是磁性材料。
当接近传感器320发出辊子319预压到位的信号时，智能喷涂机器人开始行走，从而带动辊子319沿辊涂施工面4滚动，以将辊涂液均匀涂刷在辊涂施工面4(例如混凝土表面)上，从而实现对待辊涂物体表面裂缝的修复。
在一些具体的实施例中，如图3和图4所示，辊子319包括供液管3191、吸液泡棉3199、辊刷内核3198和毛辊刷3197。
如图4所示，供液管3191与注射器306相连通，供液管3191的侧壁上设置有多个供液孔3191a。吸液泡棉3199套设在供液管3191上。辊刷内核3198套设在吸液泡棉3199上，辊刷内核3198的内侧均匀地布置有多个出液孔3198a，吸液泡棉3199通过供液孔3191a吸收供液管3191中的辊涂液，并将辊涂液均布于辊刷内核3198上，因此吸液泡棉3199可起到将辊涂液均匀充满在辊刷内核3198内的作用。毛辊刷3197设置在辊刷内核3198上，辊涂液通过辊刷内核3198上的出液孔3198a流至毛辊刷3197上。毛辊刷3197的软毛通过粘接的方式固定在辊刷内核3198上，其可作用于辊涂施工面4。
因此，供液管3191可向毛刷辊3197提供辊涂液。具体地，辊涂液通过供液孔3191a流出，并被吸液泡棉3199吸收后，让辊涂液均匀充满在辊刷内核3198内，并通过出液孔3198a提供给毛辊刷3197。
进一步地，辊子机构还包括密封机构，如图4所示，密封机构包括供液管法兰3194、密封端盖3193、密封圈3195、密封垫3196和密封螺母3192。具体来说，供液管法兰3194分别设置在供液管3191的两端，且供液管法兰3194轴向延伸至供液管3191和吸液泡棉3199之间。密封端盖3193与供液管法兰3194相连，用于密封辊刷内核3198。密封圈3195设置在密封端盖3193和辊刷内核3198之间。密封垫3196设置在供液管法兰3194和密封端盖3193之间。密封螺母3192与密封端盖3193相连，密封螺母3192内侧的凸起抵靠在供液管法兰3194上，以使密封垫3196产生变形而将供液管法兰3194的外侧与密封端盖3193的内侧进行密封。
当密封螺母3192通过螺纹固定在密封端盖3193上时，其内侧的凸起抵靠在供液管法兰3194上，从而使密封垫3196产生一定的变形，可将供液管法兰3194的外侧和密封端盖3193的内侧进行密封。
如图1所示，在一些具体的实施例中，自动辊涂装置3还包括视觉检测机构，视觉检测机构包括激光位移传感器312和视觉相机310。具体来说，激光位移传感器312通过激光位移传感器312固定板固定于安装法兰314，用于实时检测辊子319与辊涂施工面4之间的距离，即激光位移传感器312可测量辊子319的下压量。
激光位移传感器312可实时检测辊子319距辊涂施工面4的距离，并反馈到机械臂控制系统，机械臂控制系统实时调整机械臂末端高度，从而可保证辊子319的下压量，并保证辊子319匀速滚动，从而保证辊涂面厚度均匀、粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
因此通过激光位移传感器312和接近传感器320可保证辊子319的下压量始终保持在合适的高度，从而保证辊涂效果。
自动辊涂装置3还具有可视化功能，具体地，通过视觉相机310来实现可视化功能。具体地，如图1所示，视觉相机310通过视觉相机固定板311固定于激光位移传感器312固定板上，用于检测辊涂区域和实时监测辊涂作业。
视觉相机310对需要辊涂区域拍照，获取辊涂区域相关数据并传输至地面控制中心，地面控制中心根据其获得的数据判断辊涂区域，并利用算法自动规划机械臂2的路径。
进一步地，在辊涂结束后，视觉相机310拍摄辊涂施工面4的图像数据或视频数据，提取相关数据并回传至地面控制中心，从而可判断辊涂作业施工效果。
在一些具体的实施例中，自动辊涂装置3还包括与注射器306相连的推杆机构309，推杆机构309用于将注射器306中的辊涂液推出至辊子319中，从而实现辊涂液的供给。
如图1所示，注射器306包括用于盛装辊涂液的注射器筒3062、注射器活塞3061和注射嘴3063。注射器筒3062在径向方向上通过卡箍307固定于安装基板304。注射器活塞3061的一端设置在注射器筒3062中，另一端与推杆机构309相连。注射嘴3063的一端与注射器筒3062的底部相连通，另一端通过具有快换接头324的连接管325与辊子319相连通。其中，快换接头324的一端与供液管3191相连，另一端与连接管325相连。当注射器306需要吸取辊涂液时，通过快换接头324，连接管325可以与供液管3191实现快速插拔。
注射器活塞3061在推杆机构309的推动下将注射器筒3062体中的辊涂液从上注射嘴3063中推出。
进一步地，注射器306还包括固定在安装基板304上的限位板305，限位板305用于限制注射器活塞3061的轴向最大位移量。
如图1所示，推杆机构309包括电动推杆本体3092、电动推杆3091和电机3093。电动推杆本体3092通过电动推杆固定板315固定于安装基板304，且注射器筒3062与注射嘴3063相连的一端(底部)抵靠在电动推杆固定板315上，注射器筒3062与电动推杆本体3092位于电动推杆固定板315的同一侧。其中，电动推杆固定板315通过角座308固定于安装基板304。
电动推杆3091通过联动机构与注射器活塞3061相连，电动推杆3091在电动推杆本体3092中作伸出和缩回运动，以带动注射器活塞3061进行抽拉运动，从而实现辊涂液的吸入或压出。电机3093固定于电动推杆固定板315，且分别与电动推杆3091和控制器316相连，控制器316控制电机3093以控制电动推杆3091的运动。其中，控制器316和电机3093分别固定于电动推杆固定板315的两侧。
如图1所示，联动机构包括压盖303、压杆连接杆302和压板301。压盖303固定于注射器活塞3061。压杆连接杆302的一端与压盖303相连。压板301的一端与压板301连接杆相连，另一端与电动推杆3091相连。
由于电动推杆本体3092和注射器筒3062均与电动推杆固定板315相连，因此注射器306的端部与推杆机构的端部对齐，从而电动推杆3091可通过联动机构带动注射器活塞3061运动。
电动推杆3091的运动通过压板301依次传递至压杆连接杆302和压盖303，并传递至注射器活塞3061，从而注射器活塞3061可在电动推杆3091的作用下进行抽拉运动，以完成辊涂液的吸入和压出。
因此通过推杆机构309控制注射器306推出辊涂液，以及机械臂2带动辊子319滚动，可实现自动滚涂。
本发明的智能辊涂机器人在进行作业时，通过选择手动控制或自动巡航，机器人本体1可行进至所需辊涂的附近区域；并通过算法，自动规划机械臂2的路径。
下面对本发明的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置3的辊涂作业流程进行详细地说明。
第一步，智能辊涂机器人作业时，选择手动控制或自动巡航，使机器人本体1行进至所需辊涂的附近区域。
第二步，操作机械臂2。利用视觉相机310对需要辊涂区域拍照，获取辊涂区域相关数据，并将数据传至地面控制中心。地面控制中心通过算法，自动规划机械臂2的路径。
第三步，机械臂2按照规划轨迹行至辊涂起始点。机械臂2垂直缓慢下压，使辊子319与辊涂施工面4接触。机械臂2继续下压，则辊子319压缩压缩弹簧317，辊子319向靠近安装基板304方向运动，当接近传感器触发板322触发接近传感器320时，接近传感器320时反馈信号，以指示辊子319预压到位。
第四步，开始辊涂作业。电动推杆3091缓慢推动注射器活塞3061作推入运动，辊涂液缓慢从注射嘴3063中挤出，并依次流经快换接头324、连接管325、供液管3191、吸液泡棉3199、和毛辊刷3197，并从毛辊刷3197流出。机械臂2按照规划的轨迹开始运动，带动辊刷内核3198和毛辊刷3197辊动，从而辊涂辊涂施工面4。
在辊涂作业时，视觉相机310将施工情况实时传回地面控制中心，激光位移传感器312实时检测辊子319距辊涂施工面4的距离，并反馈到机械臂控制系统。机械臂控制系统实时调整机械臂2末端的高度来保证辊子319的下压量，从而保证辊涂面厚度均匀，粘接牢固，达到良好的辊涂效果。
第五步，辊涂结束后，视觉相机310拍摄辊涂面，提取相关数据并回传至地面控制中心，用以判断辊涂作业施工效果。
虽然在本文中参照了特定的实施方式来描述本发明，但是应该理解的是，这些实施例仅仅是本发明的原理和应用的示例。因此应该理解的是，可以对示例性的实施例进行许多修改，并且可以设计出其他的布置，只要不偏离所附权利要求所限定的本发明的精神和范围。应该理解的是，可以通过不同于原始权利要求所描述的方式来结合不同的从属权利要求和本文中所述的特征。还可以理解的是，结合单独实施例所描述的特征可以使用在其他所述实施例中。

Claims (8)

1.一种用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，包括：
安装基板，其上固定有安装法兰，所述安装基板通过所述安装法兰与所述智能喷涂机器人相连；
辊子机构，其用于辊涂施工面；以及
注射器，其固定于安装基板，所述注射器与所述辊子机构相连，用于向所述辊子机构中输入辊涂液；
其中，所述辊子机构包括：辊子和缓冲装置，所述辊子与所述注射器相连通，所述辊子通过所述缓冲装置与所述安装基板相连，所述安装基板在所述智能喷涂机器人的作用下带动所述辊子与辊涂施工面接触；
所述缓冲装置用于缓冲所述辊子机构运动至与所述辊涂施工面接触时，所述辊子机构与所述智能喷涂机器人之间的作用力与反作用力；
所述辊子包括：
供液管，其与所述注射器相连通，所述供液管的侧壁上设置有多个供液孔；
吸液泡棉，其套设在所述供液管上；
辊刷内核，其套设在所述吸液泡棉上，所述辊刷内核上均匀地布置有多个出液孔，所述吸液泡棉通过所述供液孔吸收所述供液管中的辊涂液，并将辊涂液均布于所述辊刷内核上；以及
毛辊刷，其设置在所述辊刷内核上，辊涂液通过所述辊刷内核上的出液孔流至所述毛辊刷上；
所述辊子机构还包括密封机构，所述密封机构包括：
供液管法兰，其分别设置在所述供液管的两端，且所述供液管法兰轴向延伸至所述供液管和所述吸液泡棉之间；
密封端盖，其与所述供液管法兰相连，用于密封所述辊刷内核；
密封圈，其设置在所述密封端盖和所述辊刷内核之间；以及
密封垫，其设置在所述供液管法兰和所述密封端盖之间；
密封螺母，其与所述密封端盖相连，所述密封螺母内侧的凸起抵靠在所述供液管法兰上，以使所述密封垫产生变形而将所述供液管法兰的外侧与所述密封端盖的内侧进行密封。
2.根据权利要求1所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，所述缓冲装置包括：
等高限位螺栓，其固定于所述安装基板；
压缩弹簧，其套设在所述等高限位螺栓上；以及
辊子卡箍，其一端与所述辊子相连，另一端与所述等高限位螺栓相连；
所述安装基板在所述智能喷涂机器人的作用下使所述辊子与所述辊涂施工面接触后，所述辊子卡箍带动所述辊子向着所述安装基板运动，使所述压缩弹簧变形。
3.根据权利要求2所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，所述辊子机构还包括预压到位检测机构，所述预压到位检测机构包括：
接近传感器，其通过接近传感器固定板固定于所述安装基板；以及
接近传感器触发板，其固定于所述辊子卡箍；
在所述辊子卡箍带动所述辊子向着所述安装基板运动的过程中，当所述接近传感器触发板触发所述接近传感器时，所述接近传感器发出所述辊子预压到位的信号。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，还包括视觉检测机构，所述视觉检测机构包括：
激光位移传感器，其通过激光位移传感器固定板固定于所述安装法兰，用于实时检测所述辊子与所述辊涂施工面之间的距离；以及
视觉相机，其通过视觉相机固定板固定于所述激光位移传感器固定板上，用于实时监测辊涂作业。
5.根据权利要求1-3中任一项所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，还包括与所述注射器相连的推杆机构，所述推杆机构用于将所述注射器中的辊涂液推出至所述辊子中；
所述注射器包括：
注射器筒，其通过卡箍固定于所述安装基板；
注射器活塞，其一端设置在所述注射器筒中，另一端与所述推杆机构相连；以及
注射嘴，其一端与所述注射器筒相连通，另一端通过具有快换接头的连接管与所述辊子相连通；
所述注射器活塞在所述推杆机构的推动下将所述注射器筒体中的辊涂液从所述注射嘴中推出。
6.根据权利要求5所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，所述注射器还包括固定在所述安装基板上的限位板，所述限位板用于限制所述注射器活塞的轴向最大位移量。
7.根据权利要求5所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，所述推杆机构包括：
电动推杆本体，其通过电动推杆固定板固定于所述安装基板，且所述注射器筒与所述注射嘴相连的一端抵靠在所述电动推杆固定板上，所述注射器筒与电动推杆本体位于所述电动推杆固定板的同一侧；
推杆，其通过联动机构与所述注射器活塞相连，所述推杆在所述电动推杆本体中作伸出和缩回运动，以带动所述注射器活塞进行抽拉运动；以及
电机，其固定于所述电动推杆固定板，且分别与所述推杆和控制器相连，所述控制器控制所述电机以控制所述推杆的运动。
8.根据权利要求7所述的用于智能喷涂机器人的自动辊涂装置，其特征在于，所述联动机构包括：
压盖，其固定于所述注射器活塞；
压杆连接杆，其一端与所述压盖相连，以及
压板，其一端与所述压杆连接杆相连，另一端与所述推杆相连；
所述推杆的运动通过所述压板传递至所述压杆连接杆、所述压盖和所述注射器活塞。
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