CN114173625B - 机器人清洁器 - Google Patents

Abstract

一种机器人清洁器可包含底盘、配置成接合待清洁表面的搅动器组合件，以及以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘的提升机构。所述提升机构可包含偏置机构。所述偏置机构能配置成产生在远离所述待清洁表面的方向上推动所述搅动器组合件的偏置力。所述偏置力可能不足以从所述待清洁表面提升所述搅动器组合件。

Description

机器人清洁器

相关申请交叉引用

本申请要求2019年7月29日提交的标题为“机器人清洁器”的第62/879,822号美国临时申请和2019年8月14日提交的标题为机器人清洁器的第62/886,600号美国临时申请的权益，其中的每一个申请都以全文引用的方式并入本文中。

技术领域

本公开大体上涉及自主式装置，且更确切地说，涉及机器人清洁器。

背景技术

以下并非承认以下讨论的任何内容是现有技术的一部分或本领域技术人员的公知常识的一部分。

表面清洁设备可用于清洁多种表面。一些表面清洁设备包含旋转搅动器(例如，刷辊)。表面清洁设备的一个实例包含真空清洁器，所述真空清洁器可包含旋转搅动器以及真空源。清洁器的非限制性实例包含机器人吸尘器、机器人扫地机、多表面机器人清洁器、湿/干机器人清洁器、直立真空清洁器、筒式真空清洁器、棒式真空清洁器和中央真空系统。

在机器人和自主式清洁装置的领域内，已经开发出一系列外观尺寸和特征来满足一系列清洁需求。然而，某些清洁应用仍然是一项挑战。

家中的湿地面清洁传统上涉及手动劳动，并且通常是由附接到手柄末端的湿拖把或海绵组成的工具。拖把或海绵用于将清洁流体施加到地面的表面上。应用清洁流体，并且使用工具通过擦洗运动来搅动地面表面。清洁流体的组分和擦洗搅动有助于将表面上的任何灰尘或污染物悬浮到清洁流体中。随着工具移除清洁流体，一般通过使拖把或海绵吸收清洁流体，且因此吸收灰尘或污染物，接着从地面表面移除污染物。水可用于在地面上执行湿式清洁，但通常更有效的是使用水和肥皂或与污染物反应以将污染物乳化到水中的清洁剂的混合物作为清洁流体。清洁流体可进一步包含其它组分，诸如溶剂、芳香剂、消毒剂、干燥剂、研磨颗粒等，以增加清洁过程的有效性或改善最终结果，例如地面外观。

如上所述，海绵或拖把可以用作擦洗底面表面的擦洗元件，特别是具有顽固的污渍和颗粒物质的地面表面。擦洗作用用于搅动清洁流体以与污染物混合，并且施加摩擦力以用于使污染物从地面表面松脱。搅动增强清洁流体的溶解和乳化作用，并且摩擦力有助于破坏表面与污染物之间的结合。

在湿地面清洁之前，一般使用吸尘器或经由干式拖擦移除干碎屑。这最小化了在湿地面清洁过程中使用的清洁流体和清洁工具的污染。但此额外步骤会增加清洁过程的时间和劳动。

发明内容

根据本公开，机器人清洁器的实例可包含底盘、配置成接合待清洁表面的搅动器组合件，以及以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘的提升机构。提升机构可包含偏置机构。偏置机构可配置成产生在远离待清洁表面的方向上推动搅动器组合件的偏置力。偏置力可能不足以从待清洁表面提升搅动器组合件。

在一些情况下，提升机构可包含顶板、底板和多个连杆，每个连杆的第一端部以枢转方式联接到顶板，且每个连杆的第二端部以滑动方式联接到底板。在一些情况下，顶板可以联接到底盘，且底板可以联接到搅动器组合件。在一些情况下，偏置机构可配置成推动连杆朝向彼此枢转。在一些情况下，偏置机构可以是拉簧。在一些情况下，偏置机构可以是片簧。在一些情况下，搅动器组合件可包含至少一个电机。在一些情况下，提升机构可包含多个偏置机构，所述多个偏置机构配置成协作以促进搅动器组合件上的均匀重量分布。在一些情况下，搅动器组合件可包含至少一个搅动器，所述至少一个搅动器配置成通过所述至少一个电机旋转。在一些情况下，搅动器组合件可包含至少一个配重，所述至少一个配重和所述至少一个电机定位在搅动器组合件的相对侧面上。

根据本公开，机器人清洁器的另一实例可包含底盘、抽吸电机、流体地联接到所述抽吸电机的集尘杯、配置成接合待清洁表面的搅动器组合件，以及以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘的提升机构，所述搅动器组合件流体地联接到所述集尘杯。提升机构可包含偏置机构。偏置机构可配置成产生在远离待清洁表面的方向上推动搅动器组合件的偏置力。偏置力可能不足以从待清洁表面提升搅动器组合件。

在一些情况下，波纹管可将搅动器组合件流体地联接到集尘杯。在一些情况下，提升机构可包含顶板、底板和多个连杆，每个连杆的第一端部以枢转方式联接到顶板，且每个连杆的第二端部以滑动方式联接到底板。在一些情况下，顶板可以联接到底盘，且底板可以联接到搅动器组合件。在一些情况下，偏置机构可配置成推动连杆朝向彼此枢转。在一些情况下，偏置机构可以是拉簧。在一些情况下，偏置机构可以是片簧。在一些情况下，搅动器组合件可包含至少一个电机。在一些情况下，提升机构可包含多个偏置机构，所述多个偏置机构配置成协作以促进搅动器组合件上的均匀重量分布。在一些情况下，搅动器组合件可包含至少一个配重，所述至少一个配重和所述至少一个电机定位在搅动器组合件的相对侧面上。

附图说明

通过阅读以下详细描述并结合附图，将会更好地理解这些以及其它特征和优点，其中：

图1A是根据本公开的实施例的机器人清洁器的俯视透视图。

图1B是根据本公开的实施例的图1所示的机器人清洁器的另一俯视透视图，其中出于清楚起见，机器人清洁器的至少一部分示出为透明的。

图2A是根据本公开的实施例的图1所示的机器人清洁器的俯视图。

图2B是根据本公开的实施例的图1所示的机器人清洁器的俯视图，出于清楚起见，已从中移除顶部部分。

图3是根据本公开的实施例的图1所示的机器人清洁器的仰视图。

图4是根据本公开的实施例的具有搅动器组合件的机器人清洁器的示意性透视图，其中出于清楚起见，机器人清洁器示出为透明的。

图5是根据本公开的实施例的具有搅动器组合件和集尘杯的图4的机器人清洁器的示意性透视图，其中出于清楚起见，机器人清洁器示出为透明的。

图6是根据本公开的实施例的图4中所示的提升机构的透视图。

图7是根据本公开的实施例的图4中所示的提升机构的侧视图。

图8是根据本公开的实施例的图4中所示的提升机构的底部透视图。

图8A是根据本公开的实施例的图4中所示的提升机构的连杆的透视图。

图9A是根据本公开的实施例的机器人清洁器的搅动器组合件的横截面图。

图9B是根据本公开的实施例的图9A中所示的搅动器组合件的顶部透视图。

图10是根据本公开的实施例的机器人清洁器的搅动器组合件的透视图。

图11是根据本公开的实施例的图10的机器人清洁器的搅动器组合件的正视图。

图12是根据本公开的实施例的图10中所示的提升机构的透视图。

图13A是根据本公开的实施例的处于缩回位置的图1的搅动器组合件的正视图。

图13B是根据本公开的实施例的处于延伸位置的图10的搅动器组合件的正视图。

图14是根据本公开的实施例的图10的搅动器组合件的一部分的俯视透视图。

图15是根据本公开的实施例的图10中所示的提升机构的一部分的透视图。

图16是根据本公开的实施例的图10中所示的提升机构的一部分的仰视透视图。

图17是根据本公开的实施例的机器人清洁器的提升机构的弹簧的透视图。

图18是根据本公开的实施例的并入有图17中所示的弹簧的提升机构的一部分的透视图。

图19是根据本公开的实施例的机器人清洁器的搅动器组合件的透视图。

图20是根据本公开的实施例的图19中所示的搅动器组合件的俯视图。

图21A是根据本公开的实施例的图19中所示的搅动器组合件的配重的底部透视图。

图21B是根据本公开的实施例的图19中所示的搅动器组合件的配重的透视图。

图22是根据本公开的实施例的联接到搅动器组合件的提升机构的透视图。

图23是根据本公开的实施例的图22的提升机构的一部分的透视图，其中提升机构处于延伸位置。

图24是根据本公开的实施例的图22的提升机构的一部分的透视图，其中提升机构处于缩回位置。

图25是根据本公开的实施例的机器人清洁器底盘、搅动器组合件和提升机构的分解横截面图。

图26是根据本公开的实施例的联接到图25的搅动器组合件的一部分的图25的提升机构的一部分的实例。

图27是根据本公开的实施例的图25的机器人清洁器底盘、提升机构和搅动器组合件的一部分的放大视图。

图28是根据本公开的实施例的图25的机器人清洁器底盘、提升机构和搅动器组合件的一部分的放大横截面图。

具体实施方式

本公开大体上是针对机器人清洁器。机器人清洁器可包含抽吸电机、集尘杯、空气入口、搅动器组合件和提升机构。搅动器组合件可包含外壳以及以可旋转方式联接到所述外壳的一个或多个搅动器(例如，刷辊)。提升机构联接到搅动器组合件(例如，外壳)，且配置成使得搅动器组合件响应于待清洁表面的变化(例如，响应于表面类型的变化，例如从地毯变成硬木)而移动。搅动器组合件相对于待清洁表面的移动使得所述一个或多个搅动器相对于待清洁表面进行对应移动。因而，可以促进所述一个或多个搅动器维持与待清洁表面的一致接合(例如，接触)。

提升机构包含偏置机构(例如，拉簧)和至少两个枢转连杆，其中所述连杆响应于搅动器组合件的移动而枢转。偏置机构在连杆之间延伸并且联接到连杆。偏置机构可配置成使得偏置机构推动连杆在某一方向上枢转，此方向推动搅动器组合件从待清洁表面移开，其中通过偏置机构施加的力不足以使搅动器组合件从待清洁表面移开。因而，偏置机构可大体上描述为配置成减少移动搅动器组合件所需要的力的量。此配置可允许搅动器组合件在机器人清洁器穿越待清洁表面时更容易移动。

抽吸电机流体地联接到集尘杯和空气入口，使得抽吸电机推动空气沿着延伸穿过搅动器组合件的至少一部分的气流路径流动，进入空气入口并穿过集尘杯和抽吸电机。沿着气流路径流动的空气中可夹带碎屑。当空气流动通过集尘杯时，空气内夹带的碎屑的至少一部分可从脱离夹带并在空气通过抽吸电机之前沉积在集尘杯中。在一些情况下，外壳可界定空气入口的至少一部分。在此情况下，搅动器组合件相对于待清洁表面的移动可促进空气以基本上恒定的速度流入搅动器组合件中，这可促进在搅动器组合件内产生一致的抽吸(或真空)力。

如本文所用，相对于清洁设备在待清洁表面上的取向使用术语“上”和“下”，并且相对于清洁设备在正常清洁操作(即，从后到前)期间在被清洁表面上移动的方向使用术语“前”和“后”。如本文所用，术语“前沿”是指在至少另一部件前面的位置，但不一定是指在所有其它部件前面。

如本文所用，声传感器可大体上指代配置成检测在人类可听范围(例如，在20Hz和20,000Hz之间)内的声音的传感器。如本文所用，超声波传感器可大体上指代配置成检测在超声波范围(例如，大于20,000Hz)中的声音的传感器。

参考图1A到3，示出并描述了根据本公开的实施例的机器人清洁器100的实施例。尽管本文示出并描述机器人清洁器的特定实施例，但是本公开的概念可以应用于其它类型的机器人吸尘器或机器人清洁器。机器人清洁器100包含具有前侧112和后侧114、左侧116a和右侧116b、上侧(或顶表面)118以及下侧或底侧(或底表面)125的外壳或底盘102。减震器103以可移动方式联接到外壳和/或机器人清洁器底盘102。减震器103可围绕外壳102的前部部分的至少一部分(例如，绝大部分)延伸。外壳102的顶部可包含发起一个或多个操作的控件(或用户接口)150，例如自主清洁、点清洁和对接，以及指示操作、电池电量、错误和其它信息的指示器(例如，LED)。例如，控件150可包含配置成发起一个或多个操作的一个或多个按钮。

如图所示，机器人清洁器100包含流体地联接到集尘杯144和抽吸电机142的抽吸导管(或空气入口)155。抽吸电机142使碎屑被抽吸到抽吸导管155中并沉积到集尘杯144中以供稍后处置。空气排气端口143流体地联接到抽吸电机142。在各种实施例中，空气排气端口143可配置成使得从中排出的空气推动碎屑朝向公共位置，促进液体清洁流体的干燥，和/或不会致使不期望的碎屑搅动发生。

同样如图所示，机器人清洁器100包含多个滚轮130，它们联接到驱动轮组合件141内所含的相应驱动电机。因而，每个滚轮130大体上可以被描述为被独立驱动。机器人清洁器100可以通过调整所述多个滚轮130中的一个相对于所述多个滚轮130中的另一个的旋转速度来进行转向。

可移位减震器103可以沿着由机器人清洁器100的外壳102界定的周边的一部分设置。可移位减震器103配置成响应于接合例如障碍物而在未致动位置与致动位置之间转换。可移位减震器103可配置成可沿着大体上平行于外壳102的顶表面延伸的第一轴线移动。因而，可移位减震器103响应于接合(例如，接触)设置在待清洁表面上且从待清洁表面延伸的障碍物的至少一部分而移位。另外或替代地，可移位减震器103可被配置成可沿着横向于(例如，垂直于)第一轴线延伸的第二轴线移动。因而，可移位减震器103响应于接合(例如，接触)与待清洁表面间隔开的障碍物的至少一部分而移位。因此，机器人清洁器100可避免陷入在障碍物与待清洁表面之间。

可以提供用户接口150，使用户能够控制机器人清洁器100。例如，用户接口150可包含对应于机器人清洁器100的一个或多个特征的一个或多个按钮。液体进入保护可以设置在用户接口150处，以防止或以其它方式减轻液体意外溅洒到机器人清洁器100的外壳102上的影响。

机器人清洁器100包含搅动器105(例如，主刷辊)。搅动器105配置成进行旋转，从而推动碎屑朝向抽吸导管155。搅动器105围绕基本上平行于待清洁表面(例如，在待清洁表面的1°、2°、3°、4°或5°内)延伸的旋转轴线旋转。换句话说，搅动器105可大体上描述为配置成围绕基本上水平的轴线旋转。

搅动器105至少部分地设置在抽吸导管155内。搅动器105可联接到电机151，例如AC或DC电机。电机151配置成借助例如一个或多个传动带、一个或多个齿轮和/或任何其它驱动机构中的一个或多个向搅动器105施加旋转。机器人清洁器还可包含一个或多个旋转边刷，它们联接到电机以推动碎屑朝向搅动器105(未示出)。在替代实施例中，机器人清洁器还可包含配置成推动碎屑朝向搅动器105的一个或多个空气喷射组合件。

搅动器105可具有围绕搅动器105的外部的刷毛、织物或其它清洁元件或其任何组合。搅动器105可包含例如与橡胶条或弹性体材料条结合的刷毛条。搅动器105还可以是可移除的，使得搅动器105的清洁更加容易，并且使得用户能够依据目标应用改变搅动器105的大小，改变搅动器105上的刷毛类型，和/或完全移除搅动器105。机器人清洁器100可进一步包含在外壳102的底侧上且沿着抽吸导管155的一部分的刷毛条(未示出)。刷毛条包含的刷毛的长度可足以至少部分地接触待清洁表面。刷毛条也可以例如朝向抽吸导管155成角度。

机器人清洁器100还包含若干不同类型的传感器。例如，机器人清洁器100可包含一个或多个前部障碍物传感器108。所述一个或多个前部障碍物传感器108可以与减震器103集成和/或与其分离。例如，所述一个或多个前部障碍物传感器108可配置成与减震器103协作，使得从所述一个或多个前部障碍物传感器108发射的信号可以通过减震器103的至少一部分。所述一个或多个前部障碍物传感器108可包含红外传感器、超声波传感器、飞行时间传感器、相机(例如，立体或单眼相机)和/或任何其它传感器中的一个或多个。

作为另一实例，可以使用一个或多个地面类型检测传感器148、188(例如，声传感器或超声波传感器)来检测机器人清洁器100行进的地面表面的质量和/或机器人清洁器100行进的地面表面的质量的变化。所述一个或多个地面类型检测传感器148、188可以是任何合适的可用于检测物理条件或现象并将对应数据提供到控制器的传感器，所述控制器配置成控制机器人清洁器100的行为，例如移动行为(例如，湿清洁时避开铺有地毯的表面)、清洁行为(例如，抽吸功率、搅动器速度或边刷速度)、脱离行为和/或任何其它行为。在一些情况下，控制机器人清洁器100的行为的算法是基于地面类型检测传感器148、188对表面类型的确定而选择的。在其它实施例中，控制机器人清洁器100的行为的算法是基于地面类型检测传感器148、188对表面类型的变化的识别而选择的。

在一个实施例中，声传感器148允许基于地面的反射条件确定地面类型，例如地毯、硬木和/或瓷砖。声传感器148可配置成在机器人清洁器100操作期间识别第一地面类型与第二地面类型之间的变化。当机器人清洁器100穿越目标表面时，来自周围区域的噪声可以使用声传感器148检测。所述噪声的音量和/或质量可以基于地面表面的质量而变化，使得声传感器148允许基于地面的反射条件或从第一类型到第二类型地面覆盖物的转变来确定地面类型，例如地毯、硬木和/或瓷砖。在一些实施例中，机器人清洁器在移动时产生的噪声供声传感器148用于确定地面类型。此噪声可由多个滚轮130在表面上方行进或通过抽吸电机142的操作而引起。声传感器148可以放置在机器人清洁器底盘102内的凹入腔室中。在一些实施例中，凹入腔室可为圆柱形，使得由声传感器148检测到的环境噪声源的位置更容易识别。

另一实施例包含用于使用超声波传感器188检测地面的方法。此类地面传感器188包括超声波传感器188，所述超声波传感器朝向地面表面传输超声波信号并接收从地面表面反射的超声波信号。传感器188允许基于地面的反射条件确定地面类型，例如地毯、硬木和/或瓷砖。超声波传感器188可配置成在机器人清洁器100操作期间识别第一地面类型与第二地面类型之间的变化。

机器人清洁器100的示例实施例包含至少一个超声波传感器188和至少一个声传感器148。至少一个超声波传感器188和至少一个声传感器148可一起操作以确定地面表面和/或地面表面的变化。也就是说，所述至少一个超声波传感器188可以向地面表面传输超声波信号。至少一个超声波传感器188和至少一个声传感器148均可接收反射信号且使用所述信号来确定地面类型和/或地面类型的变化。在一些实施例中，所述至少一个超声波传感器188可配置成基于由至少一个声传感器148接收的信号而操作。也就是说，当所述至少一个声传感器148确定地面表面的变化时，至少一个超声波传感器188可配置成基于所述确定而发射超声波信号。

机器人清洁器100可包含以可移除方式附连到机器人清洁器底盘102上的湿清洁模块149。湿清洁模块149包含清洁流体储罐145和用于清洁流体储罐146的塞子。清洁流体储罐146进一步包含储罐基底120，所述储罐基底连接到湿清洁模块电机147。湿清洁垫121经由湿垫板(未示出)以操作方式连接到储罐基底120。当机器人清洁器在地面上行进时，流体地联接到抽吸电机142的抽吸导管155从地面收集干燥碎屑，同时湿清洁模块149将清洁流体施加到一个或多个泵出口位置189(虚线)处的清洁垫121上，并使用清洁垫121擦洗地面。湿清洁模块电机147为一个或多个泵供电，所述泵配置成在清洁期间将清洁流体施加到清洁垫121上并搅动清洁垫121。

非驱动后部脚轮187支撑湿清洁模块149。后部脚轮187用于控制清洁垫121与目标表面的接合。后部脚轮187可以沿着竖直轴线偏移，使得机器人清洁器100所承载的清洁垫121的位置更靠近或更远离它行进的表面。当后部脚轮187相对于机器人清洁器100的底部在较高轴线处旋转时，清洁垫121与地面具有更大的接合。这可以增大清洁有效性。然而，与地面的机械接合增大也可能会在清洁垫121在清洁表面上方移动时产生增大的摩擦。增大的摩擦可减小机器人清洁器100的速度。因此，后部脚轮187可以进行调整，使得由机器人清洁器100的重量产生的压力在机器人清洁器100的清洁有效性和操纵性之间得以平衡。施加到清洁垫121的压力可以分布在与正被清洁的表面接合的清洁垫121的表面区域上，或者在替代实施例中，施加到清洁垫121的压力可以沿清洁垫121的前边缘集中。压力沿着清洁垫121的前边缘的集中可配置成提供因为与正被清洁的地面的机械接合增大而改善的清洁，同时限制由清洁垫121与地面接合所造成的拖动的量。

图4和5示出机器人清洁器2600。如图所示，机器人清洁器2600包含底盘2602、设置在底盘2602内的搅动器组合件2659和联接到搅动器组合件2659的提升机构2652。搅动器组合件2659可包含外壳2654、电机2651、一个或多个搅动器(例如，一个或多个刷辊)和波纹管2655。提升机构2652配置成使得搅动器组合件2659可以相对于底盘2602移动。提升机构2652可包含多个清洁器附接点2653，它们配置成将提升机构2652联接到底盘2602。因而，搅动器组合件2659可大体上描述为配置成浮动。在一些情况下，搅动器组合件2659可用作浮动底板。另外参考图6到8，它们示出了图4和5中所示的提升机构2652的放大视图。

搅动器组合件2659形成流体地联接到集尘杯2644和抽吸电机的抽吸导管(或空气入口)。抽吸电机使空气沿着通过抽吸导管的气流路径流动，进入集尘杯2644，并穿过抽吸电机。沿着气流路径流动的空气中可夹带碎屑。所夹带的碎屑的至少一部分可以沉积在集尘杯2644中以供稍后处置。

波纹管2655流体地联接到搅动器组合件2659(例如，抽吸导管)和集尘杯2644。因而，波纹管2655设置在搅动器组合件2659和集尘杯2644之间，使得沿着气流路径流动的空气在通过集尘杯2644之前通过搅动器组合件2659和波纹管2655。波纹管2655可由柔性材料构造而成，使得搅动器组合件2659可相对于机器人清洁器2600的底盘2602移动，同时保持流体地联接到集尘杯2644。例如，波纹管2655可包含橡胶(例如，天然或合成橡胶)。在一些情况下，波纹管2655的第一端部联接到搅动器组合件2659，且波纹管2655的第二端部联接到底盘2602，使得波纹管2655流体地联接到集尘杯2644。波纹管2655的第一端部与波纹管2655的第二端部相对。

搅动器组合件2659配置成在延伸位置和缩回位置之间移动。当搅动器组合件2659处于延伸位置时，提升机构2652完全延伸(例如，提升机构2652可响应于机器人清洁器2600从待清洁表面提升而完全延伸)，从而阻止搅动器组合件2659在远离底盘2602的方向上进一步移动。当搅动器组合件2659处于缩回位置时，提升机构2652无法进一步缩回，从而阻止搅动器组合件2659在朝向底盘2602的方向上进一步移动。在操作期间，搅动器组合件2659在至少两个中间位置之间移动，所述中间位置在延伸位置和缩回位置之间。

提升机构2652的最大延伸和缩回可受一个或多个止动件(例如，由底盘2602界定或联接到底盘2602)限制。所述一个或多个止动件可配置成接合搅动器组合件2659，从而阻止提升机构2652的额外延伸或缩回。当搅动器组合件2659接合相应止动件时提升机构2652的位置可大体上描述为提升机构2652完全延伸或完全缩回的位置。所述一个或多个止动件可进一步配置成减弱由于搅动器组合件2659接合所述一个或多个止动件而产生的任何声音(例如，止动件可包含橡胶或可压缩泡沫)。

机器人清洁器2600行进的表面可使搅动器组合件2659从延伸位置移位，使得搅动器组合件2659朝向缩回位置移动并至少部分地移动到机器人清洁器2600的底盘2602中。例如，当机器人清洁器2600穿越待清洁表面时，搅动器组合件2659可沿着组合件轴线2790(例如，竖直轴线)移动。地毯、硬木、瓷砖、小地毯和其它铺地类型可具有影响搅动器组合件2659的移位量值的不同特征。搅动器组合件2659沿着组合件轴线2790的移位量度可例如在7毫米(mm)到11mm范围内。作为另一实例，搅动器组合件2659沿着组合件轴线2790的移位量度可在4mm到10mm范围内。作为又一实例，搅动器组合件2659沿着组合件轴线2790的移位量度可为7mm。搅动器组合件2659的总移位可允许机器人清洁器2600在多种类型的表面上有效操作。

在操作期间，搅动器组合件2659的下部平面表面基本上平行于待清洁表面(例如，在待清洁表面的1°、2°、3°、4°或5°内)延伸。搅动器组合件2659和待清洁表面之间的距离可影响在搅动器组合件2659的抽吸导管处产生的抽吸力。搅动器组合件2659和待清洁表面之间的距离可进一步影响搅动器组合件的搅动器和待清洁表面之间的接合量。例如，在从长绒地毯转变到硬木地面时，搅动器组合件可朝向硬木地面移动，从而促进搅动器和待清洁表面之间的一致接合。在与固定的搅动器组合件相比时，搅动器组合件2659朝向硬木地面的移动可增加表面的搅动，有助于将额外的干燥碎屑抽吸到集尘杯2644中。

提升机构2652配置成允许搅动器组合件2659响应于待清洁表面的变化(例如，地面类型之间的转变)而沿着组合件轴线2790移动。换句话说，提升机构2652可描述为配置成允许搅动器组合件2659响应于待清洁表面的变化而相对于机器人清洁器2600的底盘2602(例如，朝向或远离底盘2602的上部部分)移动。

搅动器组合件2659的重量可干扰搅动器组合件2659响应于待清洁表面的变化而进行的移动。因而，在一些情况下，提升机构2652可配置成抵消搅动器组合件2659的重量的至少一部分。例如，提升机构2652可包含配置成朝向缩回位置推动提升机构2652的偏置机构(例如，弹簧)，其中通过偏置机构施加的力不足以使搅动器组合件2659朝向底盘2602移动。使用提升机构2652抵消搅动器组合件2659的重量的至少一部分可促进搅动器组合件2659和待清洁表面之间进行更好的接合。如果搅动器组合件2659未充分移位，那么当机器人清洁器2600在一些表面上移动时，功耗可能会增加。在地毯等表面上的额外功耗可妨碍机器人清洁器2600，使其无法有效地完成任务。例如，可在搅动器组合件2659(例如，搅动器组合件2659的最底部部分)和待清洁表面之间延伸大致1mm的距离。此配置可产生足够的抽吸，使得碎屑从待清洁表面中移除，同时使功耗最小化。

如图6到8中所示，提升机构2652包含所述多个清洁器附接点2653、顶板2704、底板2705、多个组合件附接点2701、下部枢轴销2703、上部枢轴销2706、偏置机构(例如，弹簧)2702和多个连杆2707。所述多个清洁器附接点2653配置成将提升机构2652联接到机器人清洁器2600的底盘2602。因而，提升机构2652的顶板2704的顶部表面面向机器人清洁器2600的顶部表面。例如，顶板2704可基本上平行于机器人清洁器2600的顶部表面(例如，机器人清洁器2600的底盘2602的顶部表面)。

所述多个组合件附接点2701配置成将提升机构2652联接到搅动器组合件2659(例如，搅动器组合件2659的外壳2654)。因而，响应于搅动器组合件2659遇到待清洁表面的变化，提升机构2652的底板2705沿着组合件轴线2790移动。例如，底板2705可配置成在顶板2704(或远离顶板2704)的方向上移动。

底板2705可以可移动方式联接到顶板2704。如图所示，底板2705可使用连杆2707联接到顶板2704。连杆2707可以枢转方式联接到顶板2704，并以滑动方式联接到底板2705。如图所示，连杆2707包含上部销2706和下部销2703。上部销2706以枢转方式联接到顶板2704，且下部销2703以滑动方式联接到底板2705。换句话说，连杆2707的第一端部以枢转方式联接到顶板2704，且连杆2707的第二端部以滑动方式联接到底板2705。当连杆2707枢转时，下部销2703在界定于底板2705中的轨道2715内滑动。

当底板2705朝向顶板2704移动时，连杆2707朝向彼此枢转。当底板2705远离顶板2704移动时，连杆2707远离彼此枢转。偏置机构2702可配置成推动连杆2707朝向彼此。如图所示，偏置机构2702可在所述多个连杆2707之间延伸。例如，偏置机构2702可以是拉簧，它在相对的连杆2707之间延伸，使得拉簧推动连杆2707朝向彼此枢转。在一些情况下，偏置机构2702可基本上平行于顶板2704和/或底板2705延伸。

偏置机构2702可配置成使得偏置机构2702施加在连杆2707上的力不足以从待清洁表面提升搅动器组合件2659。此配置可减少朝向底盘2602移动搅动器组合件2659所需要的力的量。此配置还可促进搅动器组合件2659维持与待清洁表面的一致接合，同时使搅动器组合件2659能够更容易地适应表面变化。

如图所示，所述多个连杆2707可各自界定配置成接收偏置机构2702的至少一部分的凹部2791。例如，每个连杆2707可具有U形形状，其中凹部2791界定在U形连杆2707的相对侧面之间。U形连杆2707的每一侧可包含对应的上部销2706和下部销2703。上部销2706和下部销2703可联接到连杆2707(例如，使用粘合剂、压配合件、螺纹联接件和/或任何其它形式的联接件中的一个或多个)或由连杆2707形成。在一些情况下，凹部2791可包含联接特征2727(例如，见图8A，它示出了连杆2707的实例，其中图8A的连杆2707配置成与上部销2706和下部2703形成压配合)。联接特征2727可配置成将偏置机构2702联接到连杆2707。在一些情况下，偏置机构2702的中心纵向轴线可与联接特征2727相交。凹部2791可配置成使得偏置机构2702不与凹部2791的一个或多个表面接合(例如，接触)。在一些情况下，凹部2791可配置成使得偏置机构2702基本上平行于顶板2704和/或底板2705延伸。

在一些情况下，连杆2707可具有非线性形状。例如，参考图8A，连杆2707可包含第一线性区2750和第二线性区2751，其中第一线性区2750横向于第二线性区2751以连杆角度θ延伸。连杆角度θ度量可例如在100°和150°的范围中。作为另一实例，连杆角度θ度量可为135°。

在一些情况下，使用单个电机2651来驱动搅动器组合件2659的一个或多个搅动器。电机2651的重量可使搅动器组合件2659不平衡。因而，偏置机构2702可配置成使得它抵消搅动器组合件2659中由电机2651的定位造成的重量的不均匀分配。

偏置机构2702可以是任何类型的偏置机构。例如，偏置机构2702可以是片簧、扭转弹簧、弹性材料和/或任何其它偏置机构。

尽管底板2705示出为与搅动器组合件2659的外壳2654分离，但是底板2705可以与外壳2654一体地形成。在此情况下，连杆2707可直接联接到外壳2654。

图9A和9B示出了提升机构3652的实例，其具有配置成在远离机器人清洁器的底盘3701的方向上推动搅动器组合件3659的片簧3702。此配置可抵消由搅动器组合件3659的重量产生的向下力的至少一部分。

如图所示，片簧3702联接到搅动器组合件3659的弹簧安装点3703。片簧3702可具有弓状形状，其中片簧3702的凹形表面面向搅动器组合件3659。如图9B中所示，片簧3702可具有非线性形状。例如，片簧3702可界定阶梯式区域3704以容纳搅动器组合件3659的电机3651，所述电机3651配置成驱动搅动器组合件3659的至少一个搅动器3705。

图10到16示出了联接到提升机构4652的搅动器组合件4659的实例。搅动器组合件4659配置成由机器人清洁器(未示出)承载。例如，搅动器组合件4659可配置成联接到机器人清洁器的底盘。如图所示，搅动器组合件4659包含外壳4654、电机2651、第一搅动器4655和第二搅动器4665。提升机构4652配置成使用多个附接点联接到搅动器组合件4659，并且另外联接到机器人清洁器的底盘。提升机构4652进一步配置成使得搅动器组合件4659可以响应于待清洁表面的变化而在延伸位置和缩回位置之间移动。换句话说，提升机构4652配置成使得搅动器组合件4659相对于机器人清洁器的底盘(例如，朝向或远离底盘的顶部部分)(例如，竖直)移动。因而，搅动器组合件4659可用作浮动底板。在一些情况下，提升机构4652可包含配置成朝向缩回位置推动搅动器组合件4659的第一偏置机构4702和第二偏置机构4712，其中通过偏置机构4702、4712施加的力不足以从待清洁表面提升搅动器组合件4659。

搅动器组合件4659形成流体地联接到集尘杯和抽吸电机的抽吸导管(或空气入口)。抽吸电机使空气沿着通过抽吸导管的气流路径流动，进入集尘杯，并穿过抽吸电机。沿着气流路径流动的空气中可夹带碎屑。所夹带的碎屑的至少一部分可以沉积在集尘杯中以供稍后处置。

搅动器组合件4659配置成在延伸位置和缩回位置之间移动。当搅动器组合件4659处于延伸位置时，提升机构4652完全延伸(例如，提升机构4652可响应于机器人清洁器从待清洁表面提升而完全延伸)，从而阻止搅动器组合件4659在远离机器人清洁器的底盘的方向上进一步移动。当搅动器组合件4659处于缩回位置时，提升机构4652无法进一步缩回，从而阻止搅动器组合件4659在朝向机器人清洁器的底盘的方向上进一步移动。在操作期间，搅动器组合件4659在至少两个中间位置之间移动，所述中间位置在延伸位置和缩回位置之间。

提升机构4652的最大延伸和缩回可受一个或多个止动件(例如，由机器人清洁器的底盘界定或联接到底盘)限制。所述一个或多个止动件可配置成接合搅动器组合件4659，从而阻止提升机构4652的额外延伸或缩回。当搅动器组合件4659接合相应止动件时提升机构4652的位置可大体上描述为提升机构4652完全延伸或完全缩回的位置。所述一个或多个止动件可进一步配置成减弱由于搅动器组合件4659接合所述一个或多个止动件而产生的任何声音(例如，止动件可包含橡胶或可压缩泡沫)。

机器人清洁器行进的表面可使搅动器组合件2659从延伸位置移位，使得搅动器组合件4659朝向缩回位置移动，并且至少部分地移动到机器人清洁器底盘中。例如，当机器人清洁器穿越待清洁表面时，搅动器组合件4659可沿着组合件轴线4790(例如，竖直轴线)移动。地毯、硬木、瓷砖、小地毯和其它铺地类型可具有影响搅动器组合件4659的移位量值的不同特征。搅动器组合件4659沿着组合件轴线4790的移位量度可例如在7毫米(mm)到11mm范围内。作为另一实例，搅动器组合件4659沿着组合件轴线4790的移位量度可在4mm到10mm范围内。作为又一实例，搅动器组合件4659沿着组合件轴线4790的移位量度可为7mm。搅动器组合件4659的总移位可允许机器人清洁器在多种类型的表面上有效操作。

在操作期间，搅动器组合件4659的下部平面表面基本上平行于待清洁表面(例如，在待清洁表面的1°、2°、3°、4°或5°内)延伸。搅动器组合件4659和待清洁表面之间的距离可影响在搅动器组合件4659的抽吸导管处产生的抽吸力。搅动器组合件4659和待清洁表面之间的距离可进一步影响搅动器组合件的搅动器和待清洁表面之间的接合量。例如，在从长绒地毯转变到硬木地面时，搅动器组合件可朝向硬木地面移动，从而促进搅动器和待清洁表面之间的一致接合。在与固定的搅动器组合件相比时，搅动器组合件4659朝向硬木地面的移动可增加表面的搅动，有助于将额外的干燥碎屑抽吸到集尘杯中。

搅动器组合件4659的重量可干扰搅动器组合件4659响应于待清洁表面的变化而进行的移动。因而，在一些情况下，提升机构4652可配置成抵消搅动器组合件4659的重量的至少一部分。例如，提升机构4652可包含配置成朝向缩回位置推动提升机构4652的偏置机构(例如，弹簧)，其中通过偏置机构施加的力不足以使搅动器组合件4659朝向机器人清洁器的底盘移动。使用提升机构4652抵消搅动器组合件4659的重量的至少一部分可促进搅动器组合件4659和待清洁表面之间进行更好的接合。如果搅动器组合件4659未充分移位，那么当机器人清洁器在一些表面上移动时，功耗可能会增加。在地毯等表面上的额外功耗可妨碍机器人清洁器，使其无法有效地完成任务。例如，可在搅动器组合件4659(例如，搅动器组合件4659的最底部部分)和待清洁表面之间延伸大致1mm的距离。此配置可产生足够的抽吸，使得碎屑从待清洁表面中移除，同时使功耗最小化。

如图所示，提升机构4652包含所述多个清洁器附接点、顶板4704、底板4705、多个组合件附接点4701、下部枢轴销4703、上部枢轴销4706、第一偏置机构4702和第二偏置机构4712(例如，弹簧)，以及多个连杆4707。所述多个清洁器附接点配置成将提升机构4652联接到机器人清洁器的底盘。因而，提升机构4652的顶板4704的顶部表面面向机器人清洁器的顶部表面。例如，顶板4704可基本上平行于机器人清洁器的顶部表面(例如，机器人清洁器的底盘的顶部表面)。

所述多个组合件附接点4701配置成将提升机构4652联接到搅动器组合件4659(例如，搅动器组合件4659的外壳4654)。因而，响应于搅动器组合件4659遇到待清洁表面的变化，提升机构4652的底板4705沿着组合件轴线4790移动。例如，底板4705可配置成在顶板4704(或远离顶板4704)的方向上移动。

底板4705可以可移动方式联接到顶板4704。如图所示，底板4705可使用连杆4707联接到顶板4704。连杆4707可以枢转方式联接到顶板4704，并以滑动方式联接到底板4705。如图所示，连杆4707包含上部销4706和下部销4703。上部销4706以枢转方式联接到顶板4704，且下部销4703以滑动方式联接到底板4705。换句话说，连杆4707的第一端部以枢转方式联接到顶板4704，且连杆4707的第二端部以滑动方式联接到底板4705。当连杆4707枢转时，下部销4703在界定于底板4705中的轨道4715内滑动。上部销4706和下部销4703可联接到连杆4707(例如，使用粘合剂、压配合件、螺纹联接件和/或任何其它形式的联接件中的一个或多个)或由连杆4707形成。

当底板4705朝向顶板4704移动时，连杆4707朝向彼此枢转。当底板4705远离顶板4704移动时，连杆4707远离彼此枢转。偏置机构4702、4712可配置成推动连杆4707朝向彼此。如图所示，偏置机构4702、4712可在所述多个连杆4707之间延伸。例如，偏置机构4702、4712可以是拉簧，它在相对的连杆4707之间延伸，使得拉簧推动相对的连杆4707朝向彼此枢转。在一些情况下，偏置机构4702、4712可基本上平行于顶板4704和/或底板4705延伸。

偏置机构4702、4712可配置成使得偏置机构4702、4712施加在连杆4707上的力不足以从待清洁表面提升搅动器组合件4659。此配置可减少朝向机器人清洁器的底盘移动搅动器组合件4659所需要的力的量。此配置还可促进搅动器组合件4659维持与待清洁表面的一致接合，同时使搅动器组合件4659能够更容易地适应表面变化。

在一些情况下，使用单个电机4651来驱动搅动器组合件4659的一个或多个搅动器。电机4651的重量可使搅动器组合件4659不平衡。因而，偏置机构4702、4712可配置成使得偏置机构4702、4712抵消搅动器组合件4659中由电机4651的定位造成的重量的不均匀分配。例如，电机4651附近的偏置机构4712可配置成施加比偏置机构4702更大的偏置力。此配置可使偏置机构4712至少部分地抵消电机4651的重量，从而促进搅动器组合件4659平衡。

偏置机构4702、4712可以是任何类型的偏置机构。例如，偏置机构4702、4712可以是片簧、扭转弹簧、弹性材料和/或任何其它偏置机构。

尽管底板4705示出为与搅动器组合件4659的外壳4654分离，但是底板4705可与外壳4654一体地形成。在此情况下，连杆4707可直接联接到外壳4654。

如图17和18中所示，提升机构5652可使用包含一个或多个延伸臂5003的多个弹簧5702、5712。所述多个弹簧5702、5712可使用一个或多个带头销5706附接到多个连杆5707上。所述一个或多个延伸臂5003允许所述多个弹簧5702、5712成形(例如，通过包含一个或多个过渡区1703)以避开搅动器组合件的其它部分。如图17中所示，弹簧5702、5712的中心纵向轴线1700可延伸穿过延伸臂5003的两个连接端部1701。

如图19到21B中所示，配重6001可联接到搅动器组合件6659。如本文所描述，在一些情况下，使用单个电机6651来驱动一个或多个搅动器。电机6651的重量可使搅动器组合件6659不平衡。配重6001可构造成使得它抵消搅动器组合件6659中重量的不均匀分配。提升机构6652可使用包含一个或多个延伸臂6003的多个弹簧6702、6712。所述一个或多个延伸臂6003允许所述多个弹簧6702、6712成形以避开配重6001和电机6651。

图22示出联接到提升机构2202的搅动器组合件2200的实例。提升机构2202配置成联接到机器人清洁器(例如，机器人清洁器的底盘)，其中提升机构2202进一步配置成使得搅动器组合件2200响应于待清洁表面的变化而相对于机器人清洁器的底盘移动。例如，提升机构2202可配置成使得搅动器组合件2200可以在延伸位置(如图23中所示)和缩回位置(如图24中所示)之间移动。如图所示，提升机构2202包含多个连杆2204，它们共同界定一个或多个剪式机构。扭转杆可在搅动器组合件2200的相对端部处联接剪式机构，其中扭转杆促进搅动器组合件2200的两个侧面一起移动。提升机构2202可进一步包含配置成朝向缩回位置推动搅动器组合件2200的偏置机构2206(例如，弹簧)。

图25示出机器人清洁器底盘2500、搅动器组合件2502和提升机构2504的分解横截面图。如图所示，搅动器组合件2502配置成以可移动方式接收在机器人清洁器底盘2500的容器2506内。搅动器组合件2502可包含外壳2507、一个或多个搅动器2508、配置成接合所述一个或多个搅动器2508中的至少一个的梳状物2510，以及配置成驱动所述一个或多个搅动器2508中的至少一个的至少一个电机2512。梳状物2510和搅动器之间的接合可配置成从相应的一个或多个搅动器2508中移除纤维碎屑(例如，头发)。

提升机构2504包含第一组连杆2514、第二组连杆2516和多个偏置机构2518，其中每个偏置机构2518在对应的一组连杆2514之间延伸。提升机构2504配置成联接到外壳2507，使得外壳2507可在容器2506内移动。例如，另外参考图26，第一组连杆2514和第二组连杆2516可在对应的轨道2522处以枢转方式联接到提升机构2504的顶板2520并以滑动方式联接到搅动器组合件2502的外壳2507。顶板2520配置成联接到机器人清洁器底盘2500。

图27示出与提升机构2504联接的机器人清洁器底盘2500的一部分的放大视图。如图所示，搅动器组合件2502的外壳2507包含配置成在相应槽2755内移动的多个止动件2700。当止动件2700到达相应槽2755的远端时，搅动器组合件2502无法进一步移动(例如，由于与机器人清洁器底盘2500和/或顶板2520接触，这可界定相应槽2755的远端)。因而，止动件2700可大体上描述为界定提升机构2504的最大延伸和缩回位置。在一些情况下，止动件2700可包含声音减弱材料(例如，橡胶或可压缩泡沫)，此材料配置成减少在止动件2700接合槽2755的远端时产生的噪声的量。另外或替代地，槽2755可包含声音减弱材料(例如，在槽2755的一个或多个远端处)。

图28示出机器人清洁器底盘2500的一部分的放大横截面图。如图所示，界定容器2506的一个或多个侧壁2800可横向于搅动器组合件2502(以非垂直角度)延伸。例如且如图所示，所述一个或多个侧壁2800和搅动器组合件2502之间的间隔距离2802可随着距提升机构2504的距离的增加而增加。

本文所述方法的实施例可以使用控制器、处理器和/或其它可编程装置加以实施。为此，本文中所描述的方法可实施于其上存储有指令的有形非暂时性计算机可读介质上，所述指令在由一个或多个处理器执行时执行所述方法。因此，举例来说，控制器可包含存储介质以存储指令(例如，在固件或软件中)以执行本文中所描述的操作。存储介质可包含任何类型的有形介质，例如，包含软盘、光盘、光盘只读存储器(CD-ROM)、可重写光盘(CD-ROM)和磁光盘的任何类型的磁盘，例如只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)(例如动态和静态RAM、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪存储器)的半导体装置、磁性或光学卡，或适合存储电子指令的任何类型的介质。

图中所示的包含描述为“控制器”的任何功能块的各种元件的功能可通过使用专用硬件以及能够执行与适当软件相关联的软件的硬件来提供。所述功能可由单个专用处理器、由单个共享处理器，或由多个个别处理器提供，其中的一些可共享。此外，术语“控制器”的明确使用不应被解释为独占地指能够执行软件的硬件，并且可隐含地包含(不限于)数字信号处理器(DSP)、硬件、网络处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、用于存储软件的只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和非易失性存储器。也可包含常规和/或定制的其它硬件。

如本文中所使用，术语“联接”是指将由一个系统元件携带的信号施加到“联接”元件的任何连接件、联接件、链接等。此类“联接”装置或信号和装置可以是但不一定是彼此直接连接的，并且可以由可以操纵或修改此类信号的中间部件或装置分开。同样，如本文中关于机械或物理连接或联接所使用的术语“连接”或“联接”是相对术语，并且可包含但不需要直接物理连接。

除非本文另外规定，否则经描述和/或以其它方式通过附图进行描述的元件、部件、模块和/或其部分与其它者通信、与其关联和/或基于其它者可以理解为以直接和/或间接方式通信、相关联和/或基于。

除非另有说明，否则使用词语“基本上”或“大致”可解释为包含所属领域的普通技术人员所理解的精确关系、条件、布置、定向和/或其它特性，以及其偏差，达到对所公开的方法和系统不产生实质影响的程度。贯穿本公开的全部内容，除非另外具体陈述，否则使用词“一”和/或“所述”修饰名词可以理解为是为了方便并且包含一个或多于一个所修饰的名词。术语“包括(comprising)”、“包含(including)”和“具有(having)”旨在是包含性的且意指可以存在除所列举元件之外的附加元件。

尽管本文中已经描述本发明的原理，但所属领域的技术人员将理解，此描述仅作为举例而做出且并不作为关于本发明的范围的限制。除本文中示出且描述的示例性实施例之外，其它实施例也涵盖在本发明的范围内。本领域技术人员将理解，表面清洁设备可以体现本文所包含的任何一个或多个特征，并且这些特征可以以任何特定的组合或子组合来使用。所属领域的普通技术人员做出的修改和替代被视为在本发明的范围内。

Claims (20)

1.一种机器人清洁器，其包括：

底盘；

搅动器组合件，其配置成接合待清洁表面；以及

提升机构，其以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘，所述提升机构包含：

弹簧，所述弹簧配置成产生在远离所述待清洁表面的方向上推动所述搅动器组合件的偏置力，所述偏置力不足以从所述待清洁表面提升所述搅动器组合件；

顶板；

底板；和

多个连杆，每个连杆的第一端部以枢转方式联接到所述顶板，且每个连杆的第二端部以滑动方式联接到所述底板。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述顶板联接到所述底盘，且所述底板联接到所述搅动器组合件。

3.根据权利要求2所述的机器人清洁器，其中所述弹簧配置成推动所述连杆朝向彼此枢转。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述弹簧是拉簧。

5.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述弹簧是片簧。

6.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中所述搅动器组合件包含至少一个电机。

7.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述提升机构包含多个弹簧，所述多个弹簧配置成协作以促进所述搅动器组合件上的均匀重量分布。

8.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述搅动器组合件包含至少一个搅动器，所述至少一个搅动器配置成通过所述至少一个电机旋转。

9.根据权利要求6所述的机器人清洁器，其中所述搅动器组合件包含至少一个配重，所述至少一个配重和所述至少一个电机定位在所述搅动器组合件的相对侧面上。

10.一种机器人清洁器，其包括：

底盘；

抽吸电机；

集尘杯，其流体地联接到所述抽吸电机；

搅动器组合件，其配置成接合待清洁表面，所述搅动器组合件包含：

流体地联接到所述集尘杯和所述抽吸电机的抽吸导管，其中所述抽吸导管配置成使空气通过所述抽吸导管、进入所述集尘杯、并穿过所述抽吸电机；以及

至少部分地设置在所述抽吸导管内的搅动器，其中所述搅动器围绕基本上平行于所述待清洁表面延伸的旋转轴线旋转；以及

提升机构，其以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘，所述提升机构包含弹簧，所述弹簧配置成产生在远离所述待清洁表面的方向上推动所述搅动器组合件的偏置力，所述偏置力不足以从所述待清洁表面提升所述搅动器组合件。

11.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中波纹管将所述搅动器组合件流体地联接到所述集尘杯。

12.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述提升机构包含顶板、底板和多个连杆，每个连杆的第一端部以枢转方式联接到所述顶板，且每个连杆的第二端部以滑动方式联接到所述底板。

13.根据权利要求12所述的机器人清洁器，其中所述顶板联接到所述底盘，且所述底板联接到所述搅动器组合件。

14.根据权利要求13所述的机器人清洁器，其中所述弹簧配置成推动所述连杆朝向彼此枢转。

15.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述弹簧是拉簧。

16.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述弹簧是片簧。

17.根据权利要求10所述的机器人清洁器，其中所述搅动器组合件包含至少一个电机。

18.根据权利要求17所述的机器人清洁器，其中所述提升机构包含多个弹簧，所述多个弹簧配置成协作以促进所述搅动器组合件上的均匀重量分布。

19.根据权利要求17所述的机器人清洁器，其中所述搅动器组合件包含至少一个配重，所述至少一个配重和所述至少一个电机定位在所述搅动器组合件的相对侧面上。

20.一种机器人清洁器，其包括：

底盘；

搅动器组合件，其配置成接合待清洁表面，其中所述搅动器组合件包含至少一个电机；以及

提升机构，其以可移动方式将所述搅动器组合件联接到所述底盘，所述提升机构包含多个弹簧，所述多个弹簧：

配置成产生在远离所述待清洁表面的方向上推动所述搅动器组合件的偏置力，所述偏置力不足以从所述待清洁表面提升所述搅动器组合件；以及

配置成协作以促进所述搅动器组合件上的均匀重量分布。